JPH077984A - サーボモータのイナーシャ決定方法 - Google Patents
サーボモータのイナーシャ決定方法Info
- Publication number
- JPH077984A JPH077984A JP5144729A JP14472993A JPH077984A JP H077984 A JPH077984 A JP H077984A JP 5144729 A JP5144729 A JP 5144729A JP 14472993 A JP14472993 A JP 14472993A JP H077984 A JPH077984 A JP H077984A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dynamic brake
- inertia
- torque
- constant
- servo motor
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボモータのイナーシャをより実際的に求
める。 【構成】 ある定速の回転からダイナミックブレーキで
停止させる際のダイナミックブレーキトルクと、前記定
速回転における負荷トルクと、ダイナミックブレーキに
よる停止途中の減速度とをそれぞれ求め、求めた３つの
値から関係式に基づいてイナーシャを算出し、決定す
る。
める。 【構成】 ある定速の回転からダイナミックブレーキで
停止させる際のダイナミックブレーキトルクと、前記定
速回転における負荷トルクと、ダイナミックブレーキに
よる停止途中の減速度とをそれぞれ求め、求めた３つの
値から関係式に基づいてイナーシャを算出し、決定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、速度および位置制御に
用いられるサーボモータのイナーシャを算出する決定方
法に関する。
用いられるサーボモータのイナーシャを算出する決定方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、サーボモータ制御装置におけるモ
ータのイナーシャ、負荷イナーシャは、重量を実測し、
慣用モーメントの式から算出して求め、求めた算出値を
イナーシャとして制御装置に入力などしていた。
ータのイナーシャ、負荷イナーシャは、重量を実測し、
慣用モーメントの式から算出して求め、求めた算出値を
イナーシャとして制御装置に入力などしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の従来
技術ではサーボモータやマシンの製作上のばらつきなど
により、単に重量を計測して算出するというのでは正確
でないという問題があった。そこで、本発明は実際のサ
ーボモータ、負荷のイナーシャを算出することを目的と
する。
技術ではサーボモータやマシンの製作上のばらつきなど
により、単に重量を計測して算出するというのでは正確
でないという問題があった。そこで、本発明は実際のサ
ーボモータ、負荷のイナーシャを算出することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、ある定速の回転からダイナミックブレー
キで停止させる際のダイナミックブレーキトルクと、上
記定速回転における負荷トルクと、ダイナミックブレー
キによる停止途中の減速度とをそれぞれ求め、求めた３
つの値から関係式に基づいて算出してイナーシャを決定
する。
に、本発明は、ある定速の回転からダイナミックブレー
キで停止させる際のダイナミックブレーキトルクと、上
記定速回転における負荷トルクと、ダイナミックブレー
キによる停止途中の減速度とをそれぞれ求め、求めた３
つの値から関係式に基づいて算出してイナーシャを決定
する。
【０００５】
【作用】発電制動ともいわれている、サーボモータを発
電機とし、モータ及び負荷の回転エネルギーを電気エネ
ルギーに変換し、その電力をブレーキ抵抗によって熱と
して放散するダイナミックブレーキを使用することで、
ダイナミックブレーキトルク、減速度を求め、他に求め
た負荷トルクとの３者の関係式から、イナーシャを算出
して実際により近いイナーシャを決めることができる。
電機とし、モータ及び負荷の回転エネルギーを電気エネ
ルギーに変換し、その電力をブレーキ抵抗によって熱と
して放散するダイナミックブレーキを使用することで、
ダイナミックブレーキトルク、減速度を求め、他に求め
た負荷トルクとの３者の関係式から、イナーシャを算出
して実際により近いイナーシャを決めることができる。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例について、図面を参照して説
明する。図１は本発明の決定方法を実施するための構成
を示す回路図、図２は決定方法の処理手順を示すフロー
チャートである。図１において、サイリスタから構成さ
れる整流回路１は商用交流電源を入力とし、直流電源ラ
インＶＬ，ＧＬの直流電源を供給する。メインコンデン
サ２は直流電源ラインＶＬ，ＧＬに供給される直流電源
を平滑する。インバータ回路５は直流電源ラインＶＬ，
ＧＬから直流電源を供給され、ベースドライブ回路７の
駆動信号ＤＳに従って交流電源を生成しサーボモータ１
０を駆動する。本発明は、このサーボモータ１０のイナ
ーシャを求める点にある。
明する。図１は本発明の決定方法を実施するための構成
を示す回路図、図２は決定方法の処理手順を示すフロー
チャートである。図１において、サイリスタから構成さ
れる整流回路１は商用交流電源を入力とし、直流電源ラ
インＶＬ，ＧＬの直流電源を供給する。メインコンデン
サ２は直流電源ラインＶＬ，ＧＬに供給される直流電源
を平滑する。インバータ回路５は直流電源ラインＶＬ，
ＧＬから直流電源を供給され、ベースドライブ回路７の
駆動信号ＤＳに従って交流電源を生成しサーボモータ１
０を駆動する。本発明は、このサーボモータ１０のイナ
ーシャを求める点にある。
【０００７】制御回路６はマイクロコンピュータやメモ
リなどから構成され、整流回路１および回生トランジス
タ３を制御するとともにベースドライブ回路７を制御す
る。さらに制御回路６は、サーボモータ１０の緊急停止
が必要なときは、ダイナミックブレーキ動作を指示する
ため、リレー駆動トランジスタ１１をオンさせ、リレー
コイル１２を駆動してリレー接点１３をオンさせる。ダ
イナミックブレーキ（ＤＢ）回路８は、リレー接点１３
がオンされると、ブレーキン抵抗１４をサーボモータ１
０に負荷として接続し、サーボモータ１０のブレーキを
かける。これまでの回路構成は、よく知られている制御
装置であって、本発明は、上記サーボモータのイナーシ
ャを決定する点に特徴を有する。次に、本発明のイナー
シャ決定方法について、図２の処理手順を示すフローチ
ャートに基づいて説明する。処理手順における測定、演
算などは制御回路６によって制御される。
リなどから構成され、整流回路１および回生トランジス
タ３を制御するとともにベースドライブ回路７を制御す
る。さらに制御回路６は、サーボモータ１０の緊急停止
が必要なときは、ダイナミックブレーキ動作を指示する
ため、リレー駆動トランジスタ１１をオンさせ、リレー
コイル１２を駆動してリレー接点１３をオンさせる。ダ
イナミックブレーキ（ＤＢ）回路８は、リレー接点１３
がオンされると、ブレーキン抵抗１４をサーボモータ１
０に負荷として接続し、サーボモータ１０のブレーキを
かける。これまでの回路構成は、よく知られている制御
装置であって、本発明は、上記サーボモータのイナーシ
ャを決定する点に特徴を有する。次に、本発明のイナー
シャ決定方法について、図２の処理手順を示すフローチ
ャートに基づいて説明する。処理手順における測定、演
算などは制御回路６によって制御される。
【０００８】まず、ステップＳ１では、ある角速度ωで
の定回転からダイナミックブレーキで停止させる際のダ
イナミックブーレキトルクＡを次式 Ａ＝３ＰＲＫ2 ω／（Ｒ2 ＋ω2 Ｌ2 ｍ）・・・・・・（１） Ｐ：ポール対数 Ｒ：抵抗 Ｋ：誘起電圧定数 Ｌｍ：モータインダクタンス ω：角速度〔ｒａｄ／ｓｅｃ〕 から計算によって求める。ステップＳ２では、サーボモ
ータ１０を上記の定速度ωで回転させ、そのときの負荷
トルクＴL を測定して求める。ステップＳ３では、サー
ボモータ１０をダイナミックブレーキ（ＤＢ）回路８の
作動によって停止させながら、その間に減速度ｄω／ｄ
ｔを測定して求め、次の式 Ｊ＝（Ａ＋ＴL ）ｄｔ／ｄω・・・・・・・・・・・・・（２） に求めたＡ，ＴL およびｄｔ／ｄωを代入し、イナーシ
ャＪを算出する。実際には、停止するまでの間、減速度
ｄω／ｄｔを数回求め、式（２）の演算を数回行い、そ
の平均値を求めてイナーシャＪを決定するのがよい。
の定回転からダイナミックブレーキで停止させる際のダ
イナミックブーレキトルクＡを次式 Ａ＝３ＰＲＫ2 ω／（Ｒ2 ＋ω2 Ｌ2 ｍ）・・・・・・（１） Ｐ：ポール対数 Ｒ：抵抗 Ｋ：誘起電圧定数 Ｌｍ：モータインダクタンス ω：角速度〔ｒａｄ／ｓｅｃ〕 から計算によって求める。ステップＳ２では、サーボモ
ータ１０を上記の定速度ωで回転させ、そのときの負荷
トルクＴL を測定して求める。ステップＳ３では、サー
ボモータ１０をダイナミックブレーキ（ＤＢ）回路８の
作動によって停止させながら、その間に減速度ｄω／ｄ
ｔを測定して求め、次の式 Ｊ＝（Ａ＋ＴL ）ｄｔ／ｄω・・・・・・・・・・・・・（２） に求めたＡ，ＴL およびｄｔ／ｄωを代入し、イナーシ
ャＪを算出する。実際には、停止するまでの間、減速度
ｄω／ｄｔを数回求め、式（２）の演算を数回行い、そ
の平均値を求めてイナーシャＪを決定するのがよい。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、モ
ータやマシンのばらつきなどに影響されることなく、ダ
イナミックブレーキによる停止を行うだけで、格別な技
術手段を設備することなく充分に役立つイナーシャを求
めることができるという効果がある。
ータやマシンのばらつきなどに影響されることなく、ダ
イナミックブレーキによる停止を行うだけで、格別な技
術手段を設備することなく充分に役立つイナーシャを求
めることができるという効果がある。
【図１】本発明の決定方法を実施するための構成を示す
回路図。
回路図。
【図２】本発明の決定方法の処理手順を示すフローチャ
ート。
ート。
１ 整流回路 ２ メインコンデンサ ３ 回生抵抗 ４ 回生トランジスタ ５ インバータ回路 ６ 制御回路 ７ ベースドライブ回路 ８ ＤＢ回路 １０ サーボモータ １１ リレー駆動トラジスタ １２ リレーコイル １４ ブレーキ抵抗
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボモータを駆動するサーボモータ制
御において、 ある定速の回転からダイナミックブレーキで停止させる
際のダイナミックブレーキトルクと、上記定速回転にお
ける負荷トルクと、ダイナミックブレーキによる停止途
中の減速度とをそれぞれ求め、求めた３つの値から関係
式に基づいてイナーシャを算出して決めることを特徴と
するサーボモータのイナーシャ決定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5144729A JPH077984A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | サーボモータのイナーシャ決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5144729A JPH077984A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | サーボモータのイナーシャ決定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH077984A true JPH077984A (ja) | 1995-01-10 |
Family
ID=15368977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5144729A Pending JPH077984A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | サーボモータのイナーシャ決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077984A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007221887A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Oriental Motor Co Ltd | ステッピングモータの負荷推定方法および負荷推定装置 |
-
1993
- 1993-06-16 JP JP5144729A patent/JPH077984A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007221887A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Oriental Motor Co Ltd | ステッピングモータの負荷推定方法および負荷推定装置 |
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