JPH0771074B2 - 伝送制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットとその制御装置との間でのデータ伝
送を制御する伝送制御装置に関する。

（従来の技術） 最近のロボットの知能化に伴ない、ロボット側にもマイ
クロコンピュータが装備されるようになり、制御装置と
の間で各種のデータの伝送が行なわれている。一般に制
御装置とコンピュータとの間での通信では、通信速度と
ともにデータの品質も大きな問題であり、伝送回線がパ
ルス性の雑音の多いハードな設置環境にある場合には特
に誤り率を低下させるための誤り制御が必要になる。

従来の誤り制御では、例えば同じデータを２回伝送して
両者を比較し、その結果からエラーの有無を判別するな
どの方法がなされるが、通信速度を低下させないよう伝
送されるデータにチェックビットなどを持たせ、誤りが
発見されたときのみ受信側から送信側に再送を要求して
誤りを訂正することが好ましい。

（発明が解決しようとする問題点） このような従来のビットチェックによる誤り制御でデー
タを再送するとき、伝送データの先頭にそれが再送のも
のであるというマークを付けているが、伝送制御部では
データをキャラクタ単位で処理しているため、ビット単
位での処理回路を伝送制御部とは別に設けており、コス
ト的に問題があった。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、キャラク
タ単位で誤り制御を可能とした新規なプロトコルを有す
る伝送制御装置を提供しようとするものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、伝送エラーの訂正機能を有する伝送制
御装置において、伝送エラー符号に基づいてデータを再
送するとき該データと同形式を有する特定のｎ個（ｎ≧
２）連続する同一キャラクタデータからなる制御符号を
発生する手段と、送信時にｎ−１個連続して伝送データ
内に出現する前記特定キャラクタデータに第２のキャラ
クタデータを付加する手段と、受信時に前記特定のキャ
ラクタデータがｎ−１個連続する伝送データから第２の
キャラクタデータを除去する手段とを具備し、前記制御
符号を伝送データから区別するようにしたことを特徴と
する伝送制御装置を提供できる。

（作用） 本発明の伝送制御装置では、送信側で伝送エラー符号を
受け取った時、再送される伝送データの先頭に制御符号
を付加し、受信側ではｎ個の連続する同一の特定キャラ
クタデータを受け取ったときその後に受信されるデータ
を再送データとして処理する。伝送データ内に特定キャ
ラクターデータがｎ−１個以上続けて含まれる場合に
は、ｎ−１個の該キャラクタの後に第１のキャラクタデ
ータを挿入し、前記制御符号を伝送データから区別する
ようにしている。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に従って詳細に説明す
る。

第１図は、CPUを備えたロボットコントローラ１を１台
設置して複数のロボットや、工作機械を集中制御するシ
ステムの一部を示しており、コントローラ１から回線制
御装置２により設定される回線を介して所定の機械に通
信データが供給される。つまり回線制御装置２は、８ビ
ット構成のバイトデータ（キャラクタデータ）を直列デ
ータに変換してモデム（変復調装置）３を介して直流パ
ルスを交流信号に変換して伝送線路、例えばRS232Cライ
ンに出力している。

受信側のロボット４も、マイクロコンピュータ構成の伝
送制御装置５を備え、伝送線路からモデム６により所定
のキャラクタデータを受信し、ロボットコントロールデ
ータを読み取っている。伝送制御装置５には誤り検出機
能があって、伝送エラーが検出されると、コントローラ
１側に返信符号NAK（Not Acknowledgment）の制御符号
を出力し、正しいときにはACKを出力している。

第２図（ａ）は、伝送線路上で通信データにエラーが生
じた場合のデータ復活の方法を示している。データD₁，
D₂，…D₈を送るつもりで、受信側でその受信データに含
まれるチェックビットから誤りが検出され、NAKを返送
してきた場合、再度その間に送ったデータを出力しなく
てはならない。そこで、まず特定のキャラクタデータｎ
個が、ここでは例えば３個の連続するＸからなる制御符
号を出力し、その後にデータD₁，D₂，…D₈を再送する。
受信側では、X,X,Xを受信したとき、それに続くデータ
を再送されたデータと解釈することが可能になる。

ところで、通信データに最初からバイトデータとしてX,
X,Xが含まれている場合には、それが再送データではな
いことを示す符号を付けて、出力する必要が生じる。こ
こでは、上記バイトデータＸとは異なるバイトデータＹ
を付加データとして使用している。つまり、第２図
（ｂ）に示すように、２個以上の連続するデータＸを送
信しようとするときには、２個のＸの後に必ず上記付加
データＹを挿入しておいて、受信側でも２個のバイトデ
ータＸの後に付加データＹがあるときには、Ｙを除去し
て通信データと解釈するのである。

なお、仮に通信データとして第２図（ｃ）に示すよう
に、連続する２個のバイトデータX,Xの後にバイトデー
タＹを有する場合にも、第２図（ｂ）のときと同様に、
付加データＹを挿入し、X,X,Y,Yとしておくことで受信
側では、付加データを除去することになるから、通信デ
ータは再現される。

第３図は、上記伝送制御装置５における上記インターフ
ェイスの構成の一例を示すもので、同図（ａ）は、送信
時の通信データの処理ブロック、同図（ｂ）は受信時の
処理ブロックである。

受信側から制御符号NAKが返送されると、バッファ11に
記憶されていた送信データの先頭に制御符号X,X,Xが付
けられて再度送信データが作成される。また、通信デー
タに３個のバイトデータとしてX,X,Xがあると、NAKの返
信がないときに限りデータ加工部12において付加データ
Ｙがその後に付けられる。

受信機能としては、検出部13で受信データに制御符号X,
X,Xが検出されると、それに続くデータを再送データと
解釈する。受信データには、３個以上のバイトデータX,
X,Xが存在することはなく、２個のバイトデータX,Xの後
にバイトデータＹが検出されたときには、付加データ除
去部14でそれを除去している。なお、こうした構成は、
ロボットコントローラ１側にも同様に有していることが
必要である。

このようにバイトデータＸが（ｎ−１）個以上続く場合
に、ｎ−１個のＸのあとにバイトデータＹを付加データ
として送るようにしたので、特別のハードウエアを用意
しなくても、すべてのキャラクタデータの伝送をチェッ
クし、再送受信できる。しかも、やりとりされる制御デ
ータにより、伝送速度が大幅に遅れるということがな
く、実行通信速度の低下を防ぐことができる。

つまり、従来のバイトオリエンテッドの制御装置にビッ
トオリエンテッドの制御機能を付ける必要がないため、
インタフェイス自体の構成を変更せずに済み、従来には
ない効率的なNAKの処理が達成できる。

この発明をある程度詳細にその最も好ましい実施態様に
ついて説明したが、その好ましい実施態様の説明は、構
成の詳細な部分についての変形、特許請求の範囲に記載
された本発明の精神に反しない限りでの種々な変形、あ
るいはそれらを組み合わせたものに変更することができ
ることは明らかである。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、送信側で伝送エ
ラー符号を受け取った時、再送される伝送データの先頭
に制御符号を付加し、受信側ではｎ個の連続する同一の
特定キャラクタデータを受け取ったときその後に受信さ
れるデータを再送データとして処理するというキャラク
タ単位で誤り制御を可能とした新規なプロトコルを有す
るので、伝送データ内に特定キャラクタデータがｎ−１
個以上続けて含まれる場合にも、ｎ−１個の該キャラク
タの後に第２のキャラクタデータを挿入し、前記制御符
号を伝送データから区別し、従来にはない効率的なNAK
の処理を可能とした伝送制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、通信データの構成を示す図、第３図は、制御機能の
概略構成を示すブロック図である。 １…ロボットコントローラ、２…回線制御装置、3,6…
モデム、４…ロボット、５…伝送制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】伝送エラーの訂正機能を有する伝送制御装
   置において、伝送エラー符号に基づいてデータを再送す
   るとき該データと同形式を有する特定のｎ個（ｎ≧２）
   連続する同一キャラクタデータからなる制御符号を発生
   する手段と、送信時にｎ−１個連続して伝送データ内に
   出現する前記特定キャラクタデータに第２のキャラクタ
   データを付加する手段と、受信時に前記特定のキャラク
   タデータがｎ−１個連続する伝送データから第２のキャ
   ラクタデータを除去する手段とを具備し、前記制御符号
   を伝送データから区別するようにしたことを特徴とする
   伝送制御装置。