JPH0759279B2

JPH0759279B2 - クリーニング対象物の自動ハンドリング方法及びそのための装置

Info

Publication number: JPH0759279B2
Application number: JP1205638A
Authority: JP
Inventors: 豊樹黒澤
Original assignee: 豊樹黒澤
Priority date: 1989-08-10
Filing date: 1989-08-10
Publication date: 1995-06-28
Anticipated expiration: 2010-06-28
Also published as: JPH0370600A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、クリーニング対象物の自動ハンドリング方法
及びその装置に関する。

（従来の技術）一般に、クリーニング処理の流れをみると、クリーニン
グ対象物の受付後、検品、ポケット掃除、マーキング、
荷分け作業が行われ、その後、洗浄、仕上げ、検査、分
類・整理、出荷され、顧客に納品されるようになってい
る。

以下、工場クリーニングにおける各作業工程について順
次説明する。

（１）受付店頭にて、受け付けられた洗濯物の傷、シミ、変質等の
有無をチェックする。その洗濯物を伝票に記載し、預か
り伝票を顧客に渡す。

（２）検品工場に運ばれた洗濯物は、トラブルを未然に防ぐために
１点１点厳重に再点検を受ける。そして、痛みやすいボ
タンは取り外すか、アルミホイルでくるみ、その他、ポ
ケット内の検査や掃除、ブラッシング等を行う。

（３）分類・マーキング検品済の洗濯物は素材別、色別に分類され、洗浄や仕上
げ方法を区別する。そして同時に、各洗濯物に、地域、
顧客番号等を刻印するマーキング作業を行う。

（４）洗浄分類された洗濯物は洗浄に回され、特にひどい部分は、
洗濯機に入れる前に予備シミ抜きを行う。

ドライクリーニング大切なおしゃれ着、ウール製品、スーツ、コート、絹製
品をはじめ、色落ちしやすい物、型がくずれたり収縮し
やすい物等は、ドライクリーニングをする。洗剤として
は、石油系溶剤、フッ素系溶剤、塩素系溶剤のパークロ
ールエチレン等、３種類の溶剤が素材に合わせて使い分
けられる。また、水溶性の汚れはドライクリーニング溶
剤では落ち難いため、ドライクリーニングと同時に水溶
性の汚れ落としを可能にした新方式も採用されている。
密閉された専用機械の中の溶剤は、フィルタや蒸留機で
常に清浄に保たれる。また、洗濯によって出た塵埃をフ
ィルタで除くことにより、洗濯物の再汚染を防止してい
る。

ランドリーワイシャツ、シーツ、ふとんカバー、その他、木綿・麻
・ポリエステル混紡製品等は、高温湯で洗うが、このク
リーニング方法をランドリーという。白ワイシャツ等は
60℃以上の高温湯を使い、洗濯液を２回以上替えて洗濯
する。また、のりづけは洗濯物に合った配合のりを作
り、洗濯機を用いてしみ込ませる。工場洗濯で用いる洗
濯機は大型の回転ドラム式であるから、一度に多量の洗
濯が可能であり、同種類の洗濯物をまとめて、その洗濯
物に最も適した方法を用いて洗うことができる。

（５）シミ抜き洗濯物を乾燥した後、仕上げの前にシミの有無をチェッ
クする。シミ抜きの方法は、シミの種類や繊維に適した
薬剤或いはシミ抜き剤を用い、専用のブラシで布を傷め
ないよう丁寧に叩きながらスチームをかけてシミを落と
し、これをバキュームで吸い込み、最後に空気を吹き付
けて乾燥するという方法がとられている。

（６）仕上げ洗濯物の素材に応じて仕上げ方法も異なるが、主体はス
チームで、部分的にプレス機やアイロンを使い、風合い
を損なわないように仕上げる。ワイシャツやシーツ等
は、プレス機やロール機を使って仕上げを行う。この工
程では、洗濯物に含まれている水分が熱い水蒸気となっ
て作用するために、殆どの細菌は死滅する。

（７）検査仕上げの終わった洗濯物は、シワが出ないよう、また型
くずれしないように、ライスペーパーと呼ばれる紙を巻
いたハンガーにかけられ、検品コーナーへ回される。

（８）補修最終点検時に発見されたボタン付けのゆるみやほころび
等、補修の可能なものはすべて補修され、再び検品コー
ナーへ回される。

（９）包装検品コーナーで合格した物だけが、ビニール包装され
る。包装済の洗濯物は、取次店ごとに分類される。

（10）引渡し洗濯が終了したものは、工場から取次店や顧客に運ばれ
る。顧客に渡す際には、預かり伝票と洗濯物を照合す
る。

このようにして、受付から引渡しまでの全工程を終了す
る。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、前記クリーニングはその処理対象が汚れ
物であり、衣服であるという性格上、糸屑や粉塵などの
浮遊物が出るため、労働衛生上の問題があるほか、雇用
確保にも問題を有している。

また、前記工程のうち、特に検品〜荷分けまでの作業は
人手により行われている上、前述した労働衛生上問題の
ある作業環境におかれている。

本発明は、上記問題点を除去し、作業の自動化、ロボッ
ト化を図り、作業者の労働安全衛生を改善すると共に、
省力化と生産性の向上を図り得るクリーニング対象物の
自動ハンドリング方法及びそのための装置を提供するこ
とを目的とするものである。

（課題を解決するための手段）本発明は、上記目的を達成するために、（１）クリーニング対象物の自動ハンドリング方法にお
いて、衣服の衿を自動的にピッキングする工程と、前記
衣服を自動的に整形し開拡する工程と、ハンガー移送コ
ンベアに吊るされるとともに、折り畳まれたハンガー
に、前記整形し開拡された衣服の衿が通された後、前記
ハンガーを開くことにより、前記衣服を自動的に吊り下
げる工程と、前記衣服の吊り下げ状態で該衣服を自動的
に点検する工程とを施すようにしたものである。

（２）前記衣服の吊り下げ状態で、その衣服を自動的に
点検する工程の後、前記衣服の吊り下げ状態で、その衣
服を自動的にマーキングする工程とを施すようにしたも
のである。

（３）衣服の衿をピッキングする第１のロボットと、前
記衣服の両側に配置され、該衣服を自動的に整形し開拡
する第２及び第３のロボットと、ハンガー移送コンベア
に吊るされるとともに、折り畳まれたハンガーに、前記
整形し開拡された衣服の衿が通された後、前記ハンガー
を開くことにより、前記衣服を自動的に吊り下げる自動
吊り下げ手段と、前記衣服の吊り下げ状態で該衣服を自
動的に点検する自動点検手段とを設けるようにしたもの
である。

（４）前記自動点検手段はクリーニング対象物の回転に
よるその全周面の無接触非破壊検査装置を設けるように
したものである。

（５）前記衣服の吊り下げ状態で該衣服を自動的に点検
した後に、前記衣服の吊り下げ状態で、その衣服を自動
的にマーキングするマーキング手段とを設けるようにし
たものである。

（作用）本発明によれば、衣服の自動ピッキング、自動整形開
拡、ハンガーへの吊り下げ、衣服の点検作業を自動化
し、迅速、かつ的確な作業を行うことができる。

特に、第２図及び第３図に示すように、３台の多関節型
ピッキングロボットを導入することにより、ワイシャツ
や上衣服等の非定形軟体衣服をピッキングして、自動整
形開拡し、そこに折り畳みハンガーを挿入して自動的に
ハンガーに吊り下げ、その状態で自動点検を行う。即
ち、３台のロボットによる協調制御によって衣服のピッ
キングと整形開拡を自動化し、しかも作業コスト低減、
作業時間の短縮をすることができる。

また、従来、固定ハンガーへ衣服を掛ける作業は、煩瑣
な、多くの人手と多くの時間を要するものであったが、
上記したように、この衣服のハンガーへの吊り下げ作業
を自動化し、迅速、かつ適確な作業を行うことができ
る。

更に、クリーニング対象物の点検作業及びマーキング作
業を総合的に自動化し、品質維持、事故防止を図ること
ができる。

（実施例）以下、本発明の実施例について図を参照しながら詳細に
説明する。

第１図〜第７図は本発明の実施例を示すクリーニングの
ための衣服のハンドリング工程を示す図である。

このハンドリング工程は、（１）３台の多関節型ピッキング（ハンドリング）ロボ
ットを導入し、ワイシャツや上衣服等の非定形軟体衣服
のピッキングと整形開拡を行う衣服の自動整形開拡工
程。

（２）折り畳みハンガー挿入による衣服の自動吊り下げ
工程。

（３）衣服の吊り下げ状態での自動点検工程。

とに大別される。

以下、上記の３工程について、順を追って説明する。

（Ａ）洗濯物としての衣服の自動整形開拡工程につい
て、第１図乃至第３図を用いて説明する。

まず、衣服の種類を人手によって大分類し、第１図に示
すように、床置型のコンベア１上にワイシャツや上衣服
等、衿2aのある衣服２を上向きに大まかに分離整列す
る。このコンベア１上には、位置決め用視覚認識装置が
設置されており、コンベア１上を流れてくる衣服２につ
いてパターン認識を行い、衣服２の衿2aの所定位置を検
知する。ここで視覚パターン認識としては、高分解能CC
Dカメラ４を使用し、パターンマッチング法、特徴抽出
法を組合せたパターン認識アルゴリズムによって衿2aの
形状を認識する。そして、高分解能CCDカメラからの位
置データをロボットコントローラ５へ取り込み、その位
置データに基づいて、第１の多関節型ロボット（衿部ピ
ッキングロボット）６を駆動し、アーム８の先端の把持
部９により衣服２の衿2aをピッキングする。この衿部ピ
ッキングロボット６は、５軸多関節型ロボットに軟体衣
服を傷付けないための触覚（圧覚、すべり覚）センサを
装着した把持部９を取り付け、これにより衿2aの所定位
置をコンベア１の移動に同期しながら把持し、ピッキン
グする。なお、上記した連続動作を行うコンベアに代え
て、一時停止を行うインデックス型コンベアや待機型パ
レット付コンベアを用いるようにしてもよい。

次に、第２図に示すように、アーム８を水平方向に90度
回転させ、コンベア１上でピッキングされた衣服２を、
整形開拡を行う２台の第２の多関節型ロボット（整形開
拡ロボット）10、20が向かい合う整形開拡位置に搬送す
る。

次いで、第３図に示すように、２台の整形開拡ロボット
10、20とで両側から協調動作することにより、衿部ピッ
キングロボット６によってピッキングされた衣服２の衿
部2aと裾部2bを把持し、衣服２の整形開拡を行う。ここ
で、整形開拡ロボット10、20は、上下に２本のアーム1
1,12,21,22を具備する円筒座標形ロボットを対向させた
ものであり、その把持部13,14、23,24により衣服２の両
肩部2c及び衿部2aを保持把握すると共に、裾部2bも同様
に把持し、衣服の形状を整形開拡する。更に、裾部2bと
保持把握する把持部14,24には触覚センサを装着し、衣
服を傷めないように把持する一方、適当な張力で衣服を
開拡し整形する。なお、上記した３台のロボットが衣服
２を把持する把持部には全て触覚センサを装備すること
が望ましい。

このように、３台のロボットによる協調動作により、衣
服のピッキングと整形開拡を自動的に行うことができ
る。

（Ｂ）次いで、折り畳みハンガー挿入による衣服の自動
ハンガー吊り下げ工程について、第４図及び第５図を用
いて説明する。

第４図に示すように、ハンガー移送コンベア25によって
折り畳みハンガー30が所定位置に停止すると、その出力
信号を受け、整形開拡された状態にある衣服２を有する
整形開拡ロボット10,20及び衿部ピッキングロボット６
（第３図参照）は、そのままの状態で上昇する。する
と、ハンガー移送コンベア25によって閉じられた状態の
折り畳みハンガー30に対して、衣服２の衿部2aから挿入
され、所定の位置で停止する。そこで、閉じられた状態
の折り畳みハンガー30は自動的に開拡される。つまり、
折り畳みハンガー30の一対のレバー38が左右に開かれ
る。

その後、整形開拡ロボット10,20及び衿部ピッキングロ
ボット６は衣服２の各部の把持を解き、アームを縮小さ
せると共に下降する。このような一連の作業によって、
衣服２のハンガー吊り下げは自動的に完了する。

ここで、ハンガー移送コンベア25及び折り畳みハンガー
30の機構の一例について、第５図を参照しながら説明す
る。

この図において、25はハンガー移送コンベア、26はその
レール、27aはその垂直方向のレール押ロール、27bはそ
の水平方向のレール押ロール、28はピニオンギヤ、29は
ラック、30は折り畳みハンガー、31は回転用ギヤモー
タ、32は送り用ギヤモータ、33はエアシリンダ、34はエ
アシリンダ33のケース、35は昇降自在のピストン、36は
ピストン35の下端部に設けられる先端が円錐状の昇降カ
ム、37はエアシリンダ33のケース34に設けられる枢支
軸、38は枢支軸37に軸支され、その一端部が前記円錐状
の昇降カム36に係合し、その他端部が広げられる一対の
レバーである。

ここで、ハンガー移送コンベア25としては、位置決め精
度を考慮し、レール26に設けられたラック29にハンガー
側のピニオンギヤ28が噛み合うピニオンラック形を採用
している。

また、折り畳みハンガー30は、構造的にも材質的にも小
型軽量化を図り、折り畳んだ状態で、可能な限り、細い
棒状になるように構成している。つまり、折り畳みハン
ガー30を折り畳んだ状態は、図中に２点鎖線で示す状態
にある。この状態から、エアシリンダ33の作動により、
実線で示すように昇降カム36が押し下げられる。する
と、一対のレバー38の一端部は押し拡げられ、枢支軸37
を支点として、そのレバー38の一端部は押し拡げられ、
枢支軸37を支点として、そのレバー38の他端部が開くこ
とにより、第４図に示すように、衣服２を吊り下げるこ
とができる。

なお、図示しないが、エアシリンダ33のエア源は、ハン
ガー開閉位置に自動ドッキング形のエア供給ステーショ
ンを設け、エアバルブの自動開閉機構を設けることによ
り構成することができる。

また、後工程における点検、検査作業のためには、衣服
２を180°回転させる必要がある。このため、本発明で
は、折り畳みハンガー30のコンベア懸下部に送り用ギヤ
モータ32の他に回転用ギヤモータ31を搭載しており、必
要に応じてハンガーを180°の範囲で自由に回転できる
ようにしたハンガー全方向回転機構部を具備している。

また、折り畳みハンガー30は純機構的ロック機構を採用
しているため、このロック機構の開閉メカをハンガー移
送コンベア側に設置することにより、所望の位置で折り
畳みハンガー30を開閉することも可能である。

（Ｃ）最後に、衣服の吊り下げ状態での自動点検工程に
ついて、第６図及び第７図を用いて説明する。

通常、点検作業には広義的に大分類、細分類、受付時の
点検、ポケット検査、中間点検、最終点検まで含まれる
ものであるが、ここでは受付時の点検、ポケット検査の
自動化を図る。

この衣服吊り下げ点検工程は、吊り下げられた衣服２が
ハンガー移送コンベア25で移送され、２つのセクション
に分けられた点検領域を通過することによって完了す
る。

その具体的作業内容は、汚れやシミの程度、箇所、分布
等の点検、色や形状の異常等の点検、更にはポケット遺
留品やごみ等の点検である。

まず、第１ゾーンでは、可視光で照明された衣服２の表
裏を高分解能CCDカメラ45で映像化し、専用のカラーCRT
モニタ41で監視点検する。この場合、上記CCDカメラ45
はズーム機構を備え、必要に応じてその全体像、局部拡
大像をカラーCRTモニタ41上に映し出す。この映像を点
検オペレータが監視し、キーボード44から必要なデータ
を入力すると共に、点検情報を内部メモリや磁気ディス
ク或いはフロッピーディスクに記録する。

なお、可視光点検のCCDカメラ計測装置としては、上記
のように高分解能CCDカメラ45を用い、対象物の映像を1
80°全方向からモニタして点検する。この場合の可視光
源は、クセノンランプ等による高照度平行光源等が望ま
しい。第２ゾーンでは、紫外線カメラ46による蛍光分光
映像を紫外線カメラ専用モニタ42で監視することによ
り、汚れやシミを点検・記録する。また、Ｘ線発生装置
48からＸ線を発生させ、そのＸ線の衣服２の透過による
映像をＸ線カメラ47で撮像し、その信号をＸ線カメラモ
ニタ43で監視することにより、ポケット遺留品やボタン
類の欠損等を点検・記録する。上記いずれの場合も衣服
２の180°回転で全方向の点検が可能である。

一般的には、紫外線、Ｘ線による点検モニタで目的は十
分達成されるが、点検項目の内容によっては、超音波に
よる透過映像や反射映像、更には遠赤外照射による赤外
線映像が有効になる場合もある。

なお、この第２ゾーンにおける計測方法は、直接的には
人に有害であるので、このゾーン全体を密閉シールドチ
ャンバ51内に設置し、制御及びモニタは複数のカメラ専
用モニタを備えたコンソール40において、専任のオペレ
ータによって行われる。なお、紫外線、Ｘ線、超音波に
よる点検は、開閉自動シャッター52,53付きの密閉シー
ルドチャンバ51内に紫外線光源（ブラックライト）50、
紫外線カメラ46、Ｘ線発生装置48をＸ線カメラ47（或い
は超音波発生装置と超音波カメラ）を設置し、それぞれ
の反射または透過映像を180°全方向でモニタすること
により、ポケット検査等を自動的に行う。

第３ゾーンでは、上記第１ゾーン、第２ゾーンにおける
点検、検査データの記録に基き、XYZ軸とマーキング機
構55を装着したツールを持つ直角座標ロボット（点検箇
所マーキングロボット）58により、衣服２の点検異常箇
所に、カラーテープやマーキング布、マーク用ペンシル
等で目印を付着し、識別を可能にする。

この識別記録データに基づいて、衣服２はコンソール40
のコントローラによって搬送分岐され、そのまま直接洗
浄工程に送られる洗濯物処理ライン、シミ抜き、その他
の特殊処理ライン、ポケット遺留品処理ラインとに区分
け・選別され、それらの処理工程を経た後に洗浄工程に
送られることになる。

なお、点検箇所マーキングロボット58は、XYZ軸の移動
軸を備え、Ｚ軸の端部にマーキング用のツールを装着し
た極座標型の一種のロボットである。このロボットは垂
直平面上を自由に移動し、前段の点検ゾーンでの記録又
はコンソールからの指示入力情報に対応し、衣服の点検
異常箇所に各種マーキングを行う。

また、コンソール40では、衣服吊り下げ点検工程の全シ
ステムの制御及び各種カメラの映像処理、情報処理を行
い、そのデータを記録、再生する他、マーキングロボッ
トの自動プログラム操作やコントロール全般を行うカラ
ーモニタ、キーボード付きの制御装置等で構成されてい
る。

更に、図示していないが、複数のロボットと各部のコン
ベア間はロボットコントローラにより接続されて、同期
のとれた動作が遂行されるように構成されることは言う
までもない。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これ
らを本発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果）以上、詳細に説明したように、本発明によれば、次のよ
うな効果を奏することができる。

（１）衣服の自動ピッキング、自動整形開拡、ハンガー
への吊り下げ、衣服の点検作業を自動化し、迅速、かつ
的確な作業を行うことができる。

（２）３台のロボットによる協調制御によって、衣服の
ピッキングと整形開拡を自動化し、しかも作業コスト低
減、作業時間の短縮を図ることができる。

（３）区分け・選別工程の内で単純作業でしかも作業量
の多いハンドリング部分を省力化、容易化を図り、作業
者の労働安全衛生を改善すると共に、生産性の向上を図
ることができる。

（４）クリーニング対象物の点検作業及びマーキング作
業を総合的に自動化し、品質維持、事故防止を図ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明の実施例を示す洗濯物として
の衣服の自動整形開拡工程を示す図、第４図及び第５図
は本発明の実施例を示す折り畳みハンガー装着による衣
服の自動吊り下げ工程を示す図、第６図及び第７図は本
発明の実施例を示す衣服の吊り下げ状態での自動点検工
程を示す図である。１……コンベア、２……衣服、2a……衿、2b……裾部、
2c……肩部、4,45……高分解能CCDカメラ、５……ロボ
ットコントローラ、６……第１の多関節型ロボット（衿
部ピッキングロボット）、8,11,12,21,22……アーム、
9,13,14,23,24……把持部、10,20……第２の多関節型ロ
ボット（整形開拡ロボット）、25……ハンガー移送コン
ベア、26……レール、27a……垂直方向のレール押ロー
ル、27b……水平方向のレール押ロール、28……ピニオ
ンギヤ、29……ラック、30……折り畳みハンガー、31…
…回転用ギヤモータ、32……送り用ギヤモータ、33……
エアシリンダ、34……ケース、35……ピストン、36……
昇降カム、37……枢支軸、38……一対のレバー、40……
コンソール、41……カラーCRTモニタ、42……紫外線カ
メラ専用モニタ、43……Ｘ線カメラモニタ、44……キー
ボード、46……紫外線カメラ、47……Ｘ線カメラ、48…
…Ｘ線発生装置、50……紫外線光源（ブラックライ
ト）、51……密閉シールドチャンバ、52,53……自動シ
ャッター、55……マーキング機構、58……直角座標ロボ
ット（点検箇所マーキングロボット）。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】（ａ）衣服の衿を自動的にピッキングする
工程と、（ｂ）前記衣服を自動的に整形し開拡する工程と、（ｃ）ハンガー移送コンベアに吊るされるとともに、折
り畳まれたハンガーに、前記整形し開拡された衣服の衿
が通された後、前記ハンガーを開くことにより、前記衣
服を自動的に吊り下げる工程と、（ｄ）前記衣服の吊り下げ状態で該衣服を自動的に点検
する工程とを有することを特徴とするクリーニング対象
物の自動ハンドリング方法。
【請求項２】前記衣服の吊り下げ状態で該衣服を自動的
に点検する工程の後、前記衣服の吊り下げ状態で該衣服
を自動的にマーキングする工程とを有することを特徴と
する請求項１記載のクリーニング対象物の自動ハンドリ
ング方法。
【請求項３】（ａ）衣服の衿をピッキングする第１のロ
ボットと、（ｂ）前記衣服の両側に配置され、該衣服を自動的に整
形し開拡する第２及び第３のロボットと、（ｃ）ハンガー移送コンベアに吊るされるとともに、折
り畳まれたハンガーに、前記整形し開拡された衣服の衿
が通された後、前記ハンガーを開くことにより、前記衣
服を自動的に吊り下げる自動吊り下げ手段と、（ｄ）前記衣服の吊り下げ状態で該衣服を自動的に点検
する自動点検手段とを具備することを特徴とするクリー
ニング対象物の自動ハンドリング装置。
【請求項４】前記自動点検手段はクリーニング対象物の
回転によるその全周面の無接触非破壊検査装置を具備す
る請求項３記載のクリーニング対象物の自動ハンドリン
グ装置。
【請求項５】前記衣服の吊り下げ状態で該衣服を自動的
に点検した後に、前記衣服の吊り下げ状態で該衣服を自
動的にマーキングするマーキング手段とを具備する請求
項３記載のクリーニング対象物の自動ハンドリング装
置。