JP2607558Y2 - Articulated robot - Google Patents
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- JP2607558Y2 JP2607558Y2 JP1993052591U JP5259193U JP2607558Y2 JP 2607558 Y2 JP2607558 Y2 JP 2607558Y2 JP 1993052591 U JP1993052591 U JP 1993052591U JP 5259193 U JP5259193 U JP 5259193U JP 2607558 Y2 JP2607558 Y2 JP 2607558Y2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、高速移動が可能な多関
節ロボットに関し、特に複数アームの構成に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an articulated robot capable of moving at high speed, and more particularly to a configuration of a plurality of arms.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、２台の工作機械の間でワークを移
動するような、比較的離れた２点間を最短距離で移動す
る多関節ロボットは、例えば図８に示すように、上面が
水平な固定ベース１と、固定ベース１の上に一方端を旋
回し得るようにピン１１、１２によって支持した第１ア
ーム２および第１補助リンク３と、第１アーム２と第１
補助リンク３との他方端を回動自在にピン２１、３１に
よって連結した第２補助リンク４とによって平行四辺形
リンク機構を形成してあり、一点鎖線で示すように、第
１アーム２を水平面上で旋回させるようにしてある。第
１アーム２にはピン２１と同軸で歯車２２を固定し、第
２補助リンク４の中間点において回動自在に支持した回
動軸４１に固定した第２アーム５を設けてある。回動軸
４１には歯車２２に噛み合う歯車４２を固定して、第１
アーム２が旋回する時に、同時に第２アーム５も同じ方
向に旋回し、１つの駆動源により２本のアームを動作さ
せるようにしてある（例えば、Ｕ．Ｓ．ｐａｔｅｎｔ
４，４３３，４９５）。また、例えば図９に示すよう
に、上面が水平な固定ベース１と、固定ベース１の上面
に垂直な旋回軸であるＳ1軸の回りに旋回し得る第１ア
ーム２を設けてある。第１アーム２の端部には、Ｓ1軸
に平行なＳ2 軸の回りに旋回し得る旋回ベース２０を設
け、旋回ベース２０にはＳ2 軸に垂直なＵ1 軸の回りに
上下に旋回する第２アーム５を設け、第２アーム５の先
端にはＵ1 軸に平行なＵ2 軸の回りに旋回し得る第３ア
ーム６を設けてある。第３アーム６には長手方向に伸び
るＲ軸の回りに回動し得る第４アーム７を設け、第４ア
ーム７の先端には、Ｒ軸に垂直なＢ軸の回りに旋回し得
る手首部８を設け、手首部８にはＢ軸に垂直なＴ軸の回
りに回転し得る回転部９を設けてある（例えば、Ｕ．
Ｓ．ｐａｔｅｎｔ ４，６６１，０４０）。2. Description of the Related Art Conventionally, an articulated robot which moves a work between two machine tools at a shortest distance between two relatively distant points, for example, as shown in FIG. A horizontal fixed base 1, a first arm 2 and a first auxiliary link 3 supported by pins 11 and 12 so that one end can be pivoted on the fixed base 1, a first arm 2 and a first arm 2
A parallelogram link mechanism is formed by a second auxiliary link 4 rotatably connected to the other end of the auxiliary link 3 by pins 21 and 31. As shown by a dashed line, the first arm 2 is connected to a horizontal plane. It is made to turn up. A gear 22 is fixed to the first arm 2 coaxially with the pin 21, and a second arm 5 fixed to a rotation shaft 41 rotatably supported at an intermediate point of the second auxiliary link 4 is provided. A gear 42 meshing with the gear 22 is fixed to the rotating shaft 41,
When the arm 2 turns, the second arm 5 also turns in the same direction at the same time, and the two arms are operated by one drive source (for example, US patent).
4,433,495). For example, as shown in FIG. 9, the upper surface is a horizontal stationary base 1, are a first arm 2 may pivot about the S 1 axis that is perpendicular pivot axis on the upper surface of the fixed base 1 is provided. At the end of the first arm 2, S provided a swivel base 20 may pivot about parallel S 2 axis uniaxial, the swivel base 20 up and down around a vertical U 1 axis S 2 axis the second arm 5 to pivot provided, at the tip of the second arm 5 is provided with a third arm 6 which can pivot about parallel U 2 axes U 1 axis. The third arm 6 is provided with a fourth arm 7 that can rotate around an R axis extending in the longitudinal direction, and a tip of the fourth arm 7 has a wrist that can rotate around a B axis perpendicular to the R axis. 8 is provided, and the wrist portion 8 is provided with a rotating portion 9 which can rotate around a T axis perpendicular to the B axis (for example, U.S. Pat.
S. patent 4,661,040).
【０００３】[0003]
【考案が解決しようとする課題】ところが、上記前者の
構成では、第２アームの動作は歯車を介して第１アーム
の旋回動作から伝達されるので、第１アームの動作に制
限され、多関節ロボットのアームとしては自由度が限定
されると共に、構造が複雑になるという欠点があった。
また、上記後者の構成では、第２アーム５が第１アーム
２の上に載置されており、第１アーム２の旋回動作によ
って第２アーム５が第１アームの旋回角度だけ同時に旋
回する。したがって、第２アーム５だけ逆方向に旋回し
て、第２アーム５の手首部８を、離れた２点間を結ぶ最
短距離である直線状に移動させる時、第２アーム５の旋
回角度は第１アーム２のほぼ２倍になり、第２アーム５
の動作速度を２倍にする必要が出てくるため、第２アー
ム５の駆動装置が大きくなると共に、第２アーム５のＧ
Ｄ2 がすべて第１アーム２に負荷されるため、第１アー
ム２の駆動モータ、や減速機の容量を大きくする必要が
あるという問題があった。本考案は、ロボットアームの
駆動装置の容量が小さく、自由度が制限されない、高速
移動が可能な多関節ロボットのアームを提供することを
目的とするものである。However, in the former configuration, since the operation of the second arm is transmitted from the turning operation of the first arm via the gear, the operation of the second arm is limited to the operation of the first arm. As a robot arm, the degree of freedom is limited and the structure is complicated.
Further, in the latter configuration, the second arm 5 is mounted on the first arm 2, and the second arm 5 simultaneously turns by the turning angle of the first arm by the turning operation of the first arm 2. Therefore, when the second arm 5 is turned in the opposite direction and the wrist 8 of the second arm 5 is moved in a straight line, which is the shortest distance connecting two distant points, the turning angle of the second arm 5 becomes It is almost twice as large as the first arm 2 and the second arm 5
It becomes necessary to double the operating speed of the second arm 5, so that the driving device of the second arm 5 becomes large and the G
Since D 2 is all loaded on the first arm 2, there is a problem that it is necessary to increase the capacity of the first arm 2 of the drive motor, and the speed reducer. An object of the present invention is to provide a multi-joint robot arm that can move at high speed and has a small capacity of a driving device for a robot arm and has no limitation in a degree of freedom.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本考案は、固定ベース上
に複数のアームを備えた多関節ロボットにおいて、上面
が水平な前記固定ベースと、前記固定ベースの上面に垂
直な旋回軸の回りに旋回し得るように支持した第１アー
ムと、前記第１アームに平行な第１補助リンクと、前記
第１アームと前記第１補助リンクとの他方端を回動自在
に連結した第２補助リンクとによって平行四辺形リンク
機構を形成し、前記固定ベースの上面に垂直な旋回軸と
平行な旋回軸の回りに旋回し得るように前記第２補助リ
ンク上に第２アームと、前記第２アームの先端部に回動
自在に設けた第３アームと、前記第３アームの先端部に
設けた手首部とを設けたものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is directed to an articulated robot having a plurality of arms on a fixed base, wherein the fixed base has a horizontal upper surface and a pivot axis perpendicular to the upper surface of the fixed base. A first arm supported to be pivotable, a first auxiliary link parallel to the first arm, and a second auxiliary link rotatably connecting the other end of the first arm and the first auxiliary link. And a second arm on the second auxiliary link so as to be able to pivot around a pivot axis parallel to a pivot axis perpendicular to the upper surface of the fixed base. A third arm rotatably provided at the tip of the third arm, and a wrist provided at the tip of the third arm.
【０００５】[0005]
【作用】第２アームが第１アームを含む平行四辺形リン
ク機構の内の一つのリンク上で第１アームの駆動源と独
立した駆動源により旋回できるようにしてあるので、第
１アームの旋回動作に制限されずに第２アームを旋回で
き、手首部等が離れた２点間を直線的に移動できる。The second arm can be turned on a link of the parallelogram link mechanism including the first arm by a drive source independent of the drive source of the first arm. The second arm can be turned without being restricted to the operation, and the wrist and the like can be moved linearly between two separated points.
【０００６】[0006]
【実施例】本考案を図に示す実施例について説明する。
図１(a)は本考案の第１の実施例を示す平面図、図２は
側面図である。１は上面が水平な固定ベースであり、Ｓ
1軸は固定ベース１の上面に垂直な第１の旋回軸であ
る。２は第1アームであり、固定ベース２のＳ1軸上に設
けたピン１１の回りに自在に回動するように、固定ベー
ス１に支持されている。３は第１補助リンクであり、ピ
ン１１から離れて、ピン１１に平行に固定ベース１に設
けたピン１２の回りに自在に回動するように、固定ベー
ス１に支持されている。４は第２補助リンクであり、第
１アーム２の先端でピン２１回りに、第１補助リンク３
の先端でピン３１回りに、それぞれ回動自在に支持さ
れ、第1アーム２と第１補助リンク３を回動自在に連結
している。１３は第1駆動モータであり、固定ベース１
に固定され、第１アーム２をＳ1軸回りに旋回駆動す
る。このようにして、固定ベース１と第１アーム２と第
２補助リンク４と第１補助リンク３とによって、平行四
辺形リンク機構を形成している。Ｓ2軸は、第２補助リ
ンク４上に設けた第２の旋回軸であり、Ｓ1軸に平行な
垂直軸である。５は第２アームであり、Ｓ2 軸回りに自
由に回動するように、第２補助リンク４に支持されてい
る。２３は第２駆動モータであり、第２アーム５に固定
され、第２アーム５をＳ2 軸回りに旋回駆動する。Ｕ軸
は、第２アーム５の先端に設けた揺動軸であり、Ｓ1軸
およびＳ2 軸に直角な水平軸である。６は第３アームで
あり、Ｕ軸回りに自由に揺動するように、第２アーム５
に支持されている。５１は第３駆動モータであり、第２
アーム５に固定され、第３アーム６をＵ軸回りに揺動駆
動する。Ｒ軸は、第３アーム６の長手方向に伸びる回転
軸である。７は第４アームであり、Ｒ軸回りに自在に回
転するように、第３アーム６に支持されている。７１
は、第４駆動モータであり、第３アーム６の後端に固定
され、第４アーム７をＲ軸回りに回転駆動する。Ｂ軸
は、Ｒ軸に直交する揺動軸である。８は手首部であり、
Ｒ軸回りに自由に揺動するように、第４アーム７に支持
されている。７２は、手首駆動モータであり、第３アー
ム６の後端に固定され、図１(b)に示すように、第３ア
ーム６および第４アーム７の中を通る中空シャフト７３
と図示しない手首ギヤ機構を介して、手首部８をＲ軸回
りに揺動駆動する。Ｔ軸は、Ｂ軸に直交する回転軸であ
る。９は回転部であり、Ｔ軸回りに自由に回転するよう
に、手首部７に支持されている。７５は、Ｔ軸駆動モー
タであり、第３アーム６の後端に固定され、図１(b)に
示すように、第３アーム６および中空シャフト７３の中
を通るＴ軸シャフト７４と図示しない手首ギヤ機構を介
して、回転部９をＴ軸回りに回転駆動する。手首部８を
点Ｐから点Ｑに至る直線移動をさせる場合、第１アーム
２を第１駆動モータ１３により旋回し、第２アーム５を
第２駆動モータ２３により旋回して、図１の実線の状態
からー点鎖線の状態にする。第１アーム２の旋回角をα
1、第１アーム２と第２アーム５とのなす角をα2とする
と、第２アーム５の旋回角は、２α2-α1となる。第２
補助リンク４は平行移動するので角度は変わらない。と
くに、第１アーム２の長さＬ1と第２アーム５の根元か
ら手首部までの長さＬ2とを等しくしておくと、第２ア
ーム５の旋回角もα1となる。したがって、第１アーム
２と第２アーム５の旋回速度も等しくなる。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG.
FIG. 1A is a plan view showing a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view. Reference numeral 1 denotes a fixed base having a horizontal upper surface, and S
One axis is a first pivot axis perpendicular to the upper surface of the fixed base 1. 2 is a first arm, so as to freely rotate around a pin 11 provided on the S 1 axis of the fixed base 2 is supported on the fixed base 1. Reference numeral 3 denotes a first auxiliary link, which is supported by the fixed base 1 so as to freely rotate about a pin 12 provided on the fixed base 1 in a direction away from the pin 11 in parallel with the pin 11. Reference numeral 4 denotes a second auxiliary link. The first auxiliary link 3
The first arm 2 and the first auxiliary link 3 are rotatably connected to each other around the pin 31 at the tip of the first arm 2. Reference numeral 13 denotes a first drive motor, which is a fixed base 1
It is secured to, turning drives the first arm 2 to S 1 axis. In this manner, the fixed base 1, the first arm 2, the second auxiliary link 4, and the first auxiliary link 3 form a parallelogram link mechanism. S 2 axis, a second pivot shaft provided on the second auxiliary link 4, a parallel vertical axes S 1 axis. 5 is a second arm, so as to freely rotate in the S 2 axis, is supported by the second auxiliary link 4. 23 is a second drive motor, is fixed to the second arm 5 to pivot drives the second arm 5 to the S 2 axis. U axis is the pivot shaft provided at the tip of the second arm 5, a perpendicular horizontal axis S 1 axis and S 2 axis. Reference numeral 6 denotes a third arm, which swings freely around the U axis.
It is supported by. Reference numeral 51 denotes a third drive motor.
The third arm 6 is fixed to the arm 5 and swings around the U axis. The R axis is a rotation axis extending in the longitudinal direction of the third arm 6. Reference numeral 7 denotes a fourth arm, which is supported by the third arm 6 so as to freely rotate around the R axis. 71
Is a fourth drive motor, which is fixed to the rear end of the third arm 6 and drives the fourth arm 7 to rotate around the R axis. The B axis is a swing axis orthogonal to the R axis. 8 is a wrist,
It is supported by the fourth arm 7 so as to freely swing around the R axis. A wrist drive motor 72 is fixed to the rear end of the third arm 6 and has a hollow shaft 73 passing through the third arm 6 and the fourth arm 7 as shown in FIG.
The wrist 8 is pivotally driven around the R axis via a wrist gear mechanism (not shown). The T axis is a rotation axis orthogonal to the B axis. Reference numeral 9 denotes a rotating unit, which is supported by the wrist 7 so as to freely rotate around the T axis. Reference numeral 75 denotes a T-axis drive motor, which is fixed to the rear end of the third arm 6 and, as shown in FIG. The rotation unit 9 is driven to rotate around the T axis via a wrist gear mechanism. When the wrist 8 is moved linearly from the point P to the point Q, the first arm 2 is turned by the first drive motor 13 and the second arm 5 is turned by the second drive motor 23, and the solid line in FIG. From the state of-to the state of the dashed line. The turning angle of the first arm 2 is α
1, when the angle between the first arm 2 and second arm 5 and alpha 2, the turning angle of the second arm 5 becomes 2.alpha 2-.alpha. 1. Second
Since the auxiliary link 4 moves in parallel, the angle does not change. In particular, when the length L 1 of the first arm 2 is equal to the length L 2 from the base of the second arm 5 to the wrist, the turning angle of the second arm 5 also becomes α 1 . Therefore, the turning speeds of the first arm 2 and the second arm 5 are also equal.
【０００７】図３は第２の実施例を示す側面図で、第２
補助リンク４に第２アーム５の一方端を軸に上下に揺動
する第３駆動モータ５１を設け、第２アーム５の他方端
には第２駆動モータ２３を設けて第３アーム６を水平方
向に旋回するようにしたもので、第２アーム５の先端か
ら先をすべて上下に移動できるようにしたものである。
図４は第３の実施例を示す側面図で、第２アーム５、第
２補助リンク４、昇降第１補助リンク５２および昇降第
２補助リンク５３によって平行四辺形リンク機構に構成
し、第３アーム６を昇降第２補助リンク５３に設けた第
２駆動モータ２３により水平面上で旋回させるように
し、第３アーム６を平行移動によって上下に移動するよ
うにしたものである。これにより、第３アーム６を常に
水平を保ちながら高さを調節できる。FIG. 3 is a side view showing a second embodiment.
A third drive motor 51 that swings up and down around one end of the second arm 5 is provided on the auxiliary link 4, and a second drive motor 23 is provided at the other end of the second arm 5 to move the third arm 6 horizontally. The second arm 5 can be moved up and down all the way from the tip of the second arm 5.
FIG. 4 is a side view showing the third embodiment, in which a second arm 5, a second auxiliary link 4, an elevating first auxiliary link 52 and an elevating second auxiliary link 53 constitute a parallelogram link mechanism. The arm 6 is turned on a horizontal plane by a second drive motor 23 provided on the second lifting link 53, and the third arm 6 is moved up and down by parallel movement. Thus, the height can be adjusted while always keeping the third arm 6 horizontal.
【０００８】図５は第４の実施例を示す平面図で、手首
部８の移動位置におけるアンバランスモーメントを少な
くする構成を示している。すなわち、固定ベース１の中
心から手首部８の移動方向に対して偏心した位置に、バ
ネ装置からなるバランサ１０の一方端をピン１４を介し
て回動し得るように連結し、他方端を第１アーム２と第
２アーム５とを連結するピン２１に回動し得るように連
結してある。この構成により、手首部８がＰ点とＱ点を
往復する場合、手首部８がＳ1 軸付近から離れる方向に
移動する時、バランサ１０のバネにより幾分負荷が大き
くなる傾向にあるがバランサ１０のバネは余り伸びてい
ないので、負荷トルクには余り影響を受けない。しか
し、Ｐ点またはＱ点に近付く時は第１駆動モータ１３が
減速する期間で、この時はバランサ１０のバネが大きく
伸びて第１アーム２の回動動作を抑制し、第１駆動モー
タ１３の減速を促進するので、減速のための負荷が軽く
なる。また、Ｐ点もしくはＱ点から手首部８がＳ1 軸方
向に移動する時、すなわち、第１アームが第１駆動モー
タ１３により加速される期間は、バランサ１０のバネに
より加速のための負荷が軽くなる。図６は第５の実施例
を示す平面図で、手首部８に固定した第３アーム６の延
長線上に伸びる第１手首リンク８１と、手首部８に回動
し得るように設けた回転部９に固定した第２手首リンク
８２と、第１手首リンク８１の先端に回動し得るように
ピン連結した第３手首リンク８３と、第２手首リンク８
２と第３手首リンク８３の先端にピン連結され、かつ第
１手首リンク８１に平行な第４手首リンク８４とを設け
て平行四辺形手首リンク機構を形成してある。第２手首
リンク８２は、第３アーム６の後方に設けたＴ軸駆動モ
ータ７５により、図７に示すように、第４アーム７内に
設けた中空シャフト７３の中を貫通するＴ軸シャフト７
４、手首ギヤ機構８０および回転部９を介して回動する
ようにしてある。手首ギヤ機構８０は、中空シャフト７
３と手首部８と間を複数のべベルギヤの噛み合わせ機構
により結合し、手首機構８がＲ軸に対して直角のＢ軸の
回りに回転するようにしてあると共に、Ｔ軸シャフト７
４と回転部９との間を複数のベベルギヤの噛み合わせ機
構により結合し、回転部９が手首部８のＢ軸に対して直
角のＴ軸の回りに回転するようにしてある。第３手首リ
ンク８３の第１手首リンク８１側にはワークＷを把持す
る把持装置８５を固定してある。このような構成によ
り、ワークＷをＰ点からＱ点に移動する時、第１アーム
２および第２アーム５を回動すると共に、Ｔ軸駆動モー
タ７５により第２手首リンク８２を回動させ、平行四辺
形手首リンク機構を介して把持装置８５を回動させ、把
持装置８５に把持したワークＷを、図６に一点鎖線で示
すように、移動方向に対してワークＷの姿勢を常に一定
の方向に向くように維持したまま移動させることができ
る。FIG . 5 is a plan view showing the fourth embodiment, and shows a configuration for reducing the unbalance moment at the moving position of the wrist 8. That is, one end of a balancer 10 composed of a spring device is rotatably connected via a pin 14 at a position eccentric to the moving direction of the wrist portion 8 from the center of the fixed base 1, and the other end is It is pivotally connected to a pin 21 connecting the first arm 2 and the second arm 5. With this configuration, when the wrist 8 reciprocates between the points P and Q, when the wrist 8 moves in a direction away from the vicinity of the S1 axis, the load of the balancer 10 tends to be somewhat larger due to the spring of the balancer 10. The spring is not stretched so much that it is not significantly affected by the load torque. However, when approaching the point P or the point Q, the first drive motor 13 is in a period of deceleration. At this time, the spring of the balancer 10 is greatly extended, and the rotation of the first arm 2 is suppressed. The load for deceleration is reduced because the deceleration is promoted. Further, when the wrist unit 8 is moved in the S 1 axially from point P or point Q, i.e., the period in which the first arm is accelerated by the first drive motor 13, the load for acceleration by the spring of the balancer 10 It becomes lighter. FIG. 6 is a plan view showing the fifth embodiment, in which a first wrist link 81 extending on an extension of the third arm 6 fixed to the wrist portion 8 and a rotating portion rotatably provided on the wrist portion 8. 9, a third wrist link 83 that is rotatably connected to the tip of the first wrist link 81 by a pin, and a second wrist link 8.
A second quadrilateral wrist link mechanism is formed by providing a second wrist link 83 and a fourth wrist link 84 which is pin-connected to the distal end of the third wrist link 83 and is parallel to the first wrist link 81. As shown in FIG. 7 , the second wrist link 82 is driven by a T-axis drive motor 75 provided behind the third arm 6 to pass through a hollow shaft 73 provided in the fourth arm 7.
4. It is configured to rotate via the wrist gear mechanism 80 and the rotating unit 9. The wrist gear mechanism 80 includes the hollow shaft 7
3 and the wrist portion 8 are connected by an engagement mechanism of a plurality of bevel gears, so that the wrist mechanism 8 rotates around a B axis perpendicular to the R axis, and a T axis shaft 7
The rotating unit 9 and the rotating unit 9 are connected by a mechanism for meshing a plurality of bevel gears, so that the rotating unit 9 rotates around a T axis perpendicular to the B axis of the wrist unit 8. A gripping device 85 for gripping the work W is fixed to the third wrist link 83 on the first wrist link 81 side. With this configuration, when the workpiece W is moved from the point P to the point Q, the first arm 2 and the second arm 5 are rotated, and the second wrist link 82 is rotated by the T-axis drive motor 75. The gripping device 85 is rotated via the parallelogram wrist link mechanism, and the workpiece W gripped by the gripping device 85 is always kept at a constant posture with respect to the moving direction as shown by a dashed line in FIG. It can be moved while maintaining it facing the direction.
【０００９】[0009]
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、第
２アームが第１アームを含む平行四辺形リンク機構の内
の一つのリンク上で第１アームの駆動源と独立した駆動
源により旋回できるようにしてあるので、第１アームの
旋回動作に制限されることがない。また、Ｓ2 軸回りの
ＧＤ2 はＳ1 軸には負荷されないため、Ｓ1 軸を駆動す
るトルクは従来に比較してかなり小さくなるので、第１
アームの負荷が軽減され、駆動装置の容量を小さくでき
る効果がある。また、第１アームと固定ベースとの間に
バランサを設けてあるので、第１アームの駆動モータの
負荷を低減させることができる。さらに、手首部に平行
四辺形手首リンク機構を介してワークの把持装置を設け
てあるので、ワークを移動方向に対して常に一定の姿勢
を維持して移動することができるなどの効果がある。 As described above, according to the present invention, the drive source of the second arm is independent of the drive source of the first arm on one of the parallelogram link mechanisms including the first arm. Therefore, the turning operation of the first arm is not limited. Moreover, since the S 2 axis of GD 2 is not loaded in the S 1 axis, the torque for driving the S 1 axis is small as compared to the conventional, first
The load on the arm is reduced, and the capacity of the drive unit can be reduced.
Has an effect. Also, between the first arm and the fixed base
Since a balancer is provided, the drive motor of the first arm
The load can be reduced. In addition, parallel to the wrist
Work gripping device provided via quadrilateral wrist link mechanism
The workpiece is always in a fixed position with respect to the moving direction.
There is such an effect that it is possible to move while maintaining.
【図１】本考案の第１の実施例を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing a first embodiment of the present invention.
【図２】本考案の第１の実施例を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the first embodiment of the present invention.
【図３】本考案の第２の実施例を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing a second embodiment of the present invention.
【図４】本考案の第３の実施例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing a third embodiment of the present invention.
【図５】本考案の第４の実施例を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing a fourth embodiment of the present invention.
【図６】本考案の第５の実施例を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing a fifth embodiment of the present invention.
【図７】本考案の手首部を示す側断面図である。FIG. 7 is a side sectional view showing the wrist of the present invention.
【図８】従来例を示す構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram showing a conventional example.
【図９】従来例を示す側面図である。FIG. 9 is a side view showing a conventional example.
１固定ベース、１１、１２、１４、２１、３１ピン、１
３第１駆動モータ、２第１アーム、２３ 第２駆動モー
タ、３ 第１補助手首リンク、４ 第２補助手首リン
ク、５ 第２アーム、５１ 第３駆動モータ、５２ 昇降
第１補助手首リンク、５３ 昇降第２補助手首リンク、
６ 第３アーム、７ 第４アーム、７１ 第４駆動モー
タ、７２手首駆動モータ、７３ 中空シャフト、７４
Ｔ軸シャフト、７５ Ｔ軸駆動モータ、８ 手首部、８
０ 手首ギヤ機構、８１ 第１手首リン ク、８２第２手
首リンク、８３ 第３手首リンク、８４ 第４手首リン
ク、８５把持装置、９ 回転部、１０ バランサ 1 fixed base, 11, 12, 14, 21, 31 pins, 1
3 first drive motor, 2nd arm, 23 second drive motor, 3 first auxiliary wrist link, 4 second auxiliary wrist link
H, 5 second arm, 51 third drive motor, 52 up and down
1st auxiliary wrist link, 53 elevating 2nd auxiliary wrist link,
6 Third arm, 7 Fourth arm, 71 Fourth drive mode
, 72 wrist drive motor, 73 hollow shaft, 74
T axis shaft, 75 T axis drive motor, 8 wrist, 8
0 wrist gear mechanism 81 first wrist link, 82 second hand
Neck link, 83 3rd wrist link, 84 4th wrist link
, 85 gripper, 9 rotating part, 10 balancer
フロントページの続き 合議体 審判長 小池 正利 審判官 鈴木 孝幸 審判官 中村 達之 (56)参考文献 特開 平４−30447（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−251678（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−13579（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−146774（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−15088（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−120336（ＪＰ，Ｕ)Continued on the front page Judge Masatoshi Koike Judge Takayuki Suzuki Judge Tatsuyuki Nakamura (56) References JP-A-4-30447 (JP, A) JP-A-4-251678 (JP, A) JP-A-4 JP-13579 (JP, A) JP-A-59-146774 (JP, A) JP-A-62-15088 (JP, A) JP-A-1-120336 (JP, U)
Claims (5)
関節ロボットにおいて、 前記固定ベースは水平な上面を有し、 前記固定ベースと、前記固定ベースの上面に垂直に設け
た第１の旋回軸の回りに回動自在に支持された第１アー
ムと、前記固定ベースに回動自在に支持され、前記第１
アームと平行に取り付けられた第１補助リンクと、前記
第１アームの先端と前記第１補助リンクの先端とを回動
自在に連結する第２補助リンクとから構成される平行四
辺形リンクと、 前記第２補助リンクに、前記第１の旋回軸に平行な第２
の旋回軸回りに、回動自在に支持された第２アームと、 前記第２アームに固定され、前記第２アームを前記第２
補助リンクに対して旋回駆動させるモータと、 前記第２アームの先端に、前記第１の旋回軸に直角な揺
動軸回りに揺動自在に支持された第３アームとを備えた
ことを特徴とする多関節ロボット。1. A multi-joint robot having a plurality of arms on a fixed base, wherein the fixed base has a horizontal upper surface, and wherein the fixed base and a first pivot provided vertically on the upper surface of the fixed base. A first arm rotatably supported about an axis, and a first arm rotatably supported by the fixed base;
A parallelogram link including a first auxiliary link attached in parallel with the arm, and a second auxiliary link rotatably connecting the tip of the first arm and the tip of the first auxiliary link; The second auxiliary link is provided with a second parallel to the first pivot axis.
A second arm rotatably supported about a pivot axis of the second arm; and a second arm fixed to the second arm, the second arm being connected to the second arm.
A motor for pivotally driving the auxiliary link; and a third arm supported at the tip of the second arm so as to be pivotable about a pivot axis perpendicular to the first pivot axis. And an articulated robot.
関節ロボットにおいて、 前記固定ベースは水平な上面を有し、 前記固定ベースと、前記固定ベースの上面に垂直に設け
た第１の旋回軸の回りに回動自在に支持された第１アー
ムと、前記固定ベースに回動自在に支持され、前記第１
アームと平行に取り付けられた第１補助リンクと、前記
第１アームの先端と前記第１補助リンクの先端とを回動
自在に連結する第２補助リンクとから構成される平行四
辺形リンクと、 前記第２補助リンクに、前記第１の旋回軸に直角な揺動
軸回りに揺動自在に支持された第２アームと、 前記第２アームの先端に、前記第１の旋回軸に平行な第
２の旋回軸回りに回動自在に支持された第３アームと、 前記第２アームに固定され、前記第３アームを前記第２
の旋回軸に対して旋回駆動させるモータとを備えたこと
を特徴とする多関節ロボット。2. A multi-joint robot having a plurality of arms on a fixed base, wherein the fixed base has a horizontal upper surface, and the fixed base and a first pivot provided vertically on the upper surface of the fixed base. A first arm rotatably supported about an axis, and a first arm rotatably supported by the fixed base;
A parallelogram link including a first auxiliary link attached in parallel with the arm, and a second auxiliary link rotatably connecting the tip of the first arm and the tip of the first auxiliary link; A second arm swingably supported by the second auxiliary link about a swing axis perpendicular to the first swing axis; and a tip of the second arm parallel to the first swing axis. A third arm rotatably supported about a second pivot axis; and a third arm fixed to the second arm, the third arm being connected to the second arm.
An articulated robot comprising: a motor that drives to rotate with respect to a turning axis of the robot.
と、前記第２補助リンクに揺動自在に支持され、前記第
２アームに平行な昇降第１補助リンクと、前記第２アー
ムと前記昇降第１補助リンクの先端で回動自在に支持さ
れ、前記第２アームと前記昇降第１補助リンクを連結す
る昇降第２補助リンクとにより平行四辺形リンク機構を
形成したことを特徴とする請求項２に記載の多関節ロボ
ット。3. The second arm, the second auxiliary link, a vertically movable first auxiliary link that is swingably supported by the second auxiliary link and is parallel to the second arm. A parallelogram link mechanism is formed by the second arm and a lifting / lowering second auxiliary link that is rotatably supported at the tip of the lifting / lowering first auxiliary link and connects the second arm and the lifting / lowering first auxiliary link. The articulated robot according to claim 2.
離れた位置にピンを設け、このピンと前記第１アームの
先端部を連結するバランサを設け、前記第１アームの回
動ストロークの両端で前記第１アームの回動負荷を軽減
する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の多関節ロ
ボット。4. A pin is provided on the fixed base at a position distant from the first pivot axis, and a balancer is provided for connecting the pin to a tip end of the first arm, and both ends of a rotation stroke of the first arm are provided. The articulated robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the rotation load of the first arm is reduced by (1).
前記手首部に固定した第１手首リンクと、前記手首部に
回動自在に支持された第２手首リンクと、前記第１手首
リンクの先端に回動自在に支持された第３手首リンク
と、前記第２手首リンクと前記第３手首リンクの先端に
回動自在に支持され、かつ前記第１手首リンクに平行な
第４手首リンクとから、平行四辺形リンク機構を構成
し、前記手首部に、前記第２手首リンクを回転駆動する
回転部を備え、前記第３手首リンクに固定された把持装
置を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれ
か１項に記載の多関節ロボット。5. A wrist portion is provided at a tip of the third arm,
A first wrist link fixed to the wrist, a second wrist link rotatably supported by the wrist, and a third wrist link rotatably supported at the tip of the first wrist link; The second wrist link and the fourth wrist link rotatably supported at the tip of the third wrist link and parallel to the first wrist link constitute a parallelogram link mechanism. 5. The articulated robot according to claim 1, further comprising: a rotating unit configured to rotationally drive the second wrist link; and a gripping device fixed to the third wrist link. 6. .
Priority Applications (6)
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|---|---|---|---|
| JP1993052591U JP2607558Y2 (en) | 1992-09-25 | 1993-09-01 | Articulated robot |
| DE69317574T DE69317574T2 (en) | 1993-09-01 | 1993-09-20 | JOINT ROBOT |
| EP93919686A EP0667214B1 (en) | 1993-09-01 | 1993-09-20 | Articulated robot |
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| US08/232,056 US5577414A (en) | 1993-09-01 | 1993-09-20 | Articulated robot |
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Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| JP4-72955 | 1992-09-25 | ||
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0642089U JPH0642089U (en) | 1994-06-03 |
| JP2607558Y2 true JP2607558Y2 (en) | 2001-11-12 |
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ID=26393213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2607558Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200474862Y1 (en) | 2012-04-10 | 2014-10-22 | 마케 에스에이에스 | Adjustable-position load supporting arm, load suspending device |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10118967A (en) * | 1996-10-18 | 1998-05-12 | Yaskawa Electric Corp | Articulated robot |
| JP3579379B2 (en) * | 2001-08-10 | 2004-10-20 | 株式会社東芝 | Medical manipulator system |
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| CN114622700A (en) * | 2020-12-09 | 2022-06-14 | 广东博智林机器人有限公司 | Brushing device and brushing robot |
-
1993
- 1993-09-01 JP JP1993052591U patent/JP2607558Y2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200474862Y1 (en) | 2012-04-10 | 2014-10-22 | 마케 에스에이에스 | Adjustable-position load supporting arm, load suspending device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0642089U (en) | 1994-06-03 |
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