JPH0781345A

JPH0781345A - 車両懸架装置

Info

Publication number: JPH0781345A
Application number: JP22429993A
Authority: JP
Inventors: Katsuya Iwasaki; 克也岩崎
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 1993-09-09
Filing date: 1993-09-09
Publication date: 1995-03-28

Abstract

(57)【要約】【目的】実際のばね上上下速度に対する制御信号の位
相ずれに基づいて発生する車両の乗り心地の悪化を防止
することができる車両懸架装置の提供。【構成】ばね上上下速度検出手段ｃで検出されたばね
上上下速度信号を処理することによって周波数依存性を
持たせた制御信号を得るための信号処理回路ｄと、ばね
上上下速度検出手段ｃで検出されたばね上上下速度信号
が所定の不感帯しきい値を越えている時は、信号処理回
路ｄで処理された制御信号に基づいて、ショックアブソ
ーバｂを最適の減衰特性に制御すべく減衰特性変更手段
ａに切り換え信号を出力する基本制御部ｅを有する減衰
特性制御手段ｆと、減衰特性制御手段ｆに設けられ、ば
ね上上下速度検出手段ｃで検出されたばね上上下速度信
号が所定の不感帯しきい値未満である時は、ショックア
ブソーバの減衰特性をソフト特性に補正制御する補正制
御部ｇと、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ショックアブソーバの
減衰特性を最適制御する車両の懸架装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ショックアブソーバの減衰特性制
御を行う車両懸架装置としては、例えば、特表平４−５
００１９１号公報に記載されたものが知られている。

【０００３】この従来の車両懸架装置は、ばね上上下加
速度センサで検出されたばね上上下加速度信号をフィル
タ処理して得られたばね上上下速度（絶対車体速度）信
号を、さらに、周波数依存性の伝達特性（カットオフ周
波数）を有するフィルタで処理して得られた制御信号に
基づいて、ショックアブソーバの減衰特性制御を行なう
ようにしたものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来装置にあっては、上述のように、ばね上上下加速度
信号からばね上上下速度（絶対車体速度）信号を求める
ためのフィルタ処理、及び、ばね上上下速度（絶対車体
速度）信号から周波数依存性の伝達特性（カットオフ周
波数）を有する制御信号を求めるためのフィルタ処理を
行なうことによって、実際のばね上上下速度の位相と制
御信号の位相とが、所定の周波数でしか一致しなくな
り、このため、所定の周波数以外の周波数領域である時
には位相ずれした制御信号に基づいてショックアブソー
バの減衰特性可変制御が行なわれるため、特に、実際の
ばね上上下速度に対し制御信号の位相が遅れる高周波領
域側である時には、遅れ時間だけ余分な減衰力を発生さ
せ、これにより、車両の乗り心地を悪化させるという問
題点があった。

【０００５】本発明は、上述の従来の問題点に着目して
なされたもので、実際のばね上上下速度に対する制御信
号の位相ずれに基づいて発生する車両の乗り心地の悪化
を防止することができる車両懸架装置を提供することを
目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明の車両懸架装置は、図１のクレーム対応図
に示すように、車体側と各車輪側の間に介在され、減衰
特性変更手段ａにより減衰特性を変更可能なショックア
ブソーバｂと、ばね上上下速度を検出するばね上上下速
度検出手段ｃと、ばね上上下速度検出手段ｃで検出され
たばね上上下速度信号を処理することによって周波数依
存性を持たせた制御信号を得るための信号処理回路ｄ
と、ばね上上下速度検出手段ｃで検出されたばね上上下
速度信号が所定の不感帯しきい値を越えている時は、信
号処理回路ｄで処理された制御信号に基づいて、ショッ
クアブソーバｂを最適の減衰特性に制御すべく減衰特性
変更手段ａに切り換え信号を出力する基本制御部ｅを有
する減衰特性制御手段ｆと、該減衰特性制御手段ｆに設
けられ、ばね上上下速度検出手段ｃで検出されたばね上
上下速度信号が所定の不感帯しきい値未満である時は、
ショックアブソーバの減衰特性をソフト特性に補正制御
する補正制御部ｇと、を備えている手段とした。

【０００７】

【作用】本発明の車両懸架装置では、上述のように構成
されるので、ばね上上下速度検出手段ｃで検出されたば
ね上上下速度信号が所定の不感帯しきい値を越えている
時は、減衰特性をハード側で可変制御する必要があるた
め、基本制御部ｅにおいて、信号処理回路ｄで処理され
た制御信号に基づいて、ショックアブソーバｂを最適の
減衰特性に制御すべく減衰特性変更手段ａに切り換え信
号が出力されるもので、これにより、車両の乗り心地と
操縦安定性を確保することができる。

【０００８】また、ばね上上下速度検出手段ｃで検出さ
れたばね上上下速度信号が所定の不感帯しきい値未満で
ある時は、減衰特性をソフト側に制御する必要があるた
め、その時の制御信号の値の如何に係らず、補正制御部
ｇにおいて、ショックアブソーバの減衰特性をソフト特
性に補正制御する処理が行なわれる。従って、この時、
実際のばね上上下速度に対し制御信号の位相がずれてい
ても、制御信号に基づく余分な減衰力の発生が阻止され
るため、位相ずれによる車両の乗り心地悪化が防止され
る。

【０００９】

【実施例】本発明実施例を図面に基づいて説明する。ま
ず、構成について説明する。

【００１０】図２は、本発明実施例の車両懸架装置を示
す構成説明図であり、車体と４つの車輪との間に介在さ
れて、４つのショックアブソーバＳＡ₁ ，ＳＡ₂ ，ＳＡ
₃ ，ＳＡ₄ （尚、ショックアブソーバを説明するにあた
り、これら４つをまとめて指す場合、及びこれらの共通
の構成を説明する時にはただ単にＳＡと表示する。）が
設けられている。そして、各ショックアブソーバＳＡの
近傍位置の車体には、上下方向の加速度を検出する上下
加速度センサ（以後、上下Ｇセンサという）１が設けら
れている。また、運転席の近傍位置には、各上下Ｇセン
サ１からの信号を入力して、各ショックアブソーバＳＡ
のパルスモータ３に駆動制御信号を出力するコントロー
ルユニット４が設けられている。

【００１１】図３は、上記構成を示すシステムブロック
図であって、コントロールユニット４は、インタフェー
ス回路４ａ，ＣＰＵ４ｂ，駆動回路４ｃを備え、前記イ
ンタフェース回路４ａには、上述の各上下Ｇセンサ１か
らの信号が入力される。尚、前記インタフェース回路４
ａ内には、図１４に示すように、４つで１組のフィルタ
回路が各上下Ｇセンサ１ごとに設けられている。即ち、
ＬＰＦ１は、各上下Ｇセンサ１から送られるばね上上下
加速度信号Ｇの中から高周波域（30Hz以上）のノイズを
除去するためのローパスフィルタであり、ＬＰＦ２は、
ローパスフィルタＬＰＦ１を通過したばね上上下加速度
信号Ｇを積分してばね上上下速度信号Ｖ_R に変換するた
めのカットオフ周波数0.1Hz のローパスフィルタであっ
て、この両フィルタＬＰＦ１，ＬＰＦ２及び前記上下Ｇ
センサ１で、請求の範囲のばね上上下速度検出手段を構
成させている。また、ＨＰＦ１は、カットオフ周波数1.
0Hz のハイパスフィルタで、ＬＰＦ３は、カットオフ周
波数1.5Hz のローパスフィルタであり、両フィルタでば
ね上共振周波数を含むように周波数依存性を持たせた制
御信号Ｖ_F を得るためのバンドパスフィルタ（請求の範
囲の信号処理回路）を構成させている。

【００１２】次に、図４は、ショックアブソーバＳＡの
構成を示す断面図であって、このショックアブソーバＳ
Ａは、シリンダ３０と、シリンダ３０を上部室Ａと下部
室Ｂとに画成したピストン３１と、シリンダ３０の外周
にリザーバ室３２を形成した外筒３３と、下部室Ｂとリ
ザーバ室３２とを画成したベース３４と、ピストン３１
に連結されたピストンロッド７の摺動をガイドするガイ
ド部材３５と、外筒３３と車体との間に介在されたサス
ペンションスプリング３６と、バンパラバー３７とを備
えている。

【００１３】次に、図５は前記ピストン３１の部分を示
す拡大断面図であって、この図に示すように、ピストン
３１には、貫通孔３１ａ，３１ｂが形成されていると共
に、各貫通孔３１ａ，３１ｂをそれぞれ開閉する圧側減
衰バルブ２０及び伸側減衰バルブ１２が設けられてい
る。また、ピストンロッド７の先端に螺合されたバウン
ドストッパ４１には、ピストン３１を貫通したスタッド
３８が螺合して固定されていて、このスタッド３８に
は、貫通孔３１ａ，３１ｂをバイパスして上部室Ａと下
部室Ｂとを連通する流路（後述の伸側第２流路Ｅ，伸側
第３流路Ｆ，バイパス流路Ｇ，圧側第２流路Ｊ）を形成
するための連通孔３９が形成されていて、この連通孔３
９内には前記流路の流路断面積を変更するための調整子
４０が回動自在に設けられている。また、スタッド３８
の外周部には、流体の流通の方向に応じて前記連通孔３
９で形成される流路側の流通を許容・遮断する伸側チェ
ックバルブ１７と圧側チェックバルブ２２とが設けられ
ている。尚、この調整子４０は、前記パルスモータ３に
よりコントロールロッド７０を介して回転されるように
なっている（図４参照）。また、スタッド３８には、上
から順に第１ポート２１，第２ポート１３，第３ポート
１８，第４ポート１４，第５ポート１６が形成されてい
る。

【００１４】一方、調整子４０は、中空部１９が形成さ
れると共に、内外を連通する第１横孔２４及び第２横孔
２５が形成され、さらに、外周部に縦溝２３が形成され
ている。

【００１５】従って、前記上部室Ａと下部室Ｂとの間に
は、伸行程で流体が流通可能な流路として、貫通孔３１
ｂを通り伸側減衰バルブ１２の内側を開弁して下部室Ｂ
に至る伸側第１流路Ｄと、第２ポート１３，縦溝２３，
第４ポート１４を経由して伸側減衰バルブ１２の外周側
を開弁して下部室Ｂに至る伸側第２流路Ｅと、第２ポー
ト１３，縦溝２３，第５ポート１６を経由して伸側チェ
ックバルブ１７を開弁して下部室Ｂに至る伸側第３流路
Ｆと、第３ポート１８，第２横孔２５，中空部１９を経
由して下部室Ｂに至るバイパス流路Ｇの４つの流路があ
る。また、圧行程で流体が流通可能な流路として、貫通
孔３１ａを通り圧側減衰バルブ２０を開弁する圧側第１
流路Ｈと、中空部１９，第１横孔２４，第１ポート２１
を経由し圧側チェックバルブ２２を開弁して上部室Ａに
至る圧側第２流路Ｊと、中空部１９，第２横孔２５，第
３ポート１８を経由して上部室Ａに至るバイパス流路Ｇ
との３つの流路がある。

【００１６】すなわち、ショックアブソーバＳＡは、調
整子４０を回動させることにより、伸側・圧側のいずれ
とも図６に示すような特性で減衰特性を多段階に変更可
能に構成されている。つまり、図７に示すように、伸側
・圧側いずれもソフトとした状態（以後、ソフト領域Ｓ
Ｓという）から調整子４０を反時計方向に回動させる
と、伸側のみ減衰特性を多段階に変更可能で圧側が低減
衰特性に固定の領域（以後、伸側ハード領域ＨＳとい
う）となり、逆に、調整子４０を時計方向に回動させる
と、圧側のみ減衰特性を多段階に変更可能で伸側が低減
衰特性に固定の領域（以後、圧側ハード領域ＳＨとい
う）となる構造となっている。

【００１７】ちなみに、図７において、調整子４０を
，，のポジションに配置した時の、図５における
Ｋ−Ｋ断面，Ｌ−Ｌ断面及びＭ−Ｍ断面，Ｎ−Ｎ断面
を、それぞれ、図８，図９，図１０に示し、また、各ポ
ジションの減衰力特性を図１１，１２，１３に示してい
る。

【００１８】次に、パルスモータ３の駆動を制御するコ
ントロールユニット４の全体の作動を、図１５のフロー
チャートに基づいて説明する。尚、この制御は、各ショ
ックアブソーバＳＡ毎に別個に行う。

【００１９】まず、ステップ１０１では、各上下Ｇセン
サ１，１，１，１から得られるばね上上下加速度信号Ｇ
を両ローパスフィルタＬＰＦ１，ＬＰＦ２で処理して各
車輪位置のばね上上下速度信号Ｖ_R を求める処理を行
う。尚、この各ばね上上下速度信号Ｖ_R は、方向判別符
号として、上方向の時には正の値で与えられ、また、下
方向の時には負の値で与えられる。

【００２０】ステップ１０２では、ばね上上下速度信号
Ｖ_R を、カットオフ周波数1.0Hz のハイパスフィルタＨ
ＰＦ１と、カットオフ周波数1.5Hz のローパスフィルタ
ＬＰＦ３とで構成されるバンドパスフィルタ（信号処理
回路）で、ばね上共振周波数を含むように周波数依存性
を持たせた制御信号Ｖ_F を得るための信号処理を行な
う。

【００２１】ステップ１０３では、ばね上上下速度信号
Ｖ_R が正の不感帯しきい値Ｖ_R-DU以上であるか、また
は、負の不感帯しきい値Ｖ_R-DL以下であるか否かを判定
し、ＹＥＳ（Ｖ_R ≧Ｖ_R-DU or Ｖ_R ≦Ｖ_R-DL）であれ
ばステップ１０４に進み、ＮＯであればステップ１０８
に進む。

【００２２】ステップ１０４では、制御信号Ｖ_F が正の
不感帯しきい値Ｖ_F-DU以上であるか否かを判定し、ＹＥ
Ｓであればステップ１０５に進み、ショックアブソーバ
ＳＡを伸側ハード領域ＨＳに制御すべく伸側の目標減衰
ポジションＰ_T を次式(1) により求め、ＮＯであればス
テップ１０６に進む。

【００２３】Ｐ_T ＝（Ｖ_F −Ｖ_F-DU）α ・・・・・・・・・・・・(1) 尚、αは制御定数である。

【００２４】ステップ１０６では、制御信号Ｖ_F が負の
不感帯しきい値Ｖ_F-DL以下であるか否かを判定し、ＹＥ
Ｓであればステップ１０７に進み、ショックアブソーバ
ＳＡを圧側ハード領域ＳＨに制御すべく圧側の目標減衰
ポジションＰ_C を次式(2) により求め、ＮＯであればス
テップ１０８に進む。

【００２５】Ｐ_C ＝（Ｖ_F −Ｖ_F-DL）α ・・・・・・・・・・・・(2) ステップ１０８では、ショックアブソーバＳＡをソフト
領域ＳＳに制御すべく目標減衰ポジションＰを０に設定
する。

【００２６】ステップ１０９では、設定された目標減衰
ポジションへ向けてパルスモータ３を駆動する。

【００２７】以上で一回の制御フローを終了し、以後は
以上のフローを繰り返す。

【００２８】次に、コントロールユニット４の制御作動
のうち、主にショックアブソーバＳＡの制御領域の切り
換え作動状態を図１６のタイムチャートに基づいて説明
する。尚、このタイムチャートでは、制御信号Ｖ_F の位
相がばね上上下速度信号Ｖ_Rの位相と完全に一致してい
る場合について説明する。

【００２９】即ち、ばね上上下速度信号Ｖ_R （制御信号
Ｖ_F ）がこの図に示すように変化した場合、ばね上上下
速度信号Ｖ_R が、正の不感帯しきい値Ｖ_R-DUと負の不感
帯しきい値Ｖ_R-DLの間の値である時は、ショックアブソ
ーバＳＡをソフト領域ＳＳに制御する。

【００３０】また、ばね上上下速度信号Ｖ_R が、正の不
感帯しきい値Ｖ_R-DU以上（上向き）である時は、ショッ
クアブソーバＳＡを伸側ハード領域ＨＳに制御する。

【００３１】また、ばね上上下速度信号Ｖ_R が、負の不
感帯しきい値Ｖ_R-DL以下（下向き）である時は、ショッ
クアブソーバＳＡを圧側ハード領域ＳＨに制御する。

【００３２】また、図１６のタイムチャートにおいて、
領域ａは、ばね上上下速度信号Ｖ_R（制御信号Ｖ_F ）が
負の値（下向き）から正の値（上向き）に逆転した状態
である、この時はまだ相対速度Ｖ_S は負の値（ショック
アブソーバＳＡの行程は圧行程側）となっている領域で
あるため、この時は、制御信号Ｖ_F の方向に基づいてシ
ョックアブソーバＳＡは伸側ハード領域ＨＳに制御され
ており、従って、この領域ではその時のショックアブソ
ーバＳＡの行程である圧行程側がソフト特性となる。

【００３３】また、領域ｂは、ばね上上下速度信号Ｖ_R
が正の値（上向き）のままで、相対速度Ｖ_S は負の値か
ら正の値（ショックアブソーバＳＡの行程は伸行程側）
に切り換わった領域であるため、この時は、制御信号Ｖ
_F の方向に基づいてショックアブソーバＳＡは伸側ハー
ド領域ＨＳに制御されており、かつ、ショックアブソー
バの行程も伸行程であり、従って、この領域ではその時
のショックアブソーバＳＡの行程である伸行程側が、制
御信号Ｖ_F の値に比例したハード特性となる。

【００３４】また、領域ｃは、ばね上上下速度信号Ｖ_R
が正の値（上向き）から負の値（下向き）に逆転した状
態であるが、この時はまだ相対速度Ｖ_S は正の値（ショ
ックアブソーバＳＡの行程は伸行程側）となっている領
域であるため、この時は、制御信号Ｖ_F の方向に基づい
てショックアブソーバＳＡは圧側ハード領域ＳＨに制御
されており、従って、この領域ではその時のショックア
ブソーバＳＡの行程である伸行程側がソフト特性とな
る。

【００３５】また、領域ｄは、ばね上上下速度信号Ｖ_R
が負の値（下向き）のままで、相対速度Ｖ_S は正の値か
ら負の値（ショックアブソーバＳＡの行程は伸行程側）
になる領域であるため、この時は、制御信号Ｖ_F の方向
に基づいてショックアブソーバＳＡは圧側ハード領域Ｓ
Ｈに制御されており、かつ、ショックアブソーバの行程
も圧行程であり、従って、この領域ではその時のショッ
クアブソーバＳＡの行程である圧行程側が、制御信号Ｖ
_F の値に比例したハード特性となる。

【００３６】以上のように、この実施例では、ばね上上
下速度信号Ｖ_R とばね上・ばね下間の相対速度Ｖ_S とが
同符号の時（領域ｂ，領域ｄ）は、その時のショックア
ブソーバＳＡの行程側をハード特性に制御し、異符号の
時（領域ａ，領域ｃ）は、その時のショックアブソーバ
ＳＡの行程側をソフト特性に制御するという、スカイフ
ック理論に基づいた減衰特性制御と同一の制御が、ばね
上・ばね下間相対速度を検出することなしに行なわれる
ことになる。そして、さらに、この実施例では、領域ａ
から領域ｂ，及び領域ｃから領域ｄへ移行する時には、
パルスモータ３を駆動させることなしに減衰特性の切り
換えが行なわれることになる。

【００３７】次に、コントロールユニット４の制御作動
のうち、実際のばね上上下速度（またはばね上上下速度
信号Ｖ_R ）に対し制御信号Ｖ_F の位相がずれている場合
の作動を、図１７及び図１８のタイムチャートに基づい
て説明する。尚、両図においては、上から順に、実際の
ばね上上下速度，ばね上上下速度信号Ｖ_R ，制御信号Ｖ
_F ，目標減衰ポジションＰ（実線は実施例の制御結果，
点線は制御信号のみに不感帯を設けた場合の制御結果）
をそれぞれ示している。

【００３８】まず、図１７は、ばね上上下速度入力の周
波数が1.0Hz である場合を示すもので、この場合は、ば
ね上共振周波数を含むようにバンドパスフィルタで周波
数依存性（1.0Hz 〜1.5Hz ）を持たせた制御信号Ｖ_F
は、実際のばね上上下速度及びばね上上下速度信号Ｖ_R
に対し位相が僅かに進む方向にずれを生じた状態となっ
ている。

【００３９】即ち、このような場合にあっては、ばね上
上下速度信号Ｖ_R がその正負両不感帯しきい値Ｖ_R-DU〜
Ｖ_R-DLの範囲内に戻るタイミングより、制御信号Ｖ_F が
その正負両不感帯しきい値Ｖ_F-DU〜Ｖ_F-DLの範囲内に戻
るタイミングの方が先行することから、制御信号Ｖ_F の
みに不感帯しきい値を設けた場合と同様に、ハード特性
からソフト特性方向への減衰特性切り換えタイミングの
遅れを生じさせることはない。

【００４０】尚、図において、Ｔ_F は、制御信号Ｖ_F が
その正負両不感帯しきい値Ｖ_F-DU〜Ｖ_F-DLの範囲内にい
る時間（不感時間）を、また、Ｔ_R は、ばね上上下速度
信号Ｖ_R がその正負両不感帯しきい値Ｖ_R-DU〜Ｖ_R-DLの
範囲内にいる時間（不感時間）をそれぞれ示している。

【００４１】次に、図１８は、ばね上上下速度入力の周
波数が2.0Hz である場合を示すもので、この場合は、ば
ね上共振周波数を含むようにバンドパスフィルタで周波
数依存性（1.0Hz 〜1.5Hz ）を持たせた制御信号Ｖ_F
は、実際のばね上上下速度及びばね上上下速度信号Ｖ_R
に対し遅れる方向に位相が大きくずれた状態となるが、
この場合においても、実際のばね上上下速度に対するば
ね上上下速度信号Ｖ_R の位相遅れは制御信号Ｖ_F のそれ
に比べて小さいため、ばね上上下速度信号Ｖ_R の正負両
不感帯しきい値Ｖ_R-DU，Ｖ_R-DLに基づいてハード特性か
らソフト特性方向への減衰特性の切り換えが行なわれる
ことにより、制御信号Ｖ_F の位相遅れに基づく減衰特性
の切り換えタイミングの遅れを修正することができる。

【００４２】尚、図において、点線は、制御信号Ｖ_F の
みに不感帯しきい値を設けた場合の目標ポジションを示
すもので、即ち、実施例では、斜線で示す余分な発生減
衰力をカットすることができる。

【００４３】以上説明したように、この実施例では、以
下に列挙する効果が得られる。

【００４４】実際のばね上上下速度に対する制御信
号Ｖ_F の位相ずれに基づく余分な減衰力の発生を阻止
し、これにより、車両の乗り心地の悪化を防止すること
ができるようになる。

【００４５】従来のスカイフック理論に基づいた減
衰特性制御に比べ、減衰特性の切り換え頻度が少なくな
るため、制御応答性を高めることができると共に、パル
スモータ３の耐久性を向上させることができる。

【００４６】以上、実施例について説明してきたが具体
的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明
に含まれる。

【００４７】例えば、実施例では、伸側が減衰特性可変
で圧側が低減衰特性に固定の伸側ハード領域と、圧側が
減衰特性可変で伸側が低減衰特性に固定の圧側ハード領
域と、伸側・圧側共に低減衰特性のソフト領域との３つ
の領域を有するショックアブソーバを用いたが、伸側及
び圧側の減衰特性が同時に変化する構造のショックアブ
ソーバを用いた制御にも適用することができる。

【００４８】また、実施例では、制御信号にも不感帯し
きい値を設けた場合を示したが、ばね上上下速度信号の
不感帯しきい値のみで制御を行なうこともできる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明の車両懸
架装置は、ばね上上下速度検出手段で検出されたばね上
上下速度信号が所定の不感帯しきい値を越えている時
は、信号処理回路で処理された制御信号に基づいて、シ
ョックアブソーバを最適の減衰特性に制御すべく減衰特
性変更手段に切り換え信号を出力する基本制御部の他
に、ばね上上下速度検出手段で検出されたばね上上下速
度信号が所定の不感帯しきい値未満である時は、ショッ
クアブソーバの減衰特性をソフト特性に補正制御する補
正制御部を備えている構成としたことで、実際のばね上
上下速度に対する制御信号の位相ずれに基づく余分な減
衰力の発生を阻止し、これにより、車両の乗り心地の悪
化を防止することができるようになるという効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両懸架装置を示すクレーム概念図で
ある。

【図２】本発明実施例の車両懸架装置を示す構成説明図
である。

【図３】実施例の車両懸架装置を示すシステムブロック
図である。

【図４】実施例装置に適用したショックアブソーバを示
す断面図である。

【図５】前記ショックアブソーバの要部を示す拡大断面
図である。

【図６】前記ショックアブソーバのピストン速度に対応
した減衰力特性図である。

【図７】前記ショックアブソーバのパルスモータのステ
ップ位置に対応した減衰力特性図である。

【図８】前記ショックアブソーバの要部を示す図５のＫ
−Ｋ断面図である。

【図９】前記ショックアブソーバの要部を示す図５のＬ
−Ｌ断面及びＭ−Ｍ断面図である。

【図１０】前記ショックアブソーバの要部を示す図５の
Ｎ−Ｎ断面図である。

【図１１】前記ショックアブソーバの伸側ハード時の減
衰力特性図である。

【図１２】前記ショックアブソーバの伸側・圧側ソフト
状態の減衰力特性図である。

【図１３】前記ショックアブソーバの圧側ハード状態の
減衰力特性図である。

【図１４】実施例装置における信号処理ブロック図であ
る。

【図１５】実施例装置におけるコントロールユニットの
全体の制御作動を示すフローチャートである。

【図１６】実施例装置におけるコントロールユニット４
の制御作動のうち、主にショックアブソーバの制御領域
の切り換え作動状態を示すタイムチャートである。

【図１７】実施例装置におけるコントロールユニット４
の制御作動のうち、実際のばね上上下速度（またはばね
上上下速度信号）に対し制御信号の位相が進む方向にず
れている場合の作動を示すタイムチャートである。

【図１８】実施例装置におけるコントロールユニット４
の制御作動のうち、実際のばね上上下速度（またはばね
上上下速度信号）に対し制御信号の位相が遅れる方向に
ずれている場合の作動を示すタイムチャートである。

【符号の説明】

ａ減衰特性変更手段ｂショックアブソーバｃばね上上下速度検出手段ｄ信号処理回路ｅ基本制御部ｆ減衰特性制御手段ｇ補正制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体側と各車輪側の間に介在され、減衰
特性変更手段により減衰特性を変更可能なショックアブ
ソーバと、ばね上上下速度を検出するばね上上下速度検出手段と、ばね上上下速度検出手段で検出されたばね上上下速度信
号を処理することによって周波数依存性を持たせた制御
信号を得るための信号処理回路と、ばね上上下速度検出手段で検出されたばね上上下速度信
号が所定の不感帯しきい値を越えている時は、信号処理
回路で処理された制御信号に基づいて、ショックアブソ
ーバを最適の減衰特性に制御すべく減衰特性変更手段に
切り換え信号を出力する基本制御部を有する減衰特性制
御手段と、該減衰特性制御手段に設けられ、ばね上上下速度検出手
段で検出されたばね上上下速度信号が所定の不感帯しき
い値未満である時は、ショックアブソーバの減衰特性を
ソフト特性に補正制御する補正制御部と、を備えている
ことを特徴とする車両懸架装置。