JPH0784048A - 定車間距離追従走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 同一車線を走行する先行車両に追従走行す
る。 【構成】 投光器11から投光されたレーザ光が、レーザ
光掃引装置12によって掃引されて投光される。投光され
たレーザ光が車両からの反射光が受光器14によって受光
される。車両で反射された反射光を受光すると、レーザ
光を投光タイミングからその反射光の受光タイミング信
号まで時間間隔を計測し、車両との距離が算出される。
掃引角度、車両との距離に基づいて車両の位置が算出さ
れ、算出した車両の位置と検出した自車速度に基づいて
車両が走行している車線を判定する。同一車線と判定し
た先行車両との距離で最小のものを先行車両の車間距離
として出力する。自車速度が最高速度以下の場合には、
車間距離が一定の車間距離を保持する追従走行モードで
走行する。自車速度が最高速度以上の場合には、最高速
度を保持する定速走行モードで走行するように走行モー
ドを切り換える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術分野】この発明は、定車間距離追従走行装置に関
する。

【０００２】

【従来技術とその問題点】従来、先行する車両との車間
距離を検出する車間距離検出装置が特開昭61-23985号公
報に記載されている。この車間距離検出装置は、電磁波
を放射して前方の反射物体によって反射された反射波を
受信して反射物体を検出し、この反射物体から道路端の
左右両方に設けられた路側リフレクタと、先行する車両
とを識別する。道路端の左右両方の路側リフレクタの角
度（位置）に基づいて、自車両および先行車両がどの車
線を走行しているかを判別する。自車両と同一車線を走
行している先行車両との車間距離を出力する。

【０００３】しかしながら、このような従来の車間距離
検出装置においては、道路端の左右両方の路側リフレク
タを検出することが前提であり、道路端の左右片側に路
側リフレクタが設けられていない場合、または他の車両
の陰になって片側の路側リフレクタが検出できない場合
には、先行車両を正確に識別できない。

【０００４】また、先行車両が走行する車線を判断する
とき、自車両または先行車両が車線を変更しているとき
は適切な追従走行処理ができない。

【０００５】

【発明の開示】この発明は、自車両に対する先行車両の
相対速度を算出し、その先行車両の位置と算出した相対
速度に基づいて先行車両の走行車線を判定し、同一車線
を走行する先行車両に追従走行する定車間距離追従走行
装置を提供することを目的としている。

【０００６】この発明による定車間距離追従走行装置
は、レーザ光を所定の計測角度範囲において一定角度間
隔毎に一定間隔で投光するとともに、レーザ光の投光時
点を表す投光タイミング信号と、投光角度を表す掃引角
度信号とを出力する投光手段、上記投光手段から投光さ
れたレーザ光の車両からの反射光を受光し、反射光を受
光した時点を表す受光タイミング信号を出力する受光手
段、上記投光手段からの投光タイミング信号と、上記受
光手段からの受光タイミング信号との時間間隔に基づい
て、車両までの距離を算出する距離算出手段、上記距離
算出手段によって算出された車両までの距離と、上記投
光手段から得られる掃引角度信号とに基づいて車両まで
の相対位置を算出し、同一の車両について算出された時
間を異にする２つの相対位置に基づいてその車両の相対
速度を算出し、算出した車両の相対位置および相対速度
に基づいてその車両が走行している車線を判定し、自車
両と同一車線を走行していると判定した車両までの距離
が最小のものを車間距離として出力する車間距離算出手
段、自車速度を検出する車速センサ、ならびに上記自車
速度が所定の設定速度以下の場合には、上記車間距離が
一定の車間距離になりかつこれを保持するするようにす
る追従走行モードで走行し、上記自車速度が上記設定速
度以上の場合には、上記設定速度を保持する定速走行モ
ードで走行するように走行モードを切り換える走行モー
ド切換手段を備えている。

【０００７】この発明によると、レーザ光が所定の計測
角度範囲に投光されて前方の車両の相対位置が検出さ
れ、その車両の相対速度が算出される。車両の相対位置
と相対速度によってその車両が走行する車線が判定され
る。同一車線上と判定された車両の距離の最小のものが
車間距離として出力される。また、自車速度が車速セン
サによって検出される。検出した自車速度が所定の設定
速度以下の場合には、車間距離が一定の車間距離を保持
する追従走行モードで走行する。自車速度が所定の設定
速度以上の場合には、設定速度を保持する定速走行モー
ドで走行する。

【０００８】したがって、先行する車両について、その
車両の相対位置とその相対速度について、走行している
車線を判定しているので、道路の両側の路側リフレクタ
を観測することなく自車両と同一の車線を走行する先行
車両を正確に判定でき、その先行車両の車間距離を算出
することができる。これによって、先行車両を誤認識す
ることなく、同一車線上を走行する先行車両を追従して
走行することができる。

【０００９】この発明の好ましい実施態様においては、
上記設定速度が、自車両が走行している道路に許された
最高速度である。

【００１０】したがって、先行車両が最高速度以上で走
行している場合、すなわち先行車両がスピード違反をし
ている場合には、追従走行を行わないので、自車両は追
随してスピード違反をすることはない。

【００１１】

【実施例の説明】図１は、３台の車両が片側２車線の道
路上を走行している様子を示す一例である。道路は片側
２車線であり、車両１，２は車線Ｌ１上を走行してお
り、車両３は車線Ｌ２上を走行している。

【００１２】定車間距離追従走行装置を備えた車両１
は、同一車線上を走行する車両２が最高速度以上で走行
しているときは、設定速度で走行する（定速走行モー
ド）。車両１が設定速度よりも遅く車両１に近づくとき
は、車両２との車間距離が所定の距離で先行する車両２
に追従して走行する（追従走行モード）。また、追従走
行モードにおいて、先行する車両２が加速した場合は、
最高速度まではその先行車両に追従するが、その後、先
行する車両２が最高速度を超えると定速走行モードに移
行する。

【００１３】たとえば、高速道路のように片側が複数車
線の道路において、隣の車線に遅い車両車がいる場合に
は、その車両は追い越せばよい。また、追従走行モード
において、先行車両の速度が遅すぎる場合は、運転手が
車線を変更すると先行車両がないので、定速走行モード
に移行する。

【００１４】図２は、定車間距離追従走行装置の電気的
構成を示すブロック図である。

【００１５】定車間距離追従走行装置は、車両１の前部
に設けられ、投光器11，レーザ光掃引装置12，掃引角度
検出装置13，受光器14，距離算出装置15，車速センサ1
6，警報装置17，アクチュエータ18、カメラ19および信
号処理装置20からなる。

【００１６】投光器11は、レーザ光を一定の時間間隔で
繰り返して投光するとともに、レーザ光を発光した時点
を表す投光タイミング信号を出力する。投光タイミング
信号は、投光器11から距離算出装置15に与えられる。こ
のとき、レーザ光を投光する時間間隔は、計測可能な距
離が 150ｍであれば、この距離をレーザ光が往復に要す
る時間すなわち、（ 150［ｍ］×2 ）／3 ×10⁸ ［ｍ／
ｓ］＝１［μｓ］になる。

【００１７】レーザ光掃引装置12は、投光器11が投光し
たレーザ光を計測角度範囲内で一定角度間隔に掃引して
投光するものである。したがって、レーザ光は一定角度
間隔に放射状に掃引されて、前方に向かって投光され
る。レーザ光が投光された角度を表す掃引角度位置信号
は、レーザ光掃引装置12から掃引角度検出装置13に与え
られる。

【００１８】掃引角度検出装置13は、レーザ光掃引装置
12からの掃引角度位置信号に基づいてレーザ光が投光さ
れた掃引角度を検出するものである。検出された掃引角
度は、掃引角度検出装置13から信号処理装置20に与えら
れる。

【００１９】レーザ掃引装置12から計測角度範囲に投光
されたレーザ光は、前方の車両によって反射され、その
反射光が受光器14によって受光される。

【００２０】受光器14は、前方の車両、たとえば、図１
に示す場合には車両２、３によって反射された反射光を
受光すると、その反射光を受光した時点を表す受光タイ
ミング信号を出力する。レーザ光が投光されてから次の
レーザ光が投光されるまでの間に反射光が受光される。
この受光タイミング信号は、受光器14から距離算出装置
15に与えらえる。

【００２１】距離算出装置15は、投光器11からの投光タ
イミング信号と、受光器12からの受光タイミング信号と
の時間間隔を計測して前方の車両との距離を算出するも
のである。車両との距離は、距離算出装置15から信号処
理装置20に与えられる。

【００２２】車速センサ16は自車両の走行速度を検出す
るものであり、検出された自車速度は、信号処理装置20
に与えられる。

【００２３】カメラ19は、車両１の前方を撮影するもの
である。したがって、カメラ19は図３に示されるように
ルーム・ミラー1Aの側に設置される。撮影によって得ら
れた画像データは、信号処理装置20に与えられる。

【００２４】信号処理装置20は、掃引角度検出装置13か
ら与えられた掃引角度、距離算出装置15から与えられた
先行車両との距離および車速センサ17から与えられた自
車速度に基づいて、詳細については後述する先行車両と
の車間距離の算出、その他の処理を行う。

【００２５】信号処理装置20はさらに、検出した、先行
車両の相対位置とその相対速度，および自車速度に基づ
いて警報信号、操作量を決定して出力する。

【００２６】たとえば、先行車両との車間距離が短いと
きにその先行車両と追突する危険性がある場合に高くな
る。このような場合に、警報信号が警報装置17に出力さ
れ、操作量がアクチュエータ18に出力される。

【００２７】警報装置17は、信号処理装置20から与えら
れる警報信号に応答して警報を鳴らす。これによって、
危険を運転手に知らせることができる。

【００２８】アクチュエータ18は、信号処理装置20から
の操作量に基づいてアクセル、ブレーキ等の操作を行
う。

【００２９】図４は、信号処理装置20の内部構成を示す
ブロック図である。信号処理装置20は、画像メモリ21、
画像認識処理部22、標準パターン辞書23および安全距離
算出部24からなる。

【００３０】図５〜９は、定車間追従走行の処理手順を
示すフロー・チャートである。

【００３１】初めに、安全距離算出部24は、最高速度を
60［ｋｍ／ｈ］に設定する（図５；ステップ30）。

【００３２】カメラ19によって得られる画像データを用
いて、現在走行している道路の最高速度を認識する最高
速度認識処理（図７；ステップ41〜47）を行う（図５；
ステップ31）。

【００３３】カメラ19によって得られた画像データは画
像メモリ21に一時的に格納され、画像メモリ21の画像デ
ータを画像認識処理部22に取込む（図７；ステップ4
1）。

【００３４】画像認識処理部22は、画像メモリ21から読
み込んだ画像データから最高速度を表す道路標識の標識
パターンを抽出し（図７；ステップ42）、抽出した標識
パターンを正規化する（図７；ステップ43）。

【００３５】その後、標識パターン辞書23に格納されて
いる最高速度を表す道路標識の標準パターンとパターン
・マッチングを行い、最高速度の認識を行う（図７；ス
テップ44）。

【００３６】標準パターン辞書23には、図10に示すよう
に、最高速度に対応してその道路標識の標準パターンが
格納されている。得られた画像データから抽出して正規
化した標識パターンと一致する標準パターンに対応する
数値が最高速度として認識される。

【００３７】道路標識の認識が成功した場合（図７；ス
テップ45でYES ）、画像認識処理部22は最高速度を、認
識した最高速度に更新する（図７；ステップ46）。

【００３８】最高速速度の認識が成功しなかった場合
（図７；ステップ45でNO）、たとえば、標識パターンが
抽出できなかった場合には、画像認識部22は最高速度の
更新は行わず前回の最高速度をそのまま保持する（図
７；ステップ47）。

【００３９】このようにして最高速度認識処理を行った
後、安全距離算出部24は車速センサ16によって検出され
た自車速度を取込む（図５；ステップ32）。

【００４０】安全車間算出部24は、取り込んだ自車速度
が最高速度を超えていないかを判定し（図５；ステップ
33）、自車速度が最高速度を超えていいない場合（図
５；ステップ33でYES ）は、追従走行モードに移行する
（図６；ステップ34）。

【００４１】自車速度が最高速度を超えている場合（図
５；ステップ33でNO）は、スピード違反になるので、定
速走行モードに移行する（図５；ステップ40）。定速走
行モードにおいては、最高速度で定速走行する。運転手
が最高速度を超えない範囲であらかじめ設定した速度で
定速走行するようにしても良い。

【００４２】追従走行モードにおいては、先行車両の車
間距離計測処理（図８；ステップ50〜61）を行う（図
６；ステップ35）。

【００４３】安全距離算出部24は、前方の車両が検出さ
れたときに、掃引角度検出装置13から与えられる掃引角
度θに対応して、距離算出装置15から与えられる距離ｒ
を、所定の観測データ記憶領域に格納する。図11に観測
データ記憶領域の一例を示す。

【００４４】安全距離算出部24は、同一車線にあると判
定された先行車両の計数値ｎをクリアする（図８；ステ
ップ50）。

【００４５】観測データ記憶領域に格納された、先行車
両を検出した掃引角度θとそれに対応する距離ｒを用い
て、検出した先行車両の相対位置を直交座標系に変換す
る（図８；ステップ51）。ある先行車両Ｏｂの相対位置
（ｘ1 ，ｙ1 ）は、次式によって算出される。

【００４６】

【数１】 ｘ1 ＝ｒ・cos θ …(1) ｙ1 ＝ｒ・sin θ …(2)

【００４７】図12(A) は、検出した先行車両Ｏｂの位置
を示す図である。図12(B) は、図12(A) に示された先行
車両の相対位置を、式(1) ，(2) によって極座標から直
交座標に座標変換したものを示す。

【００４８】今回検出した先行車両の相対位置が、前回
の処理で設定されたすべての第１または第２ウインドウ
内に、今回検出した先行車両の相対位置が存在するかど
うかを判定する（図７；ステップ52）。

【００４９】先行車両の相対位置Ｑ１が前回の処理で設
定されたすべての第１または第２ウインドウ内に存在し
なければ（図８；ステップ53でNO）、その先行車両の相
対位置を追跡するために、先行車両の相対位置に基づい
て第１ウィンドウＷ１を設定する（図８；ステップ5
3）。

【００５０】この第１ウインドウＷ１は、始点Ｓ１（ｘ
1S，ｙ1S）、終点Ｓ２（ｘ2S，ｙ2S）によって表され、
自車速度をＶ［ｍ／ｓｅｃ］とし、レーザ光の掃引の時
間間隔をＴ［ｓｅｃ］とすると、次式によって表され
る。

【００５１】

【数２】 ｘ1S＝ｘ1 −0.5 …(3) ｙ1S＝ｙ1 ＋（27.8−Ｖ）×Ｔ …(4) ｘ2S＝ｘ1 ＋0.5 …(5) ｙ2S＝ｙ1 −Ｖ×Ｔ …(6)

【００５２】ここで、式(4) ，(6) は、自車両および先
行車両が最高速度100［ｋｍ／ｈ］、すなわち27.8［ｍ
／ｓｅｃ］で走行していることを前提としており、先行
車両が100 ［ｋｍ／ｈ］を越える速度で走行していると
きは、追跡の必要はない。式(3) ，(5) は、ｘ軸方向の
先行車両の相対速度は微小であるので、始点Ｓ１，終点
Ｓ２のｘ座標をシステム誤差（この実施例では、±0.5
［ｍ］）に応じて定めている。

【００５３】設定した第１ウインドウの始点Ｓ１および
終点Ｓ２は、先行車両の相対位置とともに、所定のウイ
ンドウ情報格納領域に記憶される。図13に、ウインドウ
情報格納領域の一例が示されている。また、図14に、検
出した先行車両の位置Ｑ１に基づいてウィンドウＷ１を
設定した一例が示されている。

【００５４】第１ウインドウを設定するとステップ59に
進み、観測データ格納領域にデータが残っているかどう
かが判定され、データがある場合はステップ51に戻り、
次のデータについて座標変換を行う。

【００５５】設定た第１ウインドウＷ１または第２ウィ
ンドウＷ２内に検出した先行車両が存在すれば、前回検
出した先行車両と同一のものとみなし、その先行車両に
ついて、前回検出した相対位置と今回検出した相対位置
とによって相対速度を算出する（図８；ステップ54）。

【００５６】たとえば、前回の処理で設定した、先行車
両の相対位置Ｑ１（ｘ1 ，ｙ1 ）に基づく第１ウインド
ウＷ１内に今回検出した先行車両（Ｑ２（ｘ2 ，ｙ2
））が存在した場合、先行車両の相対速度のｘ軸方向
成分およびｙ軸方向成分をそれぞれ、Ｖx およびＶy と
すると、次式によって先行車両の相対速度を算出する。

【００５７】

【数３】 Ｖx ＝（ｘ2 −ｘ1 ）／Ｔ …(7) Ｖy ＝（ｙ2 −ｙ1 ）／Ｔ …(8)

【００５８】ここで、算出した相対速度は、ノイズ成分
が含まれているので、ディジタル・フィルタ等を用いて
ノイズ除去を行うことによってより正確な相対速度が得
られる。

【００５９】算出した先行車両の相対速度は、ウインド
ウ情報格納領域の相対速度のエリアに格納される。

【００６０】第２ウインドウＷ２は、今回検出した先行
車両の相対位置Ｑ２とその相対速度に基づいて設定され
る（図８；ステップ55）。第２ウインドウＷ２は、今回
検出した相対位置とその相対速度によって次回検出され
る先行車両の相対位置を予測できるので、ウインドウの
大きさは小さくてすむ。

【００６１】したがって、第２ウインドウの始点Ｔ１
（ｘ1T，ｙ1T）および終点Ｔ２（ｘ2T，ｙ2T）は次式に
よって表される。

【００６２】

【数４】 ｘ1T＝（ｘ2 ＋Ｖx ×Ｔ）−0.5 …(9) ｙ1T＝（ｙ2 ＋Ｖy ×Ｔ）＋0.5 …(10) ｘ2T＝（ｘ2 ＋Ｖx ×Ｔ）＋0.5 …(11) ｙ2T＝（ｙ2 ＋Ｖy ×Ｔ）−0.5 …(12)

【００６３】ここで、各座標は第１ウインドウと同様に
システム誤差（±0.5[m]）が加減算されている。図15
に、設定した第２ウインドウの一例を示す。

【００６４】ウインドウ情報格納領域に記憶された、先
行車両の相対位置Ｑ１に基づくウインドウの始点と終点
の座標が、今回算出した第２ウインドウの始点Ｔ１と終
点Ｔ２との座標に更新する。前回検出した先行車両の相
対位置Ｑ１も同様に、今回検出された相対位置Ｑ２に更
新される。

【００６５】検出した先行車両について、その相対位置
および相対速度に基づいて走行している車線を判定する
ための評価値を次式によって算出する（図８；ステップ
56）。

【００６６】

【数５】 Ｄx ＝ｘ2 ＋Ｖx ×｛ｙ2 ／（−Ｖy ）｝ …(13)

【００６７】この評価値Ｄx は、先行車両がその相対速
度でそのまま自車両に近づいて来たときに車間距離が０
になる位置である。評価値Ｄx は、図16に示すように相
対速度をｘ軸方向に延長してその延長線とｘ軸との交点
のｘ座標を表している。

【００６８】算出した先行車両の評価値が、各先行車両
について算出した閾値範囲内に存在するかどうかで走行
車線を判定する（図８；ステップ57）。閾値範囲は、負
の閾値Ｔn と正の閾値Ｔp とを次式によって算出する。

【００６９】

【数６】 Ｔp ＝−STEP×Ａno＋Ｔmax …(14) Ｔn ＝−STEP×Ａno＋Ｔmin …(15) STEP＝（Ｔmax −Ｔmin ）／（Ａ−１） …(16)

【００７０】ここで、Ａnoは計測角度範囲を一定角度間
隔にレーザ光を投光した角度を表すものであり、計測角
度範囲の左端を０として、投光した角度に対応して順次
番号を付した数値である。ＡはＡnoの総数を表す。Ｔma
x は閾値の絶対値の最小値を表し、Ｔmin は閾値の絶対
値の最大値を表す。

【００７１】先行車の相対位置がたとえば、計測角度範
囲の左側にある場合、大きく分けて左カーブでの同一車
線のときと、右カーブまたは直線での異なる車線のとき
がある。先行車両に近づくと左カーブのとき、先行車両
は見かけ上右に動き、右カーブまたは直線のときは見か
け上左に動く。上述のように閾値範囲を先行車両の相対
位置によって変更することで先行車両の走行車線を適切
に判定することができる。

【００７２】先行車両が自車両と同一車線上を走行して
いると判定された場合（図８；ステップ57でYES ）、そ
の先行車両のｙ座標を車間距離Ｌｎとして、ウインドウ
情報格納領域の車間距離領域に格納し、同一車線上の先
行車両の数を表すｎをインクリメントする（図８；ステ
ップ58）。

【００７３】先行車両が自車両と異なる車線上を走行し
ていると判定された場合（図８；ステップ57でYES ）、
ステップ59に進む。

【００７４】観測データ格納領域に格納されたすべての
データについてステップ51〜58の処理を終えると、同一
車線と判定した先行車両の数を表すｎが１以上、すなわ
ち同一車線上の先行車両が存在するかどうかを判定する
（図９；ステップ60）。

【００７５】ｎが１以上の場合、すなわち同一車線上を
走行する先行車両が存在する場合（図９；ステップ60で
Yes ）、ウインドウ情報格納領域を検索して、車間距離
Ｌｎが最小のものを先行車両の車間距離として出力する
（図９；ステップ61）。

【００７６】このようにして、ステップ35における車間
距離計測を行う。

【００７７】同一車線を走行する先行車両の相対速度、
および自車速度に基づいて、先行車両と追突事故を起こ
す可能性のある危険領域と、先行車両を追突事故を起こ
さないような安全領域との境界を危険距離Ｄｒとしたと
き（図17参照）、この危険距離Ｄｒを次式によって算出
し、その危険距離Ｄｒと車間距離を比較して危険状態に
ないかを確認する（図６；ステップ36）。

【００７８】

【数７】 Ｄｒ＝Ｖ×Ｔｄ＋｛Ｖ² −（Ｖ＋Ｖｙ）² ｝／２α …(14) ここで、Ｔｄは、運転手が危険を認識する判断時間、ア
クセル・ペダルからブレーキ・ペダルへの踏み換え等の
時間等を含む時間を表す。αは自車両の減速度を表す。

【００７９】図18に、相対速度および自車速度に基づく
危険距離の一例を示す。危険距離は、自車速度にほぼ比
例するように大きくなるとともに、相対速度が0 ，10，
20，30[km/h]と大きくなるにつれてさらに大きくなる。

【００８０】先行車両との車間距離が危険距離よりも小
さい場合には（図６；ステップ36でYES ）、危険な状態
にあるので減速して安全な車間距離を保持するようにす
る（図６；ステップ37）。

【００８１】先行車両との車間距離が危険距離よりも大
きい場合には（図６；ステップ36でNO）、安全距離と比
較して先行車両との車間距離が大きくなっていないかを
確認する（図６；ステップ38）。安全車間距離は、危険
距離の1.2 倍、すなわちＤｒ×1.2 である。

【００８２】先行車両との車間距離が安全距離よりも小
さい場合には（図６；ステップ36でYES ）、現在の速度
を維持し、先行車両との車間距離が安全距離よりも大き
い場合には（図６；ステップ36でNO）、車間距離が空き
すぎているので加速して適切な車間距離を保持するよう
にする（図６；ステップ39）。

【００８３】したがって、追従走行モードすなわち、最
高速度以下で走行している同一車線上の先行車がある場
合においては、その先行車両との車間距離が危険距離と
安全距離との間になるように保持される。また、定速走
行モードすなわち、同一車線上の先行車両が最高速度以
上で走行している場合においては、最高速度を超えない
設定速度に保持される。

【００８４】また、上述のステップ37、39の減速、加速
の処理は、ファジィ推論によって実現できる。このファ
ジィ推論のファジィ・ルールおよびメンバーシップ関数
の一例がそれぞれ、図19，20に示されている。図20(A)
，(B) ，(C) は、はそれぞれ、車間距離、相対速度お
よびアクセル操作量に関して、ファジィ・ラベルＳ，Ｍ
およびＬのメンバーシップ関数を示している。

【００８５】アクセル操作量は、アクチュエータ18にに
与えられ、アクチュエータ18によってアクセルの操作が
行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】３台の車両が道路を走行している様子を示す一
例である。

【図２】定車間距離追従走行装置の電気的構成を示すブ
ロック図である。

【図３】道路標識を認識するためのカメラが車両に設置
された様子を示す図である。

【図４】信号処理装置の内部構成を示すブロック図であ
る。

【図５】定車間追従走行の処理手順を示すフロー・チャ
ートである。

【図６】定車間追従走行の処理手順を示すフロー・チャ
ートである。

【図７】最高速度認識処理の処理手順を示すフロー・チ
ャートである。

【図８】車間距離計測処理の処理手順を示すフロー・チ
ャートである。

【図９】車間距離計測処理の処理手順を示すフロー・チ
ャートである。

【図10】標準パターン辞書の一例を示す。

【図11】検出しデータの一例を示す。

【図12】検出した先行車両の一例を示し、(A) は検出し
た先行車両を示し、(B) は同図(A) に示す先行車両の位
置を座標変換したものである。

【図13】ウインドウ情報一例を示す。

【図14】設定した第１ウィンドウの一例を示す。

【図15】設定した第２ウインドウの一例を示す。

【図16】検出した先行車両の相対速度と、走行車線の判
定のための閾値範囲との一例を示す。

【図17】危険距離と安全距離との関係を示す図である。

【図18】相対速度と自車速度に基づく危険距離の一例を
示す。

【図19】アクセル操作量のファジィ推論のファジィ・ル
ールの一例を示す。

【図20】(A) 、(B) および(C) はそれぞれ、車間距離、
相対速度およびアクセル操作量のメンバーシップ関数の
一例を示す。

【符号の説明】

11 投光器 12 レーザ光掃引装置 13 掃引角度検出装置 14 受光器 15 距離算出装置 16 車速センサ 17 警報装置 18 アクチュエータ 20 信号処理装置 21 画像メモリ 22 画像認識処理部 23 標準パターン辞書 24 安全距離算出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｄ Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｈ 9177−5Ｇ // Ｇ０１Ｓ 13/60 Ｄ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーザ光を所定の計測角度範囲において
   一定角度間隔毎に一定間隔で投光するとともに、レーザ
   光の投光時点を表す投光タイミング信号と、投光角度を
   表す掃引角度信号とを出力する投光手段、 上記投光手段から投光されたレーザ光の車両からの反射
   光を受光し、反射光を受光した時点を表す受光タイミン
   グ信号を出力する受光手段、 上記投光手段からの投光タイミング信号と、上記受光手
   段からの受光タイミング信号との時間間隔に基づいて、
   車両までの距離を算出する距離算出手段、 上記距離算出手段によって算出された車両までの距離
   と、上記投光手段から得られる掃引角度信号とに基づい
   て車両までの相対位置を算出し、同一の車両について算
   出された時間を異にする２つの相対位置に基づいてその
   車両の相対速度を算出し、算出した車両の相対位置およ
   び相対速度に基づいてその車両が走行している車線を判
   定し、自車両と同一車線を走行していると判定した車両
   までの距離が最小のものを車間距離として出力する車間
   距離算出手段、 自車速度を検出する車速センサ、ならびに 上記自車速度が所定の設定速度以下の場合には、上記車
   間距離が一定の車間距離になりかつこれを保持するする
   ようにする追従走行モードで走行し、上記自車速度が上
   記設定速度以上の場合には、上記設定速度を保持する定
   速走行モードで走行するように走行モードを切り換える
   走行モード切換手段、 を備えた定車間距離追従走行装置。
2. 【請求項２】 上記設定速度が、自車両が走行している
   道路に許された最高速度である、請求項１に記載の定車
   間距離追従走行装置。