JPH078522Y2 - ダブルツイスタ用ロボット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、ダブルツイスタを構成するユニットの給糸交
換等を自動的に行うダブルツイスタ用ロボットに係り、
特に給糸交換毎にスピンドル部分に溜まった風綿を除去
できるようにしたダブルツイスタ用ロボットに関する。

［従来の技術］ ダブルツイスタは、並設された複数のユニットからな
り、各ユニットはスピンドルに支持された給糸パッケー
ジから引出される糸をその軸孔に通すことにより二重の
撚を加えつつ、クレードルアームに支持された芯管に巻
取って巻取りパッケージを形成するようになっている。
芯管が給糸パッケージの糸を全て巻取って満玉の巻取り
パッケージとなったなら、空の給糸パッケージを満玉の
給糸パッケージと交換し（給糸交換）、その給糸パッケ
ージから糸端を引出して（口出し）、その軸孔に通し
（糸通し）、クレードルアームから満玉の巻取りパッケ
ージを取外して新たな芯管をクレードルアームに供給す
る（玉揚げ）と共に、その芯管に給糸パッケージから引
出した糸端を固定（糸掛け）しなければならない。

しかし、これらの作業は大変手間がかかるため、本出願
人は、給糸交換から糸掛けまでの一連の作業を自動的に
行うロボットを先に出願した（特願平１−63857号）。
このロボットはユニットに沿って走行し、糸切れにより
表示ランプの点灯しているユニットの位置に停止して、
先ず給糸パッケージの残糸の有無を検出し、残糸が無い
場合には上記作業を行い、残糸が有る場合には作業を行
わずに走行するようになっている。

［考案が解決しようとする課題］ ところで、ユニットのスピンドル部分は風綿が多く発生
し、しかも給糸パッケージを収容するためのカバーで覆
われているため、風綿が溜まり易い。上記ロボットによ
り給糸交換等の労力が軽減されたものの、風綿の混入に
よる糸の品質低下を招かぬよう作業員がスピンドル部分
を頻繁に掃除しなければならなかった。

そこで、本考案は上記問題点を解決すべくなされたもの
で、給糸交換毎にスピンドル部分の風綿を自動的に除去
することができ、労力の軽減が図れるダブルツイスタ用
ロボットを提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本考案は、ダブルツイスタのユニットに沿って走行する
ダブルツイスタ用ロボットにおいて、該ロボットに進退
自在に設けられ、上記ユニットのスピンドルに支持され
た給糸パッケージを交換する操作アームと、操作アーム
に設けられ、給糸パッケージを収容するユニットのカバ
ー内に圧気を噴射して風綿を除去するノズルとを備えた
ものである。

［作用］ 上記構成によって、操作アームがユニットのスピンドル
上に進出して給糸パッケージの交換を行い、その際にノ
ズルがカバー内に圧気を噴射して風綿を除去し、糸品質
の維持に貢献する。

［実施例］ 以下、本考案の一実施例を添付図面に基づいて詳述す
る。

第１図において、１はダブルツイスタを構成する並設さ
れたユニットで、各ユニット１は下方に給糸パッケージ
２を垂直に支持するスピンドル３を、上方に芯管４を水
平に支持するクレードルアーム５を備え、給糸パッケー
ジ２から引出した糸Ｙをその軸孔に通して二重撚しつつ
上方に導き、回転ドラム６により回転駆動される芯管４
に巻取って巻取りパッケージ７を形成するようになって
いる。給糸パケージ２は実施例では二段給糸パッケージ
であるが、予め合糸処理された一段給糸パッケージでも
よい。この二段給糸パッケージは筒状のアダプタ2cに二
個の給糸パッケージ2a,2bをその間に糸ガイド2dを介在
させて上下に装着して構成されている。糸ガイド2dは樹
脂製細線を萼状に取付けたもので、下段給糸パッケージ
2bの糸を円滑に案内するようになっている。なお、給糸
パッケージ２は各給糸パッケージ2a,2bから引き出され
た糸端がアダプタ2c内にその上端から挿入されているも
のとする。

スピンドル３には給糸パッケージ２をアダプタごと静止
状態に支持する支持部35が設けられ、この支持部35には
給糸パッケージ２の周囲を囲む円筒状の内カバー36が設
けられている。スピンドル３の周囲にはこれより径方向
外方に引き出される糸Ｙを上方へ指向する傾斜リング37
が設けられ、この傾斜リング37の上部には糸Ｙのバルー
ンを抑制する円筒状の外カバー38が設けられている。

給糸パッケージ２の上方には糸Ｙを案内するスネルワイ
ヤ８、糸Ｙの有無、すなわち糸切れを検出するドロップ
ワイヤ９、糸ガイドローラ10および糸Ｙを巻取りパッケ
ージ７に供給するフィードローラ11が順に配置されてい
る。ドロップワイヤ９は糸Ｙに立て掛けられており、給
糸パッケージ２の糸が空になったり、或いは中切れ（残
糸が有る状態での糸切れ）を生じると、ドロップワイヤ
９が落下して基端部のスイッチ12をONし、クレードルア
ーム５をシリンダ13により玉揚位置に引上げると共にユ
ニット１の前面上部に設けられた表示ランプ14を点灯さ
せるようになっている。

スピンドル３の前方には給糸パッケージをトレイ15に載
せて搬送する供給コンベア16がユニット１に沿って設け
られ、回転ドラム６の後方にはクレードルアーム５から
取外されて玉揚げされた満玉の巻取りパッケージ７を搬
出する搬出コンベア17がユニット１に沿って設けられて
いる。ユニット１の前面上部には複数個の芯管４を収容
したストッカ18が設けられている。またユニット１の前
面下部には操作ペダル19が設けられ、操作ペダル19を浅
く踏込むとスピンドル３の回転が停止し、更に深く踏込
むとスピンドル３に糸通し用の圧縮空気が供給されるよ
うになっている。

このように構成されたダブルツイスタには給糸交換等を
行うロボット20がユニット１に沿って走行自在に設けら
れている。ユニット１の前面上下部にはレール21が横架
され、ロボット20にはこれらレール21上を走行する車輪
22が設けられている。

ロボット20の上部には上記ユニット１の点灯した表示ラ
ンプ14を検出するセンサ23が設けられ、このセンサ23の
下方には玉揚位置にある巻取りパッケージ７の玉サイズ
を検出するセンサ24が設けられている。ロボット20は点
灯した表示ランプ23を検出すると、そのユニット１の位
置に停止して巻取りパッケージ７の玉サイズを検出し、
所定の玉サイズのときは給糸交換動作から糸掛けに至ま
での一連の作業を開始し、所定の玉サイズに至らないと
きは上記作業を開始せず、次のユニットに向って走行を
再開するようになっている。この場合、上記給糸交換動
作を開始する際に給糸パッケージ２の残糸の有無をセン
サにより検出し、残糸が無ければ給糸交換動作を続行
し、残糸が有れば給糸交換動作を中止して次のユニット
に向かってロボットの走行を再開するようにしてもよ
い。

ロボット20は操作アーム25および給糸パッケージ２を仮
置きする仮置きペッグ26を備えている。操作アーム25は
水平の昇降軸27に支持され、昇降軸27が下降するとスト
ッパ28に当たって傾斜し、ロボット側に収納され、昇降
軸27がストッパ28より上方になると第２図に示すように
水平な状態となって先端部がユニット側に進出し、昇降
操作されるようになっている。また、操作アーム25には
給糸パッケージ２のアダプタ2cの上端部を着脱自在に把
持するチャッカ29が操作アーム25の長手方向に沿って往
復移動自在に設けられている。

更に、操作アーム25の先端部には、その水平状態におい
て、内カバー36内の風綿を除去すべく圧気を噴射するノ
ズル39がスピンドル３へ向けて設けられている。実施例
では、給糸交換工程において、第２図に示すようにスピ
ンドル３から取外した空の給糸パッケージ２をトレイ15
上に移す時、すなわちスピンドル３上が空になり、しか
もノズル39がスピンドル３に最もに接近した時に、ノズ
ル39から圧気が噴射されるように構成されている。ノズ
ル39は図示しない圧気供給管を介して圧気供給源に接続
され、圧気供給管には上記のようにタイミングをとって
圧気の供給を行う電磁弁が介設されている。

ロボット20は巻取りパッケージ７が所定の玉サイズであ
ると判断すると、ペダルレバー30により操作ペダル19を
浅く踏込んでスピンドル３の回転を停止させ、操作アー
ム25の先端に設けられた図示しないプッシャによりスネ
ルワイヤ８を後方に押すと共にドロップワイヤ９を上方
に押上げて磁石31に吸着させた後、操作アーム25のチャ
ッカ29により給糸交換を行うようになっている。この給
糸交換は供給コンベア16のトレイ15上から給糸パッケー
ジ２を取上げて仮置きペグ26に移し、次いでスピンドル
３上から給糸パッケージ２をトレイ15上に移し、次いで
仮置きペグ26上から給糸パッケージ２をスピンドル３上
に移して終了する。

給糸交換が終了すると、ペダルレバー30により操作ペダ
ル19を深く踏込んで糸通し用の圧縮空気を供給し、給糸
パッケージ２のアダプタ2c内に挿入されている糸端をス
ピンドル３の軸心から側方を通って傾斜リング37より上
方へ吹上げ、この糸通しと同時に操作レバー33によりク
レードルアーム５を押し開いて満玉の巻取りパッケージ
７をクレードルアーム５から搬出コンベア17へ排出され
ると共に芯管チャッカ34によりストッカ18内の芯管４を
クレードルアーム５に供給し、玉揚げを終えるようにな
っている。また、操作アーム25が糸通しされた糸端をス
ネルワイヤ８等に仕掛けつつクレードルアーム５の芯管
４に導いて固定し、糸掛けを終える。

ロボット20はこのような一連の操作が終了すると、操作
レバー33はクレードルアーム５を押し下げて芯管４を回
転ドラム６に接触させ、ペダルレバー30により操作ペダ
ル19を復帰させてスピンドル３を回転させ、ユニット１
の巻取りを開始させると共にドロップワイヤ９を糸Ｙに
立て掛け、操作アーム25を収納させてから走行を再開す
るようになっている。

次に上記実施例の作用を述べる。

ユニット１は巻取り中に糸切れを生じるとドロップワイ
ヤ９が落下してスイッチ12がONされることから、クレー
ドルアーム５がシリンダ13により玉揚位置に引き上げら
れると共に、表示ランプ14が点灯する。ロボット20はユ
ニット１に沿って走行しており、センサ23により点灯し
た表示ランプ14を検出すると、そのユニット位置に停止
し、センサ24により巻取りパッケージ７の玉サイズを検
出する。

巻取りパッケージ７が所定の玉サイズに至っていない場
合には、ロボット20は給糸交換動作を開始しないで走行
を再開する。巻取りパッケージ７が所定の玉サイズであ
ると、ロボット20は給糸交換動作を開始する。

先ず、ペダルレバー30が操作ペダル19を浅く踏込んでス
ピンドル３を停止させ、次いで操作アーム25が昇降軸27
の上昇により収納位置から水平に延出し、操作アーム25
の延出動作とチャッカ29の把持および水平移動動作の組
合せにより先ず供給コンベア16のトレイ15上から給糸パ
ッケージ２を取上げて仮置きペッグ26上に移し、次いで
スピンドル３上から二段給糸パッケージ２を取上げて上
記トレイ15上に移す。

この時に、ノズル39から圧気が内カバー36内のスピンド
ル３へ向けて噴射され、内カバー36内の風綿は内カバー
36および外カバー38に形成した開口部40から排出除去さ
れるようになる。特に、スピンドル３上が空で、しかも
ノズル39がスピンドル３に最も接近した状態でノズル39
から圧気を噴射させるため、風綿を効果的に除去するこ
とができる。

次いで、仮置きペッグ26上から二段給糸パッケージ２を
取上げてスピンドル３上に移し、給糸交換動作が終了す
ると、ペダルレバー30が操作ペダル19を更に深く踏込ん
で糸通し用の圧縮空気を噴出させ、糸通しを行うと共
に、操作レバー33がクレードルアーム５を押し開いて巻
取りパッケージ７を搬出コンベア17へ排出させ、芯管チ
ャッカ34がストッカ18内の芯管４をクレードルアーム５
に供給して、玉揚を終了する。また、操作アーム25が上
記糸通しされた糸端をスネルワイヤ８等に仕掛けつつク
レードルアーム５の芯管４に導いて固定し、糸掛けを終
える。

ロボット20はこのような一連の操作が終了すると、操作
レバー25がクレードルアーム５を押下げて芯管４を回転
ドラム６に接触させ、ペダルレバー30により操作ペダル
19を復帰させてスピンドル３を回転させ、ユニット１の
巻取りを開始させると共にドロップワイヤ９を糸Ｙに立
て掛け、操作アーム25を収納させてから走行を再開す
る。

なお、第３図は他の実施例を示し、操作アーム25に設け
られたチャッカ29には糸通し時に給糸パッケージ２の上
端（アダプタ2c内）に圧気を吹き込んで糸通しを補助す
る糸通し用ノズル41が設けられている。従って、この糸
通し用ノズル41を風綿除去用のノズル39として使用する
ようにしてもよい。この場合には、給糸交換工程におい
て、チャッカ29がスピンドル３上の空の給糸パッケージ
２を取りに行く過程でノズル41から内カバー36内に圧気
を噴射させるようにすればよい。これによれば、風綿除
去用ノズル39を別個設ける必要がないので、構造の簡素
化が図れる。

［考案の効果］ 以上要するに本考案によれば、給糸交換時にスピンドル
部分のカバー内に圧気を噴射することで風綿を確実に且
つ自動的に除去することができるので、労力の軽減及び
糸品質の維持が達成される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す側断面図、第２図はダ
ブルツイスタ用ロボットの要部側面図、第３図はダブル
ツイスタ用ロボットの変形例を示す要部側面図である。 図中、１はユニット、２は給糸パッケージ、３はスピン
ドル、25は操作アーム、39はノズルである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ダブルツイスタのユニットに沿って走行す
   るダブルツイスタ用ロボットにおいて、該ロボットに進
   退自在に設けられ、上記ユニットのスピンドルに支持さ
   れた給糸パッケージを交換する操作アームと、該操作ア
   ームに設けられ、上記給糸パッケージを収容するユニッ
   トのカバー内に圧気を噴射して風綿を除去するノズルと
   を備えたことを特徴とするダブルツイスタ用ロボット。