JPH07686U - Industrial manipulator - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マスターアームに作用する衝撃力を確実に吸
収して作動性の向上を図った産業用マニプレータを提供
する。
【構成】 複数の回動軸関節を有する産業用マニプレー
タにおいて、例えば、２軸部分の回動軸関節が外力を受
けたときに所定以上の衝撃力を吸収して伝達しない動力
制限装置としてのトルクリミッタ３５を設け、且つ、そ
のトルクリミッタ３５を、モータ２４の駆動力がベルト
３７を介して伝達される従動プーリ３６に回転板３８を
固結する一方、従動軸３４に押え板３９を螺合し、回転
板３８と押え板３９との間に板ばね４０を介装して構成
する。
(57) [Summary] [Purpose] To provide an industrial manipulator which surely absorbs the impact force acting on the master arm to improve the operability. In an industrial manipulator having a plurality of rotary shaft joints, for example, a torque as a power limiting device which does not absorb and transmit an impact force of a predetermined amount or more when the rotary shaft joints of the two shaft portions receive an external force. The limiter 35 is provided, and the torque limiter 35 is fixed to the driven pulley 36, to which the driving force of the motor 24 is transmitted via the belt 37, while the rotating plate 38 is fixed, while the pressing plate 39 is screwed to the driven shaft 34. Then, a plate spring 40 is interposed between the rotary plate 38 and the pressing plate 39.
Description
【０００１】[0001]
本考案は産業用マニプレータに関し、特に垂直多関節のものに用いて有用なも のである。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention relates to an industrial manipulator, and is particularly useful for vertical articulated joints.
【０００２】[0002]
従来、鋳物工場で行なう鋳ばらし作業は、手作業で行なっている。この鋳ばら し作業の工程中では、ベルトコンベアで搬送されてくる鋳型及び鋳物製品を下記 のように処理する。 Conventionally, the casting operation performed in a foundry is performed manually. In the process of this casting operation, the mold and casting product conveyed by the belt conveyor are processed as follows.
【０００３】 （１）荒仕分け作業−Ｉ からみ合った湯口製品の仕分け。(1) Rough sorting work-I. Sorting of sprue products intertwined with each other.
【０００４】 （２）荒仕分け作業−II 前工程で既に分解している製品と湯口の整列、及びセキ折りの作業のために前 工程で仕分けた湯口付き製品の仕分け。(2) Rough sorting work-II Sorting of the products already disassembled in the previous process and the sprue and the product with the sprue sorted in the previous process for the work of folding.
【０００５】 （３）セキ折り作業 ゲートベッカーで湯道と製品を分離。(3) Seki folding work The gate runner separates the runner from the product.
【０００６】 （４）整列作業 セキ折り後の製品と湯道を分離して整列。(4) Alignment work The product after the safe folding and the runner are separated and aligned.
【０００７】 （５）ハンガー掛け作業 ショットブラストへの投入作業。(5) Hanger Hooking Operation Shot blasting operation.
【０００８】 従来、上述の如き鋳ばらし作業は、作業員が全て手作業で行なっているので、 能率が悪く、また重労働である。このため、省力化とともに機械化を図り得るマ ニプレータの出現が待望されている。[0008] Conventionally, the above-described casting work is performed by all the workers by hand, which is inefficient and heavy labor. For this reason, the emergence of manipulators that can be labor-saving and mechanized is highly anticipated.
【０００９】 かかる用途に供するためのマスタ・スレーブ方式によるマニプレータが従来か ら用いられている。図８に従来の産業用マニプレータの概略を示す。Manipulators of the master / slave system for providing such applications have been conventionally used. FIG. 8 shows an outline of a conventional industrial manipulator.
【００１０】 図８に示すように、従来の産業用マニプレータは、水平アーム０１、水平レバ ー０２、プレート０３、手首部０４及び軸０５，０６，０７，０８で形成する４ 節のリンク機構のリンク形状を固定することにより手首部０４の姿勢を固定する ことができるようになっている。この場合、プレート０３は、垂直アーム０９と 平行で、且つ先端部が軸０１１を介してプレート０３に回動可能に連結してある 垂直レバー０１０を介して油圧シリンダ０１２の伸縮により軸０５を回動中心と して回動する。また、垂直アーム０９及び油圧シリンダ０１２の基端部は旋回台 ０１３に軸０１４，０１５を介して回動可能に取付けてある。即ち、垂直アーム ０９、垂直レバー０１０、油圧シリンダ０１２、プレート０３及び軸０５、０１ １、０１４、０１５で４節のリンク機構を形成している。As shown in FIG. 8, a conventional industrial manipulator has a four-joint link mechanism formed by a horizontal arm 01, a horizontal lever 02, a plate 03, a wrist 04, and a shaft 05, 06, 07, 08. By fixing the link shape, the posture of the wrist 04 can be fixed. In this case, the plate 03 is parallel to the vertical arm 09, and the tip end thereof is rotatably connected to the plate 03 via the shaft 011. The shaft 05 is rotated by expansion and contraction of the hydraulic cylinder 012 via the vertical lever 010. It rotates around the center of motion. Further, the base ends of the vertical arm 09 and the hydraulic cylinder 012 are rotatably attached to the swivel base 013 via shafts 014 and 015. That is, the vertical arm 09, the vertical lever 010, the hydraulic cylinder 012, the plate 03, and the shafts 05, 01 1, 014, and 015 form a four-bar linkage mechanism.
【００１１】[0011]
上述した従来のマニプレータにおいて、手首部０４には、通常、衝撃緩衝装置 が装着されている。この衝撃緩衝装置はマニプレータのハンド部による作業物体 への干渉時に手首部０４に作用する衝撃力を吸収するものであり、これによって マニプレータの手首部０４にかかる負担を軽減している。 In the conventional manipulator described above, a shock absorbing device is usually attached to the wrist portion 04. This shock absorbing device absorbs the impact force acting on the wrist portion 04 when the hand portion of the manipulator interferes with the work object, thereby reducing the load on the wrist portion 04 of the manipulator.
【００１２】 ところが、従来のマニプレータに装着されている衝撃緩衝装置は、衝撃力を吸 収するためにただ単に手首部０４に弾性吸収部材を装着しているに過ぎず、手首 部０４の数十ミリの範囲内でしか移動量を確保することができない。そのため、 ハンド部に大きな外力が作用した場合、従来の衝撃緩衝装置は手首部０４にかか る衝撃力を充分に吸収することができず、マニプレータ自体に負担がかかって故 障の原因となってしまう虞があった。However, the conventional shock absorber mounted on the manipulator merely attaches the elastic absorbing member to the wrist portion 04 in order to absorb the impact force, and the dozens of the wrist portion 04 dozens or so. The amount of movement can be secured only within the range of millimeters. Therefore, when a large external force is applied to the hand part, the conventional shock absorber cannot sufficiently absorb the shock force applied to the wrist part 04, which causes a load on the manipulator itself and causes a failure. There was a risk of being lost.
【００１３】 本考案はこのような問題を解決するものであり、マスターアームに作用する衝 撃力を確実に吸収して作動性の向上を図った産業用マニプレータを提供すること を目的とする。The present invention solves such a problem, and an object of the present invention is to provide an industrial manipulator in which the impact force acting on the master arm is reliably absorbed to improve the operability.
【００１４】[0014]
上述の目的を達成するための本考案の産業用マニプレータは、複数の回動軸関 節を有する産業用マニプレータにおいて、前記回動軸関節が外力を受けたときに 所定以上の外力を伝達しない動力制限装置を内蔵し、該動力制限装置を、駆動力 を伝達する一対の回動軸に一体に回転自在な回転板をそれぞれ対向して設けると 共に該回転板間に板ばねを介装して構成したたことを特徴とするものである。 The industrial manipulator of the present invention for achieving the above-mentioned object is an industrial manipulator having a plurality of rotary shaft joints, and is a power that does not transmit an external force greater than a predetermined amount when the rotary shaft joint receives an external force. A limiting device is built in, and the power limiting device is provided with a pair of rotary shafts that transmit a driving force, and rotatable plates integrally rotatable with each other so as to face each other. A leaf spring is interposed between the rotary plates. It is characterized by being configured.
【００１５】[0015]
回動軸関節が外力を受けたときに所定以上の外力を伝達しない動力制限装置を 内蔵したことで、所定以上の外力による衝撃が回動軸関節に作用したとき、動力 制限装置がこの衝撃力を吸収し、無理な力を伝達せず、マニプレータへの外力が 与える負担を軽減できる。そして、この動力制限装置を、駆動力を伝達する一対 の回動軸に一体に回転自在な回転板をそれぞれ対向して設けると共に回転板間に 板ばねを介装して構成したたことで、小型化が図れる。 By incorporating a power limiting device that does not transmit an external force greater than a predetermined amount when the rotating shaft joint receives an external force, when the impact due to the external force exceeding the predetermined force acts on the rotating shaft joint, the power limiting device causes this impact force. It is possible to reduce the burden of external force on the manipulator without absorbing excessive force. The power limiting device is configured such that the rotatable plates integrally rotatable with the pair of rotary shafts for transmitting the driving force are provided to face each other, and the plate spring is interposed between the rotary plates. Can be miniaturized.
【００１６】[0016]
以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
【００１７】 図６及び図７に本考案の一実施例に係る垂直多関節の産業用マニプレータにお いてスレーブアームを抽出した基本構成を表す概略を示す。FIG. 6 and FIG. 7 are schematic views showing a basic configuration in which a slave arm is extracted in a vertical articulated industrial manipulator according to an embodiment of the present invention.
【００１８】 図１に示すように、旋回台１は、床面２に設置してある基台３に対し１軸モー タ（図示せず）により水平面内を回動可能に構成してある。垂直アーム４は、そ の基端部を、旋回台１で支持して２軸モータ（図示せず）により回動する回動軸 ５に固定するとともに、その先端部を、上部ユニット７で支持して３軸モータ（ 図示せず）により回動する回動軸６に固定してある。垂直レバー８は、その基端 部を、軸９を介して旋回台１に、またその先端部を、軸１０を介して上部ユニッ ト７にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわち、旋回台１、上部ユニット７ 、垂直アーム４、垂直レバー８、回動軸５，６及び軸９，１０により４節の平行 リンク機構を形成している。As shown in FIG. 1, the swivel base 1 is configured to be rotatable in a horizontal plane by a uniaxial motor (not shown) with respect to a base 3 installed on a floor surface 2. The vertical arm 4 has its base end supported by the swivel base 1 and fixed to a turning shaft 5 which is turned by a biaxial motor (not shown), and its tip end is supported by an upper unit 7. And is fixed to a rotating shaft 6 which is rotated by a three-axis motor (not shown). The vertical lever 8 has its base end rotatably attached to the swivel base 1 via a shaft 9 and its tip end rotatably attached to the upper unit 7 via a shaft 10. That is, the swivel base 1, the upper unit 7, the vertical arm 4, the vertical lever 8, the rotating shafts 5 and 6, and the shafts 9 and 10 form a four-joint parallel link mechanism.
【００１９】 水平アーム１１は、その途中を、前記回動軸６に固定し、上部ユニット７に対 して回動可能に構成してある。カウンタウェイト１２は水平アーム１１の基端部 に固定してある。また、水平アーム１１の先端部には、Ｌ字状の手首部１３が軸 １４を介して回動可能に取付けてある。水平レバー１５はその両端部を軸１６， １７にそれぞれ回動可能に取付けてある。このとき、軸１６は、基端部を上部ユ ニット７に垂直に固着してあるブラケット１８の先端部に、また軸１７は、手首 部１３のブラケット１３ａの先端部にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわ ち、回動軸６、軸１４，１６，１７、ブラケット１３ａ，１８、水平アーム１１ 及び水平レバー１５により４節の平行リンク機構を形成している。The horizontal arm 11 is structured such that the middle thereof is fixed to the rotating shaft 6 and is rotatable with respect to the upper unit 7. The counterweight 12 is fixed to the base end of the horizontal arm 11. An L-shaped wrist 13 is rotatably attached to the tip of the horizontal arm 11 via a shaft 14. Both ends of the horizontal lever 15 are rotatably attached to shafts 16 and 17, respectively. At this time, the shaft 16 is rotatably attached to the tip of the bracket 18 whose base end is vertically fixed to the upper unit 7, and the shaft 17 is attached to the tip of the bracket 13a of the wrist 13. There is. That is, the rotary shaft 6, the shafts 14, 16 and 17, the brackets 13a and 18, the horizontal arm 11 and the horizontal lever 15 form a 4-link parallel link mechanism.
【００２０】 ハンド部１９は、その上端部を回動軸２０を介して４軸モータ（図示せず）に より回動可能に手首部１３に取付けて垂下するとともに、先端部である把持部１ ９ａと基端部１９ｂとからなり、把持部１９ａが５軸モータ（図示せず）により 図示の状態で水平面内を回動可能に構成してある。The hand portion 19 has its upper end rotatably attached to the wrist portion 13 via a rotation shaft 20 by a four-axis motor (not shown) so as to hang down, and the grip portion 1 as the tip portion. 9a and a base end portion 19b, and a grip portion 19a is configured to be rotatable in a horizontal plane in the illustrated state by a 5-axis motor (not shown).
【００２１】 かかるスレーブアームは、オペレータによるマスターアーム（図示せず）の操 作に対応して動作することにより把持部１９ａで搬送部を把んで所定位置迄搬送 するものであるが、このときの動作は次の通りである。The slave arm operates in response to an operation of a master arm (not shown) by an operator and holds the transfer section by the grip section 19a to transfer the transfer section to a predetermined position. The operation is as follows.
【００２２】 １軸モータの駆動により旋回台１が基台３に対し水平面内を回動する。By driving the uniaxial motor, the swivel base 1 rotates in a horizontal plane with respect to the base 3.
【００２３】 ２軸モータの駆動により回動軸５が回動し、垂直アーム４を含む平行リンク機 構が動作して垂直アーム４及び垂直レバー８が垂直面内を回動する結果、上部ユ ニット７が垂直面内を移動する。The rotation shaft 5 is rotated by the driving of the two-axis motor, the parallel link mechanism including the vertical arm 4 is operated, and the vertical arm 4 and the vertical lever 8 are rotated in the vertical plane. The knit 7 moves in the vertical plane.
【００２４】 ３軸モータの駆動により回動軸６が回動し、水平アーム１１を含む平行リンク 機構が動作して水平アーム１１及び水平レバー１５が垂直面内を回動する結果、 手首部１３及びハンド部１９が垂直面内を移動する。このとき、ブラケット１３ ａ，１８は平行であり、しかもブラケット１８は垂直であるため、ブラケット１ ３ａも同様に常に垂直となる。すなわち、手首部１３の姿勢は常に一定に保持さ れる（図１の状態から回動軸５，６が回動した状態である図２参照）。The rotary shaft 6 is rotated by driving the three-axis motor, and the parallel link mechanism including the horizontal arm 11 is operated to rotate the horizontal arm 11 and the horizontal lever 15 in a vertical plane. And the hand part 19 moves in the vertical plane. At this time, since the brackets 13a and 18 are parallel and the bracket 18 is vertical, the bracket 13a is always vertical as well. That is, the posture of the wrist portion 13 is always held constant (see FIG. 2, which is a state in which the rotary shafts 5 and 6 are rotated from the state of FIG. 1).
【００２５】 ４軸モータの駆動により回動軸２０が回動し、ハンド部１９が垂直面内を回動 する。また、５軸モータの駆動により把持部１９ａが水平面内を回動する。The rotating shaft 20 is rotated by driving the four-axis motor, and the hand portion 19 is rotated in a vertical plane. Further, the grip portion 19a is rotated in the horizontal plane by driving the 5-axis motor.
【００２６】 かかる１軸〜５軸モータの駆動による各部の移動により把持部１９ａを所定位 置から所定位置へ移動させる。The gripping portion 19a is moved from a predetermined position to a predetermined position by the movement of each part by driving the 1-axis to 5-axis motor.
【００２７】 図１に図６に示したスレーブアームを有する本実施例に係る産業用マニプレー タの正面視、図２はそのマニプレータの側面視、図３はその平面視を示す。なお 、前述した概略説明のものと同様の機能を有する部材には同一の符号を付して重 複する説明は省略する。FIG. 1 is a front view of an industrial manipulator according to this embodiment having the slave arm shown in FIG. 6, FIG. 2 is a side view of the manipulator, and FIG. 3 is a plan view thereof. It should be noted that members having the same functions as those in the above-described schematic description are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【００２８】 図１乃至図３に示すように、旋回台１には運転席２１、マスターアーム２２及 びジョイステックレバー２３が配設してある。旋回台１を回動する１軸モータは 、基台３内に収納してある。垂直アーム４を回動する２軸モータ２４は、支持部 ２５を介して旋回台１に配設してある。水平アーム１１を回動する３軸モータ２ ６は上部ユニット７に配設してある。ハンド部１９を垂直面内で回動する４軸モ ータ２７は、手首部１３に水平に突出して配設してある。把持部１９ａを水平面 内で回動する５軸モータ２８は、手首部１３に垂直に突出して配設してある。As shown in FIGS. 1 to 3, the swivel base 1 is provided with a driver seat 21, a master arm 22, and a joystick lever 23. A uniaxial motor for rotating the swivel base 1 is housed in the base 3. A biaxial motor 24 for rotating the vertical arm 4 is arranged on the swivel base 1 via a support portion 25. A triaxial motor 26 for rotating the horizontal arm 11 is provided in the upper unit 7. A four-axis motor 27 for rotating the hand portion 19 in a vertical plane is arranged on the wrist portion 13 so as to project horizontally. A 5-axis motor 28 for rotating the grip portion 19a in a horizontal plane is disposed so as to vertically project from the wrist portion 13.
【００２９】 上述の１軸〜５軸モータで回動する旋回台１、垂直アーム４、水平アーム１１ 、ハンド部１９及び把持部１９ａの回動中心を図３〜図５中にそれぞれＯ1 ，Ｏ 2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 で示す。The rotation centers of the swivel base 1, the vertical arm 4, the horizontal arm 11, the hand portion 19 and the grip portion 19a, which are rotated by the above-described 1-axis to 5-axis motors, are indicated by O in FIGS.1, O 2 , O3, OFour, OFiveIndicate.
【００３０】 マスターアーム２２は、スレーブアームと相似形に形成してあり、このマスタ ーアーム２２をオペレータが操作することによりスレーブアームがマスターアー ムと相似形となるように制御される。ジョイステックレバー２３は、これをオペ レータが前後に倒すことにより旋回台１を大きく、高速度で左右方向に回動する ためのものである。マスターアーム２２は運転席２１のオペレータが右手で操作 するように運転席２１の右側に、ジョイステックレバー２３は前記オペレータが 左手で操作するように運転席２１の左側にそれぞれ配設してある。The master arm 22 is formed in a similar shape to the slave arm, and an operator operates the master arm 22 so that the slave arm is controlled to become similar to the master arm. The joystick lever 23 is for rotating the pedestal 1 in a horizontal direction at a high speed by tilting the joystick lever 23 back and forth by the operator. The master arm 22 is arranged on the right side of the driver's seat 21 so that the operator of the driver's seat 21 can operate it with the right hand, and the joystick lever 23 is arranged on the left side of the driver's seat 21 so that the operator can operate it with his left hand.
【００３１】 また、本実施例の産業用マニプレータにあっては、回動軸関節に所定以上の外 力を伝達しない動力制限装置が内蔵されている。図４に図１のIV−IV断面、図５ に図３のＶ−Ｖ断面を示す。Further, in the industrial manipulator of the present embodiment, a power limiting device that does not transmit an external force above a predetermined level is built in the rotary shaft joint. FIG. 4 shows a IV-IV cross section of FIG. 1, and FIG. 5 shows a VV cross section of FIG.
【００３２】 例えば、図４に示すように、２軸部分において、支持部２５に取付けられた２ 軸モータ２４の駆動軸３１には駆動プーリ３２が固結される一方、垂直アーム４ の基端部が固定された回動軸５に減速機３３を介して連結された従動軸３４には トルクリミッタ３５を介して従動プーリ３６が装着されている。そして、この駆 動プーリ３２と従動プーリ３６との間にはタイミングベルト３７が掛け回されて いる。For example, as shown in FIG. 4, in the biaxial portion, a drive pulley 32 is fixedly attached to a drive shaft 31 of a biaxial motor 24 attached to a supporting portion 25, while a base end of the vertical arm 4 is attached. A driven pulley 34 is mounted via a torque limiter 35 to a driven shaft 34, which is connected to a rotating shaft 5 whose part is fixed via a speed reducer 33. A timing belt 37 is wound around the driving pulley 32 and the driven pulley 36.
【００３３】 このトルクリミッタ３５は、従動プーリ３６が固結された回転板３８が従動軸 ３４に相対回転自在に挿嵌されると共にこの従動軸３４には押え板３９が螺合し ており、回転板３８と押え板３９との間には板ばね４０が介在し、両板３８，３ ９を設定された押圧力によって互いに圧接状態としている。In this torque limiter 35, a rotary plate 38 to which a driven pulley 36 is fixedly coupled is fitted to a driven shaft 34 so as to be rotatable relative to the driven shaft 34, and a holding plate 39 is screwed to the driven shaft 34. A leaf spring 40 is interposed between the rotary plate 38 and the holding plate 39 to bring the two plates 38 and 39 into a pressed state with each other by a set pressing force.
【００３４】 従って、通常、２軸モータ２４が駆動すると、駆動軸３１が回転駆動し、その 駆動力は駆動プーリ３２及びタイミングベルト３７、従動プーリ３６に伝達され 、回転板３８と押え板３９とは板ばね４０によって圧接状態にあるので、この駆 動力は、更に、このトルクリミッタ３５を及び従動軸３４、減速機３３を介して 回動軸５（垂直アーム４）に伝達される。一方、回動軸５（垂直アーム４）に外 力が作用してその外力が所定以上の衝撃力であった場合には、回動軸５の回転力 は減速機３３を介して従動軸３４に伝達されるが、回転板３８と押え板３９との 間にすべりが発生し、所定以上の回転駆動力がこのトルクリミッタ３５にて吸収 され、回転板３８、即ち、タイミングベルト３７等を介して２軸モータ２４側に は伝達されない。Therefore, normally, when the biaxial motor 24 is driven, the drive shaft 31 is rotationally driven, and the driving force is transmitted to the drive pulley 32, the timing belt 37, and the driven pulley 36, and the rotary plate 38 and the presser plate 39 are connected. Since the plate spring 40 is in a pressure contact state, this driving force is further transmitted to the rotary shaft 5 (vertical arm 4) through the torque limiter 35, the driven shaft 34, and the speed reducer 33. On the other hand, when an external force acts on the rotary shaft 5 (vertical arm 4) and the external force is an impact force greater than or equal to a predetermined value, the rotary force of the rotary shaft 5 is transmitted via the reduction gear 33 to the driven shaft 34. However, slippage occurs between the rotary plate 38 and the pressing plate 39, and a rotational driving force above a predetermined level is absorbed by the torque limiter 35, and the rotary plate 38, that is, the timing belt 37, etc. Is not transmitted to the two-axis motor 24 side.
【００３５】 また、図５に示すように、５軸部分において、ケース４１に取付けられた５軸 モータ２８の駆動軸４２には減速機４３が駆動連結され、この減速機４３にはト ルクリミッタ４４を介して出力歯車４５が連結されている。なお、このトルクリ ミッタ４４は前述したものと同様の構造をなしているため詳細な説明は省略する 。Further, as shown in FIG. 5, in the 5-axis portion, a reducer 43 is drivingly connected to the drive shaft 42 of the 5-axis motor 28 attached to the case 41, and the reducer 43 has a torque limiter 44. The output gear 45 is connected via. Since the torque limiter 44 has the same structure as that described above, detailed description thereof will be omitted.
【００３６】 従って、通常、５軸モータ２８が駆動すると、駆動軸４２が回転駆動し、その 駆動力は減速機４３及びトルクリミッタ４４をを介して出力歯車４５に伝達され て把持部１９ａを回転させる。一方、出力歯車４５（把持部１９ａ）に外力が作 用してその外力が所定以上の衝撃力であった場合には、出力歯車４５の回転力は トルクリミッタ４４に伝達されるが、回転板３８と押え板３９との間にすべりが 発生し、所定以上の回ここで吸収され、減速機４３等を介して５軸モータ２８側 には伝達されない。Therefore, normally, when the 5-axis motor 28 is driven, the drive shaft 42 is rotationally driven, and its driving force is transmitted to the output gear 45 via the speed reducer 43 and the torque limiter 44 to rotate the grip portion 19 a. Let On the other hand, when an external force is applied to the output gear 45 (grasping portion 19a) and the external force is an impact force greater than a predetermined value, the rotational force of the output gear 45 is transmitted to the torque limiter 44, but the rotating plate A slip occurs between the pressure plate 38 and the holding plate 39, is absorbed here more than a predetermined number of times, and is not transmitted to the 5-axis motor 28 side via the speed reducer 43 and the like.
【００３７】 上述した本実施例の産業用マニプレータにおいて、旋回台１を旋回させる際、 オペレータが運転席２１に着席して高速旋回するときにはジョイステックレバー ２３を操作し、低速で正確な位置決め旋回をするときにはマスターアーム２２の １軸を旋回動作する。In the above-described industrial manipulator of the present embodiment, when the revolving base 1 is turned, when the operator sits in the driver's seat 21 and turns at high speed, the joystick lever 23 is operated to perform accurate positioning turn at low speed. When doing so, one axis of the master arm 22 is turned.
【００３８】 そして、スレーブアームの作動中に、ハンド部１９が作業物体、あるいは周辺 の部材に干渉して所定以上の外力を受けた場合、２軸においてはトルクリミッタ ３５により、５軸においてはトルクリミッタ４４により衝撃力が吸収される。When the hand portion 19 interferes with the work object or a peripheral member during the operation of the slave arm and receives an external force more than a predetermined value, the torque limiter 35 for the two axes causes the torque limit for the five axes. The impact force is absorbed by the limiter 44.
【００３９】 なお、上述の実施例において、トルクリミッタを２軸及び５軸部分に装着した例 を挙げて説明したが、本実施例の産業用マニプレータにあっては、全ての回動軸 関節にトルクリミッタが装着されているものである。In the above-described embodiment, an example in which the torque limiter is attached to the 2-axis and 5-axis portions has been described. However, in the industrial manipulator of the present embodiment, all rotary shaft joints are provided. It is equipped with a torque limiter.
【００４０】[0040]
以上、実施例を挙げて詳細に説明したように本考案の産業用マニプレータによ れば、マニプレータにおける複数の回動軸関節に、その回動軸関節が外力を受け たときに所定以上の外力を伝達しない動力制限装置を内蔵し、且つ、この動力制 限装置を、駆動力を伝達する一対の回動軸に一体に回転自在な回転板をそれぞれ 対向して設けると共に該回転板間に板ばねを介装して構成したたので、所定以上 の外力による衝撃が回動軸関節に作用したとき、動力制限装置がこの衝撃力を確 実に吸収して無理な力を伝達せず、マニプレータへの外力が与える負担を軽減し て作動性の向上を図ることができると共にマスターアームの故障の原因を除去す ることができ、且つ、この動力制限装置は一対の回転板及び板ばねを用いること で、回動軸関節自体が大型化することはない。 As described above in detail with reference to the embodiments, according to the industrial manipulator of the present invention, when a plurality of rotary shaft joints in the manipulator receive an external force, the rotary shaft joints receive an external force of a predetermined value or more. A power limiting device that does not transmit the power, and the power limiting device is provided with a pair of rotary shafts that transmit the driving force, and rotatable plates that are integrally rotatable and face each other. Since it is configured with a spring interposed, when an impact due to an external force above a certain level acts on the rotary shaft joint, the power limiting device does not absorb this impact force accurately and does not transmit an unreasonable force to the manipulator. The load imposed by the external force on the master arm can be reduced and the operability can be improved, the cause of the failure of the master arm can be eliminated, and this power limiter must use a pair of rotating plates and leaf springs. And the pivot joint The body does not have to be made large.
【図１】本考案の一実施例に係るスレーブアームを有す
る産業用マニプレータの正面図である。FIG. 1 is a front view of an industrial manipulator having a slave arm according to an embodiment of the present invention.
【図２】マニプレータの側面図である。FIG. 2 is a side view of the manipulator.
【図３】マニプレータの平面図である。FIG. 3 is a plan view of a manipulator.
【図４】図１のIV−IV断面図である。4 is a sectional view taken along line IV-IV in FIG.
【図５】図３のＶ−Ｖ断面図である。5 is a sectional view taken along line VV of FIG.
【図６】垂直多関節の産業用マニプレータにおいてスレ
ーブアームを抽出した基本構成を表す概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing a basic configuration in which a slave arm is extracted in a vertical articulated industrial manipulator.
【図７】スレーブアームの基本構成の作用説明を表す概
略図である。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an operation description of a basic configuration of a slave arm.
【図８】従来の産業用マニプレータの概略図である。FIG. 8 is a schematic view of a conventional industrial manipulator.
１ 旋回台 ３ 基台 ４ 垂直アーム ５ 出力軸 ２２ マスターアーム ２３ ジョイステックレバー ２４ ２軸モータ ２８ ５軸モータ ３１，４２ 駆動軸 ３２ 駆動プーリ ３３，４３ 減速機 ３４ 従動軸 ３５，４４ トルクリミッタ（動力制限装置） ３６ 駆動プーリ ３７ タイミングベルト ３８ 回転板 ３９ 押え板 ４０ 板ばね ４５ 出力歯車 1 swivel base 3 base 4 vertical arm 5 output shaft 22 master arm 23 joystick lever 24 two-axis motor 28 five-axis motor 31,42 drive shaft 32 drive pulley 33,43 reducer 34 driven shaft 35,44 torque limiter (power) Limiting device) 36 Drive pulley 37 Timing belt 38 Rotating plate 39 Holding plate 40 Leaf spring 45 Output gear
Claims (1)
レータにおいて、前記回動軸関節が外力を受けたときに
所定以上の外力を伝達しない動力制限装置を内蔵し、該
動力制限装置を、駆動力を伝達する一対の回動軸に一体
に回転自在な回転板をそれぞれ対向して設けると共に該
回転板間に板ばねを介装して構成したたことを特徴とす
る産業用マニプレータ。1. An industrial manipulator having a plurality of rotary shaft joints, which has a built-in power limiting device that does not transmit an external force greater than a predetermined amount when the rotary shaft joint receives an external force. An industrial manipulator comprising: a pair of rotary shafts that transmit a driving force; and rotatable plates that are integrally rotatable so as to face each other, and plate springs are interposed between the rotary plates.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP1993023917U JP2553995Y2 (en) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | Industrial manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
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| JPH07686U true JPH07686U (en) | 1995-01-06 |
| JP2553995Y2 JP2553995Y2 (en) | 1997-11-12 |
Family
ID=12123858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993023917U Expired - Lifetime JP2553995Y2 (en) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | Industrial manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2553995Y2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 1993-05-10 JP JP1993023917U patent/JP2553995Y2/en not_active Expired - Lifetime
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| US11077550B2 (en) | 2014-04-28 | 2021-08-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2553995Y2 (en) | 1997-11-12 |
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