JPH078348Y2 - 四輪操舵制御装置 - Google Patents
四輪操舵制御装置Info
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- JPH078348Y2 JPH078348Y2 JP1988106578U JP10657888U JPH078348Y2 JP H078348 Y2 JPH078348 Y2 JP H078348Y2 JP 1988106578 U JP1988106578 U JP 1988106578U JP 10657888 U JP10657888 U JP 10657888U JP H078348 Y2 JPH078348 Y2 JP H078348Y2
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- Japan
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- wheel steering
- failure
- main controller
- rear wheel
- sensor
- Prior art date
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- Feedback Control In General (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この考案は、車両における四輪操舵制御装置の改良に関
する。
する。
《従来の技術》 従来、自動車等における四輪操舵制御装置としては第４
図、第５図に示すものがある。
図、第５図に示すものがある。
第４図に示す従来例は、前輪21の操舵に応じて後輪22も
操舵させるために、前輪操舵用のステアリングギア23、
油圧用のポンプ24、およびタンク25、車速センサ26、コ
ントローラ27、ソレノイドバルブ28を備えている。この
装置は走行中に操舵されると、車両の慣性に応じた横力
いわゆる操舵力が前輪タイヤに発生し、この操舵力はス
テアリングギア23に伝えられる。一方、車速センサ26の
信号によりコントローラ27はソレノイドバルブ28を制御
し、車速に応じた油圧をステアリングギア23に送り込
む。油圧が送り込まれたステアリングギア23では、さら
に油圧を前輪21の操舵力に応じて制御し、後輪操舵用の
パワーシリンダ29に送る。左右に２個備えられたパワー
シリンダ29は、互いに動作時の伸縮方向を逆向きとなる
よう配管接続されており、油圧の供給に応じて後輪22を
操舵するように構成されている。
操舵させるために、前輪操舵用のステアリングギア23、
油圧用のポンプ24、およびタンク25、車速センサ26、コ
ントローラ27、ソレノイドバルブ28を備えている。この
装置は走行中に操舵されると、車両の慣性に応じた横力
いわゆる操舵力が前輪タイヤに発生し、この操舵力はス
テアリングギア23に伝えられる。一方、車速センサ26の
信号によりコントローラ27はソレノイドバルブ28を制御
し、車速に応じた油圧をステアリングギア23に送り込
む。油圧が送り込まれたステアリングギア23では、さら
に油圧を前輪21の操舵力に応じて制御し、後輪操舵用の
パワーシリンダ29に送る。左右に２個備えられたパワー
シリンダ29は、互いに動作時の伸縮方向を逆向きとなる
よう配管接続されており、油圧の供給に応じて後輪22を
操舵するように構成されている。
この装置では車速が毎時30kmに満たないと、後輪22が前
輪21の操舵とかかわりなく常に中立の位置に保たれてい
る。
輪21の操舵とかかわりなく常に中立の位置に保たれてい
る。
車速が毎時30kmを越えると、後輪22は前輪21と同方向に
車速および前輪21の操舵力に応じて最大0.5度の範囲で
操舵される。
車速および前輪21の操舵力に応じて最大0.5度の範囲で
操舵される。
第５図に示す従来例は、前輪21の操舵角と車速に応じて
後輪22の操舵角が決定される方式のものであり、31は油
圧用ベーンポンプ、32はバッテリ、33は4WSリレータイ
マ、34はリア・ステアリングシャフト、35はコントロー
ルバルブ、36はコントロール・バルブロッド、37はベベ
ルギア、38はコントロールヨーク、39はステツピング・
コントローラモータ、40は後輪操舵用油圧配管41の途中
に設けられたソレノイドバルブである。
後輪22の操舵角が決定される方式のものであり、31は油
圧用ベーンポンプ、32はバッテリ、33は4WSリレータイ
マ、34はリア・ステアリングシャフト、35はコントロー
ルバルブ、36はコントロール・バルブロッド、37はベベ
ルギア、38はコントロールヨーク、39はステツピング・
コントローラモータ、40は後輪操舵用油圧配管41の途中
に設けられたソレノイドバルブである。
他は上記例と共通であるから共通する部分に同一の番号
を付け詳細な説明は省略する。
を付け詳細な説明は省略する。
この装置では車速が毎時35kmに満たないと、後輪22は前
輪21と逆方向に車速および前輪21の操舵力に応じて最大
５度の範囲で操舵される。車速が毎時35kmを越えると、
後輪22は前輪21と同方向に車速および前輪21の操舵力に
応じて最大５度の範囲で操舵される。車速が毎時35km付
近であれば、後輪22は操舵されずに固定されたままであ
る。
輪21と逆方向に車速および前輪21の操舵力に応じて最大
５度の範囲で操舵される。車速が毎時35kmを越えると、
後輪22は前輪21と同方向に車速および前輪21の操舵力に
応じて最大５度の範囲で操舵される。車速が毎時35km付
近であれば、後輪22は操舵されずに固定されたままであ
る。
また、走行中に電気系統の故障が発生した場合、後輪操
舵用油圧配管41の途中に設けられたソレノイドバルブ40
への通電が断たれて、ソレノイドバルブ40はノーマル状
態に復帰し、後輪操舵部への油圧がカットされる。この
とき後輪22が何れかの方向に操舵さていた場合は、パワ
ーシリンダ29のロッド42が復帰スプリング（図示せず）
により中立点に戻るように構成されている。
舵用油圧配管41の途中に設けられたソレノイドバルブ40
への通電が断たれて、ソレノイドバルブ40はノーマル状
態に復帰し、後輪操舵部への油圧がカットされる。この
とき後輪22が何れかの方向に操舵さていた場合は、パワ
ーシリンダ29のロッド42が復帰スプリング（図示せず）
により中立点に戻るように構成されている。
《考案が解決しようとする問題点》 しかしながら、第４図及び第５図に示した装置において
は、後輪22が最大の操舵角に操舵されている間に電気系
統に故障が発生してソレノイドバルブ28,40への電源が
断たれてしまうと、ソレノイドバルブ28,40は閉止し、
後輪22はその時の操舵角から直ちに中立の位置まで復帰
してステアリング操作性に違和感が生じるという問題が
あった。
は、後輪22が最大の操舵角に操舵されている間に電気系
統に故障が発生してソレノイドバルブ28,40への電源が
断たれてしまうと、ソレノイドバルブ28,40は閉止し、
後輪22はその時の操舵角から直ちに中立の位置まで復帰
してステアリング操作性に違和感が生じるという問題が
あった。
《考案の目的》 この考案はこのような従来の問題点を解消するためにな
されたもので、その目的とするところは四輪操舵制御装
置において、センサの故障や、コントローラの故障が発
生した場合に、後輪操舵に違和感が生じないようにした
四輪操舵制御装置を提供することにある。
されたもので、その目的とするところは四輪操舵制御装
置において、センサの故障や、コントローラの故障が発
生した場合に、後輪操舵に違和感が生じないようにした
四輪操舵制御装置を提供することにある。
《問題点を解決するための手段》 上記目的を達成するために、請求項１記載の考案では、
第１図（ａ）に示すように、車速センサａと、前輪の操
舵角、操舵力などの操舵状態を検出する操舵センサｂ
と、これらのセンサa,bから得られる測定値等に基づい
て前輪の操舵と車速に応じた後輪舵角量を算出して後輪
操舵用アクチュエータｊへ送出するメインコントローラ
ｅと、を有する四輪操舵制御装置において、上記メイン
コントローラｅの故障を監視する監視手段ｆと、上記監
視手段ｆによりメインコントローラｅの故障が検知され
た場合、前輪の操舵状態に比例した後輪舵角量を算出し
て出力するメインコントローラ補償手段ｇと、上記各セ
ンサa,bの故障を検知する検知手段c,dと、上記検知手段
c,dによるセンサの故障の検知により起動して、所定時
間経過後に経過信号を出力するタイマ手段ｈと、上記メ
インコントローラｅから出力される後輪舵角量を取り込
み保持して、上記検知手段c,dによりセンサa,bの故障が
検知された場合には、上記タイマ手段ｈから経過信号が
出力されるまでその故障発生直前の後輪舵角量を出力す
る一方、当該経過信号出力後は後輪舵角量の出力を徐々
に低下させて後輪舵角量を中立位置へ復帰させるセンサ
補償手段ｉと、上記監視手段ｆによるメインコントロー
ラｅの故障の検知または上記検知手段c,dによるセンサ
a,bの故障の検知により、上記メインコントローラｅと
上記後輪操舵アクチュエータｊとの接続を、上記メイン
コントローラ補償手段ｇまたは上記センサ補償手段ｉと
上記後輪操舵アクチュエータｊとの接続へ切換える切換
え手段ｋと、を備えたことを特徴とする。
第１図（ａ）に示すように、車速センサａと、前輪の操
舵角、操舵力などの操舵状態を検出する操舵センサｂ
と、これらのセンサa,bから得られる測定値等に基づい
て前輪の操舵と車速に応じた後輪舵角量を算出して後輪
操舵用アクチュエータｊへ送出するメインコントローラ
ｅと、を有する四輪操舵制御装置において、上記メイン
コントローラｅの故障を監視する監視手段ｆと、上記監
視手段ｆによりメインコントローラｅの故障が検知され
た場合、前輪の操舵状態に比例した後輪舵角量を算出し
て出力するメインコントローラ補償手段ｇと、上記各セ
ンサa,bの故障を検知する検知手段c,dと、上記検知手段
c,dによるセンサの故障の検知により起動して、所定時
間経過後に経過信号を出力するタイマ手段ｈと、上記メ
インコントローラｅから出力される後輪舵角量を取り込
み保持して、上記検知手段c,dによりセンサa,bの故障が
検知された場合には、上記タイマ手段ｈから経過信号が
出力されるまでその故障発生直前の後輪舵角量を出力す
る一方、当該経過信号出力後は後輪舵角量の出力を徐々
に低下させて後輪舵角量を中立位置へ復帰させるセンサ
補償手段ｉと、上記監視手段ｆによるメインコントロー
ラｅの故障の検知または上記検知手段c,dによるセンサ
a,bの故障の検知により、上記メインコントローラｅと
上記後輪操舵アクチュエータｊとの接続を、上記メイン
コントローラ補償手段ｇまたは上記センサ補償手段ｉと
上記後輪操舵アクチュエータｊとの接続へ切換える切換
え手段ｋと、を備えたことを特徴とする。
また、請求項２記載の考案では、第１図（ｂ）に示すよ
うに、車速センサａと、前輪の操舵角、操舵力などの操
舵状態を検出する操舵センサｂと、これらのセンサa,b
から得られる測定値等に基づいて前輪の操舵と車速に応
じた後輪舵角量を算出するマイコンで構成されたメイン
コントローラｅと、を有する四輪操舵制御装置におい
て、上記メインコントローラｅの故障を監視する監視手
段ｆと、上記各センサa,bの故障を検知する検知手段c,d
と、上記監視手段ｆによるメインコントローラｅの故障
の検知または上記検知手段c,dによるセンサa,bの故障の
検知により起動して、所定時間経過後に経過信号を出力
するタイマ手段ｈと、上記メインコントローラｅから出
力される後輪舵角量を取り込み保持して、上記検知手段
c,dによるセンサa,bの故障の検知または上記監視手段ｆ
によるメインコントローラｅの故障が検知された場合に
は、上記タイマ手段ｈから経過信号が出力されるまでそ
の故障発生直前の後輪舵角量を出力する一方、当該経過
信号出力後は後輪舵角量の出力を徐々に低下させて後輪
舵角量を中立位置へ復帰させる補償手段ｍと、上記監視
手段ｆによるメインコントローラｅの故障の検知または
上記検知手段c,dによるセンサa,bの故障の検知により、
上記メインコントローラｅと上記後輪操舵アクチュエー
タｊとの接続を、上記補償手段ｍと上記後輪操舵アクチ
ュエータｊとの接続へ切換える切換え手段ｋと、を備え
たことを特徴とする。
うに、車速センサａと、前輪の操舵角、操舵力などの操
舵状態を検出する操舵センサｂと、これらのセンサa,b
から得られる測定値等に基づいて前輪の操舵と車速に応
じた後輪舵角量を算出するマイコンで構成されたメイン
コントローラｅと、を有する四輪操舵制御装置におい
て、上記メインコントローラｅの故障を監視する監視手
段ｆと、上記各センサa,bの故障を検知する検知手段c,d
と、上記監視手段ｆによるメインコントローラｅの故障
の検知または上記検知手段c,dによるセンサa,bの故障の
検知により起動して、所定時間経過後に経過信号を出力
するタイマ手段ｈと、上記メインコントローラｅから出
力される後輪舵角量を取り込み保持して、上記検知手段
c,dによるセンサa,bの故障の検知または上記監視手段ｆ
によるメインコントローラｅの故障が検知された場合に
は、上記タイマ手段ｈから経過信号が出力されるまでそ
の故障発生直前の後輪舵角量を出力する一方、当該経過
信号出力後は後輪舵角量の出力を徐々に低下させて後輪
舵角量を中立位置へ復帰させる補償手段ｍと、上記監視
手段ｆによるメインコントローラｅの故障の検知または
上記検知手段c,dによるセンサa,bの故障の検知により、
上記メインコントローラｅと上記後輪操舵アクチュエー
タｊとの接続を、上記補償手段ｍと上記後輪操舵アクチ
ュエータｊとの接続へ切換える切換え手段ｋと、を備え
たことを特徴とする。
《作用》 このように構成された請求項１記載の考案では、車速セ
ンサ、操舵センサが故障すると、検知手段により検知さ
れ、センサ補償手段が保持していたその故障直前のメイ
ンコントローラからの後輪舵角量を出力し、また切換手
段がメインコントローラと後輪操舵アクチュエータとの
接続から、センサ補償手段と後輪操舵アクチュエータと
の接続へ切換える。またこれと同時にタイマ手段が起動
して、所定時間経過後に経過信号を出力する。
ンサ、操舵センサが故障すると、検知手段により検知さ
れ、センサ補償手段が保持していたその故障直前のメイ
ンコントローラからの後輪舵角量を出力し、また切換手
段がメインコントローラと後輪操舵アクチュエータとの
接続から、センサ補償手段と後輪操舵アクチュエータと
の接続へ切換える。またこれと同時にタイマ手段が起動
して、所定時間経過後に経過信号を出力する。
このため、センサ補償手段は、タイマ手段から経過信号
が出力されるまで切換え手段を介して後輪操舵アクチュ
エータへその故障発生直前の後輪舵角量を出力する一
方、当該経過信号出力後は後輪舵角量の出力を徐々に低
下させて後輪舵角量を中立位置へ復帰させるようにす
る。
が出力されるまで切換え手段を介して後輪操舵アクチュ
エータへその故障発生直前の後輪舵角量を出力する一
方、当該経過信号出力後は後輪舵角量の出力を徐々に低
下させて後輪舵角量を中立位置へ復帰させるようにす
る。
一方、メインコントローラが故障すると、監視手段によ
って検知され、メインコントローラ補償手段において前
輪の操舵状態に比例した後輪舵角量が算出されると同時
に、切換え手段がメインコントローラと後輪操舵アクチ
ュエータとの接続から、メインコントローラ補償手段と
後輪操舵アクチュエータとの接続へ切換える。
って検知され、メインコントローラ補償手段において前
輪の操舵状態に比例した後輪舵角量が算出されると同時
に、切換え手段がメインコントローラと後輪操舵アクチ
ュエータとの接続から、メインコントローラ補償手段と
後輪操舵アクチュエータとの接続へ切換える。
このため、メインコントローラ補償手段で算出された後
輪舵角量が切換え手段を介して後輪操舵アクチュエータ
へ送出される。
輪舵角量が切換え手段を介して後輪操舵アクチュエータ
へ送出される。
また、請求項２記載の考案では、車速センサおよび操舵
センサ、あるいはメインコントローラが故障すると、検
知手段あるいは監視手段により検知され、補償手段が保
持していたその故障直前のメインコントローラからの後
輪舵角量を出力し、また切換え手段がメインコントロー
ラと後輪操舵アクチュエータとの接続から、補償手段と
後輪操舵アクチュエータとの接続へ切換える。またこれ
と同時にタイマ手段が起動して、所定時間経過後に経過
信号を出力する。
センサ、あるいはメインコントローラが故障すると、検
知手段あるいは監視手段により検知され、補償手段が保
持していたその故障直前のメインコントローラからの後
輪舵角量を出力し、また切換え手段がメインコントロー
ラと後輪操舵アクチュエータとの接続から、補償手段と
後輪操舵アクチュエータとの接続へ切換える。またこれ
と同時にタイマ手段が起動して、所定時間経過後に経過
信号を出力する。
このため、補償手段は、タイマ手段から経過信号が出力
されるまで切換え手段を介して後輪操舵アクチュエータ
へその故障発生直前の後輪舵角量を出力する一方、当該
経過信号出力後は後輪舵角量の出力を徐々に低下させて
後輪舵角量を中立位置へ復帰させるようにする。
されるまで切換え手段を介して後輪操舵アクチュエータ
へその故障発生直前の後輪舵角量を出力する一方、当該
経過信号出力後は後輪舵角量の出力を徐々に低下させて
後輪舵角量を中立位置へ復帰させるようにする。
《実施例》 この考案の第１の実施例は第２図に示すように構成され
ている。
ている。
図に示される装置は、メインコントローラ５、切換え回
路６、サブコントローラ７、電流・電圧変換器８により
構成されている。
路６、サブコントローラ７、電流・電圧変換器８により
構成されている。
メインコントローラ５は図示されていないマイクロコン
ピュータにより構成されている。切換え回路６はアナロ
グスイッチ62,63により構成されている。サブコントロ
ーラ７は、バッファ71、スイッチ回路72、電圧・電流変
換回路73、サンプルホールド回路74、トランジスタ75、
タイマ回路76、信号処理回路77、切換え信号発生回路78
により構成されている。
ピュータにより構成されている。切換え回路６はアナロ
グスイッチ62,63により構成されている。サブコントロ
ーラ７は、バッファ71、スイッチ回路72、電圧・電流変
換回路73、サンプルホールド回路74、トランジスタ75、
タイマ回路76、信号処理回路77、切換え信号発生回路78
により構成されている。
次にこの装置の動作について説明する。
メインコントローラ５に接続された入力端子51に、図示
しない操舵センサから前輪の操舵角θを電圧で表した信
号が入力される。同じく入力端子52に、図示しない車速
センサから車速Ｖを表す信号が入力される。さらに入力
端子53にはその他の信号が入力される。
しない操舵センサから前輪の操舵角θを電圧で表した信
号が入力される。同じく入力端子52に、図示しない車速
センサから車速Ｖを表す信号が入力される。さらに入力
端子53にはその他の信号が入力される。
正常な状態ではメインコントローラ５において、入力さ
れた前輪の操舵角θ、車速Ｖ等に基づいて最適な後輪舵
角量θRが出力される。この後輪舵角量θRは、次式のよ
うに車速による係数をもつ比例や微分の関数として算出
される。
れた前輪の操舵角θ、車速Ｖ等に基づいて最適な後輪舵
角量θRが出力される。この後輪舵角量θRは、次式のよ
うに車速による係数をもつ比例や微分の関数として算出
される。
θR＝（Ｖ）θ＋Ｋ′（Ｖ）θ＋・・・・・ メインコントローラ５から出力された後輪舵角量θ
Rは、電流・電圧変換器８を経て、切換え回路６を通過
し出力端子61から図示しないソレノイド・バルブ等の後
輪アクチュエータに送出される。通常はこのように車速
と操舵角に応じた四輪操舵制御がおこなわれている。
Rは、電流・電圧変換器８を経て、切換え回路６を通過
し出力端子61から図示しないソレノイド・バルブ等の後
輪アクチュエータに送出される。通常はこのように車速
と操舵角に応じた四輪操舵制御がおこなわれている。
ここでメインコントローラ５が故障すると、それを監視
していたウォッチ・ドックタイマの異常信号が、サブコ
ントローラ７の入力端子70に入力される。入力された異
常信号は、信号処理回路77を介してから、スイッチ回路
72と切換え信号発生回路78に送出される。切換え信号発
生回路78に入力された異常信号は、切換え用符号信号に
変換されて切換え回路６に送出される。切換え回路６は
サブコントローラ７の出力が出力端子61に出力されるよ
うにアナログスイッチ63のみゲートが開放される。一方
スイッチ回路72に送出された異常信号により、バッファ
71の出力が電圧・電流変換回路73に出力されるように、
スイッチ回路72のアナログスイッチが切換えられる。バ
ッファ71には、入力端子51から得られる前輪の操舵角θ
を電圧で表した信号が入力され、増幅されてK0θとな
る。この操舵角信号K0θはスイッチ回路72を介して電圧
・電流変換回路73に入力され、電流値の操舵角信号に変
換され、切換え回路６を介して出力端子61に送出され
る。このようにメインコントローラ５が故障した場合
は、後輪の操舵角θRはK0θとなり車速Ｖと無関係な前
輪の操舵角θに比例した後輪操舵がおこなわれる。
していたウォッチ・ドックタイマの異常信号が、サブコ
ントローラ７の入力端子70に入力される。入力された異
常信号は、信号処理回路77を介してから、スイッチ回路
72と切換え信号発生回路78に送出される。切換え信号発
生回路78に入力された異常信号は、切換え用符号信号に
変換されて切換え回路６に送出される。切換え回路６は
サブコントローラ７の出力が出力端子61に出力されるよ
うにアナログスイッチ63のみゲートが開放される。一方
スイッチ回路72に送出された異常信号により、バッファ
71の出力が電圧・電流変換回路73に出力されるように、
スイッチ回路72のアナログスイッチが切換えられる。バ
ッファ71には、入力端子51から得られる前輪の操舵角θ
を電圧で表した信号が入力され、増幅されてK0θとな
る。この操舵角信号K0θはスイッチ回路72を介して電圧
・電流変換回路73に入力され、電流値の操舵角信号に変
換され、切換え回路６を介して出力端子61に送出され
る。このようにメインコントローラ５が故障した場合
は、後輪の操舵角θRはK0θとなり車速Ｖと無関係な前
輪の操舵角θに比例した後輪操舵がおこなわれる。
さらに、操舵センサまたは車速センサが故障すると、図
示しない検知手段により検知され、故障信号がサブコン
トローラ７の入力端子79に入力される。入力された故障
信号は、信号処理回路77を介してから、スイッチ回路72
と切換え信号発生回路78に送出される。切換え信号発生
回路78に入力された故障信号は、切換え用符号信号に変
換されて切換え回路６に送出される。切換え回路６はサ
ブコントローラ７の出力が出力端子61に出力されるよう
にアナログスイッチ63のみゲートが開放される。一方ス
イッチ回路72に送出された故障信号により、スイッチ回
路72が切換えられてサンプルホールド回路74の出力が電
圧・電流変換回路73に出力される。サンプルホールド回
路74には、メインコントローラ５より出力された後輪舵
角信号が電流・電圧変換器８により電圧に変換されて入
力され、常に最新の後輪舵角量が更新・保持されてい
る。故障信号がサブコントローラ７の入力端子79に入力
されると、サンプルホールド回路74は更新が停止され、
その直前にサンプリングした後輪舵角量、すなわちセン
サの故障前の正規の測定データにより算出された後輪舵
角量が保持され、以後スイッチ回路72を介して、一定値
の後輪舵角量信号が電圧・電流変換回路73に送出され
る。電圧・電流変換回路73に入力された電圧からなる後
輪舵角量信号は、電流値の操舵角信号に変換され、切換
え回路６を介して出力端子61に送出される。一方、故障
信号の入力と同時に、タイマ回路76が起動され、所定の
時間が経過するとサンプルホールド回路74の出力側に接
続されているトランジスタ75に作動信号が送出されて、
サンプルホールド回路74から出力されている後輪舵角量
に相当する電圧が徐々に低下される。その結果出力端子
61から後輪アクチュエータに送出される電流も徐々に減
少される。このように操舵センサまたは車速センサが故
障した場合は、後輪の操舵角θRがセンサ故障発生直前
の値に保持された後、中立位置に零復帰されることによ
り四輪操舵状態から二輪操舵にスムーズに移行される。
示しない検知手段により検知され、故障信号がサブコン
トローラ７の入力端子79に入力される。入力された故障
信号は、信号処理回路77を介してから、スイッチ回路72
と切換え信号発生回路78に送出される。切換え信号発生
回路78に入力された故障信号は、切換え用符号信号に変
換されて切換え回路６に送出される。切換え回路６はサ
ブコントローラ７の出力が出力端子61に出力されるよう
にアナログスイッチ63のみゲートが開放される。一方ス
イッチ回路72に送出された故障信号により、スイッチ回
路72が切換えられてサンプルホールド回路74の出力が電
圧・電流変換回路73に出力される。サンプルホールド回
路74には、メインコントローラ５より出力された後輪舵
角信号が電流・電圧変換器８により電圧に変換されて入
力され、常に最新の後輪舵角量が更新・保持されてい
る。故障信号がサブコントローラ７の入力端子79に入力
されると、サンプルホールド回路74は更新が停止され、
その直前にサンプリングした後輪舵角量、すなわちセン
サの故障前の正規の測定データにより算出された後輪舵
角量が保持され、以後スイッチ回路72を介して、一定値
の後輪舵角量信号が電圧・電流変換回路73に送出され
る。電圧・電流変換回路73に入力された電圧からなる後
輪舵角量信号は、電流値の操舵角信号に変換され、切換
え回路６を介して出力端子61に送出される。一方、故障
信号の入力と同時に、タイマ回路76が起動され、所定の
時間が経過するとサンプルホールド回路74の出力側に接
続されているトランジスタ75に作動信号が送出されて、
サンプルホールド回路74から出力されている後輪舵角量
に相当する電圧が徐々に低下される。その結果出力端子
61から後輪アクチュエータに送出される電流も徐々に減
少される。このように操舵センサまたは車速センサが故
障した場合は、後輪の操舵角θRがセンサ故障発生直前
の値に保持された後、中立位置に零復帰されることによ
り四輪操舵状態から二輪操舵にスムーズに移行される。
この考案の第２の実施例は第３図に示すように構成され
ている。
ている。
図に示される装置は、メインコントローラ５、切換え回
路１、サブコントローラ９により構成されている。
路１、サブコントローラ９により構成されている。
メインコントローラ５は図示されていないマイクロコン
ピュータにより構成されている。切換え回路１は、電流
・電圧変換器12、アナログスイッチ13,14により構成さ
れている。サブコントローラ９は、サンプルホールド回
路91、差動増幅器92、電圧・電流変換回路93、時定数回
路94、切換え信号発生回路99により構成されている。
ピュータにより構成されている。切換え回路１は、電流
・電圧変換器12、アナログスイッチ13,14により構成さ
れている。サブコントローラ９は、サンプルホールド回
路91、差動増幅器92、電圧・電流変換回路93、時定数回
路94、切換え信号発生回路99により構成されている。
次にこの装置の動作について説明する。
メインコントローラ５に接続された入力端子51に、図示
しない操舵センサから前輪の操舵角θを電圧で表した信
号が入力される。同じく入力端子52に、図示しない車速
センサから車速Ｖを表す信号が入力される。さらに入力
端子53にはその他の信号が入力される。
しない操舵センサから前輪の操舵角θを電圧で表した信
号が入力される。同じく入力端子52に、図示しない車速
センサから車速Ｖを表す信号が入力される。さらに入力
端子53にはその他の信号が入力される。
通常の状態ではメインコントローラ５から、第１の実施
例と同様に入力された前輪の操舵角θ、車速Ｖ等に基づ
いて最適な後輪舵角量θRが出力される。
例と同様に入力された前輪の操舵角θ、車速Ｖ等に基づ
いて最適な後輪舵角量θRが出力される。
メインコントローラ５から出力された後輪舵角量θ
Rは、切換え回路１を通過し出力端子11から図示しない
ソレノイド・バルブ等の後輪アクチュエータに送出され
る。通常はこのように車速と操舵角に応じた四輪操舵制
御がおこなわれている。
Rは、切換え回路１を通過し出力端子11から図示しない
ソレノイド・バルブ等の後輪アクチュエータに送出され
る。通常はこのように車速と操舵角に応じた四輪操舵制
御がおこなわれている。
ここで、メインコントローラ５が故障すると、それを監
視していたウォッチ・ドックタイマの異常信号が、サブ
コントローラ９の入力端子90に入力される。同様に操舵
センサまたは車速センサが故障すると、図示しない検知
手段により検知されて故障信号がサブコントローラ９の
入力端子90に入力される。入力された異常信号または故
障信号は切換え信号発生回路99に送出され切換え用符号
信号に変換されて切換え回路１に送出される。切換え回
路１はサブコントローラ９の出力が出力端子11に出力さ
れるようにアナログスイッチ14のみゲートが開放され
る。なお切換え信号を符号化したのは単純な１ビット信
号よりも、複数ビットに符号化したことにより切換え回
路１の動作を確実にしたものである。
視していたウォッチ・ドックタイマの異常信号が、サブ
コントローラ９の入力端子90に入力される。同様に操舵
センサまたは車速センサが故障すると、図示しない検知
手段により検知されて故障信号がサブコントローラ９の
入力端子90に入力される。入力された異常信号または故
障信号は切換え信号発生回路99に送出され切換え用符号
信号に変換されて切換え回路１に送出される。切換え回
路１はサブコントローラ９の出力が出力端子11に出力さ
れるようにアナログスイッチ14のみゲートが開放され
る。なお切換え信号を符号化したのは単純な１ビット信
号よりも、複数ビットに符号化したことにより切換え回
路１の動作を確実にしたものである。
一方、メインコントローラ５から出力された後輪舵角信
号は、切換え回路１内の電流・電圧変換器12により電圧
に変換され常時サブコントローラ９内のサンプルホール
ド回路91に送出されて、最新の後輪舵角量が更新・保持
される。異常信号または故障信号がサブコントローラ９
の入力端子90に入力されると、サンプルホールド回路91
の更新動作が停止され、その直前にサンプリングした後
輪舵角量、すなわちセンサの故障前、またはメインコン
トローラ２の故障前の正規の後輪舵角量が保持・出力さ
れる。サンプルホールド回路91から出力された一定値の
後輪舵角量は差動増幅器92の非反転入力端子に入力され
る。このとき時定数回路94の開閉スイッチ95は開成され
ているので、差動増幅器92の反転入力端子へは零が入力
されている。その結果サンプルホールド回路91の出力は
減算処理されることなく電圧・電流変換回路93に送出さ
れる。電圧・電流変換回路93に入力された電圧からなる
後輪舵角量信号は、電流値の操舵角信号に変換され、切
換え回路１を介して出力端子11に送出される。
号は、切換え回路１内の電流・電圧変換器12により電圧
に変換され常時サブコントローラ９内のサンプルホール
ド回路91に送出されて、最新の後輪舵角量が更新・保持
される。異常信号または故障信号がサブコントローラ９
の入力端子90に入力されると、サンプルホールド回路91
の更新動作が停止され、その直前にサンプリングした後
輪舵角量、すなわちセンサの故障前、またはメインコン
トローラ２の故障前の正規の後輪舵角量が保持・出力さ
れる。サンプルホールド回路91から出力された一定値の
後輪舵角量は差動増幅器92の非反転入力端子に入力され
る。このとき時定数回路94の開閉スイッチ95は開成され
ているので、差動増幅器92の反転入力端子へは零が入力
されている。その結果サンプルホールド回路91の出力は
減算処理されることなく電圧・電流変換回路93に送出さ
れる。電圧・電流変換回路93に入力された電圧からなる
後輪舵角量信号は、電流値の操舵角信号に変換され、切
換え回路１を介して出力端子11に送出される。
一方、故障信号または異常信号の入力と同時に、図示し
ないタイマ回路が起動され、所定の時間が経過すると、
時定数回路94の開閉スイッチ95が閉成され、抵抗96とコ
ンデンサ98の容量に応じてバッファ97の出力電圧が上昇
を始める。バッファ97の出力が反転入力端子に接続され
ている差動増幅器92は、入力電圧の上昇に伴い出力電圧
が減少し、やがて零になる。その結果出力端子11から後
輪アクチュエータに送出される電流も徐々に減少してい
く。
ないタイマ回路が起動され、所定の時間が経過すると、
時定数回路94の開閉スイッチ95が閉成され、抵抗96とコ
ンデンサ98の容量に応じてバッファ97の出力電圧が上昇
を始める。バッファ97の出力が反転入力端子に接続され
ている差動増幅器92は、入力電圧の上昇に伴い出力電圧
が減少し、やがて零になる。その結果出力端子11から後
輪アクチュエータに送出される電流も徐々に減少してい
く。
このように操舵センサまたは車速センサが故障した場
合、およびメインコントローラが故障した場合は、後輪
の操舵角θRがセンサ故障またはメインコントローラの
故障発生直前の値が保持された後、一定時間経過してか
ら中立位置に零復帰されることにより、四輪操舵状態か
ら二輪操舵にスムーズに移行される。
合、およびメインコントローラが故障した場合は、後輪
の操舵角θRがセンサ故障またはメインコントローラの
故障発生直前の値が保持された後、一定時間経過してか
ら中立位置に零復帰されることにより、四輪操舵状態か
ら二輪操舵にスムーズに移行される。
以上の実施例であきらかなように、操舵センサまたは車
速センサの故障、およびメインコントローラの故障が発
生した場合、速やかにサブコントローラにバックアップ
されて、後輪の舵角量の急激な変化が抑制され、しかる
後、徐々に二輪操舵に移行されるので、装置の故障発生
時のステアリング操作の違和感を最小にすることができ
る。
速センサの故障、およびメインコントローラの故障が発
生した場合、速やかにサブコントローラにバックアップ
されて、後輪の舵角量の急激な変化が抑制され、しかる
後、徐々に二輪操舵に移行されるので、装置の故障発生
時のステアリング操作の違和感を最小にすることができ
る。
なお、これらの実施例では後輪の操舵量を、操舵センサ
で測定された前輪の操舵角に基づいて算出したが、前輪
の操舵力に基づいて後輪の操舵量を算出することも可能
である。
で測定された前輪の操舵角に基づいて算出したが、前輪
の操舵力に基づいて後輪の操舵量を算出することも可能
である。
また実施例中において、図示されていない操舵センサま
たは車速センサの故障を検知する検知手段は、サブコン
トローラ内に設けられることも可能である。
たは車速センサの故障を検知する検知手段は、サブコン
トローラ内に設けられることも可能である。
《考案の効果》 この考案は、上記のように四輪操舵制御装置に故障が発
生した場合に、サブコントローラのバックアップ機能に
より、後輪が一定時間、故障直前の舵角状態を保持され
るか、または前輪の操舵に応じた簡易な後輪舵角量が算
出されて後輪が操舵された後、徐々に二輪操舵に移行す
ることにより、故障発生の際の車両走行に支障を来すこ
とが回避され、さらにその際のステアリング操作につい
ても違和感を最小にすことができる効果がある。
生した場合に、サブコントローラのバックアップ機能に
より、後輪が一定時間、故障直前の舵角状態を保持され
るか、または前輪の操舵に応じた簡易な後輪舵角量が算
出されて後輪が操舵された後、徐々に二輪操舵に移行す
ることにより、故障発生の際の車両走行に支障を来すこ
とが回避され、さらにその際のステアリング操作につい
ても違和感を最小にすことができる効果がある。
第１図はクレーム対応図、第２図はこの考案に係る第１
実施例の構成を示すブロック図、第３図はこの考案に係
る第２実施例の構成を示すブロック図、第４図、第５図
は従来例の構成を示す図である。 ａ……車速センサ ｂ……操舵センサ ｃ……検知手段 ｄ……検知手段 ｅ……メインコントローラ ｆ……監視手段 ｇ……メインコントローラ補償手段 ｈ……タイマ手段 ｉ……センサ補償手段 ｊ……後輪操舵アクチュエータ ｋ……切換え手段 ｍ……補償手段 １……切換え回路 ５……メインコントローラ ６……切換え回路 ７……サブコントローラ ９……サブコントローラ
実施例の構成を示すブロック図、第３図はこの考案に係
る第２実施例の構成を示すブロック図、第４図、第５図
は従来例の構成を示す図である。 ａ……車速センサ ｂ……操舵センサ ｃ……検知手段 ｄ……検知手段 ｅ……メインコントローラ ｆ……監視手段 ｇ……メインコントローラ補償手段 ｈ……タイマ手段 ｉ……センサ補償手段 ｊ……後輪操舵アクチュエータ ｋ……切換え手段 ｍ……補償手段 １……切換え回路 ５……メインコントローラ ６……切換え回路 ７……サブコントローラ ９……サブコントローラ
Claims (2)
- 【請求項１】車速センサと、 前輪の操舵角、操舵力などの操舵状態を検出する操舵セ
ンサと、 これらのセンサから得られる測定値等に基づいて前輪の
操舵と車速に応じた後輪舵角量を算出して後輪操舵用ア
クチュエータへ送出するメインコントローラと、 を有する四輪操舵制御装置において、 上記メインコントローラの故障を監視する監視手段と、 上記監視手段によりメインコントローラの故障が検知さ
れた場合、前輪の操舵状態に比例した後輪舵角量を算出
して出力するメインコントローラ補償手段と、 上記各センサの故障を検知する検知手段と、 上記検知手段によるセンサの故障の検知により起動し
て、所定時間経過後に経過信号を出力するタイマ手段
と、 上記メインコントローラから出力される後輪舵角量を取
り込み保持して、上記検知手段によりセンサの故障が検
知された場合には、上記タイマ手段から経過信号が出力
されるまでその故障発生直前の後輪舵角量を出力する一
方、当該経過信号出力後は後輪舵角量の出力を徐々に低
下させて後輪舵角量を中立位置へ復帰させるセンサ補償
手段と、 上記監視手段によるメインコントローラの故障の検知ま
たは上記検知手段によるセンサの故障の検知により、上
記メインコントローラと上記後輪操舵アクチュエータと
の接続を、上記メインコントローラ補償手段または上記
センサ補償手段と上記後輪操舵アクチュエータとの接続
へ切換える切換え手段と、 を備えたことを特徴とする四輪操舵制御装置。 - 【請求項２】車速センサと、 前輪の操舵角、操舵力などの操舵状態を検出する操舵セ
ンサと、 これらのセンサから得られる測定値等に基づいて前輪の
操舵と車速に応じた後輪舵角量を算出して後輪操舵用ア
クチュエータへ送出するメインコントローラと、 を有する四輪操舵制御装置において、 上記メインコントローラの故障を監視する監視手段と、 上記各センサの故障を検知する検知手段と、 上記監視手段によるメインコントローラの故障の検知ま
たは上記検知手段によるセンサの故障の検知により起動
して、所定時間経過後に経過信号を出力するタイマ手段
と、 上記メインコントローラから出力される後輪舵角量を取
り込み保持して、上記検知手段によるセンサの故障の検
知または上記監視手段によるメインコントローラの故障
が検知された場合には、上記タイマ手段から経過信号が
出力されるまでその故障発生直前の後輪舵角量を出力す
る一方、当該経過信号出力後は後輪舵角量の出力を徐々
に低下させて後輪舵角量を中立位置へ復帰させる補償手
段と、 上記監視手段によるメインコントローラの故障の検知ま
たは上記検知手段によるセンサの故障の検知により、上
記メインコントローラと上記後輪操舵アクチュエータと
の接続を、上記補償手段と上記後輪操舵アクチュエータ
との接続へ切換える切換え手段と、 を備えたことを特徴とする四輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988106578U JPH078348Y2 (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | 四輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988106578U JPH078348Y2 (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | 四輪操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0227976U JPH0227976U (ja) | 1990-02-23 |
| JPH078348Y2 true JPH078348Y2 (ja) | 1995-03-01 |
Family
ID=31340216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988106578U Expired - Lifetime JPH078348Y2 (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | 四輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078348Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116142296B (zh) * | 2023-04-21 | 2023-06-23 | 中国第一汽车股份有限公司 | 后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0829713B2 (ja) * | 1986-12-24 | 1996-03-27 | トヨタ自動車株式会社 | 前後輪操舵車における後輪操舵のための電気制御装置 |
-
1988
- 1988-08-12 JP JP1988106578U patent/JPH078348Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0227976U (ja) | 1990-02-23 |
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