JPH0755772A - 磁化可能な供試体中の磁気的不連続を検出するための方法及び装置 - Google Patents
磁化可能な供試体中の磁気的不連続を検出するための方法及び装置Info
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- JPH0755772A JPH0755772A JP6111666A JP11166694A JPH0755772A JP H0755772 A JPH0755772 A JP H0755772A JP 6111666 A JP6111666 A JP 6111666A JP 11166694 A JP11166694 A JP 11166694A JP H0755772 A JPH0755772 A JP H0755772A
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- G01—MEASURING; TESTING
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- G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
- G01N27/72—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 大型タンクやコンテナの床等、広い平坦な磁
化可能な材料の板の磁気的不連続の大きさ、位置を精度
高く確実に検出する方法及び装置を提供することを目的
とする。 【構成】 装置は、台車１、電動機、変速機、駆動輪
４、非駆動輪６を有する他、供試体となる磁化可能な板
７に磁場を誘導するための磁化装置１０を有する。供試
体７に誘導された磁場からのストレイ磁束はセンサで検
知され、検知されたストレイ磁束は、シグナルプロセッ
サにより処理されるためのシグナルに変換される。
化可能な材料の板の磁気的不連続の大きさ、位置を精度
高く確実に検出する方法及び装置を提供することを目的
とする。 【構成】 装置は、台車１、電動機、変速機、駆動輪
４、非駆動輪６を有する他、供試体となる磁化可能な板
７に磁場を誘導するための磁化装置１０を有する。供試
体７に誘導された磁場からのストレイ磁束はセンサで検
知され、検知されたストレイ磁束は、シグナルプロセッ
サにより処理されるためのシグナルに変換される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、試験方法及びその装
置、より詳しくは、磁化可能な材料の供試体の磁気的不
連続を検出するための方法及び装置に関する。
置、より詳しくは、磁化可能な材料の供試体の磁気的不
連続を検出するための方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】磁気的不連続を一般的に検知する方法及
び装置は公知である。従来の装置の一例は、例えば、欧
州特許ＥＰ０２３８２０９Ｂ１号公報に開示されてい
る。
び装置は公知である。従来の装置の一例は、例えば、欧
州特許ＥＰ０２３８２０９Ｂ１号公報に開示されてい
る。
【０００３】しかし、大型のコンテナやタンクの平坦な
床板等の供試体の磁気的不連続の信頼するに足る検知及
び位置測定に対して、検出された不連続の正確な深さ等
の規模の決定に対する方法及び装置に対する要望があ
る。さらに、供試体の試験装置と反対側の面に不連続が
検出された場合、不連続の位置を知ることができること
が望ましい。
床板等の供試体の磁気的不連続の信頼するに足る検知及
び位置測定に対して、検出された不連続の正確な深さ等
の規模の決定に対する方法及び装置に対する要望があ
る。さらに、供試体の試験装置と反対側の面に不連続が
検出された場合、不連続の位置を知ることができること
が望ましい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明
は、従来のこの分野の技術の制約による数々の問題点及
び欠点を除去した試験方法及び装置を提供することを課
題とする。
は、従来のこの分野の技術の制約による数々の問題点及
び欠点を除去した試験方法及び装置を提供することを課
題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を達成し、例
示され、広く記述された本発明の目的に適合して、本発
明は、次の方法及び装置を含んでいる。
示され、広く記述された本発明の目的に適合して、本発
明は、次の方法及び装置を含んでいる。
【０００６】本発明による磁化可能な材料の供試体中の
磁気的不連続を検出する方法は、供試体に磁界を誘導す
るステップ、供試体に誘導された磁界により、供試体の
表面に近接して生ずるストレイ磁束をセンサを用いて検
出するステップ、供試体上の予め選択された経路に沿っ
て、磁界誘導及びセンサユニットを移動させることによ
り測定された値を、電圧シグナルに変換するステップ、
ストレイ磁束に対応する電圧シグナルをシグナルプロセ
ッサ内で分析し、該分析を演算したシグナルプロセッサ
からのシグナルを出力するステップ、センサにより与え
られた電圧シグナルをプログラム可能な増幅器で、高い
共通モードの否認率及び自動ドリフト制御により増幅す
るステップ、シグナル評価ステップにおいて、増幅器か
らの出力シグナルを、周波数に依存する評価で、浅い不
連続からの低周波数のストレイ磁束により生ずるシグナ
ルのより高い重み付けにより、フィルタリングするステ
ップ、及び時間に関係させる方式でフィルタされたシグ
ナルのピーク値計算及び保持ステップの準備をするステ
ップの各ステップを備え、入力シグナルの振幅が増大す
る間、出力シグナルが入力シグナル値に対応し、入力シ
グナルが保持及び抹消ステップの間、保持された最大値
を超えた振幅値に達しない限り、最後に計測された振幅
の最大値が予め選択された時間の間保持され、そしてそ
の後入力シグナルの振幅の下降の間抹消され、その場
合、出力シグナルは新しくされ、そして保持処理が取消
されることを特徴とする。
磁気的不連続を検出する方法は、供試体に磁界を誘導す
るステップ、供試体に誘導された磁界により、供試体の
表面に近接して生ずるストレイ磁束をセンサを用いて検
出するステップ、供試体上の予め選択された経路に沿っ
て、磁界誘導及びセンサユニットを移動させることによ
り測定された値を、電圧シグナルに変換するステップ、
ストレイ磁束に対応する電圧シグナルをシグナルプロセ
ッサ内で分析し、該分析を演算したシグナルプロセッサ
からのシグナルを出力するステップ、センサにより与え
られた電圧シグナルをプログラム可能な増幅器で、高い
共通モードの否認率及び自動ドリフト制御により増幅す
るステップ、シグナル評価ステップにおいて、増幅器か
らの出力シグナルを、周波数に依存する評価で、浅い不
連続からの低周波数のストレイ磁束により生ずるシグナ
ルのより高い重み付けにより、フィルタリングするステ
ップ、及び時間に関係させる方式でフィルタされたシグ
ナルのピーク値計算及び保持ステップの準備をするステ
ップの各ステップを備え、入力シグナルの振幅が増大す
る間、出力シグナルが入力シグナル値に対応し、入力シ
グナルが保持及び抹消ステップの間、保持された最大値
を超えた振幅値に達しない限り、最後に計測された振幅
の最大値が予め選択された時間の間保持され、そしてそ
の後入力シグナルの振幅の下降の間抹消され、その場
合、出力シグナルは新しくされ、そして保持処理が取消
されることを特徴とする。
【０００７】又、本発明による磁化可能な材料の供試体
中の磁気的不連続を検出するための装置は、供試体上の
予め決められた経路に沿って移動可能な台車、磁界及び
検出された不連続により生ずる供試体表面に近接したス
トレイ磁束を検出するためのセンサ、シグナルプロセッ
サ、さらなる評価のための試験結果の光学的表示及び貯
蔵のための手段を有し、前記のシグナルプロセッサは、
高い共通モードの否認比及び自動ドリフト制御により、
ストレイ磁束に対応するセンサからの電気シグナルを増
幅するプログラム可能な増幅器、浅い不連続より発する
低周波ストレイ磁束に起因するシグナルにより大きな重
みを付ける、周波数対応評価を用いた増幅モジュールか
らの増幅されたシグナルをフィルタするためのシグナル
評価モジュール、及び入力シグナルの振幅が増大する
間、出力シグナルが入力シグナル値に対応し、入力シグ
ナルが保持及び抹消ステップの間、保持された最大値を
超えた振幅値に達しない限り、最後に計測された振幅の
最大値が予め選択された時間の間保持され、そしてその
後入力シグナルの振幅の下降の間抹消され、その場合、
出力シグナルは、振幅の損失なく入力シグナルに対応
し、そして保持ステップが取消されるように、シグナル
評価モジュールからのフィルタされたシグナルが時間依
存方式で準備されるためのピーク値計算及び保持モジュ
ール、より成ることを特徴とする。
中の磁気的不連続を検出するための装置は、供試体上の
予め決められた経路に沿って移動可能な台車、磁界及び
検出された不連続により生ずる供試体表面に近接したス
トレイ磁束を検出するためのセンサ、シグナルプロセッ
サ、さらなる評価のための試験結果の光学的表示及び貯
蔵のための手段を有し、前記のシグナルプロセッサは、
高い共通モードの否認比及び自動ドリフト制御により、
ストレイ磁束に対応するセンサからの電気シグナルを増
幅するプログラム可能な増幅器、浅い不連続より発する
低周波ストレイ磁束に起因するシグナルにより大きな重
みを付ける、周波数対応評価を用いた増幅モジュールか
らの増幅されたシグナルをフィルタするためのシグナル
評価モジュール、及び入力シグナルの振幅が増大する
間、出力シグナルが入力シグナル値に対応し、入力シグ
ナルが保持及び抹消ステップの間、保持された最大値を
超えた振幅値に達しない限り、最後に計測された振幅の
最大値が予め選択された時間の間保持され、そしてその
後入力シグナルの振幅の下降の間抹消され、その場合、
出力シグナルは、振幅の損失なく入力シグナルに対応
し、そして保持ステップが取消されるように、シグナル
評価モジュールからのフィルタされたシグナルが時間依
存方式で準備されるためのピーク値計算及び保持モジュ
ール、より成ることを特徴とする。
【０００８】
【作用】上記構成の本発明の方法及び装置は、不連続の
測定に対する高度の信頼性及び不連続の程度に関連する
データの測定に対する精度を保証する。シグナルに対す
る異る重み付けは、周波数の内容に基づく。このことは
シグナルの高さ（シグナルの振幅）及び不連続の深さに
関連して、近似的線形化操作により、バランスを作り出
す。ピーク値の形成及び保持は、明確な検知を保証し、
低い周波数の内容のシグナルの検出もまた保証され、そ
れによって、保持及び線形化操作はシグナル評価段階で
達成される。
測定に対する高度の信頼性及び不連続の程度に関連する
データの測定に対する精度を保証する。シグナルに対す
る異る重み付けは、周波数の内容に基づく。このことは
シグナルの高さ（シグナルの振幅）及び不連続の深さに
関連して、近似的線形化操作により、バランスを作り出
す。ピーク値の形成及び保持は、明確な検知を保証し、
低い周波数の内容のシグナルの検出もまた保証され、そ
れによって、保持及び線形化操作はシグナル評価段階で
達成される。
【０００９】本発明の装置は、特定の検査条件に対する
調整を許容する一方、データ精度の最適化に対する簡単
な基礎的構造を提供する。本装置のセンサホルダの特別
の構造は、一様な擾乱の影響を受けない検出、さらには
より小さいストレイ磁束の値の検出を促進し、それによ
って、たとえ装置が平坦でない経路を移動する場合に
も、センサホルダは良好な特性を示す。
調整を許容する一方、データ精度の最適化に対する簡単
な基礎的構造を提供する。本装置のセンサホルダの特別
の構造は、一様な擾乱の影響を受けない検出、さらには
より小さいストレイ磁束の値の検出を促進し、それによ
って、たとえ装置が平坦でない経路を移動する場合に
も、センサホルダは良好な特性を示す。
【００１０】上述の一般的な説明及び以下に述べる詳細
な説明は、いずれも例示的及び説明的に記述されたもの
であり、それらは、特許請求された本発明の理解を助け
るため、詳細に説明したものであることを理解しなけれ
ばならない。
な説明は、いずれも例示的及び説明的に記述されたもの
であり、それらは、特許請求された本発明の理解を助け
るため、詳細に説明したものであることを理解しなけれ
ばならない。
【００１１】
【実施例】以下に、本発明の望ましい実施例を示す添付
図面を参照して、本発明の目的、利点及び原理を詳細に
説明する。
図面を参照して、本発明の目的、利点及び原理を詳細に
説明する。
【００１２】図１及び図２は、夫々本発明の望ましい実
施例の側面図及び平面図である。本実施例の試験装置
は、磁化可能な材料の供試体中の磁気的不連続及び異常
を、大型コンテナやタンク等の大面積で概ね平坦な供試
体を検査することにより見付けるものである。
施例の側面図及び平面図である。本実施例の試験装置
は、磁化可能な材料の供試体中の磁気的不連続及び異常
を、大型コンテナやタンク等の大面積で概ね平坦な供試
体を検査することにより見付けるものである。
【００１３】図１及び図２に示すように、タンク床７上
のあらかじめ選択された経路に沿って、矢印５で示す搬
送方向に移動可能な試験装置は、手で導くことのできる
台車１、モータ２、変速機３、駆動輪４及び非駆動輪６
を含む。モータ２は変速機３を介して、後輪の用をする
非駆動輪６を伴って駆動輪４を駆動する。台車１を導く
ため、案内システム８が設けられている。案内システム
８の傾斜は、長さ調整可能なタイロッド９により調整可
能となっている。案内システム８は、さらに、例えばオ
ペレータに情報を与えるための光学的ディスプレイ装置
等の試験装置の付属部品を支持するようにすることもで
きる。
のあらかじめ選択された経路に沿って、矢印５で示す搬
送方向に移動可能な試験装置は、手で導くことのできる
台車１、モータ２、変速機３、駆動輪４及び非駆動輪６
を含む。モータ２は変速機３を介して、後輪の用をする
非駆動輪６を伴って駆動輪４を駆動する。台車１を導く
ため、案内システム８が設けられている。案内システム
８の傾斜は、長さ調整可能なタイロッド９により調整可
能となっている。案内システム８は、さらに、例えばオ
ペレータに情報を与えるための光学的ディスプレイ装置
等の試験装置の付属部品を支持するようにすることもで
きる。
【００１４】試験装置は、さらに、この例ではタンク床
である供試体に磁場を誘導するための磁化装置１０を有
する。磁化装置１０は少くとも２つの電磁石を有し、そ
のコイルには夫々符号１１、１２が付せられており、そ
の磁石及びコイル芯には夫々符号１３、１４が付けられ
ている。磁石上の磁気戻り経路板には符号１５が付けら
れ、ポールシューには符号１６、１７が付けられてい
る。ポールシューは、駆動方向５に直交して水平に延
び、タンク床７に接近して、ほぼ本装置の全幅に相当す
る長さを有する。
である供試体に磁場を誘導するための磁化装置１０を有
する。磁化装置１０は少くとも２つの電磁石を有し、そ
のコイルには夫々符号１１、１２が付せられており、そ
の磁石及びコイル芯には夫々符号１３、１４が付けられ
ている。磁石上の磁気戻り経路板には符号１５が付けら
れ、ポールシューには符号１６、１７が付けられてい
る。ポールシューは、駆動方向５に直交して水平に延
び、タンク床７に接近して、ほぼ本装置の全幅に相当す
る長さを有する。
【００１５】ポールシュー１６と１７との間の空間に
は、複数のセンサホルダ１９より成るセンサユニット１
８が配置されている。センサホルダ１９は、支持棒２
０、２１に吊下げられており、さらに詳細に以下に述べ
る。
は、複数のセンサホルダ１９より成るセンサユニット１
８が配置されている。センサホルダ１９は、支持棒２
０、２１に吊下げられており、さらに詳細に以下に述べ
る。
【００１６】電線を介して電源に接続することのできる
試験装置は、またセンサユニット１８及び図４を参照し
て後述するシグナルプロセッサ２２を含んでいる。シグ
ナルプロセッサ２２は、例えば試験装置のコンパートメ
ント２３内に配設されるか、図１に示すように案内シス
テム８上に搭載されるハウジング２４内に配設すること
もできる。なお、上述の如く、光学的ディスプレイ装置
も亦、コンパートメント２３又はハウジング２４内の装
置に直接結合し、装置に保持することもできる。集めら
れたデータの評価及び貯蔵のための他の手段もまた、案
内システムに担持させるか、装置から適当な距離離れた
適宜の固定位置に適当なケーブルで結合して配置しても
よい。完全に述べるとすれば、本発明の装置の電気部
は、結合リード、集合体を励起させるためのスイッチ、
制御手段及びアテネータを備えている。
試験装置は、またセンサユニット１８及び図４を参照し
て後述するシグナルプロセッサ２２を含んでいる。シグ
ナルプロセッサ２２は、例えば試験装置のコンパートメ
ント２３内に配設されるか、図１に示すように案内シス
テム８上に搭載されるハウジング２４内に配設すること
もできる。なお、上述の如く、光学的ディスプレイ装置
も亦、コンパートメント２３又はハウジング２４内の装
置に直接結合し、装置に保持することもできる。集めら
れたデータの評価及び貯蔵のための他の手段もまた、案
内システムに担持させるか、装置から適当な距離離れた
適宜の固定位置に適当なケーブルで結合して配置しても
よい。完全に述べるとすれば、本発明の装置の電気部
は、結合リード、集合体を励起させるためのスイッチ、
制御手段及びアテネータを備えている。
【００１７】図２及び図３に示す如く、センサユニット
１８は、その主要部を形成するＴ形のセンサホルダ１９
及びセンサユニット１８の両端部に配設されたＬ形のセ
ンサホルダ２９より構成されている。Ｔ形及びＬ形のセ
ンサホルダは夫々台車の搬送方向５に平行な方向に延
び、搬送方向に沿って測ったセンサユニット１８の全幅
に等しい全深さ３２を有する側面３０及び３１を有す
る。センサホルダ１９、２９はまた、夫々ヘッドピース
３４、３５を含んでいる。センサホルダ１９、２９は全
体が一緒になって、長方形輪郭を有する定規形のセンサ
ユニット１８を形成している。センサユニット１８内
で、互い違いに整列されたセンサホルダ１９は台車１の
搬送方向及びその反対方向に、台車の搬送方向に直交す
るセンサユニット１８の長手方向中心軸線３３に直交し
て互いに噛合う櫛の歯状に延びている。
１８は、その主要部を形成するＴ形のセンサホルダ１９
及びセンサユニット１８の両端部に配設されたＬ形のセ
ンサホルダ２９より構成されている。Ｔ形及びＬ形のセ
ンサホルダは夫々台車の搬送方向５に平行な方向に延
び、搬送方向に沿って測ったセンサユニット１８の全幅
に等しい全深さ３２を有する側面３０及び３１を有す
る。センサホルダ１９、２９はまた、夫々ヘッドピース
３４、３５を含んでいる。センサホルダ１９、２９は全
体が一緒になって、長方形輪郭を有する定規形のセンサ
ユニット１８を形成している。センサユニット１８内
で、互い違いに整列されたセンサホルダ１９は台車１の
搬送方向及びその反対方向に、台車の搬送方向に直交す
るセンサユニット１８の長手方向中心軸線３３に直交し
て互いに噛合う櫛の歯状に延びている。
【００１８】Ｔ形及びＬ形のセンサホルダ１９、２９以
外の他の形のセンサホルダも使用可能である。例えば、
三角形のセンサホルダも使用可能である。その場合は、
三角形の高さはセンサユニット１８の全幅とする。又、
センサホルダの形は、センタ定規、すなわち長方形の輪
郭をもったセンサユニットを形成するのに適するように
すればよい。この場合は、中央部のセンサホルダは二等
辺三角形とし、両端に補完ピースとして適合する直角三
角形の形をしたセンサホルダを配置する。
外の他の形のセンサホルダも使用可能である。例えば、
三角形のセンサホルダも使用可能である。その場合は、
三角形の高さはセンサユニット１８の全幅とする。又、
センサホルダの形は、センタ定規、すなわち長方形の輪
郭をもったセンサユニットを形成するのに適するように
すればよい。この場合は、中央部のセンサホルダは二等
辺三角形とし、両端に補完ピースとして適合する直角三
角形の形をしたセンサホルダを配置する。
【００１９】図３に示すように、センサホルダ１９，２
９のヘッドピース３４，３５は夫々センサ３６を支持し
ている。センサ３６は、ロッド状の垂直コイルとして設
計するのが望ましいが、ホールセンサ（Hall-sensor)又
は他の適当なセンサとして設計することも可能である。
垂直コイルは、微分ストレイ磁束の差（differentialst
ray flux differences)を測定すると言う利点がある。
センサ３６はセンサホルダ１９，２９内の空所に合致さ
せて固定され、結合リード線３８のみが外部に出るよう
に封止合成物で鋳ぐるむことにより保護することが望ま
しい。センサ３６はセンサホルダ１９の交互に変る向き
に対応して、台車１の搬送方向に直交し、ポールシュー
１６，１７の方向に平行に延びる２本の列に配置され
る。この２つの列の一方の列に並べられたセンサ３６
は、他方の列のセンサ３６に対して間隙をおいて配置さ
れ、両方の列のセンサは互いにそれらの端部で長手方向
の存在範囲が相互に重なり合う。センサユニット１８内
のセンサ３６の重なり合いの和は少くとも１０％である
ことが望ましい。
９のヘッドピース３４，３５は夫々センサ３６を支持し
ている。センサ３６は、ロッド状の垂直コイルとして設
計するのが望ましいが、ホールセンサ（Hall-sensor)又
は他の適当なセンサとして設計することも可能である。
垂直コイルは、微分ストレイ磁束の差（differentialst
ray flux differences)を測定すると言う利点がある。
センサ３６はセンサホルダ１９，２９内の空所に合致さ
せて固定され、結合リード線３８のみが外部に出るよう
に封止合成物で鋳ぐるむことにより保護することが望ま
しい。センサ３６はセンサホルダ１９の交互に変る向き
に対応して、台車１の搬送方向に直交し、ポールシュー
１６，１７の方向に平行に延びる２本の列に配置され
る。この２つの列の一方の列に並べられたセンサ３６
は、他方の列のセンサ３６に対して間隙をおいて配置さ
れ、両方の列のセンサは互いにそれらの端部で長手方向
の存在範囲が相互に重なり合う。センサユニット１８内
のセンサ３６の重なり合いの和は少くとも１０％である
ことが望ましい。
【００２０】センサホルダ１９，２９は、限定された範
囲内垂直変位を許容されるように台車１に取り付けられ
ている。この目的のために、センサホルダには、台車１
に固定された支持棒２０，２１に穿設された案内孔４１
を貫通して係合し、上方に延びる案内ピン４０が設けら
れている。案内ピン４０の案内孔４１を貫通した上側に
は拡大頭部４２が設けられており、これにより、センサ
ホルダ１９，２９の下側端位置が規制される。センサホ
ルダ１９，２９は圧縮バネ４３により負荷を掛けられて
いる。圧縮バネ４３は案内ピン４０を囲繞し、一端をセ
ンサホルダに着座させ、他端を支持棒２０，２１に圧接
させたコイル圧縮バネとするのがよい。
囲内垂直変位を許容されるように台車１に取り付けられ
ている。この目的のために、センサホルダには、台車１
に固定された支持棒２０，２１に穿設された案内孔４１
を貫通して係合し、上方に延びる案内ピン４０が設けら
れている。案内ピン４０の案内孔４１を貫通した上側に
は拡大頭部４２が設けられており、これにより、センサ
ホルダ１９，２９の下側端位置が規制される。センサホ
ルダ１９，２９は圧縮バネ４３により負荷を掛けられて
いる。圧縮バネ４３は案内ピン４０を囲繞し、一端をセ
ンサホルダに着座させ、他端を支持棒２０，２１に圧接
させたコイル圧縮バネとするのがよい。
【００２１】センサホルダ１９，２９はさらにヒンジに
より互いに結合されている。この目的のため、夫々台車
１の搬送方向５と平行に配置されたセンサホルダ１９，
２９の部分３０，３１にはヒンジピン４５が設けられて
いる。ヒンジピン４５は、センサユニット１８の長手方
向中心軸線３３に平行に配置され、隣接するセンサホル
ダ１９，２９の頭部３４，３５に同一直線上に向い合っ
て設けられた軸受孔４６に間隙を設けて挿入され係合し
ている。
より互いに結合されている。この目的のため、夫々台車
１の搬送方向５と平行に配置されたセンサホルダ１９，
２９の部分３０，３１にはヒンジピン４５が設けられて
いる。ヒンジピン４５は、センサユニット１８の長手方
向中心軸線３３に平行に配置され、隣接するセンサホル
ダ１９，２９の頭部３４，３５に同一直線上に向い合っ
て設けられた軸受孔４６に間隙を設けて挿入され係合し
ている。
【００２２】センサホルダ１９，２９の垂直方向の移動
性は、センサホルダの柔軟な結合と相俟って、センサユ
ニットがその上を移動するタンク床７の面に対する良好
な順応性を与え、床板の溶接部等の高い唐突な段差部を
訳なく乗り越えることを保証する。センサユニット１８
の全幅に亘る全センサホルダ１９，２９の幅は、段差部
を通過する際、センサ３６の比較的小さい位置変化に対
処し、センサユニット１８を伴ったセンサホルダ１９，
２９の位置安定性に備えるので、精度の高い試験データ
が得られる。
性は、センサホルダの柔軟な結合と相俟って、センサユ
ニットがその上を移動するタンク床７の面に対する良好
な順応性を与え、床板の溶接部等の高い唐突な段差部を
訳なく乗り越えることを保証する。センサユニット１８
の全幅に亘る全センサホルダ１９，２９の幅は、段差部
を通過する際、センサ３６の比較的小さい位置変化に対
処し、センサユニット１８を伴ったセンサホルダ１９，
２９の位置安定性に備えるので、精度の高い試験データ
が得られる。
【００２３】センサホルダ１９，２９の底は、例えばネ
ジ等により着脱可能に取付けられた耐摩耗性の摺動板５
０で覆われている。摺動板５０は交換可能な摩耗部とし
て働くので、センサホルダ１９，２９及びセンサ３６は
摩耗から保護される。
ジ等により着脱可能に取付けられた耐摩耗性の摺動板５
０で覆われている。摺動板５０は交換可能な摩耗部とし
て働くので、センサホルダ１９，２９及びセンサ３６は
摩耗から保護される。
【００２４】図４は、プログラム可能な増幅器モジュー
ル６０を有するシグナルプロセッサ２２のブロックダイ
アグラムである。シグナルは、センサユニット１８の部
品としてのセンサ３６から与えられ、ストレイ磁束＾WH
として検知され、＾WHに比例する振幅を有する電圧シグ
ナルＵsoを形成し、増幅器モジュール６０に与えられ、
そこでシグナルは１２０dB増幅される。同時に増幅器モ
ジュール６０は、センサ３６の機能を検査する。さら
に、シグナルプロセッサ２２はシグナル評価モジュール
７０を含んでいる。それは、ｐＴ1 ／ｐＴ2 伝達特性
（タイム ディレイセカンドオーダ）を有するプロセッ
サユニット７１及び積分特性Ｉを備えたシグナルフィー
ドバック７２を含む。シグナル評価モジュール７０全体
は、微分−比例−積分特性を有する。シグナル評価段階
では、期待されたシグナルレンジに調整された周波数従
属シグナル評価が行なわれ、それによって、フィルタリ
ングによる増幅器モジュール６０の出力信号は、シグナ
ル評価モジュール７０からの出力信号と、不連続に関連
する深さ寸法との間の少くとも概ね線形関係の形成の結
果による低い深さの不連続のより低い周波数のストレイ
磁束に起因するシグナルのより高い重み付けによる評価
を条件としている。
ル６０を有するシグナルプロセッサ２２のブロックダイ
アグラムである。シグナルは、センサユニット１８の部
品としてのセンサ３６から与えられ、ストレイ磁束＾WH
として検知され、＾WHに比例する振幅を有する電圧シグ
ナルＵsoを形成し、増幅器モジュール６０に与えられ、
そこでシグナルは１２０dB増幅される。同時に増幅器モ
ジュール６０は、センサ３６の機能を検査する。さら
に、シグナルプロセッサ２２はシグナル評価モジュール
７０を含んでいる。それは、ｐＴ1 ／ｐＴ2 伝達特性
（タイム ディレイセカンドオーダ）を有するプロセッ
サユニット７１及び積分特性Ｉを備えたシグナルフィー
ドバック７２を含む。シグナル評価モジュール７０全体
は、微分−比例−積分特性を有する。シグナル評価段階
では、期待されたシグナルレンジに調整された周波数従
属シグナル評価が行なわれ、それによって、フィルタリ
ングによる増幅器モジュール６０の出力信号は、シグナ
ル評価モジュール７０からの出力信号と、不連続に関連
する深さ寸法との間の少くとも概ね線形関係の形成の結
果による低い深さの不連続のより低い周波数のストレイ
磁束に起因するシグナルのより高い重み付けによる評価
を条件としている。
【００２５】本試験装置のシグナルプロセッサ２２は、
最後に、入力信号Ｕs1及び出力信号Ｕｐを有する中間貯
蔵部８１、ピーク値制御装置８２及び比較装置８３を有
するピーク値計算及び保持モジュール８０を含んでい
る。このモジュール８０は、入力シグナルＵs1の振幅が
増大することにより、出力シグナルＵｐが入力値による
入力シグナルＵs1に追随し、そして入力シグナルの振幅
が安定し又は低下することにより、最後に計測された最
大値が予め選択された時間ｔの間保持されると言う方法
で、シグナル評価モジュール７０の出力シグナルを時間
に従属させて改善する。もし、保持又はこれに続く抹消
段階の間、入力シグナルが保持された最大値を越す振幅
値にならなかった場合は、予め選択された時間ｔが経過
すると、最大値は抹消される。その場合は、出力シグナ
ルは振幅損失なく、入力シグナルに追随するので、シグ
ナル評価モジュール７０で達成される線形化システムは
終始保持される。
最後に、入力信号Ｕs1及び出力信号Ｕｐを有する中間貯
蔵部８１、ピーク値制御装置８２及び比較装置８３を有
するピーク値計算及び保持モジュール８０を含んでい
る。このモジュール８０は、入力シグナルＵs1の振幅が
増大することにより、出力シグナルＵｐが入力値による
入力シグナルＵs1に追随し、そして入力シグナルの振幅
が安定し又は低下することにより、最後に計測された最
大値が予め選択された時間ｔの間保持されると言う方法
で、シグナル評価モジュール７０の出力シグナルを時間
に従属させて改善する。もし、保持又はこれに続く抹消
段階の間、入力シグナルが保持された最大値を越す振幅
値にならなかった場合は、予め選択された時間ｔが経過
すると、最大値は抹消される。その場合は、出力シグナ
ルは振幅損失なく、入力シグナルに追随するので、シグ
ナル評価モジュール７０で達成される線形化システムは
終始保持される。
【００２６】上記の方法で、シグナルプロセッサ２２に
より処理されたシグナルは、振幅損失なく、光学的及び
要すれば聴覚的ディスプレイに対する所望の手段に、図
４に矢印９０で示す如く供給される。同時に、シグナル
プロセッサ２２の出力シグナルは、さらなる評価の一助
としてのシステムに供給することも可能である。シグナ
ルプロセッサ２２の一例は、供試体中の不連続の分布
を、大きさ及び深さに応じて、グラフィカルディスプレ
イを許容するようにプログラムされたコンピュータシス
テムである。
より処理されたシグナルは、振幅損失なく、光学的及び
要すれば聴覚的ディスプレイに対する所望の手段に、図
４に矢印９０で示す如く供給される。同時に、シグナル
プロセッサ２２の出力シグナルは、さらなる評価の一助
としてのシステムに供給することも可能である。シグナ
ルプロセッサ２２の一例は、供試体中の不連続の分布
を、大きさ及び深さに応じて、グラフィカルディスプレ
イを許容するようにプログラムされたコンピュータシス
テムである。
【００２７】シグナルプロセッサ２２の作用を次に述べ
る。センサ３６により連続的に計測されたストレイ磁束
シグナルは、高い共通モードの否認率と自動ドリフト制
御により、増幅器モジュール６０により増幅された電圧
シグナルに交換される。１２０dBの最大ゲインを有する
プリアンプ段階は、個々の供試体の個有の条件を光学的
に考慮するために、増幅の程度に応じてプログラムする
ことが可能となっている。増幅器モジュール６０の帯域
幅は0.１から３００Hzで、帯域幅は供試体の個々の条件
に応じてプログラムにより調整可能である。
る。センサ３６により連続的に計測されたストレイ磁束
シグナルは、高い共通モードの否認率と自動ドリフト制
御により、増幅器モジュール６０により増幅された電圧
シグナルに交換される。１２０dBの最大ゲインを有する
プリアンプ段階は、個々の供試体の個有の条件を光学的
に考慮するために、増幅の程度に応じてプログラムする
ことが可能となっている。増幅器モジュール６０の帯域
幅は0.１から３００Hzで、帯域幅は供試体の個々の条件
に応じてプログラムにより調整可能である。
【００２８】増幅段の出力シグナルは、シグナル評価モ
ジュール７０で形成されるシグナル評価段階でフィルタ
リングによる周波数従属評価に支配される。シグナル評
価モジュール７０では深さの低い不連続の低周波ストレ
イ磁束に起因するシグナルには、低ストレイ磁束を発生
するが、周波数スペクトラムではより高い、深さの低い
不連続に起因するシグナルよりも高い重み付けがなされ
る。このようにして線形化されたシグナルは、モジュー
ル８０のピーク値計算及び保持段階で時間従属改良に支
配される。その間は、入力シグナルの振幅が上昇してい
る限りは、入力シグナルは中間貯蔵部に供給される。入
力シグナルが安定し、又は振幅が低下している間は、出
力シグナルは入力シグナルに追随する。この時点で、振
幅は、予め選択された時間の間、瞬間的ピーク値に保持
される。それで、より短いシグナルも確実に記録され、
記録し損うことはない。もし、この保持状態の間に、ピ
ーク値計算より大きい入力シグナルが入力されなかった
場合は、最後に保持されたピーク値が、あらかじめ選択
された時間経過後抹消される。もし、保持状態及び抹消
段階に続く間に、保持又は記憶されているピーク値より
大きい振幅の他の入力シグナルが発生した場合は、保持
プロセスは取消されて、出力シグナルが振幅損失なく入
力シグナルに追随することができ、続くシグナルディス
プレイ及び／又は文書ステージにシグナルを供給するこ
とができる。
ジュール７０で形成されるシグナル評価段階でフィルタ
リングによる周波数従属評価に支配される。シグナル評
価モジュール７０では深さの低い不連続の低周波ストレ
イ磁束に起因するシグナルには、低ストレイ磁束を発生
するが、周波数スペクトラムではより高い、深さの低い
不連続に起因するシグナルよりも高い重み付けがなされ
る。このようにして線形化されたシグナルは、モジュー
ル８０のピーク値計算及び保持段階で時間従属改良に支
配される。その間は、入力シグナルの振幅が上昇してい
る限りは、入力シグナルは中間貯蔵部に供給される。入
力シグナルが安定し、又は振幅が低下している間は、出
力シグナルは入力シグナルに追随する。この時点で、振
幅は、予め選択された時間の間、瞬間的ピーク値に保持
される。それで、より短いシグナルも確実に記録され、
記録し損うことはない。もし、この保持状態の間に、ピ
ーク値計算より大きい入力シグナルが入力されなかった
場合は、最後に保持されたピーク値が、あらかじめ選択
された時間経過後抹消される。もし、保持状態及び抹消
段階に続く間に、保持又は記憶されているピーク値より
大きい振幅の他の入力シグナルが発生した場合は、保持
プロセスは取消されて、出力シグナルが振幅損失なく入
力シグナルに追随することができ、続くシグナルディス
プレイ及び／又は文書ステージにシグナルを供給するこ
とができる。
【００２９】供試体、すなわちタンク床７の中の磁気的
不連続の検知のため、本試験装置は作動モードでタンク
床７上の予め選択された経路に沿って移動され、そこで
光電的距離トランスデューサが正確な位置データを供給
する。距離トランスデューサは、スリップに起因する誤
情報を出すことがないように、非駆動輪の軸の上に配置
することが望ましい。電磁石１１，１３及び１２，１４
の夫々に結合された適当な給電線を介して、誘導磁場
が、検知されたデータの精度が適切になるように、例え
ば板厚等の供試体の特性に基づいて夫々の要求に応じて
調整可能とされている。補足的な最適化のために、ポー
ルシュー１６，１７の供試体表面からの距離は、例えば
走行輪の軸の台車１に対する高さを調整することにより
調整可能となっている。
不連続の検知のため、本試験装置は作動モードでタンク
床７上の予め選択された経路に沿って移動され、そこで
光電的距離トランスデューサが正確な位置データを供給
する。距離トランスデューサは、スリップに起因する誤
情報を出すことがないように、非駆動輪の軸の上に配置
することが望ましい。電磁石１１，１３及び１２，１４
の夫々に結合された適当な給電線を介して、誘導磁場
が、検知されたデータの精度が適切になるように、例え
ば板厚等の供試体の特性に基づいて夫々の要求に応じて
調整可能とされている。補足的な最適化のために、ポー
ルシュー１６，１７の供試体表面からの距離は、例えば
走行輪の軸の台車１に対する高さを調整することにより
調整可能となっている。
【００３０】
【発明の効果】以上の如く、本発明によれば、大型タン
クやコンテナの床板等、広い平坦な磁化可能な材料で作
られた板の磁気的不連続の規模、位置を正確に確実に検
出することができる。
クやコンテナの床板等、広い平坦な磁化可能な材料で作
られた板の磁気的不連続の規模、位置を正確に確実に検
出することができる。
【００３１】本発明の試験方法は、その用途において、
上述の大型タンクの底板等、特定の供試体に限定される
ものではなく、例えばパイプの壁等、あらゆる磁化可能
な材料の供試体にも適用可能である。このことは、本発
明の試験装置についても、開示された実施例が平坦な表
面を有する供試体上での使用に最適であるにしても、同
様のことが言える。
上述の大型タンクの底板等、特定の供試体に限定される
ものではなく、例えばパイプの壁等、あらゆる磁化可能
な材料の供試体にも適用可能である。このことは、本発
明の試験装置についても、開示された実施例が平坦な表
面を有する供試体上での使用に最適であるにしても、同
様のことが言える。
【００３２】本発明の試験方法及び試験装置の、本発明
の精神及び範囲から離れることのない種々の修正及び変
形は、その分野の技術者にとっては自明のことである。
したがって、本発明は、特許請求の範囲及びそれと同等
の範囲にある限り、本発明の修正及び変形をも含むもの
である。
の精神及び範囲から離れることのない種々の修正及び変
形は、その分野の技術者にとっては自明のことである。
したがって、本発明は、特許請求の範囲及びそれと同等
の範囲にある限り、本発明の修正及び変形をも含むもの
である。
【図１】本発明の実施例の試験装置の側面図である。
【図２】その上面図である。
【図３】本発明の実施例の装置のセンサホルダとその懸
架装置の斜視図である。
架装置の斜視図である。
【図４】本発明のシグナルプロセッサのブロックダイヤ
グラムである。
グラムである。
１ 台車 ２ モータ ４ 駆動輪 ６ 非駆動輪 ７ タンク床（供試体） ８ 案内システム ９ タイロッド １０ 磁化装置 １１，１２ 電磁石のコイル １３，１４ 磁石及びコイル芯 １６，１７ ポールシュー １８ センサユニット １９，２９ センサホルダ ２０，２１ 支持棒 ２２ シグナルプロセッサ ３４，３５ センサホルダの頭部 ３６ センサ ４０ 案内ピン ４１ 案内孔 ４３ コイル圧縮バネ ５０ 摺動板 ６０ 増幅器モジュール ７０ シグナル評価モジュール ７１ プロセッサユニット ７２ シグナルフィードバック ８０ ピーク値計算及び保持モジュール ８１ 中間貯蔵部 ８２ ピーク値制御装置 ８３ 比較装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヘルムート クナップヴオスト ドイツ連邦共和国 デー−29336 ニーン ハーゲン ブルヴィンケル 25 (72)発明者 マンフレード ヴオルムス ドイツ連邦共和国 デー−29336 ニーン ハーゲン マイスフエルド 15 (72)発明者 ヘルゴ デーグ ドイツ連邦共和国 デー−29308 ヴイン ゼンアルテ ツェラー ヘルシュトラーセ 58
Claims (19)
- 【請求項１】 磁化可能な材料の供試体中の磁気的不連
続を検出する方法において、 供試体に磁界を誘導するステップ、 供試体に誘導された磁界により、供試体の表面に近接し
て生ずるストレイ磁束をセンサを用いて検出するステッ
プ、 供試体上の予め選択された経路に沿って、磁界誘導及び
センサユニットを移動させることにより測定された値
を、電圧シグナルに変換するステップ、 ストレイ磁束に対応する電圧シグナルをシグナルプロセ
ッサ内で分析し、該分析を演算したシグナルプロセッサ
からのシグナルを出力するステップ、 センサにより与えられた電圧シグナルをプログラム可能
な増幅器で、高い共通モードの否認率及び自動ドリフト
制御により増幅するステップ、 シグナル評価ステップにおいて、増幅器からの出力シグ
ナルを、周波数に依存する評価で、浅い不連続からの低
周波数のストレイ磁束により生ずるシグナルのより高い
重み付けにより、フィルタリングするステップ、及び時
間に関係させる方式でフィルタされたシグナルのピーク
値計算及び保持ステップの準備をするステップの各ステ
ップを備え、 入力シグナルの振幅が増大する間、出力シグナルが入力
シグナル値に対応し、入力シグナルが保持及び抹消ステ
ップの間、保持された最大値を超えた振幅値に達しない
限り、最後に計測された振幅の最大値が予め選択された
時間の間保持され、そしてその後入力シグナルの振幅の
下降の間抹消され、その場合、出力シグナルは新しくさ
れ、そして保持処理が取消されることを特徴とする方
法。 - 【請求項２】 上記のセンサの動作制御が増幅ステップ
で行なわれることを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 シグナル評価のために、評価ステップ
に、微分−比例−積分特性を備えた制御回路が使用され
ることを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項４】 ピーク値の保持のために、ピーク値計算
及び保持システム中の入力シグナルが、入力シグナルの
増大に続き、中間貯蔵部に供給され、入力及び出力シグ
ナルは互いにオンラインで比較され、そしてその際、振
幅の損失がないように、保持又は抹消ステップ中に入力
シグナルの値が出力シグナルの値を超えるや否や、出力
シグナルが入力シグナルに続いて出力されることを特徴
とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項５】 磁化可能な材料の供試体中の磁気的不連
続を検出するための装置において、 供試体上の予め決められた経路に沿って移動可能な台
車、 磁界及び検出された不連続により生ずる供試体表面に近
接したストレイ磁束を検出するためのセンサ、 シグナルプロセッサ、 さらなる評価のための試験結果の光学的表示及び貯蔵の
ための手段を有し、 前記のシグナルプロセッサは、 高い共通モードの否認比及び自動ドリフト制御により、
ストレイ磁束に対応するセンサからの電気シグナルを増
幅するプログラム可能な増幅器、 浅い不連続より発する低周波ストレイ磁束に起因するシ
グナルにより大きな重みを付ける、周波数対応評価を用
いた増幅モジュールからの増幅されたシグナルをフィル
タするためのシグナル評価モジュール、及び入力シグナ
ルの振幅が増大する間、出力シグナルが入力シグナル値
に対応し、入力シグナルが保持及び抹消ステップの間、
保持された最大値を超えた振幅値に達しない限り、最後
に計測された振幅の最大値が予め選択された時間の間保
持され、そしてその後入力シグナルの振幅の下降の間抹
消され、その場合、出力シグナルは、振幅の損失なく入
力シグナルに対応し、そして保持ステップが取消される
ように、シグナル評価モジュールからのフィルタされた
シグナルが時間依存方式で準備されるためのピーク値計
算及び保持モジュール、 より成ることを特徴とする装置。 - 【請求項６】 磁化装置が電磁石を有することを特徴と
する請求項５に記載の装置。 - 【請求項７】 前記のセンサがセンサホルダ内に配設さ
れた垂直コイルを有することを特徴とする請求項５に記
載の装置。 - 【請求項８】 前記のセンサが台車の走行方向に直交し
て延びる２本の列に、電磁石のポールシューの方向に平
行に配設されていることを特徴とする請求項６に記載の
装置。 - 【請求項９】 前記のセンサホルダが台車に、制約され
た垂直方向の移動性を有して取付けられていることを特
徴とする請求項７に記載の装置。 - 【請求項１０】 各センサホルダが圧縮バネにより予め
負荷を掛けられていることを特徴とする請求項７に記載
の装置。 - 【請求項１１】 前記のセンサホルダは全体が一緒にな
って、長方形輪郭を有する定規形のセンサユニットを形
成し、該センサホルダは、台車の搬送方向及びその反対
方向に、台車の搬送方向に直交するセンサユニットの長
手方向中心軸線に直交して、交互に櫛の歯状に延びてい
ることを特徴とする請求項７に記載の装置。 - 【請求項１２】 前記のセンサホルダがＴ形で、台車の
搬送方向と平行に延びる脚を有し、センサホルダの全長
が、センサユニットの全幅に等しいことを特徴とする請
求項７に記載の装置。 - 【請求項１３】 すべてのセンサホルダが互いに柔軟に
結合されていることを特徴とする請求項７に記載の装
置。 - 【請求項１４】 前記のセンサホルダが台車の搬送方向
に平行に位置する脚を有し、該脚の端部に近接してセン
サユニットの長手方向の中心軸に平行に配設されたヒン
ジピンを備え、該ピンは隣接するセンサホルダのヘッド
ピースに穿設され向い合う軸受孔に軸支されていること
を特徴とする請求項１３に記載の装置。 - 【請求項１５】 前記のヒンジピンは、適当なクリアラ
ンスを以て向い合う軸受孔に軸支されていることを特徴
とする請求項１４に記載の装置。 - 【請求項１６】 前記のセンサユニットの両端にＬ形の
センサホルダが配設され、該Ｌ形センサホルダは、台車
の駆動方向に平行でセンサユニットの全幅に相当する全
深さを有する側面を有することを特徴とする請求項７に
記載の装置。 - 【請求項１７】 前記の一方の列に並べられたセンサ
は、隙間を設けて、他方の列のセンサと互いに千鳥配置
になるように配設され、両方の列のセンサは互いにそれ
らの端部で長手方向の存在範囲が相互に重なり合ってい
ることを特徴とする請求項８に記載の装置。 - 【請求項１８】 前記の相互に重なり合ったセンサの重
なりが、少くとも１０％であることを特徴とする請求項
１７に記載の装置。 - 【請求項１９】 前記のセンサホルダは下側を着脱可能
に取付けられた耐摩耗性滑動板で覆われていることを特
徴とする請求項７に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE93107122.9 | 1993-05-03 | ||
| EP93107122A EP0624793A1 (de) | 1993-05-03 | 1993-05-03 | Verfahren und Gerät zur Ermittlung von magnetischen Unstetigkeiten in einer Probe aus magnetisierbarem Material |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0755772A true JPH0755772A (ja) | 1995-03-03 |
| JP3670313B2 JP3670313B2 (ja) | 2005-07-13 |
Family
ID=8212861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11166694A Expired - Fee Related JP3670313B2 (ja) | 1993-05-03 | 1994-04-28 | 磁化可能な供試体中の磁気的不連続を検出するための装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5442287A (ja) |
| EP (1) | EP0624793A1 (ja) |
| JP (1) | JP3670313B2 (ja) |
| CA (1) | CA2122070C (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006194815A (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Olympus Corp | 渦流探傷マルチコイル式プローブ及びその製造方法 |
| JP2012506540A (ja) * | 2008-10-24 | 2012-03-15 | インスティトゥート ドクター フェルスター ゲーエムベーハー ウント コー カーゲー | 電磁音響変換器、およびその電磁音響変換器を有する超音波検査システム |
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| US7783432B2 (en) | 2005-07-29 | 2010-08-24 | V & M Deutschland Gmbh | Method for nondestructive testing of pipes for surface flaws |
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| AU2016314771B2 (en) | 2015-08-31 | 2018-11-08 | Siemens Mobility Pty Ltd | A method and system for detecting a material discontinuity in a magnetisable article |
| CN105203628A (zh) * | 2015-10-29 | 2015-12-30 | 南京化工特种设备检验检测研究所 | 一种高灵敏度的漏磁检测器 |
| CN107490619B (zh) * | 2016-06-12 | 2021-02-05 | 西红柿科技（武汉）有限公司 | 一种微型漏磁检测仪探头 |
| CN108132296B (zh) * | 2017-11-09 | 2021-09-21 | 宁波恒信工程检测有限公司 | 一种储罐漏磁检测装置 |
| CN111505109A (zh) * | 2020-06-16 | 2020-08-07 | 南京工业职业技术学院 | 一种储罐底板漏磁扫描检测仪 |
Family Cites Families (3)
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|---|---|---|---|---|
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