JPH0760661A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行可能な車両に搭載したロボットシステム
が不定期な運転によってもメモリのデータ保持が安定し
て行え、車両バッテリーにトラブルが発生した場合にも
ロボットを安全に運行できる制御装置を備えたロボット
システムを提供する。 【構成】 本発明のロボットシステムは、バッテリー電
源をメモリ充電電源に変換する手段、制御装置稼動時に
メモリに充電する電源を制御電源から変換する手段、バ
ッテリーより変換した充電電源と制御電源から変換され
た充電電源を切り換える手段、制御電源の供給を判断す
る観測器とを備え、ロボットシステムが運行中は制御電
源から変換された充電電源を使用し、ロボットシステム
が制御電源の供給を停止している間は車両のバッテリー
より変換された充電電源を使用しメモリの二次電池を充
電するように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制御装置を車両に搭載
したロボットシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボットは設置する環境及び稼働
時間が特定されていた。また、ロボット制御装置は供給
される電源があらかじめ用意されており、ロボットが動
作をしていなくても制御電源を確保することが容易であ
る。ロボットを運転する場合、ロボットの制御に必要な
パラメータ及びティーチングデータなどを保存するメモ
リが必要となり、制御電源を落した場合でもデータを保
持するために二次電池でメモリ記憶保持を行えるメモリ
を使用する方法がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のロボットシステ
ムにおいては走行可能な車両に搭載されたロボットシス
テムの制御装置内に、電源を必要とするメモリ回路の記
憶保持のための二次電池の充電が車両の不定期な使用に
より十分に充電できずメモリの内容が消失するという問
題点があった。また、メモリ回路の電源を一次電池によ
り供給するためには一次電池自体が大型化し制御装置の
大型化を招くという問題点と電池交換のために保守を定
期的に行わなければならず制御装置の安全性が欠けると
いう問題点があった。二次電池を使用した場合は容量不
足のため前記に示す様に車両の不定期な使用には対応で
きないと言う問題点があった。

【０００４】メモリの二次電池が放電してしまいメモリ
の保持機能が十分に作動しない状態になる。この場合に
知らずにロボットを動かしてしまい誤動作を招くおそれ
があるという問題点があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に対応する手段
として、車両のバッテリー電源を供給する手段と、車両
バッテリー電源をメモリ充電電源に変換する手段と、制
御装置稼働時にメモリに充電する電源を制御電源から変
換する手段と、車両バッテリーより変換した充電電源と
制御電源から変換された充電電源を切り換える手段と、
制御電源の供給を判断する監視手段とを備え、制御電源
が供給されたロボットシステムが運行中は制御電源から
変換された充電電源を使用し、ロボットシステムが制御
電源の供給を停止している間は車両のバッテリーより変
換された充電電源を使用しメモリの二次電池を充電する
ものである。

【０００６】請求項２に対応する手段として、車両のバ
ッテリーからの電源供給が断たれた場合に電源供給の停
止時間を計測する手段と、電源供給が断たれたことを作
業者に知らせる手段と、メモリの記憶保持のための二次
電池の放電時間を計算しておいたデータを用い、メモリ
内容が消失する虞がある場合に作業者に知らせることに
より安全なロボットシステムを運行するための制御装置
を備えたものである。

【０００７】請求項３に対応する手段として、請求項２
の情報を基に、読みだし専用メモリ（ＲＯＭ）に蓄えら
れるデータをメモリに書き込む手段を用い、情報を作業
者に伝え、読みだし専用メモリ（ＲＯＭ）に蓄えられる
データをメモリに書き込むことを選択した場合は、読み
だし専用メモリ（ＲＯＭ）に蓄えられるデータをメモリ
に書き込むようにするものである。

【０００８】

【作用】従って、本発明は以上のような手段を講じたこ
とにより、使用が不定期な車両に搭載されたロボットの
制御装置の構成要素であるメモリの記憶保持を安定して
行うことができる。

【０００９】車両のバッテリーの電源供給が断たれメモ
リ機能がこわれる虞がある場合には、この情報を作業者
に知らせ、制御装置内のＲＯＭ内にあるデータを使用す
ることによりロボットシステムの危険な動作をあらかじ
め防ぐことができる。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の一実施例
を説明する。図１は請求項１に対応する実施例であり、
充電を行う機能を説明するブロック図である。メモリ用
二次電池４の充電を確実に行うために、第１の系統は車
両バッテリー１より出力される車両バッテリー電源７を
ＤＣ／ＤＣコンバータ２に入力しメモリ用２次電池４を
充電するために適切な車両バッテリー系充電電源８に変
換し切換器８に入力する。第２の系統はロボットシステ
ムを運行する場合の制御装置に供給するための発電機５
より生成される制御電源10をＡＣ／ＤＣコンバータ６に
入力しメモリ用二次電池４を充電するために適切な制御
電源系充電電源11に変換し切換器３に入力する。制御電
源系充電電源11を切換観測器12にも入力し切換観測器12
で制御電源系充電電源11の供給の有無を判断し制御電源
系充電電源11が供給されていない場合は車両バッテリー
系充電電源８を使用することにし、制御電源系充電電源
11が供給されている場合は制御電源系充電電源11を使用
することにした切換信号13を切換器３に入力し切換器３
にて車両バッテリー系充電電源８と制御電源系充電電源
11を切り換えて充電電源９をメモリ用二次電池４に入力
し充電を行う。

【００１１】従って、制御装置の稼働が不定期な場合に
二次電池４の充電ができずメモリの記憶保持ができなく
なるという状態を回避することができる。図２は請求項
２に対応する実施例を説明するためのブロック図であ
る。車両バッテリー１より出力される車両バッテリー電
源７を観測器14に入力し観測器14ではメモリの記憶保持
のための二次電池を充電する時間をあらかじめ計算した
時間を時計を使用しカウントし所定の時間になった後電
源観測信号18の情報を電源異常として計算機システム15
に送る。計算機システム内より警告信号18を警告表示器
16に出力しメモリの保存データに異常が発生したことを
伝える。観測器14は時計の機能で十分であるため消費電
力も前記メモリ用二次電池に比べ少ない。従って観測器
14の電源は一次電池にて車両の点検整備時に電池を交換
すればよい。

【００１２】図３により請求項３に対応する実施例につ
いて説明する。図２に指示ＳＷ19を付加したものであ
る。ＳＷ19は作業者が警告表示器16の警告を受け、メモ
リ内容更新したい場合にその指示を実行するためのスイ
ッチである。ＳＷ19より指示信号20が計算機システム内
に入力されメモリ内容の更新を行う。また、あらかじめ
計算機システムのプログラム内にて車両バッテリー電源
７が異常な場合は自動的に更新することもできる。

【００１３】図４に計算機システム15の一例を説明す
る。図４はメインバス28をもつマイコンバードで構成さ
れる計算機システムであり、メインバス28には計算機シ
ステム運転のための電源21と計算を実行するＣＰＵ22と
プログラムを書き込んだＲＯＭ23とプログラムを実行す
る領域であるＲＡＭ24とデータ保存用のＲＡＭ25とデジ
タル信号を入力するＤＩ26とデジタル信号を出力するＤ
Ｏ27により構成されている。但し、ロボットを運行する
ためのＩＯインタフェースについては省略した。

【００１４】従って、計算機を使用しメモリの状態が異
常かどうかを判断し作業者に知らせるシステムが構築で
きる。データ保存用のＲＡＭ25へは充電電源９が印加さ
れ前記メモリ用二次電池９を充電している。電源観測信
号17と指示ＳＷ19からの指示信号20はＤＩ26を介しＣＰ
Ｕ22で観測され、あらかじめ用意されたプログラムに従
って、データ保存用のＲＡＭ25の内容を更新すると選択
された場合はＲＯＭ23にあらかじめ書き込まれたデータ
をデータ保存用のＲＡＭ25に書き込む。従って、不特定
なデータ保存用のＲＡＭ25のデータを誤って使用するこ
とを回避できる。

【００１５】図５に車両に搭載した例を示す。ここに示
すロボットシステムは作業者30が操作器31を操作しロボ
ット33を動かし作業を行う。ロボットシステムを搭載し
た走行可能な車両32は車両バッテリー１より制御装置29
に前記車両バッテリー電源７を入力する。ロボットシス
テム稼動時は発電機５から制御装置29へ電源の供給が行
われる。

【００１６】図６は請求項３を実施したプログラムを示
すフローチャートである。このプログラムは制御電源10
が投入されロボットシステムが稼動した後に起動され
る。ステップ101 にて車両バッテリー異常時に自動的に
前記データ保存用のＲＡＭ25を更新する指定かどうか判
定する。自動モードでない場合はステップ106 に進み前
記指示信号20により前記作業者30が更新を指示した場合
はステップ102 に進む。更新指示が無い場合は終了す
る。ステップ101 にて自動モードと判定した場合はステ
ップ102 に進む。ステップ102 では前記観測器14より電
源観測信号17を読み込みステップ103 で前記車両バッテ
リー１からの電源供給に異常があるとの信号を受けた場
合はステップ104 へ進み、ない場合は終了する。ステッ
プ104 では前記ＲＯＭ23のデータを前記データ保存用Ｒ
ＡＭ25に書き込む。次にステップ105に進みデータ保存
用ＲＡＭ25に書き込む作業が終了したことを表示し作業
者30に知らせる。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば走
行可能な車両に搭載したロボットシステムが不定期な運
転によってもメモリのデータ保存が安定して行え、車両
バッテリーにトラブルが発生した場合にもロボットを安
全に運行できる制御装置を備えたロボットシステムを提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るロボットシステムの充
電を行う機能を説明するブロック図。

【図２】請求項２に係る実施例の内容を説明するための
ブロック図。

【図３】請求項２に係る実施例の内容を説明するための
ブロック図。

【図４】本発明のロボットシステムの計算機システムの
一例を示す図。

【図５】本発明のロボットシステムを車両に搭載した
例。

【図６】請求項３に係るロボットシステムを実施したプ
ログラムを示すフローチャート。

【符号の説明】

１…車両バッテリー、３…切換器、４…メモリ用充電電
池、５…発電機、12…切換観測器、14…観測器、15…計
算機システム、16…警告表示器、19…指示ＳＷ、25…デ
ータ保存用ＲＡＭ、29…制御装置、30…作業者、32…車
両、33…ロボット。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットを走行可能な車両に搭載したロ
   ボットシステム内に二次電池により記憶を保持する機能
   が備わるメモリ（読み書き可能なメモリＲＡＭ）を有
   し、ロボット運転時にのみ電源を供給する制御装置を備
   えたロボットシステムにおいて、 車両のバッテリー電源の供給を受ける手段と、前記車両
   バッテリー電源をメモリ充電電源に変換する手段と、制
   御装置稼働時にメモリに充電する電源を制御電源から変
   換する手段と、車両バッテリーより変換した前記充電電
   源と制御電源から変換された充電電源を切り換える手段
   と、制御電源の供給の有無を判断する切換監視手段とを
   備え、ロボットシステムが運行中は制御電源から変換さ
   れた充電電源を使用し、ロボットシステムが制御電源の
   供給を停止している間は車両のバッテリーより変換され
   た充電電源を使用してメモリ記憶保持に必要な二次電池
   を充電することにより、車両の不定期な使用に伴いメモ
   リ記憶保持のための二次電池への充電を常時行う充電装
   置を備えたことを特徴とするロボットシステム。
2. 【請求項２】 メモリの記憶保持に必要な二次電池を充
   電する時間をあらかじめ計算しておき車両バッテリーよ
   りの電源供給時間を計測する手段であって車両バッテリ
   ーからの供給が断たれた場合に前記二次電池を充電する
   時間が不十分であることを知らせる手段を備え、メモリ
   の記憶保持に障害がありロボットの運行が正常に行われ
   ない虞がある場合に作業者に伝える手段を用いることに
   よりロボットシステムの安全な運行を行うことを特徴と
   するロボットシステム。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のロボットシステムにお
   いて、メモリの記憶保持に障害がありロボットの運行が
   正常に行われない場合には読みだし専用メモリ（ＲＯ
   Ｍ）に蓄えられるデータをメモリに書き込む手段により
   情報を作業者に伝え、読みだし専用メモリ（ＲＯＭ）に
   蓄えられるデータをメモリに書き込むことを選択した場
   合は、読みだし専用メモリ（ＲＯＭ）に蓄えられるデー
   タをメモリへ書き込むことにより、ロボットの安全な運
   行を行うと共にメモリ内のデータが更新されたことを作
   業者に伝えロボットシステムの安全な運行を行うことを
   特徴とするロボットシステム。