JPH07124877A - Slave arm of master slave type manipulator - Google Patents
Slave arm of master slave type manipulatorInfo
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- JPH07124877A JPH07124877A JP27144993A JP27144993A JPH07124877A JP H07124877 A JPH07124877 A JP H07124877A JP 27144993 A JP27144993 A JP 27144993A JP 27144993 A JP27144993 A JP 27144993A JP H07124877 A JPH07124877 A JP H07124877A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はマスタスレーブ形マニプ
レータのスレーブアームに関し、特に垂直多関節形のマ
スタスレーブアームに適用して有利なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a slave arm of a master-slave type manipulator, and is particularly advantageous when applied to a vertical articulated master-slave arm.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５は従来技術に係る垂直多関節のマス
タスレーブ形マニプレータのうちスレーブアームを抽出
してその基本構成の一例を示す説明図である。同図に示
すように、旋回台０１は、床面０２に設置してある基台
０３に対し１軸モータ（図示せず）により水平面内を回
動可能に構成してある。2. Description of the Related Art FIG. 5 is an explanatory view showing an example of a basic structure of a slave arm of a vertical articulated master-slave manipulator according to the prior art. As shown in the figure, the swivel base 01 is configured to be rotatable in a horizontal plane by a uniaxial motor (not shown) with respect to a base 03 installed on a floor 02.
【０００３】垂直アーム０４は、その基端部を、旋回台
０１で支持して２軸モータ（図示せず）により回動する
回動軸０５に固定するとともに、その先端部を、上部ユ
ニット０７で支持して３軸モータ（図示せず）により回
動する回動軸０６に固定してある。垂直レバー０８は、
その基端部を、軸０９を介して旋回台０１に、またその
先端部を、軸０１０を介して上部ユニット０７にそれぞ
れ回動可能に取付けてある。すなわち、旋回台０１、上
部ユニット０７、垂直アーム０４、垂直レバー０８、回
動軸０５，０６及び軸０９，０１０により４節の平行リ
ンク機構を形成している。The vertical arm 04 has its base end supported by a swivel base 01 and fixed to a turning shaft 05 which is turned by a biaxial motor (not shown), and its tip end fixed to an upper unit 07. And is fixed to a rotary shaft 06 which is rotated by a three-axis motor (not shown). The vertical lever 08 is
The base end portion is rotatably attached to the swivel base 01 via the shaft 09, and the tip end portion is rotatably attached to the upper unit 07 via the shaft 010. That is, the swivel base 01, the upper unit 07, the vertical arm 04, the vertical lever 08, the rotary shafts 05 and 06, and the shafts 09 and 010 form a parallel link mechanism having four joints.
【０００４】水平アーム０１１は、その途中を、前記回
動軸０６に固定し、上部ユニット０７に対して回動可能
に構成してある。カウンターウエイト０１２は水平アー
ム０１１の基端部に固定してある。また、水平アーム０
１１の先端部には、Ｌ字状の手首部０１３が軸０１４を
介して回動可能に取付けてある。水平レバー０１５はそ
の両端部を軸０１６，０１７にそれぞれ回動可能に取付
けてある。このとき、軸０１６は、基端部を上部ユニッ
ト０７に垂直に固着してあるブラケット０１８の先端部
に、また軸０１７は、手首部０１３のブラケット０１３
ａの先端部にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわ
ち、回動軸０６、軸０１４，０１６，０１７、ブラケッ
ト０１３ａ，０１８、水平アーム０１１及び水平レバー
０１５により４節の平行リンク機構を形成している。The horizontal arm 011 is fixed to the rotary shaft 06 in the middle thereof and is rotatable with respect to the upper unit 07. The counterweight 012 is fixed to the base end of the horizontal arm 011. Also, the horizontal arm 0
An L-shaped wrist portion 013 is rotatably attached to the tip portion of 11 via a shaft 014. Both ends of the horizontal lever 015 are rotatably attached to shafts 016 and 017, respectively. At this time, the shaft 016 is at the tip of the bracket 018 whose base end is vertically fixed to the upper unit 07, and the shaft 017 is at the bracket 013 of the wrist 013.
It is rotatably attached to the tip of a. That is, the rotary shaft 06, the shafts 014, 016, 017, the brackets 013a, 018, the horizontal arm 011 and the horizontal lever 015 form a 4-link parallel link mechanism.
【０００５】ハンド部０１９は、その上端部を回動軸０
２０を介して４軸モータ（図示せず）により回動可能に
手首部０１３に取付けて垂下するとともに、先端部であ
る把持部０１９ａと基端部０１９ｂとからなり、把持部
０１９ａが５軸モータ（図示せず）により図示の状態で
水平面内を回動可能に構成してある。The hand portion 019 has a rotating shaft 0 at its upper end portion.
It is rotatably attached to a wrist part 013 via a four-axis motor (not shown) and hangs down, and is composed of a grip part 019a which is a tip part and a base end part 019b, and the grip part 019a is a five-axis motor. (Not shown) is configured to be rotatable in a horizontal plane in the illustrated state.
【０００６】かかるスレーブアームは、オペレータによ
るマスタアーム（図示せず）の操作に対応して動作する
ことにより把持部０１９ａで搬送物を把んで所定位置迄
搬送するものであるが、このときの動作は次の通りであ
る。The slave arm operates in response to an operation of a master arm (not shown) by an operator to grasp a conveyed object by the grasping section 019a and convey it to a predetermined position. Is as follows.
【０００７】１軸モータの駆動により旋回台０１が基台
０３に対し水平面内を回動する。The swivel base 01 rotates in the horizontal plane with respect to the base 03 by driving the uniaxial motor.
【０００８】２軸モータの駆動により回動軸０５が回動
し、垂直アーム０４を含む平行リンク機構が動作して垂
直アーム０４及び垂直レバー０８が垂直面内を回動する
結果、上部ユニット０７が垂直面内を移動する。The rotating shaft 05 is rotated by the driving of the two-axis motor, the parallel link mechanism including the vertical arm 04 is operated, and the vertical arm 04 and the vertical lever 08 are rotated in the vertical plane. Moves in a vertical plane.
【０００９】３軸モータの駆動により回動軸０６が回動
し、水平アーム０１１を含む平行リンク機構が動作して
水平アーム０１１及び水平レバー０１５が垂直面内を回
動する結果、手首部０１３及びハンド部０１９が垂直面
内を移動する。このとき、ブラケット０１３ａ，０１８
は平行であり、しかもブラケット０１８は垂直であるた
め、ブラケット０１３ａも同様に常に垂直となる。すな
わち、手首部０１３の姿勢は常に一定に保持される（図
５の状態から回動軸０５，０６が回動した状態である図
６参照）。The rotating shaft 06 is rotated by the driving of the three-axis motor, the parallel link mechanism including the horizontal arm 011 is operated, and the horizontal arm 011 and the horizontal lever 015 are rotated in the vertical plane. And the hand unit 019 moves in the vertical plane. At this time, the brackets 013a and 018
Are parallel and the bracket 018 is vertical, so that the bracket 013a is always vertical as well. That is, the posture of the wrist portion 013 is always held constant (see FIG. 6, which is a state in which the rotary shafts 05 and 06 are rotated from the state of FIG. 5).
【００１０】４軸モータの駆動により回動軸０２０が回
動し、ハンド部０１９が垂直面内を回動する。また、５
軸モータの駆動により把持部０１９ａが水平面内を回動
する。The rotating shaft 020 is rotated by the driving of the four-axis motor, and the hand portion 019 is rotated in the vertical plane. Also, 5
The gripper 019a is rotated in the horizontal plane by driving the shaft motor.
【００１１】かかる１軸〜５軸モータの駆動による各部
の移動により把持部０１９ａを所定位置から所定位置へ
移動させる。The gripping portion 019a is moved from a predetermined position to a predetermined position by the movement of each part by driving the 1-axis to 5-axis motor.
【００１２】上記一連の動作は、前述の如く、マスタア
ームをオペレータが操作することにより行なう。この場
合のマスタアームはスレーブアームと相似形に構成して
あり、スレーブアームの手首部０１３に対応する位置に
配設したグリップをオペレータが把持してこのマスタア
ームを移動することにより、このマスタアームの形状と
相似形になるようにスレーブアームが追従して移動す
る。As described above, the series of operations is performed by the operator operating the master arm. The master arm in this case is configured in a similar shape to the slave arm, and an operator grips a grip arranged at a position corresponding to the wrist portion 013 of the slave arm to move the master arm, whereby the master arm is moved. The slave arm follows and moves in a manner similar to that of.
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】上述の如きスレーブア
ームによれば、 垂直及び水平アーム０４、０１１の関節構造が簡単
である。 ハンド部０１９の姿勢を一定に保つための機構が簡
単である。 水平アーム０１１の動作範囲が垂直アーム０４を含
む平行リンクとの干渉を考慮しなくてよいため、動作範
囲を広くとることができる。 ハンド部０１９に水平方向から作用する外力に対し
ては回動軸０２０にトルクリミッタを付けることにより
容易にその衝撃を緩和し得る。According to the slave arm as described above, the joint structure of the vertical and horizontal arms 04 and 011 is simple. The mechanism for keeping the posture of the hand unit 019 constant is simple. The horizontal arm 011 does not need to consider the interference with the parallel link including the vertical arm 04, so that the horizontal arm 011 can have a wide operation range. With respect to an external force acting on the hand portion 019 from the horizontal direction, a shock can be easily alleviated by attaching a torque limiter to the rotating shaft 020.
【００１４】しかし、次の点で改良を望まれていた。 水平アーム０１１（上部ユニット０７）上に３軸モ
ータ、減速機及びカウンターウエイト０１２の重量物を
配設しなければならず、２軸モータの負荷が大きくな
る。 ハンド部０１９に対し垂直下方から作用する突き上
げ荷重に対しては回動軸０２０のトルクリミッタが機能
せず、この衝撃をまともに受ける。However, improvements have been desired in the following points. The heavy load of the triaxial motor, the speed reducer and the counterweight 012 must be arranged on the horizontal arm 011 (upper unit 07), and the load of the biaxial motor increases. The torque limiter of the rotary shaft 020 does not function with respect to the thrust load that acts vertically downward on the hand portion 019, and the shock is directly received.
【００１５】本発明は、上記従来技術に鑑み、垂直アー
ムを駆動する駆動源の負荷を軽減し、ハンド部に作用す
る突き上げ荷重に対してもその衝撃を緩和するととも
に、ハンド部の一定姿勢を簡単なリンク機構により保持
し得るマスタスレーブ形マニプレータのスレーブアーム
を提供することを目的とする。In view of the above-mentioned prior art, the present invention reduces the load on the drive source for driving the vertical arm, alleviates the impact against the thrust load acting on the hand portion, and keeps the hand portion in a fixed posture. An object of the present invention is to provide a slave arm of a master-slave type manipulator which can be held by a simple link mechanism.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、基台に対し基端部を回動可能に取付けた垂
直アーム、この垂直アームの先端部に回動可能に取付け
た水平アーム及び水平アームの先端部に回動可能に取付
けた手首部を有するサブアームと、このサブアームと相
似形のマスタアームとを有し、このマスタアームの操作
によりサブアームの各関節がこのマスタアームの形状に
追従して回動することによりサブアームがマスタアーム
の形状に追従して移動する多関節のマスタスレーブ形マ
ニプレータのスレーブアームにおいて、基台に対し基端
部を回動可能に取付けた第１のリンクと、この第１のリ
ンクの先端部に下端部を回動可能に取付けるとともに先
端部を水平リンクの基端部に回動可能に取付けた第２の
リンクと、第１のリンクの先端部に配設したカウンター
ウエイトと、三角形状の第１の頂部を垂直アームの先端
部に回動可能に取付けた三角リンクと、基台に対し基端
部を回動可能に取付けるとともに先端部を三角リンクの
第２の頂部に回動可能に取付た第３のリンクと、水平ア
ームの先端部に基端部を回動可能に取付けたＬ字状の手
首部と、三角リンクの第３の頂部に基端部を回動可能に
取付けるとともに先端部を手首部の一方の先端部に回動
可能に取付けた第４のリンクと、手首部の他方の先端部
から垂直に垂下するハンド部とを有することを特徴とす
る。The structure of the present invention for achieving the above object is a vertical arm having a base end rotatably attached to a base, and a vertical arm rotatably attached to a tip end of the vertical arm. A sub arm having a horizontal arm and a wrist portion rotatably attached to the tip of the horizontal arm, and a master arm having a similar shape to this sub arm are provided. By operating the master arm, each joint of the sub arm has its own joint. In a slave arm of a multi-joint master-slave manipulator in which a sub-arm moves following the shape of a master arm by rotating in accordance with the shape, a base end portion is rotatably attached to a base. And a second link in which a lower end portion is rotatably attached to the tip end portion of the first link and a tip end portion is rotatably attached to a base end portion of the horizontal link, and The counterweight provided at the tip of the link, the triangular link that attaches the first triangular top to the tip of the vertical arm so that it can rotate, and the base that allows the base to rotate. A third link whose front end is rotatably attached to the second top of the triangular link, an L-shaped wrist part whose base end is rotatably attached to the front end of the horizontal arm, and a triangular link A fourth link in which a base end portion is rotatably attached to a third top portion and a tip portion is rotatably attached to one tip portion of a wrist portion, and vertically hangs from the other tip portion of the wrist portion. It has a hand part.
【００１７】[0017]
【作用】上記構成の本発明によれば、第１のリンクの回
動により第２のリンクを介して水平アームが回動する。
このときの水平アームの自重も含むこの水平アームの負
荷に対してはカウンターウエイトの荷重が第１及び第２
のリンクを介して水平アームに作用する。According to the present invention having the above structure, the horizontal arm is rotated via the second link by the rotation of the first link.
At this time, the load of the counterweight is the first and second with respect to the load of the horizontal arm including the weight of the horizontal arm.
Acts on a horizontal arm via a link.
【００１８】また、ハンド部に突き上げ荷重が作用した
ときには、手首部の回動によりこの衝撃を吸収し得る。
さらに、ハンド部の姿勢は第３のリンク、三角リンク及
び手首部によって一定に保持される。When a thrust load is applied to the hand portion, the impact can be absorbed by the rotation of the wrist portion.
Further, the posture of the hand portion is held constant by the third link, the triangular link and the wrist portion.
【００１９】[0019]
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００２０】図１は本発明の実施例を示す平面図、図２
はその側面図である。両図に示すように、基台である旋
回台１は床面に固定されたベース２に対し水平面内を回
動可能に配設してある。このときの駆動源が１軸モータ
３であり、回動中心がＯ1 である。２軸となる垂直アー
ム４は、その基端部を旋回台１に回動可能に取付けてあ
り、垂直面内を回動する。このときの駆動源が２軸モー
タ５であり、回動中心がＯ2 である。この２軸モータは
旋回台１に配設してある。３軸となる水平アーム６は、
垂直アーム４の先端部にその途中が回動可能に取付けて
ある。この水平アーム６は第１のリンク７及び第２のリ
ンク８を介して垂直面内を回動する。このときの駆動源
が３軸モータ９であり、回動中心がＯ3 である。さらに
詳言すると、第１のリンク７は、その基端部が２軸モー
タ５と同軸の３軸モータ９により回動可能に、この３軸
モータ９に連結してあり、回動中心Ｏ2 を中心として回
動するように構成してある。したがって、３軸モータ９
は旋回台１に配設してある。第２のリンク８は、その基
端部が第１のリンク７の先端部に、またその先端部が水
平アーム６の基端部にそれぞれ回動可能に取付けてあ
る。第１のリンク７の先端部には、水平アーム６に作用
する負荷に抗するように、カウンターウエイト１０が配
設してある。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of the present invention, and FIG.
Is a side view thereof. As shown in both figures, a swivel base 1 as a base is arranged so as to be rotatable in a horizontal plane with respect to a base 2 fixed to a floor surface. The drive source at this time is the uniaxial motor 3, and the center of rotation is O 1 . The vertical arm 4, which is biaxial, has its base end rotatably attached to the swivel base 1 and rotates in a vertical plane. At this time, the drive source is the biaxial motor 5 and the center of rotation is O 2 . The biaxial motor is arranged on the swivel base 1. The horizontal arm 6 which is three axes,
The vertical arm 4 is rotatably attached to the tip end thereof in the middle thereof. This horizontal arm 6 rotates in a vertical plane via a first link 7 and a second link 8. The drive source at this time is the triaxial motor 9, and the center of rotation is O 3 . More specifically, the first link 7 is rotatably connected to the triaxial motor 9 by a triaxial motor 9 coaxial with the biaxial motor 5 at the base end thereof, and the pivot center O 2 Is configured to rotate about. Therefore, the three-axis motor 9
Is disposed on the swivel base 1. The second link 8 is rotatably attached at its base end to the tip end of the first link 7 and at its tip end to the base end of the horizontal arm 6. A counterweight 10 is arranged at the tip of the first link 7 so as to resist the load acting on the horizontal arm 6.
【００２１】三角リンク１１は三角形状の第１の頂部を
垂直アーム４の先端部に回動中心Ｏ 3 と同軸となるよう
に回動可能に取付けてある。この三角リンク１１の三角
形の第２及び第３の頂部には第３のリンク１２の先端部
及び第４のリンク１３の基端部がそれぞれ回動可能に取
付けてある。第３のリンク１２の基端部は、旋回台１に
対し回動可能に取付けてあり、また第４のリンク１３の
先端部は、水平アーム６の先端部に基端部を回動可能に
取付けたＬ字状の手首部１４の一方の先端部に回動可能
に取付けてある。The triangular link 11 has a first triangular top portion.
Center of rotation O at the tip of the vertical arm 4 3To be coaxial with
It is rotatably attached to. The triangle of this triangle link 11
The tip of the third link 12 on the second and third tops of the shape
And the proximal ends of the fourth links 13 are rotatably mounted.
It is attached. The base end of the third link 12 is attached to the swivel base 1.
It is rotatably attached to the fourth link 13
As for the tip part, the base end part can be rotated on the tip part of the horizontal arm 6.
Rotatable to one tip of the attached L-shaped wrist 14.
It is attached to.
【００２２】この手首部１４が４軸となり水平アーム６
の先端部に配設した４軸モータ１５を駆動源として回動
中心Ｏ4 を中心に垂直面内を回動する。また、この手首
部１４は、垂直アーム４及び水平アーム６が回動しても
第３のリンク１２、三角リンク１１及び第４のリンク１
３を介してその姿勢が規制されるため、４軸モータ１５
で回動しない限り水平面に対して常に一定の姿勢を保持
する。The wrist portion 14 serves as the four axes, and the horizontal arm 6 is provided.
It rotates in the vertical plane about the rotation center O 4 with the four-axis motor 15 arranged at the tip end of the as a drive source. Further, the wrist portion 14 has the third link 12, the triangular link 11 and the fourth link 1 even if the vertical arm 4 and the horizontal arm 6 rotate.
Since the posture is regulated via the 3 axis, the 4-axis motor 15
It keeps a constant posture with respect to the horizontal plane unless it is rotated by.
【００２３】ハンド部１６は実際に搬送物を把持する部
分で、手首部１４から垂下するようにこの手首部１４の
他方の先端部に取付けてある。また、このハンド部１６
は手首部１４の他方の先端部に配設された５軸モータ１
７を駆動源として回動中心Ｏ 5 を中心として水平面内を
回動する。The hand unit 16 is a unit for actually gripping a conveyed product.
In minutes, so that it hangs from the wrist 14
It is attached to the other tip. In addition, this hand unit 16
Is a 5-axis motor 1 arranged at the other tip of the wrist 14.
Rotation center O with 7 as drive source FiveIn the horizontal plane
Rotate.
【００２４】このとき全軸の回動軸にはトルクリミッタ
が設けてあり過大トルクの作用による回動部分等の損傷
等を未然に防止するように構成してある。また、各軸の
位置検出のための検出器は出力軸に配設してあり、トル
クリミッタによる滑りが発生しても正確な位置検出をな
し得るように構成した。At this time, a torque limiter is provided on all of the rotating shafts so as to prevent damage to the rotating parts and the like due to the action of excessive torque. Further, a detector for detecting the position of each shaft is arranged on the output shaft so that the position can be accurately detected even if slippage occurs due to the torque limiter.
【００２５】上述の如き本実施例に係るスレーブアーム
は、運転室であるキャビン（図示せず）に配設したスレ
ーブアームと相似形のマスタアーム（図示せず）をオペ
レータが操作することにより、その形状に追従するよう
移動する。キャビンは、１軸モータ３の回転により、旋
回台とともに１軸回りを回動する。The slave arm according to the present embodiment as described above is operated by the operator operating a master arm (not shown) similar in shape to the slave arm provided in the cabin (not shown) which is the operator's cab. Move to follow the shape. The rotation of the uniaxial motor 3 causes the cabin to rotate around the uniaxial axis together with the swivel base.
【００２６】上記実施例によれば１軸モータ３、２軸モ
ータ５、３軸モータ９、４軸モータ１５及び５軸モータ
１７の駆動により旋回台１、垂直アーム４、水平アーム
６、手首部１４及びハンド部１６がそれぞれ回動する。According to the above-described embodiment, the swivel base 1, the vertical arm 4, the horizontal arm 6, the wrist are driven by driving the 1-axis motor 3, 2-axis motor 5, 3-axis motor 9, 4-axis motor 15 and 5-axis motor 17. 14 and the hand part 16 rotate respectively.
【００２７】図３は本実施例に係るスレーブアームのリ
ンク構成を、同一部分には同一符号を付して概念的に示
す説明図である。また、図４（ａ）〜（ｅ）は各軸が図
中に矢印で示す方向に回動した場合の形状を示す説明図
であり、図３（ａ），（ｂ）は２軸である垂直アーム
４、図３（ｃ），（ｄ）は３軸である水平アーム６及び
図３（ｅ）は４軸である手首部１４の回動によるもので
ある。FIG. 3 is an explanatory view conceptually showing the link structure of the slave arm according to the present embodiment, in which the same parts are designated by the same reference numerals. 4 (a) to 4 (e) are explanatory views showing the shape when each shaft is rotated in the direction shown by the arrow in the drawing, and FIGS. 3 (a) and 3 (b) are biaxial. The vertical arm 4, FIGS. 3 (c) and 3 (d) are caused by the rotation of the horizontal arm 6 having three axes, and FIG. 3 (e) is caused by the rotation of the wrist portion 14 having four axes.
【００２８】上記実施例によれば、第１のリンク７の回
動により第２のリンク８を介して水平アーム６が回動す
る。このときの水平アーム６の自重も含むこの水平アー
ム６の負荷に対してはカウンターウエイト１０の荷重が
第１及び第２のリンク７、８を介して水平アーム６に作
用する。According to the above-described embodiment, the rotation of the first link 7 causes the horizontal arm 6 to rotate via the second link 8. At this time, with respect to the load of the horizontal arm 6 including the own weight of the horizontal arm 6, the load of the counterweight 10 acts on the horizontal arm 6 via the first and second links 7 and 8.
【００２９】また、ハンド部１６に突き上げ荷重が作用
したときには、手首部１４の回動によりこの衝撃を吸収
し得る。さらに、ハンド部１４の姿勢は第３のリンク１
２、三角リンク１１及び手首部１４によって一定に保持
される。When a push-up load is applied to the hand portion 16, the impact can be absorbed by the rotation of the wrist portion 14. Further, the posture of the hand unit 14 is the third link 1
2. It is held constant by the triangular link 11 and the wrist 14.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、水平アームの駆動源は基台（旋
回台）に配設することができ、またカウンターウエイト
は第１のリンク７に配設したので、水平アームに作用す
る負荷が小さくなり、その分駆動源の小形化を図り得
る。また、ハンド部に対する突き上げ荷重に対しては手
首部の回動によりこの衝撃を吸収し得る。As described above in detail with reference to the embodiments, according to the present invention, the drive source of the horizontal arm can be arranged on the base (swivel base), and the counterweight is the first. Since the link 7 is disposed, the load acting on the horizontal arm is reduced, and the drive source can be downsized accordingly. Further, with respect to the push-up load on the hand portion, the impact can be absorbed by the rotation of the wrist portion.
【図１】本発明の実施例を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施例を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing an embodiment of the present invention.
【図３】上記実施例に係るスレーブアームのリンク構成
を概念的に示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram conceptually showing the link structure of the slave arm according to the above embodiment.
【図４】図３において各軸が移動した場合の状態を示す
説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a state in which each axis has moved in FIG.
【図５】従来技術を概念的に示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory view conceptually showing a conventional technique.
【図６】図５に示すスレーブアームが移動した状態を示
す説明図である。6 is an explanatory diagram showing a state where the slave arm shown in FIG. 5 has moved.
１ 旋回台 ４ 垂直アーム ６ 水平アーム ７ 第１のリンク ８ 第２のリンク １０ カウンターウエイト １１ 三角リンク １２ 第３のリンク １４ 手首部 １６ ハンド部 1 swivel base 4 vertical arm 6 horizontal arm 7 first link 8 second link 10 counterweight 11 triangular link 12 third link 14 wrist 16 hand
Claims (1)
垂直アーム、この垂直アームの先端部に回動可能に取付
けた水平アーム及び水平アームの先端部に回動可能に取
付けた手首部を有するサブアームと、このサブアームと
相似形のマスタアームとを有し、このマスタアームの操
作によりサブアームの各関節がこのマスタアームの形状
に追従して回動することによりサブアームがマスタアー
ムの形状に追従して移動する多関節のマスタスレーブ形
マニプレータのスレーブアームにおいて、 基台に対し基端部を回動可能に取付けた第１のリンク
と、 この第１のリンクの先端部に下端部を回動可能に取付け
るとともに先端部を水平リンクの基端部に回動可能に取
付けた第２のリンクと、 第１のリンクの先端部に配設したカウンターウエイト
と、 三角形状の第１の頂部を垂直アームの先端部に回動可能
に取付けた三角リンクと、 基台に対し基端部を回動可能に取付けるとともに先端部
を三角リンクの第２の頂部に回動可能に取付た第３のリ
ンクと、 水平アームの先端部に基端部を回動可能に取付けたＬ字
状の手首部と、 三角リンクの第３の頂部に基端部を回動可能に取付ける
とともに先端部を手首部の一方の先端部に回動可能に取
付けた第４のリンクと、 手首部の他方の先端部から垂直に垂下するハンド部とを
有することを特徴とするマスタスレーブ形マニプレータ
のスレーブアーム。1. A vertical arm having a base end rotatably attached to a base, a horizontal arm rotatably attached to a tip end of the vertical arm, and a rotatably attached to a tip end of the horizontal arm. It has a sub-arm having a wrist portion and a master arm similar in shape to this sub-arm. By operating this master arm, each joint of the sub-arm rotates following the shape of this master arm, whereby the sub-arm is In a slave arm of a multi-joint master-slave manipulator that moves following a shape, a first link having a base end rotatably attached to a base and a lower end at a tip end of the first link. A rotatably attached and a tip end rotatably attached to a base end portion of a horizontal link, and a counterweight arranged at a tip end portion of the first link, A triangular link in which the first top of the rectangular shape is rotatably attached to the tip of the vertical arm and a base end is rotatably attached to the base and the tip is rotated to the second top of the triangle link. A third link that is movably attached, an L-shaped wrist part that is rotatably attached to the distal end of the horizontal arm, and a proximal end that can be pivoted to the third top of the triangular link. A master slave having a fourth link attached to the other end of the wrist so as to be rotatable, and a hand that vertically hangs from the other end of the wrist. Manipulator type slave arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05271449A JP3075658B2 (en) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | Master-slave manipulator slave arm |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP05271449A JP3075658B2 (en) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | Master-slave manipulator slave arm |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH07124877A true JPH07124877A (en) | 1995-05-16 |
| JP3075658B2 JP3075658B2 (en) | 2000-08-14 |
Family
ID=17500187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05271449A Expired - Lifetime JP3075658B2 (en) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | Master-slave manipulator slave arm |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3075658B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006111827A1 (en) * | 2005-04-21 | 2006-10-26 | Mathieu Leclercq | Aid device for the construction of walls and/or treatment of surfaces |
| CN106737601A (en) * | 2017-01-20 | 2017-05-31 | 鞍山市庆隆机电有限公司 | Crawl type mechanical arm |
| CN110281224A (en) * | 2019-08-08 | 2019-09-27 | 北京新松融通机器人科技有限公司 | A kind of 3DOF robot parallel mechanism |
| WO2023228280A1 (en) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | リバーフィールド株式会社 | Arm mechanism |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20230064217A (en) * | 2021-11-03 | 2023-05-10 | 한국과학기술원 | Positioning arm with 3-DOF gravity compensation |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01295770A (en) * | 1988-05-24 | 1989-11-29 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Omnidirectional equi-inertial master arm |
| JPH0265981A (en) * | 1988-08-29 | 1990-03-06 | Toshiba Corp | Industrial robot |
-
1993
- 1993-10-29 JP JP05271449A patent/JP3075658B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3075658B2 (en) | 2000-08-14 |
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