JPH08323663A - Industrial manipulator - Google Patents
Industrial manipulatorInfo
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- JPH08323663A JPH08323663A JP13910795A JP13910795A JPH08323663A JP H08323663 A JPH08323663 A JP H08323663A JP 13910795 A JP13910795 A JP 13910795A JP 13910795 A JP13910795 A JP 13910795A JP H08323663 A JPH08323663 A JP H08323663A
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- wrist
- upper arm
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は産業用マニプレータに関
し、マスタスレーブ形マニプレータにおけるスレーブア
ームに用いて好適である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial manipulator and is suitable for use as a slave arm in a master-slave type manipulator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に産業用マニプレータは、長いリー
チで大まかな仕事をするという用途に用いられる。例え
ば、建設現場や鋳造工程等で利用される産業用マニプレ
ータでは、長いリーチのアーム（アーム長3.5 〜6m）で
大型重量物（150 〜1500kgf)をハンドリングする用途、
即ち、大型グラインダでの大型鋳物のバリ取りや大型鋳
物のハンドリングを行ったり、鋳物砂型の突き崩し作業
等を行う用途に用いられている。2. Description of the Related Art Generally, industrial manipulators are used for the purpose of performing rough work with a long reach. For example, in industrial manipulators used at construction sites, casting processes, etc., long reach arms (arm length 3.5 to 6 m) are used to handle large heavy objects (150 to 1500 kgf).
That is, it is used for deburring of a large casting with a large grinder, handling of a large casting, and work for pushing down a casting sand mold.
【０００３】図８に基づいて従来の産業用マニプレータ
を説明する。図８にはマスタスレーブ形マニプレータに
おけるスレーブアームの側面を示してある。図に示した
スレーブアームは、相似形に形成された図示しないマス
タアームを作業者が操作することによってマスタアーム
と相似形となるように制御されるものである。A conventional industrial manipulator will be described with reference to FIG. FIG. 8 shows the side surface of the slave arm in the master-slave type manipulator. The slave arm shown in the figure is controlled by an operator operating a master arm (not shown) formed in a similar shape so as to become a similar shape to the master arm.
【０００４】図に示すように、床面１には基台２が固定
され、基台２には旋回台３が鉛直軸回り（O1軸回り) で
回動自在に支持されている。旋回台３には下腕４の下端
が水平軸回り（O2軸回り) で回動自在に支持され、下腕
４の上端には上腕５の基端部がO2軸と平行な水平軸回り
（O3軸回り) で回動自在に支持されている。上腕５の先
端部には手首部６がO3軸と平行な水平軸回り（O4軸回
り) で回動自在に支持され、手首部６にはハンド部７が
O4軸に直交する軸回り（O5軸回り) で回動自在に支持さ
れている。また、上腕５の基端部には上部ユニット８が
回動自在に支持され、上部ユニット８と基台２とにわた
って垂直アーム９が回動自在に支持されている。上部ユ
ニット８にはブラケット１０が固定され、上腕５の先端
側にはブラケット１０と平行な腕ブラケット１１が固定
され、ブラケット１０と腕ブラケット１１とにわたって
水平アーム１２が回動自在に支持されている。これによ
り、旋回台３、下腕４、上部ユニット８及び垂直アーム
９によって４節の平行リンク機構が形成される。また、
上腕５、ブラケット１０、腕ブラケット１１及び水平ア
ーム１２によって別の４節の平行リンク機構が形成され
る。図中の符号で１３は、上腕５の下腕４に対する回動
中心を挟んで手首部６の反対側に取り付けられたカウン
タウエイトである。As shown in the figure, a base 2 is fixed to a floor surface 1, and a swivel 3 is supported on the base 2 so as to be rotatable around a vertical axis (O 1 axis). The lower end of the lower arm 4 is rotatably supported on the swivel 3 about a horizontal axis (around the O 2 axis), and the base end of the upper arm 5 is attached to the upper end of the lower arm 4 on a horizontal axis parallel to the O 2 axis. It is rotatably supported around (O 3 axis). At the tip of the upper arm 5, a wrist 6 is rotatably supported about a horizontal axis parallel to the O 3 axis (around the O 4 axis), and a hand 7 is attached to the wrist 6.
It is rotatably supported around an axis orthogonal to the O 4 axis (around the O 5 axis). An upper unit 8 is rotatably supported on the base end of the upper arm 5, and a vertical arm 9 is rotatably supported on the upper unit 8 and the base 2. A bracket 10 is fixed to the upper unit 8, an arm bracket 11 parallel to the bracket 10 is fixed to the tip end side of the upper arm 5, and a horizontal arm 12 is rotatably supported over the bracket 10 and the arm bracket 11. . As a result, the swivel base 3, the lower arm 4, the upper unit 8, and the vertical arm 9 form a four-joint parallel link mechanism. Also,
The upper arm 5, the bracket 10, the arm bracket 11, and the horizontal arm 12 form another parallel link mechanism having four joints. Reference numeral 13 in the drawing denotes a counterweight attached to the opposite side of the wrist 6 with the center of rotation of the upper arm 5 with respect to the lower arm 4 interposed therebetween.
【０００５】基台２に対して旋回台３を回動する１軸モ
ータ（図示省略）は基台２内に収納され、旋回台３に対
して下腕４を回動させる２軸モータ１４は支持部材１５
を介して旋回台３に設けられている。下腕４に対して上
腕５を回動させる３軸モータ１６は上部ユニット８に設
けられ、上腕５に対して手首部６を回動させる４軸モー
タ１７は手首部６に水平に突出して設けられている。ま
た、手首部６に対してハンド部７を回動させる５軸モー
タ１８は手首部６に垂直に突出して設けられている。A 1-axis motor (not shown) for rotating the swivel base 3 with respect to the base 2 is housed in the base 2, and a 2-axis motor 14 for rotating the lower arm 4 with respect to the swivel base 3 is Support member 15
It is provided on the swivel base 3 via. A three-axis motor 16 for rotating the upper arm 5 with respect to the lower arm 4 is provided in the upper unit 8, and a four-axis motor 17 for rotating the wrist portion 6 with respect to the upper arm 5 is provided on the wrist portion 6 so as to project horizontally. Has been. A 5-axis motor 18 for rotating the hand portion 7 with respect to the wrist portion 6 is provided so as to project perpendicularly to the wrist portion 6.
【０００６】上記構成のスレーブアームは、図示しない
マスタアームを作業者が操作することによってマスタア
ームと相似形となるように制御される。即ち、マスタア
ームの操作状況に応じて各軸の回動量が検出され、検出
された回動量に基づいて１軸モータ、２軸モータ１４、
３軸モータ１６、４軸モータ１７及び５軸モータ１８が
駆動される。これによって、旋回台３、下腕４、上腕
５、手首部６及びハンド部７が回動してマスタアームと
相似形となる状態に動作される。この時、垂直アーム９
によりブラケット１０と腕ブラケット１１は常時平行な
状態が維持され、下腕４、上腕５及び水平アーム１２の
姿勢の如何に係わらずハンド部７の姿勢が下向きに維持
される。従って、下向き作業が大半を占めるスレーブア
ーム（産業用マニプレータ）のハンド部７が下向き姿勢
に維持されるので、各種の作業を操作性良く行うことが
できる。The slave arm having the above structure is controlled by an operator operating a master arm (not shown) so as to be similar to the master arm. That is, the rotation amount of each axis is detected in accordance with the operation state of the master arm, and the 1-axis motor, 2-axis motor 14,
The 3-axis motor 16, 4-axis motor 17, and 5-axis motor 18 are driven. As a result, the swivel base 3, the lower arm 4, the upper arm 5, the wrist portion 6 and the hand portion 7 are rotated to operate in a state similar to the master arm. At this time, the vertical arm 9
As a result, the bracket 10 and the arm bracket 11 are always maintained in a parallel state, and the posture of the hand portion 7 is maintained downward regardless of the postures of the lower arm 4, the upper arm 5, and the horizontal arm 12. Therefore, since the hand portion 7 of the slave arm (manipulator for industrial use), which is dominated by the downward work, is maintained in the downward posture, various operations can be performed with good operability.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上述したスレーブアー
ムは、手首部６に４軸モータ１７と５軸モータ１８が設
けられているため、上腕５の先端にモータ（減速機）が
集中してしまい、上腕５の基端部側からみると上腕５が
全体にアンバランスになってしまう。また、手首部６に
４軸モータ１７と５軸モータ１８が存在するため、ハン
ド部７の視野が妨げられてしまいマスタアームの操作の
妨げとなっていた。更に、手首部６の４軸モータ１７及
び５軸モータ１８には、速度制御に用いられるエンコー
ダや位置制御に用いられるポテンショメータ等熱に弱い
部品が備えられているため、高熱雰囲気等作業環境の厳
しい場所での使用に適していないものであり、作業種類
が限定されていた。In the slave arm described above, the wrist 6 is provided with the 4-axis motor 17 and the 5-axis motor 18, so that the motor (speed reducer) concentrates on the tip of the upper arm 5. When viewed from the proximal end side of the upper arm 5, the upper arm 5 becomes unbalanced as a whole. Further, since the four-axis motor 17 and the five-axis motor 18 are present in the wrist portion 6, the field of view of the hand portion 7 is obstructed and the operation of the master arm is obstructed. Further, since the 4-axis motor 17 and the 5-axis motor 18 of the wrist portion 6 are provided with heat-sensitive parts such as an encoder used for speed control and a potentiometer used for position control, the working environment such as a high heat atmosphere is severe. It was not suitable for use in places, and the work types were limited.
【０００８】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、上腕の先端部に駆動源が集中しない産業用マニプレ
ータを提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an industrial manipulator in which the drive source is not concentrated at the tip of the upper arm.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１発明の構成は、基台に旋回台を鉛直軸回りで回動
自在に支持し、該旋回台に下腕の基端部を水平軸回りで
回動自在に支持し、上腕の基端部を前記下腕の回動中心
と平行な中心軸回りで該下腕の先端に回動自在に支持
し、手首部を前記上腕の回動中心と平行な中心軸回りで
該上腕の先端に回動自在に支持し、ハンド部を前記手首
部の回動中心と交差する中心軸回りで該手首部に回動自
在に支持した産業用マニプレータにおいて、前記手首部
の回動駆動を行う手首部モータを前記上腕の基端部側に
設けると共に、前記ハンド部の回動駆動を行うハンド部
モータを前記上腕の基端部側に設けたことを特徴とす
る。According to a first aspect of the invention for achieving the above object, a swivel is supported on a base so as to be rotatable around a vertical axis, and the swivel has a base end portion of a lower arm. Is rotatably supported about a horizontal axis, and a base end portion of an upper arm is rotatably supported on a tip end of the lower arm about a central axis parallel to a rotation center of the lower arm, and a wrist portion is the upper arm. Is rotatably supported on the tip of the upper arm about a central axis parallel to the center of rotation of the wrist, and the hand is rotatably supported on the wrist about a central axis intersecting the center of rotation of the wrist. In an industrial manipulator, a wrist motor for rotationally driving the wrist is provided on the proximal end side of the upper arm, and a hand motor for rotationally driving the hand is provided on the proximal end side of the upper arm. It is characterized by being provided.
【００１０】また、上記目的を達成するための第２発明
の構成は、基台に旋回台を鉛直軸回りで回動自在に支持
し、該旋回台に下腕の基端部を水平軸回りで回動自在に
支持し、上腕の基端部を前記下腕の回動中心と平行な中
心軸回りで該下腕の先端に回動自在に支持し、手首部を
前記上腕の回動中心と平行な中心軸回りで該上腕の先端
に回動自在に支持し、ハンド部を前記手首部の回動中心
と交差する中心軸回りで該手首部に回動自在に支持した
産業用マニプレータにおいて、前記旋回台に支持リンク
の一端を回動自在に支持すると共に該支持リンクの他端
に下腕リンクの一端を回動自在に支持し、前記下腕との
支持点を挟んで前記手首部の反対側における前記上腕に
下腕リンクの他端を回動自在に支持し、前記手首部の回
動駆動を行う手首部モータと前記ハンド部の回動駆動を
行うハンド部モータとを有するモータハウジングを前記
上腕の基端部側に回動自在に支持し、前記旋回台に下リ
ンクの一端を回動自在に支持し、前記モータハウジング
に上リンクの一端を回動自在に支持すると共に前記下リ
ンクと該上リンクの他端同士を互いに回動自在に支持
し、更に、平行リンクの一端を前記下腕と前記上腕との
回動支持部に同軸状態で回動自在に支持すると共に該平
行リンクの他端を前記下リンクと前記上リンクの他端同
士の回動支持部に同軸状態で回動自在に支持することで
前記ハンド部を常時下向きに維持させ、前記手首モータ
の駆動力を前記手首部に伝える駆動力伝達手段と前記ハ
ンド部モータの駆動力を前記ハンド部に伝える駆動力伝
達手段とを前記上腕の内部に備えたことを特徴とする。According to a second aspect of the invention for achieving the above object, a swivel is supported on a base so as to be rotatable about a vertical axis, and a lower end of a lower arm is rotated about a horizontal axis on the swivel. Is rotatably supported by the lower arm, and the base end of the upper arm is rotatably supported by the tip of the lower arm around a central axis parallel to the center of rotation of the lower arm, and the wrist is the center of rotation of the upper arm. In an industrial manipulator, which is rotatably supported on the tip of the upper arm about a central axis parallel to, and rotatably supports the hand on the wrist about a central axis intersecting the center of rotation of the wrist. , One end of a support link is rotatably supported on the swivel base and one end of a lower arm link is rotatably supported on the other end of the support link, and the wrist portion is sandwiched by a support point with the lower arm. A wrist that rotatably supports the other end of the lower arm link to the upper arm on the opposite side of the arm and rotationally drives the wrist portion. A motor housing having a motor and a hand motor for rotating the hand is rotatably supported on the base end side of the upper arm, and one end of the lower link is rotatably supported on the swivel base. , One end of an upper link being rotatably supported by the motor housing, the other ends of the lower link and the upper link being rotatably supported with respect to each other, and one end of a parallel link having the lower arm and the upper arm. And the other end of the parallel link is rotatably supported coaxially by the rotation support part between the other ends of the lower link and the upper link. This keeps the hand portion downward, and includes the driving force transmission means for transmitting the driving force of the wrist motor to the wrist portion and the driving force transmission means for transmitting the driving force of the hand portion motor to the hand portion to the upper arm. Prepared for inside The features.
【００１１】そして、第１発明もしくは第２発明の産業
用マニプレータは、マスタアームの動きに追従して動作
するマスタスレーブ形マニプレータにおけるスレーブア
ームであることを特徴とする。The industrial manipulator of the first invention or the second invention is characterized in that it is a slave arm in a master-slave type manipulator which follows the movement of the master arm.
【００１２】[0012]
【作用】第１発明では、基台に対する旋回台の回動、旋
回台に対する下腕の回動、下腕に対する上腕の回動、上
腕に対する手首部の回動及び手首部に対するハンド部の
回動によってハンド部を任意の位置に位置決めし、ハン
ド部によって所定場所での作業を実施する。手首部の回
動駆動及びハンド部の回動駆動は、上腕の基端部側に設
けられた手首部モータ及びハンド部モータの駆動によっ
て行う。According to the first aspect of the invention, the swivel base is rotated with respect to the base, the lower arm is rotated with respect to the swivel base, the upper arm is rotated with respect to the lower arm, the wrist is rotated with respect to the upper arm, and the hand is rotated with respect to the wrist. The hand unit is positioned at an arbitrary position by using, and work is performed at a predetermined place by the hand unit. The rotational drive of the wrist and the rotational drive of the hand are performed by driving a wrist motor and a hand motor provided on the base end side of the upper arm.
【００１３】第２発明では、基台に対する旋回台の回
動、旋回台に対する下腕の回動、下腕に対する上腕の回
動、上腕に対する手首部の回動及び手首部に対するハン
ド部の回動によってハンド部を任意の位置に位置決め
し、ハンド部によって所定場所での作業を実施する。下
腕、上腕、支持リンク及び下腕リンクによって４節の平
行リンクが構成されて下腕と下腕リンクとが平行に保た
れると共に、平行リンク、上リンク、モータハウジング
及び上腕によってもう一つの４節の平行リンクが構成さ
れて平行リンクとモータハウジングとが平行に保たれ
る。これにより、下腕及び上腕に姿勢に係わらずハンド
部が下向きの姿勢に維持される。手首部の回動駆動及び
ハンド部の回動駆動は、上腕の基端部側に設けられた手
首部モータ及びハンド部モータの駆動により上腕の内部
に設けられた駆動力伝達手段を介して行われる。In the second aspect of the invention, the swivel base is rotated with respect to the base, the lower arm is rotated with respect to the swivel base, the upper arm is rotated with respect to the lower arm, the wrist portion is rotated with respect to the upper arm, and the hand portion is rotated with respect to the wrist portion. The hand unit is positioned at an arbitrary position by using, and work is performed at a predetermined place by the hand unit. The lower arm, the upper arm, the support link, and the lower arm link form a parallel link of four sections to keep the lower arm and the lower arm parallel, and the parallel link, the upper link, the motor housing, and the upper arm provide another The four-section parallel link is configured to keep the parallel link and the motor housing parallel to each other. Accordingly, the lower arm and the upper arm maintain the hand portion in a downward posture regardless of the posture. The rotational drive of the wrist and the rotational drive of the hand are performed through the driving force transmission means provided inside the upper arm by the drive of the wrist motor and the hand motor provided on the proximal end side of the upper arm. Be seen.
【００１４】[0014]
【実施例】以下本発明の産業用マニプレータを、マスタ
スレーブ形マニプレータにおけるスレーブアームに適用
した例に基づいて説明する。このスレーブアームは、図
８に示した従来のものと同様に、相似形に形成された図
示しないマスタアームを作業者が操作することによって
マスタアームと相似形となるように制御されるものであ
る。図１には本発明の一実施例に係るスレーブアームの
側面、図２には下腕が反時計回り方向に回動した状態の
側面、図３には下腕が時計回り方向に回動した状態の側
面、図４には上腕の基端部の詳細状態、図５には図４中
のV-V 線矢視状態、図６には手首部の詳細状態、図７に
は図６中のVII-VII 線矢視状態を示してある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An industrial manipulator according to the present invention will be described below based on an example applied to a slave arm in a master-slave type manipulator. Similar to the conventional one shown in FIG. 8, this slave arm is controlled so as to be similar to the master arm by an operator operating a master arm (not shown) formed in a similar shape. . 1 is a side view of a slave arm according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of a state in which a lower arm is rotated counterclockwise, and FIG. 3 is a side view in which a lower arm is rotated clockwise. 4 is a side view of the state, FIG. 4 is a detailed state of the base end portion of the upper arm, FIG. 5 is a state as viewed from the line VV in FIG. 4, FIG. 6 is a detailed state of the wrist portion, and FIG. 7 is VII in FIG. -VII The line VII line is shown.
【００１５】図１乃至図３に示すように、床面２１には
基台２２が固定され、基台２２には旋回台２３が鉛直軸
回り（P1軸回り) で回動自在に支持されている。旋回台
２３には下腕２４の下端が水平軸回り（P2軸回り) で回
動自在に支持され、下腕２４の上端は上腕２５の基端部
に設けられた第１ブラケット２６にP2軸と平行な水平軸
回り（P3軸回り) で回動自在に支持されている。上腕２
５の先端部には手首部２７がP3軸と平行な水平軸回り
（P4軸回り) で回動自在に支持され、手首部２７にはハ
ンド部２８がP4軸に直交する軸回り（P5軸回り) で回動
自在に支持されている。基台２２に対して旋回台２３を
回動する１軸モータは基台２２内に収納され（図示省
略）、旋回台２３に対して下腕２４を回動させる２軸モ
ータ２９及び下腕２４に対して上腕２５を回動させる３
軸モータ３０は旋回台２３に設けられている。As shown in FIGS. 1 to 3, a base 22 is fixed to a floor surface 21, and a swivel base 23 is supported on the base 22 so as to be rotatable about a vertical axis (around P 1 axis). ing. A lower end of a lower arm 24 is rotatably supported on a swivel base 23 about a horizontal axis (around P 2 axis), and an upper end of the lower arm 24 is attached to a first bracket 26 provided at a base end portion of the upper arm 25. is rotatably supported in two axes parallel to the horizontal axis (P 3 axes). Upper arm 2
A wrist portion 27 is rotatably supported around the horizontal axis parallel to the P 3 axis (around the P 4 axis) at the tip of 5, and a hand portion 28 is attached to the wrist portion 27 about an axis orthogonal to the P 4 axis. and it is rotatably supported by the (P 5 axis). A 1-axis motor that rotates the swivel base 23 with respect to the base 22 is housed in the base 22 (not shown), and a 2-axis motor 29 that rotates the lower arm 24 with respect to the swivel 23 and the lower arm 24. Rotate upper arm 25 against 3
The shaft motor 30 is provided on the swivel base 23.
【００１６】旋回台２３には支持リンク３１の一端が下
腕２４の下端と同一中心軸回り（P2軸回り) で回動自在
に支持され、支持リンク３１の他端には下腕リンク３２
の下端（一端）が回動自在（Q1軸回り）に支持されてい
る。図４に示すように、上腕２５の基端部の第１ブラケ
ット２６を挟んで手首部２７の反対側には第２ブラケッ
ト３３が設けられ、第２ブラケット３３には下腕リンク
３２の上端（他端）が回動自在（Q2軸回り）に支持され
ている。一方、上腕２５の基端部にはモータハウジング
３４がP3軸と平行な水平軸回り（Q3軸回り）で回動自在
に支持され、モータハウジング３４には固定アーム３５
が取り付けられている。モータハウジング３４には、上
腕２５に対して手首部２７を回動させる４軸モータ３６
が設けられていると共に、手首部２７に対してハンド部
２８を回動させる５軸モータ３７が設けられている。One end of a support link 31 is rotatably supported on the swivel base 23 about the same central axis as the lower end of the lower arm 24 (around the P 2 axis), and the other end of the support link 31 has a lower arm link 32.
The lower end (one end) of is rotatably supported (around the Q 1 axis). As shown in FIG. 4, a second bracket 33 is provided at the base end of the upper arm 25 on the opposite side of the wrist 27 with the first bracket 26 interposed therebetween, and the second bracket 33 has an upper end of the lower arm link 32 ( The other end) is rotatably supported (around the Q 2 axis). On the other hand, a motor housing 34 is rotatably supported at the base end portion of the upper arm 25 about a horizontal axis parallel to the P 3 axis (around the Q 3 axis), and a fixed arm 35 is attached to the motor housing 34.
Is attached. The motor housing 34 includes a four-axis motor 36 for rotating the wrist portion 27 with respect to the upper arm 25.
And a 5-axis motor 37 for rotating the hand portion 28 with respect to the wrist portion 27.
【００１７】また、旋回台２３には第３ブラケット３８
が固定され、第３ブラケット３８には下リンク３９の下
端（一端）がQ1軸と平行な軸回り（Q4軸回り）で回動自
在に支持されている。モータハウジング３４の固定アー
ム３５には上リンク４０の上端（一端）がQ4軸と平行な
軸回り（Q5軸回り）で回動自在に支持され、下リンク３
９の上端（他端）と上リンク４０の下端（他端）がQ5軸
と平行な軸回り（Q6軸回り）で互いに回動自在に支持さ
れている。更に、平行リンク４１の一端が第１ブラケッ
ト２６の下腕２４の支持部（P3軸) に同軸状態で回動自
在に支持され、平行リンク４１の他端が下リンク３９の
上端と上リンク４０の下端の支持部（Q6軸）に同軸状態
に支持されている。尚、図中の符号で４２はカウンタウ
エイト、４３はバランス用のシリンダである。A third bracket 38 is mounted on the swivel base 23.
The lower end (one end) of the lower link 39 is rotatably supported on the third bracket 38 about an axis parallel to the Q 1 axis (around the Q 4 axis). The upper end (one end) of the upper link 40 is rotatably supported on the fixed arm 35 of the motor housing 34 about an axis parallel to the Q 4 axis (around the Q 5 axis), and the lower link 3
The upper end (the other end) of 9 and the lower end (the other end) of the upper link 40 are rotatably supported around an axis parallel to the Q 5 axis (around the Q 6 axis). Further, one end of the parallel link 41 is rotatably supported by the support portion (P 3 axis) of the lower arm 24 of the first bracket 26, and the other end of the parallel link 41 is connected to the upper end of the lower link 39 and the upper link. It is coaxially supported by a support portion (Q 6 axis) at the lower end of 40. In the figure, reference numeral 42 is a counterweight, and 43 is a balancing cylinder.
【００１８】図５に基づいてモータハウジング３４の取
付き部について説明する。図に示すように、第１ブラケ
ット２６には軸受４４を介して下腕２４の上端が回動自
在に支持され、下腕２４には中心ピン４５（P3軸) 及び
軸受４６を介して平行リンク４１が回動自在に支持され
ている。一方、上腕２５には軸受４７を介してモータハ
ウジング３４が回動自在（Q3軸）に支持され、上腕２５
を挟んでモータハウジング３４には４軸モータ３６及び
５軸モータ３７が減速機４８，４９と共に設けられてい
る。また、４軸モータ３６及び５軸モータ３７には図示
しない位置検出器を備えている。上腕２５内に位置する
モータハウジング３４には軸受５０を介して４軸スプロ
ケット５１が回転自在に支持されており、４軸スプロケ
ット５１にはモータハウジング３４内に位置する入力歯
車５２が設けられている。また、上腕２５内に位置する
モータハウジング３４には軸受５３を介して５軸スプロ
ケット５４が回転自在に支持されており、５軸スプロケ
ット５４にはモータハウジング３４内に位置する入力歯
車５５が設けられている。４軸モータ３６の出力歯車５
６が入力歯車５２に噛み合うと共に５軸モータ３７の出
力歯車５７が入力歯車５５に噛み合っており、４軸モー
タ３６及び５軸モータ３７の駆動により４軸スプロケッ
ト５１及び５軸スプロケット５４が駆動されるようにな
っている。４軸スプロケット５１には４軸チェーン５８
が巻き掛けられており、５軸スプロケット５４には５軸
チェーン５９が巻き掛けられている。The mounting portion of the motor housing 34 will be described with reference to FIG. As shown in the figure, the upper end of the lower arm 24 is rotatably supported by the first bracket 26 via a bearing 44, and is parallel to the lower arm 24 via a center pin 45 (P 3 axis) and a bearing 46. The link 41 is rotatably supported. On the other hand, a motor housing 34 is rotatably (Q 3 axis) supported by the upper arm 25 via a bearing 47,
A 4-axis motor 36 and a 5-axis motor 37 are provided in the motor housing 34 with the speed reducers 48 and 49 interposed therebetween. Further, the 4-axis motor 36 and the 5-axis motor 37 are provided with position detectors not shown. A 4-axis sprocket 51 is rotatably supported by a motor housing 34 located in the upper arm 25 via a bearing 50, and an input gear 52 located in the motor housing 34 is provided on the 4-axis sprocket 51. . A 5-axis sprocket 54 is rotatably supported by a motor housing 34 located in the upper arm 25 via a bearing 53. The 5-axis sprocket 54 is provided with an input gear 55 located in the motor housing 34. ing. Output gear 5 of 4-axis motor 36
6 meshes with the input gear 52, the output gear 57 of the 5-axis motor 37 meshes with the input gear 55, and the 4-axis sprocket 51 and the 5-axis sprocket 54 are driven by driving the 4-axis motor 36 and the 5-axis motor 37. It is like this. The 4-axis sprocket 51 has a 4-axis chain 58.
And a 5-axis chain 59 is wound around the 5-axis sprocket 54.
【００１９】図６、図７に基づいて駆動力伝達手段及び
手首部２７、ハンド部２８の支持状況を説明する。図に
示すように、上腕２５の先端部には軸受６０を介して手
首部２７が回動自在（P4軸) に支持され、手首部２７の
回動中心部には４軸駆動スプロケット６１が固定されて
いる。また、上腕２５の先端部には軸受６２を介してP4
軸と同軸状に５軸駆動スプロケット６３が回転自在に支
持され、５軸駆動スプロケット６３には伝達歯車６４が
設けられている。手首部２７には軸受６５を介してハン
ド部２８が回動自在（P5軸) に支持され、ハンド部２８
には入力傘歯車６６が固定されている。入力傘歯車６６
には傘歯車６７、第２伝達歯車６８及び中間歯車６９を
介して伝達歯車６４が噛み合い、５軸駆動スプロケット
６３の駆動力がハンド部２８に伝えられる。The supporting condition of the driving force transmitting means and the wrist portion 27 and the hand portion 28 will be described with reference to FIGS. 6 and 7. As shown in the figure, a wrist portion 27 is rotatably supported (P 4 axis) via a bearing 60 on the tip portion of the upper arm 25, and a 4 axis drive sprocket 61 is provided at the center of rotation of the wrist portion 27. It is fixed. In addition, at the tip of the upper arm 25, the P 4
A 5-axis drive sprocket 63 is rotatably supported coaxially with the shaft, and a transmission gear 64 is provided on the 5-axis drive sprocket 63. A hand portion 28 is rotatably (P 5 axis) supported on the wrist portion 27 via a bearing 65.
An input bevel gear 66 is fixed to. Input bevel gear 66
The transmission gear 64 meshes with the bevel gear 67, the second transmission gear 68, and the intermediate gear 69, and the driving force of the 5-axis drive sprocket 63 is transmitted to the hand portion 28.
【００２０】図４に示すように、上腕２５内には案内ス
プロケット７０，７１が支持されている。４軸スプロケ
ット５１、案内スプロケット７０及び４軸駆動スプロケ
ット６１にわたって４軸チェーン５８が巻き掛けられ、
４軸モータ３６の駆動によって手首部２７が回動される
ようになっている。また、５軸スプロケット５４、案内
スプロケット７１及び５軸スプロケット５４にわたって
５軸チェーン５９が巻き掛けられ、５軸モータ３７の駆
動によってハンド部２８が回動されるようになってい
る。つまり、手首部２７及びハンド部２８に駆動力を伝
える駆動力伝達手段は上腕２５の内部に備えられてい
る。尚、駆動力伝達手段として、４軸チェーン５８及び
５軸チェーン５９を上腕２５内に巻き掛けるようにした
が、これに限定されず、例えば、上腕２５内に平行リン
クを設ける等、他の機構を用いることも可能である。As shown in FIG. 4, guide sprockets 70 and 71 are supported in the upper arm 25. The 4-axis chain 58 is wound around the 4-axis sprocket 51, the guide sprocket 70, and the 4-axis drive sprocket 61,
The wrist 27 is rotated by driving the four-axis motor 36. A 5-axis chain 59 is wound around the 5-axis sprocket 54, the guide sprocket 71, and the 5-axis sprocket 54, and the hand unit 28 is rotated by driving the 5-axis motor 37. That is, the driving force transmitting means for transmitting the driving force to the wrist portion 27 and the hand portion 28 is provided inside the upper arm 25. Although the four-axis chain 58 and the five-axis chain 59 are wound around the upper arm 25 as the driving force transmitting means, the present invention is not limited to this, and other mechanisms such as a parallel link provided in the upper arm 25, for example. It is also possible to use.
【００２１】上記構成のスレーブアームは、下腕２４、
上腕２５、支持リンク３１及び下腕リンク３２（P2軸、
P3軸、Q1軸、Q2軸）によって４節の平行リンクが構成さ
れ、上腕２５の第１ブラケット２６、モータハウジング
３４の固定アーム３５、上リンク４０及び平行リンク４
１（P3軸、Q3軸、Q5軸、Q6軸）によって４節の平行リン
クが構成されている。つまり、下腕２４及び上腕２５の
状況に係わらずモータハウジング３４と平行リンク４１
が常に一定角度で平行に保たれ、手首部２７の角度が一
定角度に保たれる（図１乃至図３参照）。即ち、ハンド
部２８は常に下向きに保持されている。The slave arm having the above-mentioned structure includes the lower arm 24,
Upper arm 25, support link 31, and lower arm link 32 (P 2 axis,
(P 3 axis, Q 1 axis, Q 2 axis) constitutes a parallel link having four sections, and includes a first bracket 26 of the upper arm 25, a fixed arm 35 of the motor housing 34, an upper link 40, and a parallel link 4.
1 (P 3 axis, Q 3 axis, Q 5 axis, Q 6 axis) constitutes a four-section parallel link. That is, regardless of the conditions of the lower arm 24 and the upper arm 25, the motor housing 34 and the parallel link 41 are
Are always kept parallel to each other at a constant angle, and the angle of the wrist 27 is kept constant (see FIGS. 1 to 3). That is, the hand portion 28 is always held downward.
【００２２】上記構成のスレーブアームは、図示しない
マスタアームを作業者が操作することによってマスタア
ームと相似形となるように制御される。即ち、マスタア
ームの操作状況に応じて各軸の回動量が検出され、検出
された回動量に基づいて１軸モータ、２軸モータ２９、
３軸モータ３０、４軸モータ３６及び５軸モータ３７が
駆動される。これによって、旋回台２３、下腕２４、上
腕２５、手首部２７及びハンド部２８が回動してマスタ
アームと相似形となる状態に動作される。この時、下腕
２４、上腕２５、支持リンク３１及び下腕リンク３２に
よって４節の平行リンクが構成されて下腕２４と下腕リ
ンク３２とが平行に保たれると共に、平行リンク４１、
上リンク４０、モータハウジング３４の固定アーム３５
及び上腕２５の第１ブラケット２６によってもう一つの
４節の平行リンクが構成されて平行リンク４１とモータ
ハウジング３４とが平行に保たれる。従って、下腕２４
及び上腕２５の姿勢に係わらずハンド部２８が下向きの
姿勢に維持される。これにより、下向き作業が大半を占
めるスレーブアーム（産業用マニプレータ）のハンド部
２８が下向き姿勢に維持されるので、各種の作業を操作
性良く行うことができる。The slave arm having the above structure is controlled by an operator operating a master arm (not shown) so as to have a similar shape to the master arm. That is, the rotation amount of each axis is detected according to the operation state of the master arm, and the 1-axis motor, 2-axis motor 29, etc. are detected based on the detected rotation amount.
The 3-axis motor 30, 4-axis motor 36, and 5-axis motor 37 are driven. As a result, the swivel base 23, the lower arm 24, the upper arm 25, the wrist portion 27, and the hand portion 28 are rotated to operate in a state similar to the master arm. At this time, the lower arm 24, the upper arm 25, the support link 31, and the lower arm link 32 configure a parallel link of four joints to keep the lower arm 24 and the lower arm link 32 parallel, and
Upper link 40, fixed arm 35 of motor housing 34
Further, the first bracket 26 of the upper arm 25 constitutes another parallel link having four sections, and the parallel link 41 and the motor housing 34 are kept in parallel. Therefore, the lower arm 24
Also, the hand unit 28 is maintained in a downward posture regardless of the posture of the upper arm 25. As a result, since the hand portion 28 of the slave arm (manipulator for industrial use), which is dominated by the downward work, is maintained in the downward posture, various operations can be performed with good operability.
【００２３】また上記構成のスレーブアームでは、手首
部２７の回動駆動及びハンド部２８の回動駆動は、上腕
２５の基端部側にモータハウジング３４を介して設けら
れた４軸モータ１７及び５軸モータ１８の駆動により上
腕２５の内部に設けられた駆動力伝達手段を介して行わ
れるので、上腕２５の先端部における手首部２７の部位
に駆動源が存在することがない。このため、上腕２５の
荷重バランスが良くなり３軸モータ３０の負荷の軽減が
図れる。また、手首部２７の視野を妨げる部材が存在し
ないので、マスタアームを作業者が操作する際にハンド
部２８の作業状況の認識が容易となる。また、熱に弱い
モータ等の部品が上腕２５の基端部に配置されているの
で、炉前作業等の耐熱作業にハンド部２８を用いること
が可能となり、適用可能な作業種類が増加する。In the slave arm having the above structure, the wrist 27 and the hand 28 are rotationally driven by the four-axis motor 17 provided on the base end side of the upper arm 25 via the motor housing 34. Since the 5-axis motor 18 is driven by the driving force transmission means provided inside the upper arm 25, the driving source does not exist at the site of the wrist portion 27 at the tip of the upper arm 25. Therefore, the load balance of the upper arm 25 is improved, and the load on the triaxial motor 30 can be reduced. Further, since there is no member that obstructs the field of view of the wrist portion 27, it becomes easy for the operator to recognize the working status of the hand portion 28 when operating the master arm. In addition, since components such as a motor weak against heat are arranged at the base end of the upper arm 25, it is possible to use the hand portion 28 for heat-resistant work such as furnace pre-work, which increases the types of applicable work.
【００２４】上述した実施例では、産業用マニプレータ
として、マスタアームの動きに追従して動作するマスタ
スレーブ形マニプレータにおけるスレーブアームを例に
挙げて説明したが、産業用マニプレータとしてはスレー
ブアームに限定されるものではない。In the above-described embodiments, the industrial manipulator has been described by taking the slave arm of the master-slave type manipulator that follows the movement of the master arm as an example. However, the industrial manipulator is not limited to the slave arm. Not something.
【００２５】[0025]
【発明の効果】第１発明の産業用マニプレータは、下腕
の上端に上腕の基端部が回動自在に支持され、上腕の先
端部に手首部が回動自在に支持されると共に手首部にハ
ンド部が回動自在に支持された産業用マニプレータにお
いて、手首部の駆動を行う手首部モータ及びハンド部の
駆動を行うハンド部モータを上腕の基端部側に設けたの
で、上腕の先端部に駆動源が集中することがない。この
結果、上腕の荷重バランスが良くなり３軸負荷の軽減が
図れる。また、手首部の視野を妨げる部材が存在しない
ので、操作時にハンド部を見るための障害物が無くなっ
てハンド部の作業状況の認識が容易となり、操作性が格
段に向上する。また、熱に弱いモータ等の部品が上腕の
基端部に配置されているので、炉前作業等の耐熱作業に
ハンド部を用いることが可能となり、熱的悪環境下への
適用範囲が格段に向上して適用可能な作業種類が増加
し、省力化と作業環境改善が図れる。In the industrial manipulator of the first aspect of the invention, the base end of the upper arm is rotatably supported on the upper end of the lower arm, and the wrist is rotatably supported on the tip of the upper arm and the wrist is also supported. In the industrial manipulator in which the hand portion is rotatably supported, the wrist motor for driving the wrist portion and the hand portion motor for driving the hand portion are provided on the proximal end side of the upper arm. The drive source does not concentrate on the part. As a result, the load balance of the upper arm is improved and the triaxial load can be reduced. Further, since there is no member that obstructs the field of view of the wrist portion, there is no obstacle for looking at the hand portion during operation, the work situation of the hand portion can be easily recognized, and the operability is significantly improved. In addition, since parts such as motors, which are weak against heat, are placed at the base end of the upper arm, it is possible to use the hand part for heat-resistant work such as furnace front work, and the range of application in a badly thermal environment is remarkably high. The number of applicable work types will increase, and labor saving and work environment improvement can be achieved.
【００２６】また、第２発明の産業用マニプレータは、
下腕の上端に上腕の基端部が回動自在に支持され、上腕
の先端部に手首部が回動自在に支持されると共に手首部
にハンド部が回動自在に支持された産業用マニプレータ
において、４節平行リンクによってモータハウジングの
角度を所定角度に維持し、手首部の駆動を行う手首部モ
ータ及びハンド部の駆動を行うハンド部モータをモータ
ハウジングを介して上腕の基端部側に設けたので、ハン
ド部が常に下向きに保持されて上腕の先端部に駆動源が
集中することがない。この結果、ハンド部を常に下向き
に保持した状態で動作させることが可能となり、操作性
を向上させることが可能になる。また、上腕の荷重バラ
ンスが良くなり３軸負荷の軽減が図れる。また、手首部
の視野を妨げる部材が存在しないので、操作時にハンド
部を見るための障害物が無くなってハンド部の作業状況
の認識が容易となり、操作性が格段に向上する。また、
熱に弱いモータ等の部品が上腕の基端部に配置されてい
るので、炉前作業等の耐熱作業にハンド部を用いること
が可能となり、熱的悪環境下への適用範囲が格段に向上
して適用可能な作業種類が増加し、省力化と作業環境改
善が図れる。The industrial manipulator of the second invention is
An industrial manipulator in which a base end portion of an upper arm is rotatably supported on an upper end of a lower arm, a wrist portion is rotatably supported on a tip portion of the upper arm, and a hand portion is rotatably supported on a wrist portion. In the above, the angle of the motor housing is maintained at a predetermined angle by the four-section parallel link, and the wrist motor that drives the wrist and the hand motor that drives the hand are connected to the base end side of the upper arm via the motor housing. Since it is provided, the hand portion is always held downward, and the drive source does not concentrate on the tip portion of the upper arm. As a result, it is possible to operate the hand portion while always holding it downward, and it is possible to improve operability. Also, the load balance of the upper arm is improved, and the triaxial load can be reduced. Further, since there is no member that obstructs the field of view of the wrist portion, there is no obstacle for looking at the hand portion during operation, the work situation of the hand portion is easily recognized, and the operability is significantly improved. Also,
Since parts such as motors that are weak against heat are placed at the base end of the upper arm, it is possible to use the hand part for heat-resistant work such as furnace pre-work, and the range of application in adverse thermal environments is dramatically improved. As a result, the types of work that can be applied are increased, which saves labor and improves the work environment.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の一実施例に係るスレーブアームの側面
図。FIG. 1 is a side view of a slave arm according to an embodiment of the present invention.
【図２】下腕が反時計回り方向に回動した状態の側面
図。FIG. 2 is a side view showing a state in which the lower arm is rotated counterclockwise.
【図３】下腕が時計回り方向に回動した状態の側面図。FIG. 3 is a side view showing a state in which the lower arm is rotated clockwise.
【図４】上腕の基端部の詳細図。FIG. 4 is a detailed view of a base end portion of an upper arm.
【図５】図４中のV-V 線矢視図。5 is a view taken along the line V-V in FIG.
【図６】手首部の詳細図。FIG. 6 is a detailed view of a wrist portion.
【図７】図６中のVII-VII 線矢視図。FIG. 7 is a view taken along the line VII-VII in FIG.
【図８】従来のスレーブアームの側面図。FIG. 8 is a side view of a conventional slave arm.
２１ 床面 ２２ 基台 ２３ 旋回台 ２４ 下腕 ２５ 上腕 ２６ 第１ブラケット ２７ 手首部 ２８ ハンド部 ２９ ２軸モータ ３０ ３軸モータ ３１ 支持リンク ３２ 下腕リンク ３３ 第２ブラケット ３４ モータハウジング ３５ 固定アーム ３６ ４軸モータ ３７ ５軸モータ ３８ 第３ブラケット ３９ 下リンク ４０ 上リンク ４１ 平行リンク ４２ カウンタウエイト ５１ ４軸スプロケット ５４ ５軸スプロケット ５８ ４軸チェーン ５９ ５軸チェーン ６１ ４軸駆動スプロケット ６３ ５軸駆動スプロケット ７０，７１ 案内スプロケット 21 floor surface 22 base 23 swivel 24 lower arm 25 upper arm 26 first bracket 27 wrist 28 hand part 29 2-axis motor 30 3-axis motor 31 support link 32 lower arm link 33 second bracket 34 motor housing 35 fixed arm 36 4-axis motor 37 5-axis motor 38 Third bracket 39 Lower link 40 Upper link 41 Parallel link 42 Counterweight 51 4-axis sprocket 54 5-axis sprocket 58 4-axis chain 59 5-axis chain 61 4-axis drive sprocket 63 5-axis drive sprocket 70 , 71 Guide sprocket
フロントページの続き (72)発明者 川渕 義臣 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内Front page continued (72) Inventor Yoshiomi Kawabuchi 2 Takaracho, Kanagawa-ku, Yokohama, Kanagawa Nissan Motor Co., Ltd.
Claims (3)
支持し、該旋回台に下腕の基端部を水平軸回りで回動自
在に支持し、上腕の基端部を前記下腕の回動中心と平行
な中心軸回りで該下腕の先端に回動自在に支持し、手首
部を前記上腕の回動中心と平行な中心軸回りで該上腕の
先端に回動自在に支持し、ハンド部を前記手首部の回動
中心と交差する中心軸回りで該手首部に回動自在に支持
した産業用マニプレータにおいて、前記手首部の回動駆
動を行う手首部モータを前記上腕の基端部側に設けると
共に、前記ハンド部の回動駆動を行うハンド部モータを
前記上腕の基端部側に設けたことを特徴とする産業用マ
ニプレータ。1. A swivel is rotatably supported on a base about a vertical axis, and a lower arm's base end is rotatably supported on a swivel about a horizontal axis. A rotatably supported at the tip of the lower arm about a center axis parallel to the center of rotation of the lower arm, and a wrist portion rotated to the tip of the upper arm about a center axis parallel to the center of rotation of the upper arm. In an industrial manipulator, which is rotatably supported, and rotatably supports the hand part on the wrist about a central axis intersecting the center of rotation of the wrist, a wrist motor for rotatably driving the wrist part is provided. An industrial manipulator, wherein a hand portion motor for driving the rotation of the hand portion is provided on the base end portion side of the upper arm and on the base end portion side of the upper arm.
支持し、該旋回台に下腕の基端部を水平軸回りで回動自
在に支持し、上腕の基端部を前記下腕の回動中心と平行
な中心軸回りで該下腕の先端に回動自在に支持し、手首
部を前記上腕の回動中心と平行な中心軸回りで該上腕の
先端に回動自在に支持し、ハンド部を前記手首部の回動
中心と交差する中心軸回りで該手首部に回動自在に支持
した産業用マニプレータにおいて、前記旋回台に支持リ
ンクの一端を回動自在に支持すると共に該支持リンクの
他端に下腕リンクの一端を回動自在に支持し、前記下腕
との支持点を挟んで前記手首部の反対側における前記上
腕に下腕リンクの他端を回動自在に支持し、前記手首部
の回動駆動を行う手首部モータと前記ハンド部の回動駆
動を行うハンド部モータとを有するモータハウジングを
前記上腕の基端部側に回動自在に支持し、前記旋回台に
下リンクの一端を回動自在に支持し、前記モータハウジ
ングに上リンクの一端を回動自在に支持すると共に前記
下リンクと該上リンクの他端同士を互いに回動自在に支
持し、更に、平行リンクの一端を前記下腕と前記上腕と
の回動支持部に同軸状態で回動自在に支持すると共に該
平行リンクの他端を前記下リンクと前記上リンクの他端
同士の回動支持部に同軸状態で回動自在に支持すること
で前記ハンド部を常時下向きに維持させ、前記手首モー
タの駆動力を前記手首部に伝える駆動力伝達手段と前記
ハンド部モータの駆動力を前記ハンド部に伝える駆動力
伝達手段とを前記上腕の内部に備えたことを特徴とする
産業用マニプレータ。2. A swivel is supported on a base so as to be rotatable about a vertical axis, a base end portion of a lower arm is supported on the swivel so as to be rotatable about a horizontal axis, and a base end portion of an upper arm is supported. A rotatably supported at the tip of the lower arm about a center axis parallel to the center of rotation of the lower arm, and a wrist portion rotated to the tip of the upper arm about a center axis parallel to the center of rotation of the upper arm. In an industrial manipulator, which is freely supported and whose hand is rotatably supported on the wrist about a central axis intersecting the center of rotation of the wrist, one end of a support link is rotatably supported on the swivel base. The other end of the lower arm link is rotatably supported on the other end of the support link, and the other end of the lower arm link is attached to the upper arm on the opposite side of the wrist with the support point with the lower arm interposed therebetween. A wrist motor that rotatably supports and drives the wrist, and a hand unit that drives the hand. And a motor housing having a motor are rotatably supported on the base end side of the upper arm, one end of the lower link is rotatably supported on the swivel base, and one end of the upper link is rotated on the motor housing. The lower link and the upper link are rotatably supported at the other end, and one end of the parallel link is coaxially rotated by the rotational support part of the lower arm and the upper arm. While freely supporting the other end of the parallel link and rotatably supporting the other end of the lower link and the other end of the upper link coaxially with each other, the hand unit is always kept downward. Industrial use, characterized in that a driving force transmitting means for transmitting the driving force of the wrist motor to the wrist portion and a driving force transmitting means for transmitting the driving force of the hand portion motor to the hand portion are provided inside the upper arm. Manipulator.
ムの動きに追従して動作するマスタスレーブ形マニプレ
ータにおけるスレーブアームであることを特徴とする請
求項１もしくは請求項２に記載の産業用マニプレータ。3. The industrial manipulator according to claim 1 or 2, wherein the industrial manipulator is a slave arm in a master-slave type manipulator that operates following the movement of the master arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7139107A JP2710585B2 (en) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | Industrial manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
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