JPH0757350A - トラッキング制御方法及びその装置 - Google Patents
トラッキング制御方法及びその装置Info
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- JPH0757350A JPH0757350A JP6169461A JP16946194A JPH0757350A JP H0757350 A JPH0757350 A JP H0757350A JP 6169461 A JP6169461 A JP 6169461A JP 16946194 A JP16946194 A JP 16946194A JP H0757350 A JPH0757350 A JP H0757350A
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- Japan
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- capstan
- tracking
- speed
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/02—Control of operating function, e.g. switching from recording to reproducing
- G11B15/026—Control of operating function, e.g. switching from recording to reproducing by using processor, e.g. microcomputer
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/18—Driving; Starting; Stopping; Arrangements for control or regulation thereof
- G11B15/46—Controlling, regulating, or indicating speed
- G11B15/467—Controlling, regulating, or indicating speed in arrangements for recording or reproducing wherein both record carriers and heads are driven
- G11B15/4673—Controlling, regulating, or indicating speed in arrangements for recording or reproducing wherein both record carriers and heads are driven by controlling the speed of the tape while the head is rotating
- G11B15/4675—Controlling, regulating, or indicating speed in arrangements for recording or reproducing wherein both record carriers and heads are driven by controlling the speed of the tape while the head is rotating with provision for information tracking
- G11B15/4676—Controlling, regulating, or indicating speed in arrangements for recording or reproducing wherein both record carriers and heads are driven by controlling the speed of the tape while the head is rotating with provision for information tracking using signals recorded in tracks disposed in parallel with the scanning direction
- G11B15/4677—Controlling, regulating, or indicating speed in arrangements for recording or reproducing wherein both record carriers and heads are driven by controlling the speed of the tape while the head is rotating with provision for information tracking using signals recorded in tracks disposed in parallel with the scanning direction using auxiliary signals, i.e. pilot signals
- G11B15/4678—Controlling, regulating, or indicating speed in arrangements for recording or reproducing wherein both record carriers and heads are driven by controlling the speed of the tape while the head is rotating with provision for information tracking using signals recorded in tracks disposed in parallel with the scanning direction using auxiliary signals, i.e. pilot signals superimposed on the main signal track
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 トラッキングエラーの制御量の反映された可
変的なキャプスタン速度命令を利用してキャプスタンモ
ータの速度制御量を求めて高性能のトラッキング制御が
可能な方法と装置を提供し、制御の適応性およびトラッ
キング互換性の向上、システムの係数調整および設計を
容易にする。 【構成】 トラッキングエラーに所定の利得制御を行い
トラッキング制御量を得て（１００）、トラッキング制
御量の反映された可変的なキャプスタン速度命令を生成
させる（１０２，３０）。キャプスタン速度命令および
キャプスタンモータの実際の回転速度を比較してキャプ
スタンモータの速度エラーを決定して（１０４，１０
６）、速度エラーに所定の利得制御を行いトラッキング
エラーの反映されたキャプスタンモータの速度制御量を
得る（１０８，１１０，３２）。
変的なキャプスタン速度命令を利用してキャプスタンモ
ータの速度制御量を求めて高性能のトラッキング制御が
可能な方法と装置を提供し、制御の適応性およびトラッ
キング互換性の向上、システムの係数調整および設計を
容易にする。 【構成】 トラッキングエラーに所定の利得制御を行い
トラッキング制御量を得て（１００）、トラッキング制
御量の反映された可変的なキャプスタン速度命令を生成
させる（１０２，３０）。キャプスタン速度命令および
キャプスタンモータの実際の回転速度を比較してキャプ
スタンモータの速度エラーを決定して（１０４，１０
６）、速度エラーに所定の利得制御を行いトラッキング
エラーの反映されたキャプスタンモータの速度制御量を
得る（１０８，１１０，３２）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は情報記録および再生機器
におけるトラッキング制御方法および装置に係り、更に
詳細にはトラッキングエラーの反映された可変的なキャ
プスタン速度命令を利用してキャプスタンモータの速度
を制御することにより、正確なトラッキングを実現する
トラッキング制御方法及びその装置に関するものであ
る。
におけるトラッキング制御方法および装置に係り、更に
詳細にはトラッキングエラーの反映された可変的なキャ
プスタン速度命令を利用してキャプスタンモータの速度
を制御することにより、正確なトラッキングを実現する
トラッキング制御方法及びその装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】情報記録および再生機器としてのＶＣＲ
やビデオカメラのような映像記録および再生機器は、ト
ラッキングが合わないと画面にビデオノイズが生ずるな
ど画面の状態が悪くなるため、良好な画面の状態を得る
ためにはトラッキング制御が必須である。ここで、トラ
ッキング制御というのは、再生時にヘッドが定められた
トラックを正確に走査して、最大のエンベロープ出力を
得るように制御することである。
やビデオカメラのような映像記録および再生機器は、ト
ラッキングが合わないと画面にビデオノイズが生ずるな
ど画面の状態が悪くなるため、良好な画面の状態を得る
ためにはトラッキング制御が必須である。ここで、トラ
ッキング制御というのは、再生時にヘッドが定められた
トラックを正確に走査して、最大のエンベロープ出力を
得るように制御することである。
【０００３】トラッキング制御には別の制御用信号を利
用する。例えば、ＶＨＳ方式のＶＣＲシステムでは、テ
ープのコントロールトラックに形成されたコントロール
信号を利用してトラッキング制御を遂行しており、８ミ
リ（mm）方式のＶＣＲシステムでは、相異なる４つの周
波数を有するパイロット信号が自動トラック探索（Auto
matic Track Finding ；以下“ＡＴＦ”という）信号と
してテープの各トラックに記録され、再生時には記録さ
れたパイロット信号を利用して現在ヘッドが走査すべき
トラックから逸脱した程度、すなわちトラッキングエラ
ーを検出し、トラッキングエラーを減らす方向へ制御す
る。この際に検出されたトラッキングエラーの最小化
は、キャプスタンモータの回転速度を制御することによ
り実現される。
用する。例えば、ＶＨＳ方式のＶＣＲシステムでは、テ
ープのコントロールトラックに形成されたコントロール
信号を利用してトラッキング制御を遂行しており、８ミ
リ（mm）方式のＶＣＲシステムでは、相異なる４つの周
波数を有するパイロット信号が自動トラック探索（Auto
matic Track Finding ；以下“ＡＴＦ”という）信号と
してテープの各トラックに記録され、再生時には記録さ
れたパイロット信号を利用して現在ヘッドが走査すべき
トラックから逸脱した程度、すなわちトラッキングエラ
ーを検出し、トラッキングエラーを減らす方向へ制御す
る。この際に検出されたトラッキングエラーの最小化
は、キャプスタンモータの回転速度を制御することによ
り実現される。
【０００４】以下、本発明の理解を助けるために、添付
した図面を参照して従来のトラッキング制御方式につい
て説明する。図１の（Ａ），（Ｂ）は、従来のＶＣＲに
おいてヘッドの走査軌跡とトラッキングエラーを示し、
便宜上ヘッドが走査すべきトラックより後のトラック
（今後走査するトラック）に位置する場合には（＋）エ
ラーが、前のトラック（既に走査したトラック）に位置
する場合には（−）エラーが発生したとして示した。
した図面を参照して従来のトラッキング制御方式につい
て説明する。図１の（Ａ），（Ｂ）は、従来のＶＣＲに
おいてヘッドの走査軌跡とトラッキングエラーを示し、
便宜上ヘッドが走査すべきトラックより後のトラック
（今後走査するトラック）に位置する場合には（＋）エ
ラーが、前のトラック（既に走査したトラック）に位置
する場合には（−）エラーが発生したとして示した。
【０００５】トラッキング制御の基本原理は次の通りで
ある。図１の（Ａ），（Ｂ）でヘッドが定められたトラ
ック“Ｐ0 ”より後のトラックである“Ｐ1 ”レベルの
トラックに位置する場合には、キャプスタンモータの速
度を遅くしてテープの進行を緩め、ヘッドが定められた
トラック“Ｐ0 ”の前のトラックである“Ｐ2 ”レベル
のトラックに位置する場合には＜キャプスタンモータの
速度を速くしてテープの進行を速めることにより、ヘッ
ドが定められたトラックを正確に走査するようにする。
このようなトラッキング制御の基本原理は、従来方式で
は無論、本発明でも依然として有効である。
ある。図１の（Ａ），（Ｂ）でヘッドが定められたトラ
ック“Ｐ0 ”より後のトラックである“Ｐ1 ”レベルの
トラックに位置する場合には、キャプスタンモータの速
度を遅くしてテープの進行を緩め、ヘッドが定められた
トラック“Ｐ0 ”の前のトラックである“Ｐ2 ”レベル
のトラックに位置する場合には＜キャプスタンモータの
速度を速くしてテープの進行を速めることにより、ヘッ
ドが定められたトラックを正確に走査するようにする。
このようなトラッキング制御の基本原理は、従来方式で
は無論、本発明でも依然として有効である。
【０００６】従来において、トラッキング制御のための
キャプスタンサーボシステムの構成は図２に示した通り
である。図２において、キャプスタンモータ駆動部１８
に印加されるキャプスタンモータ２０の速度制御信号
は、トラッキング制御部１２で検出したトラッキング制
御量とキャプスタン速度制御部１４で検出したキャプス
タン速度制御量とを加算器１６で加算することにより求
められる。
キャプスタンサーボシステムの構成は図２に示した通り
である。図２において、キャプスタンモータ駆動部１８
に印加されるキャプスタンモータ２０の速度制御信号
は、トラッキング制御部１２で検出したトラッキング制
御量とキャプスタン速度制御部１４で検出したキャプス
タン速度制御量とを加算器１６で加算することにより求
められる。
【０００７】ここで、前記キャプスタン速度制御量は、
定められた正常トラックを仮定し、前記正常トラックを
ヘッドが正確に走行するに要求されるキャプスタンモー
タの一定した回転速度に相応するキャプスタン速度命令
を基準値とし、前記基準値とキャプスタンモータ２７の
実際の回転速度とを比べて得たキャプスタン速度エラー
を、キャプスタン速度制御量に換算した値であり、トラ
ッキングエラーを補償するためのトラッキング制御量と
は全然関係なく求められる値である。
定められた正常トラックを仮定し、前記正常トラックを
ヘッドが正確に走行するに要求されるキャプスタンモー
タの一定した回転速度に相応するキャプスタン速度命令
を基準値とし、前記基準値とキャプスタンモータ２７の
実際の回転速度とを比べて得たキャプスタン速度エラー
を、キャプスタン速度制御量に換算した値であり、トラ
ッキングエラーを補償するためのトラッキング制御量と
は全然関係なく求められる値である。
【０００８】また、前記トラッキング制御量は、トラッ
ク開始部のコントロールトラックに記録されていてコン
トロールヘッドにより再生されるコントロールパルスの
位相と所定周波数を有するヘッドスイッチングパルスの
位相とを比べて、キャプスタントラッキングエラーが出
力され、トラッキング制御部１２で前記キャプスタント
ラッキングエラーに対して所定の利得係数で乗じたり微
分あるいは積分などを遂行したりして、キャプスタント
ラッキング制御量として出力される。
ク開始部のコントロールトラックに記録されていてコン
トロールヘッドにより再生されるコントロールパルスの
位相と所定周波数を有するヘッドスイッチングパルスの
位相とを比べて、キャプスタントラッキングエラーが出
力され、トラッキング制御部１２で前記キャプスタント
ラッキングエラーに対して所定の利得係数で乗じたり微
分あるいは積分などを遂行したりして、キャプスタント
ラッキング制御量として出力される。
【０００９】加算器１６では、キャプスタン速度制御器
１４からのキャプスタン速度制御量とトラッキング制御
部１２からのキャプスタントラッキング制御量とが加え
られて、キャプスタンモータ駆動部１８に出力され、キ
ャプスタンモータ駆動部１８でキャプスタンモータ２０
を駆動する。しかしながら、前記のような従来の方法で
は、キャプスタンモータの速度を制御しようとする方向
とトラッキングを制御しようとする方向とが相異なる場
合に、様々な問題点が発生する。これに関連して添付し
た図３を参照して説明すれば、次の通りである。
１４からのキャプスタン速度制御量とトラッキング制御
部１２からのキャプスタントラッキング制御量とが加え
られて、キャプスタンモータ駆動部１８に出力され、キ
ャプスタンモータ駆動部１８でキャプスタンモータ２０
を駆動する。しかしながら、前記のような従来の方法で
は、キャプスタンモータの速度を制御しようとする方向
とトラッキングを制御しようとする方向とが相異なる場
合に、様々な問題点が発生する。これに関連して添付し
た図３を参照して説明すれば、次の通りである。
【００１０】図３は、正常なトラックに比べ大きく変形
されたトラックをヘッドが走行する場合のトラッキング
を示したものである。図３に示したように、キャプスタ
ン速度制御部１４が制御しようとするヘッドの走査軌跡
は、定められた正常トラック（図３で“Ａ”方向）であ
り、トラッキング制御部１２が制御しようとするヘッド
の走査軌跡は、変形されたトラック（図３で“Ｂ”方
向）である。
されたトラックをヘッドが走行する場合のトラッキング
を示したものである。図３に示したように、キャプスタ
ン速度制御部１４が制御しようとするヘッドの走査軌跡
は、定められた正常トラック（図３で“Ａ”方向）であ
り、トラッキング制御部１２が制御しようとするヘッド
の走査軌跡は、変形されたトラック（図３で“Ｂ”方
向）である。
【００１１】したがって、もし前記のように、キャプス
タンモータ２０の速度を制御しようとする方向とトラッ
キングを制御する方法とが相異なる場合、トラッキング
エラーを減らそうとする方向へキャプスタンモータ２０
を動かそうとしても、キャプスタンモータ２０の速度制
御部分がこれを妨げるため、正確なトラッキングが困難
になる問題が生ずる。
タンモータ２０の速度を制御しようとする方向とトラッ
キングを制御する方法とが相異なる場合、トラッキング
エラーを減らそうとする方向へキャプスタンモータ２０
を動かそうとしても、キャプスタンモータ２０の速度制
御部分がこれを妨げるため、正確なトラッキングが困難
になる問題が生ずる。
【００１２】前記のような問題を解決するためには、前
記２種の方向の制御量に対する精密な利得調整が必要と
なる。このためには、結局トラッキング制御部１２とキ
ャプスタン速度制御部１４との利得を精密に調節すべき
であるが、このような利得調整はそれ自体が相当困難で
あるだけでなく、利得調整のために要求される機器を設
計することも難しい。たとえ利得調整機能を有する機器
だとしても、記録機器と再生機器とが異なる場合、両機
器間の互換性が悪くなるなどの問題点が依然として残
る。
記２種の方向の制御量に対する精密な利得調整が必要と
なる。このためには、結局トラッキング制御部１２とキ
ャプスタン速度制御部１４との利得を精密に調節すべき
であるが、このような利得調整はそれ自体が相当困難で
あるだけでなく、利得調整のために要求される機器を設
計することも難しい。たとえ利得調整機能を有する機器
だとしても、記録機器と再生機器とが異なる場合、両機
器間の互換性が悪くなるなどの問題点が依然として残
る。
【００１３】このようなトラッキング制御部の性能低下
は、ＶＨＳ用ＶＣＲ又は８mmＶＣＲの場合には、トラッ
ク幅がかなり大きいため問題とならないが（ＶＨＳの場
合５８μｍ、８mmの場合２１μｍ）、高密度記録を要求
するデジタルＶＣＲのような場合にトラック幅が１０μ
ｍ以下となると、非常に高性能のトラッキングが必要と
なるため、性能の低下をもたらす問題点があった。
は、ＶＨＳ用ＶＣＲ又は８mmＶＣＲの場合には、トラッ
ク幅がかなり大きいため問題とならないが（ＶＨＳの場
合５８μｍ、８mmの場合２１μｍ）、高密度記録を要求
するデジタルＶＣＲのような場合にトラック幅が１０μ
ｍ以下となると、非常に高性能のトラッキングが必要と
なるため、性能の低下をもたらす問題点があった。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】前記のような問題点を
解決するために、本発明の目的は、従来のトラッキング
エラーの反映されないキャプスタン速度命令の代わり
に、トラッキングエラーから得たトラッキング制御量の
反映された可変的なキャプスタン速度命令をキャプスタ
ンモータ速度制御量を求める基準値として利用してトラ
ッキング制御をすることにより、高性能で正確なトラッ
キング制御方法及びその装置を提供することである。
解決するために、本発明の目的は、従来のトラッキング
エラーの反映されないキャプスタン速度命令の代わり
に、トラッキングエラーから得たトラッキング制御量の
反映された可変的なキャプスタン速度命令をキャプスタ
ンモータ速度制御量を求める基準値として利用してトラ
ッキング制御をすることにより、高性能で正確なトラッ
キング制御方法及びその装置を提供することである。
【００１５】
【課題を達成するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のトラッキング制御方法は、トラッキングエ
ラーに基づいてキャプスタンモータの駆動信号を制御す
る情報記録および再生装置のトラッキング制御方法であ
って、前記トラッキングエラーに対して所定の利得制御
を行ってトラッキング制御量に変換するトラッキング制
御量算出過程と、前記トラッキング制御量の反映された
可変的なキャプスタン速度命令を生成させる速度命令生
成過程と、前記キャプスタン速度命令とキャプスタンモ
ータの実際の回転速度とを比較して、キャプスタンモー
タの速度エラーを決定する速度エラー決定過程と、前記
速度エラーに所定の利得制御を行ってトラッキングエラ
ーの反映されたキャプスタンモータの速度制御量を得る
速度制御量算出過程とを含むことを特徴とする。
に、本発明のトラッキング制御方法は、トラッキングエ
ラーに基づいてキャプスタンモータの駆動信号を制御す
る情報記録および再生装置のトラッキング制御方法であ
って、前記トラッキングエラーに対して所定の利得制御
を行ってトラッキング制御量に変換するトラッキング制
御量算出過程と、前記トラッキング制御量の反映された
可変的なキャプスタン速度命令を生成させる速度命令生
成過程と、前記キャプスタン速度命令とキャプスタンモ
ータの実際の回転速度とを比較して、キャプスタンモー
タの速度エラーを決定する速度エラー決定過程と、前記
速度エラーに所定の利得制御を行ってトラッキングエラ
ーの反映されたキャプスタンモータの速度制御量を得る
速度制御量算出過程とを含むことを特徴とする。
【００１６】ここで、前記可変的なキャプスタン速度命
令は、前記トラッキング制御量とトラッキングエラーを
考慮しない場合に要求されるキャプスタン速度命令とに
基づいて求められる。また、前記トラッキングエラー
は、ヘッドスイッチングパルスとテープ上のコントロー
ルパルスとの位相差により表現される。また、前記トラ
ッキングエラーは、４つの相異なる周波数を有するパイ
ロット信号の周波数差により表現される。
令は、前記トラッキング制御量とトラッキングエラーを
考慮しない場合に要求されるキャプスタン速度命令とに
基づいて求められる。また、前記トラッキングエラー
は、ヘッドスイッチングパルスとテープ上のコントロー
ルパルスとの位相差により表現される。また、前記トラ
ッキングエラーは、４つの相異なる周波数を有するパイ
ロット信号の周波数差により表現される。
【００１７】又、本発明のトラッキング制御装置は、ト
ラッキングエラーに基づいてキャプスタンモータの駆動
信号を制御する情報記録および再生装置のトラッキング
制御装置であって、前記トラッキングエラーに対して所
定の利得制御を行って得たトラッキング制御量から、可
変的なキャプスタン速度命令を生成するトラッキング制
御手段と、実際のキャプスタン速度と前記キャプスタン
速度命令とを比較して得たキャプスタンモータの速度エ
ラーに対して所定の利得制御を行って、キャプスタン速
度制御信号として出力するキャプスタン速度制御手段と
を含むことを特徴とする。
ラッキングエラーに基づいてキャプスタンモータの駆動
信号を制御する情報記録および再生装置のトラッキング
制御装置であって、前記トラッキングエラーに対して所
定の利得制御を行って得たトラッキング制御量から、可
変的なキャプスタン速度命令を生成するトラッキング制
御手段と、実際のキャプスタン速度と前記キャプスタン
速度命令とを比較して得たキャプスタンモータの速度エ
ラーに対して所定の利得制御を行って、キャプスタン速
度制御信号として出力するキャプスタン速度制御手段と
を含むことを特徴とする。
【００１８】ここで、前記トラッキング制御手段および
キャプスタン速度制御手段は、前記情報記録および再生
装置の全機能を制御するマイクロコンピュータ内に含ま
れる。また、前記トラッキング制御手段は、前記トラッ
キングエラーに対して所定の利得制御を行ってトラッキ
ング制御量として出力するトラッキング制御量生成手段
と、前記トラッキング制御量の大きさに相応する可変的
なキャプスタン速度命令を出力するキャプスタン速度命
令供給手段とを備える。また、前記トラッキング制御手
段は、比例積分・微分演算を遂行する。また、前記キャ
プスタン速度命令供給手段は、前記トラッキング制御量
の大きさに相応する可変周波数信号を出力する電圧制御
発振器からなる。また、前記キャプスタン速度制御手段
は、前記キャプスタン速度命令とキャプスタンモータの
実際の速度とを比べてキャプスタン速度エラーを検出す
るキャプスタン速度エラー検出手段と、前記キャプスタ
ン速度エラーに対し所定の利得制御を行ってキャプスタ
ン速度制御信号として出力するキャプスタン速度制御信
号生成手段とを備える。また、前記キャプスタン速度制
御信号生成手段は、比例積分・微分演算を遂行する。。
キャプスタン速度制御手段は、前記情報記録および再生
装置の全機能を制御するマイクロコンピュータ内に含ま
れる。また、前記トラッキング制御手段は、前記トラッ
キングエラーに対して所定の利得制御を行ってトラッキ
ング制御量として出力するトラッキング制御量生成手段
と、前記トラッキング制御量の大きさに相応する可変的
なキャプスタン速度命令を出力するキャプスタン速度命
令供給手段とを備える。また、前記トラッキング制御手
段は、比例積分・微分演算を遂行する。また、前記キャ
プスタン速度命令供給手段は、前記トラッキング制御量
の大きさに相応する可変周波数信号を出力する電圧制御
発振器からなる。また、前記キャプスタン速度制御手段
は、前記キャプスタン速度命令とキャプスタンモータの
実際の速度とを比べてキャプスタン速度エラーを検出す
るキャプスタン速度エラー検出手段と、前記キャプスタ
ン速度エラーに対し所定の利得制御を行ってキャプスタ
ン速度制御信号として出力するキャプスタン速度制御信
号生成手段とを備える。また、前記キャプスタン速度制
御信号生成手段は、比例積分・微分演算を遂行する。。
【００１９】又、本発明のトラッキング制御装置は、記
録媒体上のテープ走行を制御するキャプスタンモータ
と、所定周波数のヘッドスイッチングパルスとコントロ
ールパルスとの位相を比べて、位相差で表現されるトラ
ッキングエラーを出力するキャプスタン位相比較手段
と、前記キャプスタン位相比較手段から出力されたトラ
ッキングエラーに対して所定の利得制御を行ってトラッ
キング制御量を出力するキャプスタン位相制御手段と、
前記トラッキング制御量の大きさに相応する可変的なキ
ャプスタン速度命令を生成する速度命令生成手段と、前
記キャプスタン速度命令とキャプスタンの実際の速度と
を比べて、前記キャプスタンモータの速度エラーを生成
するキャプスタン速度エラー検出手段と、前記キャプス
タンモータの速度エラーに対して所定の利得制御を行っ
て、キャプスタン速度制御信号として出力するキャプス
タン速度制御手段と、前記キャプスタン速度制御手段の
出力により前記キャプスタンモータを駆動するキャプス
タンモータ駆動手段とを含むことを特徴とする。
録媒体上のテープ走行を制御するキャプスタンモータ
と、所定周波数のヘッドスイッチングパルスとコントロ
ールパルスとの位相を比べて、位相差で表現されるトラ
ッキングエラーを出力するキャプスタン位相比較手段
と、前記キャプスタン位相比較手段から出力されたトラ
ッキングエラーに対して所定の利得制御を行ってトラッ
キング制御量を出力するキャプスタン位相制御手段と、
前記トラッキング制御量の大きさに相応する可変的なキ
ャプスタン速度命令を生成する速度命令生成手段と、前
記キャプスタン速度命令とキャプスタンの実際の速度と
を比べて、前記キャプスタンモータの速度エラーを生成
するキャプスタン速度エラー検出手段と、前記キャプス
タンモータの速度エラーに対して所定の利得制御を行っ
て、キャプスタン速度制御信号として出力するキャプス
タン速度制御手段と、前記キャプスタン速度制御手段の
出力により前記キャプスタンモータを駆動するキャプス
タンモータ駆動手段とを含むことを特徴とする。
【００２０】ここで、前記キャプスタン位相制御手段
は、比例積分・微分演算を遂行する。また、前記キャプ
スタン速度命令生成手段は、前記トラッキング制御量の
大きさに相応する可変周波数信号を出力する電圧制御発
振器からなる。また、前記キャプスタン速度制御手段
は、比例積分・微分演算を遂行する。又、本発明のトラ
ッキング制御装置は、記録媒体上のテープ走行を制御す
るキャプスタンモータとキャプスタン駆動手段とを具備
した８ミリ映像機器のトラッキング制御装置において、
トラック区別のためのパイロット信号を検出する検出手
段と、前記検出されたパイロット信号の周波数差による
自動トラック探索エラー信号をトラッキングエラーとし
て出力する自動トラック探索制御手段と、前記トラッキ
ングエラーに対して所定の利得制御を行って得たトラッ
キング制御量から可変的なキャプスタン速度命令を生成
し、実際のキャプスタン速度と前記キャプスタン速度命
令とを比べて得たキャプスタンモータの速度エラーに対
して所定の利得制御を行って、キャプスタン速度制御信
号として前記キャプスタンモータ駆動手段に出力するマ
イクロコンピュータとを含むことを特徴とする。
は、比例積分・微分演算を遂行する。また、前記キャプ
スタン速度命令生成手段は、前記トラッキング制御量の
大きさに相応する可変周波数信号を出力する電圧制御発
振器からなる。また、前記キャプスタン速度制御手段
は、比例積分・微分演算を遂行する。又、本発明のトラ
ッキング制御装置は、記録媒体上のテープ走行を制御す
るキャプスタンモータとキャプスタン駆動手段とを具備
した８ミリ映像機器のトラッキング制御装置において、
トラック区別のためのパイロット信号を検出する検出手
段と、前記検出されたパイロット信号の周波数差による
自動トラック探索エラー信号をトラッキングエラーとし
て出力する自動トラック探索制御手段と、前記トラッキ
ングエラーに対して所定の利得制御を行って得たトラッ
キング制御量から可変的なキャプスタン速度命令を生成
し、実際のキャプスタン速度と前記キャプスタン速度命
令とを比べて得たキャプスタンモータの速度エラーに対
して所定の利得制御を行って、キャプスタン速度制御信
号として前記キャプスタンモータ駆動手段に出力するマ
イクロコンピュータとを含むことを特徴とする。
【００２１】
【作用】前記のように構成された本発明は、従来の方式
と同様に前述したトラッキング制御の基本原理に基づく
ことは無論である。但し、キャプスタン速度制御量をト
ラッキング制御量とは別に取り扱って独立的に求める従
来方式に比べ、本発明の場合、前記キャプスタン速度制
御量はトラッキングエラー（またはトラッキング制御
量）が反映された値なので、前記キャプスタン速度制御
量はトラッキングエラー（またはトラッキング制御量）
に依存的な関係にあるという事実に根本的な差がある。
と同様に前述したトラッキング制御の基本原理に基づく
ことは無論である。但し、キャプスタン速度制御量をト
ラッキング制御量とは別に取り扱って独立的に求める従
来方式に比べ、本発明の場合、前記キャプスタン速度制
御量はトラッキングエラー（またはトラッキング制御
量）が反映された値なので、前記キャプスタン速度制御
量はトラッキングエラー（またはトラッキング制御量）
に依存的な関係にあるという事実に根本的な差がある。
【００２２】従来のトラッキングエラーの反映されない
キャプスタン速度命令の代わりに、トラッキングエラー
から得たトラッキング制御量の反映された可変的なキャ
プスタン速度命令をキャプスタンモータ速度制御量を求
める基準値として利用しトラッキング制御を遂行するこ
とにより、制御の適応性およびトラッキングの互換性の
向上、システムの係数調整および設計が容易になる。
キャプスタン速度命令の代わりに、トラッキングエラー
から得たトラッキング制御量の反映された可変的なキャ
プスタン速度命令をキャプスタンモータ速度制御量を求
める基準値として利用しトラッキング制御を遂行するこ
とにより、制御の適応性およびトラッキングの互換性の
向上、システムの係数調整および設計が容易になる。
【００２３】
【実施例】以下、添付した図面に基づき本発明の一実施
例を詳細に説明する。まず、トラッキング制御量の算出
過程について説明する。前記トラッキング制御量の算出
過程は、トラッキングエラーに所定の利得を乗じたり微
分あるいは積分などをしたりしてトラッキング制御量を
決定する過程である。すなわち、比例積分・微分（prop
ortional integration-differentiation:ＰＩＤ) 制御
をする。
例を詳細に説明する。まず、トラッキング制御量の算出
過程について説明する。前記トラッキング制御量の算出
過程は、トラッキングエラーに所定の利得を乗じたり微
分あるいは積分などをしたりしてトラッキング制御量を
決定する過程である。すなわち、比例積分・微分（prop
ortional integration-differentiation:ＰＩＤ) 制御
をする。
【００２４】ここで、トラッキングエラーが持てる物理
的な次元は様々でありうる。すなわち、トラッキングエ
ラーからトラッキング制御量を求める具体的な処理手段
の特性により異なる値である。例えば、所定の周波数を
有するヘッドスイッチングパルスを基準信号として、前
記基準信号とテープ上でヘッドを通じて読み取ったコン
トロールパルスの位相とを比較してトラッキングエラー
を求める方式の場合、前記トラッキングエラーは位相差
で表現でき、４つの相異なる周波数を有するパイロット
信号を利用する場合においては、トラッキングエラーは
周波数差で表現される。
的な次元は様々でありうる。すなわち、トラッキングエ
ラーからトラッキング制御量を求める具体的な処理手段
の特性により異なる値である。例えば、所定の周波数を
有するヘッドスイッチングパルスを基準信号として、前
記基準信号とテープ上でヘッドを通じて読み取ったコン
トロールパルスの位相とを比較してトラッキングエラー
を求める方式の場合、前記トラッキングエラーは位相差
で表現でき、４つの相異なる周波数を有するパイロット
信号を利用する場合においては、トラッキングエラーは
周波数差で表現される。
【００２５】次に、速度命令の生成過程について説明す
る。本過程は、キャプスタンモータの速度エラーを求め
るのに必要な比較基準値であるキャプスタン速度命令を
求める過程で、特にトラッキング制御量の反映されたキ
ャプスタン速度命令を求める過程である。トラッキング
制御量の反映されたキャプスタン速度命令を求める方法
は様々あり得る。そのうちの１つは、トラッキングエラ
ーを利得制御して得た前記トラッキング制御量とトラッ
キングエラーを考慮しない場合に要求されるキャプスタ
ン速度命令とを合わせて求めるものである。ここで、ト
ラッキングエラーは一定した値でなく、前記キャプスタ
ン速度命令もまた可変的な値であろう。
る。本過程は、キャプスタンモータの速度エラーを求め
るのに必要な比較基準値であるキャプスタン速度命令を
求める過程で、特にトラッキング制御量の反映されたキ
ャプスタン速度命令を求める過程である。トラッキング
制御量の反映されたキャプスタン速度命令を求める方法
は様々あり得る。そのうちの１つは、トラッキングエラ
ーを利得制御して得た前記トラッキング制御量とトラッ
キングエラーを考慮しない場合に要求されるキャプスタ
ン速度命令とを合わせて求めるものである。ここで、ト
ラッキングエラーは一定した値でなく、前記キャプスタ
ン速度命令もまた可変的な値であろう。
【００２６】そして、処理順序の側面から見る際に、前
記トラッキング制御量の算出過程は、前記速度命令生成
過程に先行されるべきである。図４は、本実施例のＶＣ
Ｒのトラッキング制御装置の構成ブロック図であり、参
照符号３０はトラッキング制御部、参照符号３２はキャ
プスタン速度制御部、参照符号３４はキャプスタンモー
タ駆動部、参照符号３６はキャプスタンモータをそれぞ
れ示す。ここで、前記トラッキング制御部３０は、トラ
ッキング制御量の算出過程および速度命令の生成過程の
実行に直接用いられる手段である。
記トラッキング制御量の算出過程は、前記速度命令生成
過程に先行されるべきである。図４は、本実施例のＶＣ
Ｒのトラッキング制御装置の構成ブロック図であり、参
照符号３０はトラッキング制御部、参照符号３２はキャ
プスタン速度制御部、参照符号３４はキャプスタンモー
タ駆動部、参照符号３６はキャプスタンモータをそれぞ
れ示す。ここで、前記トラッキング制御部３０は、トラ
ッキング制御量の算出過程および速度命令の生成過程の
実行に直接用いられる手段である。
【００２７】図４において、トラッキング制御部３０か
ら得られるキャプスタン速度命令は、キャプスタンモー
タ３６の速度エラーを求めるのに比較基準値として用い
られることは、従来の図２のトラッキング制御部１２か
ら得られるキャプスタン速度命令と同様であるが、その
求める過程がトラッキングエラーと緊密な関連を有する
点において従来とは相異なる。すなわち、図４のキャプ
スタン速度命令は、トラッキング制御量の算出を前提と
して求められる値となる。
ら得られるキャプスタン速度命令は、キャプスタンモー
タ３６の速度エラーを求めるのに比較基準値として用い
られることは、従来の図２のトラッキング制御部１２か
ら得られるキャプスタン速度命令と同様であるが、その
求める過程がトラッキングエラーと緊密な関連を有する
点において従来とは相異なる。すなわち、図４のキャプ
スタン速度命令は、トラッキング制御量の算出を前提と
して求められる値となる。
【００２８】一方、前記トラッキング制御部３０から得
られるキャプスタン速度命令は、トラッキングエラーに
よるトラッキング制御量を含む可変的な値であり、その
値の変換は次のようになされる。すなわち、ヘッドが走
査すべきトラックの後のトラックに位置する場合（図１
の（Ａ），（Ｂ）でヘッドが“Ｐ1 ”レベルのトラック
に位置する場合）、すなわち、テープの速度を緩めなけ
ればならない場合には、前記速度命令の生成過程から得
られるキャプスタン速度命令の値はキャプスタンモータ
の速度が遅くなる方向へ変化する。反対に、ヘッドが走
査すべきトラックの前のトラックに位置する場合（図１
の（Ａ），（Ｂ）でヘッドが“Ｐ2 ”レベルのトラック
に位置する場合）、すなわち、テープの進行速度を速め
なければならない場合には、前記キャプスタン速度命令
の値はキャプスタンモータの速度が速くなる方向へ変化
する。
られるキャプスタン速度命令は、トラッキングエラーに
よるトラッキング制御量を含む可変的な値であり、その
値の変換は次のようになされる。すなわち、ヘッドが走
査すべきトラックの後のトラックに位置する場合（図１
の（Ａ），（Ｂ）でヘッドが“Ｐ1 ”レベルのトラック
に位置する場合）、すなわち、テープの速度を緩めなけ
ればならない場合には、前記速度命令の生成過程から得
られるキャプスタン速度命令の値はキャプスタンモータ
の速度が遅くなる方向へ変化する。反対に、ヘッドが走
査すべきトラックの前のトラックに位置する場合（図１
の（Ａ），（Ｂ）でヘッドが“Ｐ2 ”レベルのトラック
に位置する場合）、すなわち、テープの進行速度を速め
なければならない場合には、前記キャプスタン速度命令
の値はキャプスタンモータの速度が速くなる方向へ変化
する。
【００２９】ここで、トラッキング制御量およびキャプ
スタン速度命令が持てる物理的な次元は、具体的な処理
手段により様々な形態に表現されうる。例えば、キャプ
スタンモータの回転速度は、キャプスタンモータに付け
られた周波数発生器から出力されるパルスの周波数で表
現されることが一般的なので、キャプスタン速度命令も
同じ形態に、すなわち、キャプスタン速度命令の大きさ
をパルスの周波数に対応させることが便利であろう。
スタン速度命令が持てる物理的な次元は、具体的な処理
手段により様々な形態に表現されうる。例えば、キャプ
スタンモータの回転速度は、キャプスタンモータに付け
られた周波数発生器から出力されるパルスの周波数で表
現されることが一般的なので、キャプスタン速度命令も
同じ形態に、すなわち、キャプスタン速度命令の大きさ
をパルスの周波数に対応させることが便利であろう。
【００３０】次に、速度エラーの決定過程について説明
する。前記速度エラーの決定過程で求めるキャプスタン
モータの速度エラーは、前記キャプスタン速度命令とキ
ャプスタンモータの実際の回転速度とを比べて求める値
であり、前記キャプスタン速度命令を基準値として前記
基準値と前記実際の回転速度との大きさの差がキャプス
タンモータの速度エラーとなる。
する。前記速度エラーの決定過程で求めるキャプスタン
モータの速度エラーは、前記キャプスタン速度命令とキ
ャプスタンモータの実際の回転速度とを比べて求める値
であり、前記キャプスタン速度命令を基準値として前記
基準値と前記実際の回転速度との大きさの差がキャプス
タンモータの速度エラーとなる。
【００３１】したがって、前記速度エラーの決定過程で
求めた速度エラーは、トラッキングエラー以外の原因に
より発生するエラーとなり、従来のように前記速度エラ
ーにトラッキング制御量を合わせる過程は不必要とな
る。次に、速度制御量の算出過程について説明する。前
記速度制御量の算出過程は、前処理過程、すなわち速度
エラー決定過程から得られたエラーを最も安定的に迅速
・的確にキャプスタンモータの回転速度に反映させるの
に必要なキャプスタンモータの速度制御量を求める過程
である。前記速度制御量は、キャプスタンモータ駆動部
４６によりキャプスタンモータの駆動信号を求める原信
号として活用される。
求めた速度エラーは、トラッキングエラー以外の原因に
より発生するエラーとなり、従来のように前記速度エラ
ーにトラッキング制御量を合わせる過程は不必要とな
る。次に、速度制御量の算出過程について説明する。前
記速度制御量の算出過程は、前処理過程、すなわち速度
エラー決定過程から得られたエラーを最も安定的に迅速
・的確にキャプスタンモータの回転速度に反映させるの
に必要なキャプスタンモータの速度制御量を求める過程
である。前記速度制御量は、キャプスタンモータ駆動部
４６によりキャプスタンモータの駆動信号を求める原信
号として活用される。
【００３２】前記速度エラーの決定過程および前記速度
制御量の算出過程の実行に直接的に用いられる手段は、
図４のキャプスタン速度制御部３２である。以下、添付
した図面を参照して本装置の更に詳細な望ましい一実施
例を説明する。図５は、前述した本発明の方法の実行に
直接用いられる装置の一実施例のブロック図であり、Ｖ
ＨＳ方式のＶＣＲに適用された例である。
制御量の算出過程の実行に直接的に用いられる手段は、
図４のキャプスタン速度制御部３２である。以下、添付
した図面を参照して本装置の更に詳細な望ましい一実施
例を説明する。図５は、前述した本発明の方法の実行に
直接用いられる装置の一実施例のブロック図であり、Ｖ
ＨＳ方式のＶＣＲに適用された例である。
【００３３】図５において、参照符号４１はキャプスタ
ン位相比較器、参照符号４２はキャプスタン位相制御
器、参照符号４３はキャプスタン速度命令生成器、参照
符号４４はキャプスタン速度エラー検出器、参照符号４
５はキャプスタン速度制御器、参照符号４６はキャプス
タンモータ駆動部、参照符号４７はキャプスタンモータ
をそれぞれ示す。
ン位相比較器、参照符号４２はキャプスタン位相制御
器、参照符号４３はキャプスタン速度命令生成器、参照
符号４４はキャプスタン速度エラー検出器、参照符号４
５はキャプスタン速度制御器、参照符号４６はキャプス
タンモータ駆動部、参照符号４７はキャプスタンモータ
をそれぞれ示す。
【００３４】次いで、図５の動作を説明することにす
る。キャプスタン位相比較器４１では、所定周波数のヘ
ッドスイッチングパルスと固定ヘッド（図示せず）によ
り再生されるコントロールパルスとの位相を比較して、
トラッキングエラーを求める。キャプスタン位相制御器
４２では、前記トラッキングエラーを所定の利得係数で
乗じたり微分あるいは積分などをしたりしてトラッキン
グ制御量を算出し、キャプスタン速度命令生成器４３で
は、前記トラッキング制御量の大きさに相応するパルス
の周波数に対応する可変的なキャプスタン速度命令を生
成する。ここで、キャプスタン速度位相制御器４２、キ
ャプスタン速度命令生成器４３は、図４のトラッキング
制御部３０に当たる。そして、前記キャプスタン位相制
御器４２から出力されるトラッキング制御量がトラッキ
ングエラーに相応する大きさの電圧の場合には、電圧制
御発振器ＶＣＯを利用して構成できる。
る。キャプスタン位相比較器４１では、所定周波数のヘ
ッドスイッチングパルスと固定ヘッド（図示せず）によ
り再生されるコントロールパルスとの位相を比較して、
トラッキングエラーを求める。キャプスタン位相制御器
４２では、前記トラッキングエラーを所定の利得係数で
乗じたり微分あるいは積分などをしたりしてトラッキン
グ制御量を算出し、キャプスタン速度命令生成器４３で
は、前記トラッキング制御量の大きさに相応するパルス
の周波数に対応する可変的なキャプスタン速度命令を生
成する。ここで、キャプスタン速度位相制御器４２、キ
ャプスタン速度命令生成器４３は、図４のトラッキング
制御部３０に当たる。そして、前記キャプスタン位相制
御器４２から出力されるトラッキング制御量がトラッキ
ングエラーに相応する大きさの電圧の場合には、電圧制
御発振器ＶＣＯを利用して構成できる。
【００３５】一方、キャプスタン速度エラー検出器４４
では、実際のキャプスタン回転速度と前記キャプスタン
速度命令生成器４３から供給されるキャプスタン速度命
令とを比較してキャプスタンモータの速度エラーを検出
し、キャプスタン速度制御器４５では、前記キャプスタ
ンモータの速度エラーに対して一定した利得係数で乗じ
たり微分あるいは積分などの所定の利得制御を行ったり
してキャプスタン速度制御信号を出力する。ここで、キ
ャプスタン速度エラー検出器４４およびキャプスタン速
度制御器４５は、図４のキャプスタン速度制御部３２に
当たる。
では、実際のキャプスタン回転速度と前記キャプスタン
速度命令生成器４３から供給されるキャプスタン速度命
令とを比較してキャプスタンモータの速度エラーを検出
し、キャプスタン速度制御器４５では、前記キャプスタ
ンモータの速度エラーに対して一定した利得係数で乗じ
たり微分あるいは積分などの所定の利得制御を行ったり
してキャプスタン速度制御信号を出力する。ここで、キ
ャプスタン速度エラー検出器４４およびキャプスタン速
度制御器４５は、図４のキャプスタン速度制御部３２に
当たる。
【００３６】前記トラッキング制御部３０およびキャプ
スタン速度制御部３２は、その機能を遂行することにお
いて、ハードウェア的な構成手段を利用することもでき
るが、同一な機能を遂行するソフトウェアを内蔵したマ
イクロコンピュータ（マイコン）を利用することもでき
る。図６は、本発明によるトラッキング制御装置の他の
実施例によるブロック図であり、８mmＶＣＲに適用され
る例である。
スタン速度制御部３２は、その機能を遂行することにお
いて、ハードウェア的な構成手段を利用することもでき
るが、同一な機能を遂行するソフトウェアを内蔵したマ
イクロコンピュータ（マイコン）を利用することもでき
る。図６は、本発明によるトラッキング制御装置の他の
実施例によるブロック図であり、８mmＶＣＲに適用され
る例である。
【００３７】図６において、参照符号５１は再生ヘッ
ド、参照符号５２は再生増幅器、参照符号５３は信号処
理部、参照符号５４はＡＦＴ制御部、参照符号５５はＡ
／Ｄ変換部、参照符号５６はマイコン、参照符号５７は
Ｄ／Ａ変換部、参照符号５８はキャプスタンモータ駆動
部、参照符号５９はキャプスタンモータである。次い
で、図６に示した装置の動作を説明することにする。
ド、参照符号５２は再生増幅器、参照符号５３は信号処
理部、参照符号５４はＡＦＴ制御部、参照符号５５はＡ
／Ｄ変換部、参照符号５６はマイコン、参照符号５７は
Ｄ／Ａ変換部、参照符号５８はキャプスタンモータ駆動
部、参照符号５９はキャプスタンモータである。次い
で、図６に示した装置の動作を説明することにする。
【００３８】従来の８mmＶＣＲの場合と同様に、再生ヘ
ッド５１からテープ上に載せられた信号をピックアップ
して、再生増幅器５２で増幅し、信号処理部５３では増
幅された信号から映像信号，、音声信号およびトラック
を区別するためのパイロット信号を検出して信号処理す
る。ＡＦＴ制御部５４では、信号処理部５３から出力さ
れるパイロット信号を利用してＡＴＦエラーを検出し、
Ａ／Ｄ変換部５５では、ＡＴＦエラーをデジタル信号に
変換してマイコン５６に出力する。ここで、４種のパイ
ロット信号の特定な周波数のうち、ｆ１は１０２．５４
４ＫＨｚ、ｆ２は１１８．９５１ＫＨｚ、ｆ３は１６
５．２１ＫＨｚ、ｆ４は１４８．６８９ＫＨｚである。
ッド５１からテープ上に載せられた信号をピックアップ
して、再生増幅器５２で増幅し、信号処理部５３では増
幅された信号から映像信号，、音声信号およびトラック
を区別するためのパイロット信号を検出して信号処理す
る。ＡＦＴ制御部５４では、信号処理部５３から出力さ
れるパイロット信号を利用してＡＴＦエラーを検出し、
Ａ／Ｄ変換部５５では、ＡＴＦエラーをデジタル信号に
変換してマイコン５６に出力する。ここで、４種のパイ
ロット信号の特定な周波数のうち、ｆ１は１０２．５４
４ＫＨｚ、ｆ２は１１８．９５１ＫＨｚ、ｆ３は１６
５．２１ＫＨｚ、ｆ４は１４８．６８９ＫＨｚである。
【００３９】パイロット出力レベルの差をチェッキング
してトラッキングエラー信号として利用する。すなわ
ち、トラッキングエラー信号を得るために、次のような
関係式を利用し、この関係式によりどんな周波数成分が
多く検出されるかによって、トラックからヘッドがどの
程度逸脱しているかを判断する。 ｜ｆ１−ｆ２｜≒｜ｆ３−ｆ４｜≒ΔｆＡ≒ｆＨ ｜ｆ１−ｆ４｜≒｜ｆ２−ｆ３｜≒ΔｆＢ≒３ｆＨ マイコン５６では、ＡＴＦエラー（トラッキングエラ
ー）に所定の利得制御を行いトラッキング制御量Δｆを
求めて、この制御量をトラッキングを考慮しないキャプ
スタン速度命令、すなわち既存の固定したキャプスタン
命令値ｆに加えたり引いたりすることにより、キャプス
タンモータ５９の速度命令（ｆ±Δｆ）に変える。
してトラッキングエラー信号として利用する。すなわ
ち、トラッキングエラー信号を得るために、次のような
関係式を利用し、この関係式によりどんな周波数成分が
多く検出されるかによって、トラックからヘッドがどの
程度逸脱しているかを判断する。 ｜ｆ１−ｆ２｜≒｜ｆ３−ｆ４｜≒ΔｆＡ≒ｆＨ ｜ｆ１−ｆ４｜≒｜ｆ２−ｆ３｜≒ΔｆＢ≒３ｆＨ マイコン５６では、ＡＴＦエラー（トラッキングエラ
ー）に所定の利得制御を行いトラッキング制御量Δｆを
求めて、この制御量をトラッキングを考慮しないキャプ
スタン速度命令、すなわち既存の固定したキャプスタン
命令値ｆに加えたり引いたりすることにより、キャプス
タンモータ５９の速度命令（ｆ±Δｆ）に変える。
【００４０】その結果、可変的なキャプスタン速度命令
（ｆ±Δｆ）が生成され、この速度命令をＤ／Ａ変換部
５７でアナログ信号に変換して、キャプスタンモータ駆
動部５８でキャプスタンモータ５９の実際の速度を速度
命令に一致するように制御するため、キャプスタンモー
タ５９の実際の速度はトラッキングがよく遂行される方
向へ変更される。
（ｆ±Δｆ）が生成され、この速度命令をＤ／Ａ変換部
５７でアナログ信号に変換して、キャプスタンモータ駆
動部５８でキャプスタンモータ５９の実際の速度を速度
命令に一致するように制御するため、キャプスタンモー
タ５９の実際の速度はトラッキングがよく遂行される方
向へ変更される。
【００４１】８mmＶＣＲの場合にもキャプスタンモータ
は、一定した速度で回転するように速度が制御されてい
るため、トラッキング制御量は速度制御量に加えられキ
ャプスタンモータを駆動している。図７は、前述した本
発明の方法の実行順序を示した流れ図であり、またマイ
コン５２を利用してトラッキング制御をする場合、要求
されるキャプスタンモータの速度制御量を算出するため
の処理順序である。
は、一定した速度で回転するように速度が制御されてい
るため、トラッキング制御量は速度制御量に加えられキ
ャプスタンモータを駆動している。図７は、前述した本
発明の方法の実行順序を示した流れ図であり、またマイ
コン５２を利用してトラッキング制御をする場合、要求
されるキャプスタンモータの速度制御量を算出するため
の処理順序である。
【００４２】トラッキングエラーをマイコンから読み取
ったのち（段階１００）、入力されたトラッキングエラ
ーに対して比例積分・微分（ＰＩＤ）制御アルゴリズム
を遂行させトラッキング制御量を決定し、前記トラッキ
ング制御量およびトラッキングエラーがないと仮定する
時に要求される回転速度でキャプスタンモータを回転さ
せるに必要なキャプスタン速度命令とを合わせて、新し
いキャプスタン速度命令を生成させる段階（段階１０
２）を実行する。
ったのち（段階１００）、入力されたトラッキングエラ
ーに対して比例積分・微分（ＰＩＤ）制御アルゴリズム
を遂行させトラッキング制御量を決定し、前記トラッキ
ング制御量およびトラッキングエラーがないと仮定する
時に要求される回転速度でキャプスタンモータを回転さ
せるに必要なキャプスタン速度命令とを合わせて、新し
いキャプスタン速度命令を生成させる段階（段階１０
２）を実行する。
【００４３】その後、キャプスタンモータの実際の回転
速度が入力され（段階１０４）、前記段階１０２から求
めたキャプスタン速度命令との差（例えば、パルスのク
ロッキング周波数の差）を計算して速度エラーを求め
（段階１０６）、前記速度エラーを入力して比例積分・
微分（ＰＩＤ）制御アルゴリズム処理を行いキャプスタ
ン速度制御信号を求め（段階１０８）、前記キャプスタ
ン速度制御信号をキャプスタンモータ駆動部に出力させ
（段階１１０）、そして前記段階１００から１１０を一
実行周期として反復遂行する。
速度が入力され（段階１０４）、前記段階１０２から求
めたキャプスタン速度命令との差（例えば、パルスのク
ロッキング周波数の差）を計算して速度エラーを求め
（段階１０６）、前記速度エラーを入力して比例積分・
微分（ＰＩＤ）制御アルゴリズム処理を行いキャプスタ
ン速度制御信号を求め（段階１０８）、前記キャプスタ
ン速度制御信号をキャプスタンモータ駆動部に出力させ
（段階１１０）、そして前記段階１００から１１０を一
実行周期として反復遂行する。
【００４４】尚、本実施例ではＶＣＲを例に本発明を説
明したが、本発明は他の記録媒体におけるトラッキング
にも適用される。
明したが、本発明は他の記録媒体におけるトラッキング
にも適用される。
【００４５】
【発明の効果】本発明により、従来のトラッキングエラ
ーの反映されないキャプスタン速度命令の代わりに、ト
ラッキングエラーから得たトラッキング制御量の反映さ
れた可変的なキャプスタン速度命令をキャプスタンモー
タ速度制御量を求める基準値として利用してトラッキン
グ制御をすることにより、高性能で正確なトラッキング
制御方法及びその装置を提供できる。
ーの反映されないキャプスタン速度命令の代わりに、ト
ラッキングエラーから得たトラッキング制御量の反映さ
れた可変的なキャプスタン速度命令をキャプスタンモー
タ速度制御量を求める基準値として利用してトラッキン
グ制御をすることにより、高性能で正確なトラッキング
制御方法及びその装置を提供できる。
【００４６】すなわち、本発明の方法でトラッキング制
御を遂行すれば、従来の方式に比べ制御の適応性が相当
増大して記録時と再生時との機器が異なっても（従来方
式は互換性が落ちてトラッキングがよくできないことが
ある）、トラッキングの互換性が良く、トラックがひど
く曲げられた場合、すなわち、トラックの線形性が不良
な場合にも正確なトラッキングが可能である。同時に、
制御信号が順次に処理されるため、システムの係数調整
および設計が容易になる効果もある。
御を遂行すれば、従来の方式に比べ制御の適応性が相当
増大して記録時と再生時との機器が異なっても（従来方
式は互換性が落ちてトラッキングがよくできないことが
ある）、トラッキングの互換性が良く、トラックがひど
く曲げられた場合、すなわち、トラックの線形性が不良
な場合にも正確なトラッキングが可能である。同時に、
制御信号が順次に処理されるため、システムの係数調整
および設計が容易になる効果もある。
【図１】ＶＣＲにおいてヘッドの走査軌跡およびトラッ
キングエラーを示した図である。
キングエラーを示した図である。
【図２】トラッキング制御のための従来のキャプスタン
サーボシステムのブロック図である。
サーボシステムのブロック図である。
【図３】正常的なトラックと変形されたトラックにおけ
るトラッキングを比較して説明するための図である。
るトラッキングを比較して説明するための図である。
【図４】本実施例のＶＣＲのトラッキング制御装置の構
成を示したブロック図である。
成を示したブロック図である。
【図５】本実施例のＶＣＲのトラッキング制御装置の更
に詳細な望ましい一実施例を示すブロック図である。
に詳細な望ましい一実施例を示すブロック図である。
【図６】他の実施例のＶＣＲのトラッキング制御装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図７】他の実施例のＶＣＲのトラッキング制御方法の
実行順序を示した流れ図である。
実行順序を示した流れ図である。
Claims (16)
- 【請求項１】 トラッキングエラーに基づいてキャプス
タンモータの駆動信号を制御する情報記録および再生装
置のトラッキング制御方法であって、 前記トラッキングエラーに対して所定の利得制御を行っ
てトラッキング制御量に変換するトラッキング制御量算
出過程と、 前記トラッキング制御量の反映された可変的なキャプス
タン速度命令を生成させる速度命令生成過程と、 前記キャプスタン速度命令とキャプスタンモータの実際
の回転速度とを比較して、キャプスタンモータの速度エ
ラーを決定する速度エラー決定過程と、 前記速度エラーに所定の利得制御を行ってトラッキング
エラーの反映されたキャプスタンモータの速度制御量を
得る速度制御量算出過程とを含むことを特徴とするトラ
ッキング制御方法。 - 【請求項２】 前記可変的なキャプスタン速度命令は、
前記トラッキング制御量とトラッキングエラーを考慮し
ない場合に要求されるキャプスタン速度命令とに基づい
て求められることを特徴とする請求項１記載のトラッキ
ング制御方法。 - 【請求項３】 前記トラッキングエラーは、ヘッドスイ
ッチングパルスとテープ上のコントロールパルスとの位
相差により表現されることを特徴とする請求項１記載の
トラッキング制御方法。 - 【請求項４】 前記トラッキングエラーは、４つの相異
なる周波数を有するパイロット信号の周波数差により表
現されることを特徴とする請求項１記載のトラッキング
制御方法。 - 【請求項５】 トラッキングエラーに基づいてキャプス
タンモータの駆動信号を制御する情報記録および再生装
置のトラッキング制御装置であって、 前記トラッキングエラーに対して所定の利得制御を行っ
て得たトラッキング制御量から、可変的なキャプスタン
速度命令を生成するトラッキング制御手段と、 実際のキャプスタン速度と前記キャプスタン速度命令と
を比較して得たキャプスタンモータの速度エラーに対し
て所定の利得制御を行って、キャプスタン速度制御信号
として出力するキャプスタン速度制御手段とを含むこと
を特徴とするトラッキング制御装置。 - 【請求項６】 前記トラッキング制御手段およびキャプ
スタン速度制御手段は、前記情報記録および再生装置の
全機能を制御するマイクロコンピュータ内に含まれるこ
とを特徴とする請求項５記載のトラッキング制御装置。 - 【請求項７】 前記トラッキング制御手段は、 前記トラッキングエラーに対して所定の利得制御を行っ
てトラッキング制御量として出力するトラッキング制御
量生成手段と、 前記トラッキング制御量の大きさに相応する可変的なキ
ャプスタン速度命令を出力するキャプスタン速度命令供
給手段とを備えることを特徴とする請求項５記載のトラ
ッキング制御装置。 - 【請求項８】 前記トラッキング制御手段は、比例積分
・微分演算を遂行することを特徴とする請求項７記載の
トラッキング制御装置。 - 【請求項９】 前記キャプスタン速度命令供給手段は、
前記トラッキング制御量の大きさに相応する可変周波数
信号を出力する電圧制御発振器からなることを特徴とす
る請求項７記載のトラッキング制御装置。 - 【請求項１０】 前記キャプスタン速度制御手段は、 前記キャプスタン速度命令とキャプスタンモータの実際
の速度とを比べてキャプスタン速度エラーを検出するキ
ャプスタン速度エラー検出手段と、 前記キャプスタン速度エラーに対し所定の利得制御を行
ってキャプスタン速度制御信号として出力するキャプス
タン速度制御信号生成手段とを備えることを特徴とする
請求項５記載のトラッキング制御装置。 - 【請求項１１】 前記キャプスタン速度制御信号生成手
段は、比例積分・微分演算を遂行することを特徴とする
請求項１０記載のトラッキング制御装置。 - 【請求項１２】 記録媒体上のテープ走行を制御するキ
ャプスタンモータと、 所定周波数のヘッドスイッチングパルスとコントロール
パルスとの位相を比べて、位相差で表現されるトラッキ
ングエラーを出力するキャプスタン位相比較手段と、 前記キャプスタン位相比較手段から出力されたトラッキ
ングエラーに対して所定の利得制御を行ってトラッキン
グ制御量を出力するキャプスタン位相制御手段と、 前記トラッキング制御量の大きさに相応する可変的なキ
ャプスタン速度命令を生成する速度命令生成手段と、 前記キャプスタン速度命令とキャプスタンの実際の速度
とを比べて、前記キャプスタンモータの速度エラーを生
成するキャプスタン速度エラー検出手段と、 前記キャプスタンモータの速度エラーに対して所定の利
得制御を行って、キャプスタン速度制御信号として出力
するキャプスタン速度制御手段と、 前記キャプスタン速度制御手段の出力により前記キャプ
スタンモータを駆動するキャプスタンモータ駆動手段と
を含むことを特徴とするトラッキング制御装置。 - 【請求項１３】 前記キャプスタン位相制御手段は、比
例積分・微分演算を遂行することを特徴とする請求項１
２記載のトラッキング制御装置。 - 【請求項１４】 前記キャプスタン速度命令生成手段
は、前記トラッキング制御量の大きさに相応する可変周
波数信号を出力する電圧制御発振器からなることを特徴
とする請求項１２記載のトラッキング制御装置。 - 【請求項１５】 前記キャプスタン速度制御手段は、比
例積分・微分演算を遂行することを特徴とする請求項１
２記載のトラッキング制御装置。 - 【請求項１６】 記録媒体上のテープ走行を制御するキ
ャプスタンモータとキャプスタン駆動手段とを具備した
８ミリ映像機器のトラッキング制御装置において、 トラック区別のためのパイロット信号を検出する検出手
段と、 前記検出されたパイロット信号の周波数差による自動ト
ラック探索エラー信号をトラッキングエラーとして出力
する自動トラック探索制御手段と、 前記トラッキングエラーに対して所定の利得制御を行っ
て得たトラッキング制御量から可変的なキャプスタン速
度命令を生成し、実際のキャプスタン速度と前記キャプ
スタン速度命令とを比べて得たキャプスタンモータの速
度エラーに対して所定の利得制御を行って、キャプスタ
ン速度制御信号として前記キャプスタンモータ駆動手段
に出力するマイクロコンピュータとを含むことを特徴と
するトラッキング制御装置。
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-
1996
- 1996-11-08 US US08/745,624 patent/US5777817A/en not_active Expired - Fee Related
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