JPH0755462A - 車両用距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両に搭載し車外の対象物までの距離を測定
するための車両用距離測定装置において、低照度等によ
りセンサの応答時間が遅い場合にセンサの分解能を向上
させ、対象物の測距精度を向上し得る車両用距離測定装
置の提供。 【構成】 車両用距離測定装置は側方距離センサ本体
２，受光部５，補助光ユニットから構成されている。制
御回路８はＲＥＳＥＴ信号により側方距離センサ２の動
作をコントロールする。そして、カウンタのリセットと
同時にセンサ２の本体にＲＥＳＥＴ信号を送りセンサ２
の動作を開始させると共に、応答信号の有無を判定す
る。また、制御回路８はカウンタによりセンサの応答時
間を測定し、カウンタのカウント数とクロックタイムと
を掛合わせてセンサ２の応答時間を計測し、計測時間ｔ
を定数ｔ0 と比較する。計測時間ｔが定数ｔ0 以上の場
合は、所定距離内に対象物がないと判断し、センサ本体
２にＲＥＳＥＴ信号を送る。これにセンサの分解能が向
上し、対象物の測距精度の向上が実現される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載し車外の対
象物までの距離を測定するための車両用距離測定装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用距離測定装置としては、第
１の例として、特開平3 ー 245011号公報に記載されたよ
うなものがある。

【０００３】本従来例は２値化画像データを作成する手
段による２値画像データから２つの生画像相互のズレ量
を求め、ズレ量に応じて距離を決定する構成を有してお
り、その目的は主として自車と前方車両との距離を測定
することである。

【０００４】このような距離測定装置を駐車場補助装置
や自動駐車場のような車両の比較的近傍の対象物までの
距離測定が必要な装置に適用しようとすると、後述する
第２の従来例で述べるような超音波等を利用した測距装
置に比べ指向角が狭いため、車庫の角部を特定する長所
があるものの、生画像自体のコントラストが不足しがち
になることが多く、このため補助光を用いて対象物上を
照射することが必要であった。

【０００５】また、第２の例として特開昭63ー 191987号
公報に記載されたようなものがある。本従来例は、車庫
入れ、従列駐車等を補助する目的で側方距離センサとし
て超音波センサ等を用い、車両の移動距離センサとの組
合せにより、目的の駐車空間の間口・奥行を計測するこ
とで、駐車可能、不可能の判定を行なっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記第
１の従来例の場合、生画像自体のコントラストの不足を
補うために補助光を用いたとしても、図１３に示すよう
に対象物が駐車車両５２のように近距離にある場合には
補助光の効果も大きく、図１２に示すような第２の従来
例の構成である側方距離センサ２の応答時間も高速であ
るが、対象物が図１３のΔ２の状態のように遠距離（図
１３のΔ２の間は駐車可能スペースであり、壁５５が測
距の対象となる）にあるときには補助光ユニット６によ
る補助光の効果が希薄となり、特に低照度の場合はセン
サの応答時間が低速になるのでセンサの分解能が低下
し、例えば、点Ｑの車両移動方向の座標（ｘ，ｙ）をΔ
２の状態のセンサ正面方向と誤認識し、駐車可能スペー
ス５４の幅の測距精度が著しく悪化するという問題点が
あった（図１３の例では実際の距離が２１２＋αである
のに対し、３１２と測距された）。

【０００７】また、前記第２の従来例の場合も側方距離
センサとして超音波センサを用いた場合は、指向角が広
いという該センサ固有の欠点から、車両等を測距対象と
した場合に検出された車両角部（以下、エッジ部）の位
置精度が補償されないという問題点がある。

【０００８】例えば、駐車空間の間口を測定するための
測距手段として超音波センサを用いると、指向角が広い
ために検出される間口幅には過大な誤差が生じる。そこ
で、指向角を狭く設計可能な受動光学方式による距離セ
ンサとして、例えばＡＦセンサを用いれば、超音波セン
サに比べて側方物体形状の車両進行方向の精度が向上す
る。

【０００９】しかし、ＡＦセンサは低照度下にあっては
フォトセンサが動作するのに必要十分な電荷が蓄積され
るまでの時間が増大すること、すなわち、低照度下にあ
っては応答時間が遅くなるという問題点がある。

【００１０】図１３に低照度下でＡＦセンサを上記従来
例に用いた場合を示す。図１３（ａ）で、車両５１は、
駐車車両５２，駐車可能スペース５４，駐車車両５３、
に対して平行に移動しながらＸ方向へ右から左に移動し
ながら、側方距離センサ及び移動距離センサを動作させ
ることによって駐車幅Ｂ及び深さＤ、更には駐車スペー
スと自車との位置関係を計測していく。

【００１１】この場合、図１３（ｂ）に示すように、メ
モリ上には移動距離をＸ軸，測距データＹ軸として各サ
ンプリング毎に得られる側方物体の位置Ｐｉ（ｐｉｘ，
Ｐｉｙ）が記憶されが、上述したようにＡＦセンサは低
照度下にあっては応答時間が遅くなるので、自車５１の
Ｘ方向への移動速度に対しセンサの応答が遅れ、今、低
照度下の駐車場で、自車５１の前方エッジ部が位置Ｐ１
（ｐ１ｘ，Ｐ１ｙ）にあり、自車５１が前方（Ｘ方向）
に移動中の場合、駐車可能スペース５４に関しては壁５
５との距離が検知され駐車可能であることが認識されな
ければならないが、センサの分解能（センサの応答時間
（測定開始時点から測定値出力時点までの時間）の間に
車が移動する距離を前記応答時間で割った値）が低下す
るため、図１３（ｂ）に示すように駐車可能スペース５
４に対するＸ軸方向の認識精度が悪化し（△１〜△３
は、駐車車両５２，駐車可能スペース５４，駐車車両５
３の自車５１のエッジ点に関するＸ軸方向の誤差を示
す）、駐車可能スペースが駐車可能であるか否かの正確
な判断ができなくなるという問題点があった。

【００１２】また、こうして得られた駐車可能スペース
５４の寸法、自車位置との相対関係とから、例えば、特
開昭58ー 74897 に開示されている手法によって駐車誘導
経路の演算を行なうと正確な誘導が行なえないという問
題点があった。

【００１３】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、車両に搭載し車外の対象物までの距離を測定す
るための車両用距離測定装置において、低照度等により
センサの応答時間が遅い場合にセンサの分解能を向上さ
せ、対象物の測距精度を向上し得る車両用距離測定装置
を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに第１の発明の車両用距離測定装置は、２つの画像の
ズレ量に応じて距離を決定する測距手段を用いた車両用
距離測定装置において、該測距手段からの応答信号の有
無を判定する応答信号有無判定手段と、応答信号有無判
定手段により応答信号無しと判定される毎に時間を計測
する応答時間計測手段と、計測された時間を所定値と比
較して該計測時間が該所定値を越える場合に前記測距手
段にＲＥＳＥＴをかける応答時間比較手段と、を有する
ことを特徴とする。

【００１５】第２の発明は上記第１の発明の車両用距離
測定装置において、更に、ＲＥＳＥＴをかける時間間隔
を、環境照度に応じて決定する照度決定手段を有するこ
とを特徴とする。

【００１６】第３の発明は上記第１の発明の車両用距離
測定装置において、更に、ＲＥＳＥＴをかける時間間隔
を、測距手段の応答時間の測定値に応じて推定する照度
推定手段を有することを特徴とする。

【００１７】第４の発明は上記第１ないし第３の発明の
車両用距離測定装置において、示した手段のうち少なく
とも２つ以上の手段で求めた時間間隔のうち最小値をＲ
ＥＳＥＴをかける時間間隔とすることを特徴とする。

【００１８】第５の発明の車両用距離測定装置は、車両
の前後方向の移動距離を検出する移動距離検出手段と、
受動的光学方式による車両の側方物体までの距離を検出
する測距手段と、該測距手段の応答時間相当量を測定す
る時間測定手段と、走行可能車速の最大値を演算する演
算手段と、該演算結果に応じて車速を前記最大値以下と
なるよう制御する制御手段と、を有することを特徴とす
る。

【００１９】第６の発明の車両用距離測定装置は、車両
の前後方向の移動距離を検出する移動距離検出手段と、
受動的光学方式による車両の側方物体までの距離を検出
する測距手段と、該測距手段の応答時間相当量を測定す
る時間測定手段と、走行可能車速の最大値を演算する演
算手段と、運転者に車速を報知する手段と、を有するこ
とを特徴とする。

【００２０】

【作用】上記構成により第１の発明の車両用距離測定装
置は、測距手段にＲＥＳＥＴ信号を送り測距手段の動作
を開始させると共に、応答信号有無判定手段で応答信号
の有無を判定する。そして、応答信号有無判定手段によ
り応答信号無しと判定される毎に応答時間計測手段によ
り時間を計測し、応答時間比較手段により計測された時
間を所定値と比較する。計測時間が所定値以上の場合
は、所定距離内に対象物がないと判断して累積測定時間
をクリアしてＲＥＳＥＴ信号を測距手段に送る。

【００２１】第２の発明は上記第１の発明の車両用距離
測定装置において、更に、照度決定手段によりＲＥＳＥ
Ｔをかける時間間隔を環境照度に応じて決定する。

【００２２】第３の発明は上記第１の発明の車両用距離
測定装置において、更に、照度推定手段ＲＥＳＥＴをか
ける時間間隔を、測距手段の応答時間の測定値に応じて
推定する。

【００２３】第４の発明は上記第１ないし第３の発明の
車両用距離測定装置において示した手段のうち少なくと
も２つ以上の手段で求めた時間間隔のうち最小値をＲＥ
ＳＥＴをかける時間間隔とする。

【００２４】第５の発明の車両用距離測定装置は、移動
距離検出手段により車両の前後方向の移動距離を検出
し、測距手段により受動的光学方式による車両の側方物
体までの距離を検出し、時間測定手段により該測距手段
の応答時間相当量を測定し、演算手段により走行可能車
速の最大値を演算する。そして、制御手段により該演算
結果に応じて車速を前記最大値以下となるよう制御す
る。

【００２５】第６の発明の車両用距離測定装置は、移動
距離検出手段により車両の前後方向の移動距離を検出
し、測距手段により受動的光学方式による車両の側方物
体までの距離を検出し、時間測定手段により該測距手段
の応答時間相当量を測定し、演算手段により走行可能車
速の最大値を演算する。そして、報知手段により運転者
に車速を報知する。

【００２６】

【実施例】

＜実施例１＞図１は第１の発明に基づく車両用距離測定
装置の一実施例の構成を示す図であり、（ａ）は側方距
離センサ本体２の正面図、（ｂ）は本実施例の構成を示
すブロック図であり、車両用距離測定装置は側方距離セ
ンサ本体２，受光部５，補助光ユニット６から構成され
ている。

【００２７】図１で、受光部２はセンサ本体２の受光部
にあたり、この奥に図示しないレンズと更にその後方に
ラインセンサが一対配置されている。

【００２８】補助光ユニット６は全面に光学系、後方に
光源を有しており、電源スイッチ７と接続している。

【００２９】電源スイッチ７は補助光ユニットの電源ス
イッチであり制御回路８によって車両用距離測定装置と
同時に或いは必要に応じてＯＮされる。

【００３０】制御回路８はＲＥＳＥＴ信号により側方距
離センサ２の動作をコントロールしており、更に内蔵ク
ロックを有しているので、センサの応答時間を測定する
ことができる。

【００３１】表示手段または指示手段９は制御回路８の
判定により駐車補助に必要な指示や表示を運転者に与え
ることができる。なお、図１及びこれ以降の実施例の説
明は全て車両が駐車できるスペースがあるか否かを判断
する駐車場補助装置を例におこなっているが、前記スペ
ースがあると判断されたときにステアリングアクセル等
を自動制御してドライバに依らずに車両を駐車する自動
車駐車装置にも適用可能であることはいうまでもない。

【００３２】図２は本実施例の車両用距離測定装置の動
作を示すフローチャートである。本車両用距離測定装置
は基本的に補助光ＯＮの状態での作動になるため、ステ
ップＳ１１０では補助光のＯＮ状態の確認を行なってい
る。

【００３３】ステップＳ１２０ではセンサ２の応答時間
を測定するためのカウンタをリセットする。

【００３４】次に、ステップＳ１３０ではカウンタのリ
セットと同時に制御回路８はセンサ２の本体にＲＥＳＥ
Ｔ信号を送り、センサ２の動作を開始させる。

【００３５】ステップＳ１４０で応答信号の有無を判定
し、応答信号のない場合はステップＳ１５０に進む（動
作開始時も応答信号がまだないのでステップＳ１５０に
進む）。また、応答信号のあった場合はステップＳ１９
０に移行する。

【００３６】ステップ１５０で、制御回路８はカウンタ
のカウント数とクロックタイムとを掛合わせてセンサ２
の応答時間を計測する。

【００３７】そして、ステップ１６０で計測時間ｔを定
数ｔ0 と比較する。定数ｔ0 の決定方法については後述
する。

【００３８】ステップ１６０で計測時間ｔが定数ｔ0 を
越えない場合はステップＳ１７０でカウンタをカウント
アップしてステップＳ１４０に戻り応答信号の有無の判
定以降の処理を繰り返す。

【００３９】計測時間ｔが定数ｔ0 以上の場合は、制御
回路８はステップＳ１８０で定数ｔ0 の決定方法（後
述）で述べるような論理に従い、距離ｌTH以内には対象
物がないと判断し制御をステップＳ１２０に移す。

【００４０】一方、ステップＳ１４０でセンサ２から応
答があった場合は、制御回路８はステップＳ１９０に進
み距離ｌを読み込んでから、ステップＳ２００でカウン
タをリセットしてステップＳ１３０に戻り次の計測を実
行する。

【００４１】［定数ｔ0 の決定方法］補助光の効果が大
の範囲ではセンサ２の応答時間ｔres は概ね次式（１）
に従う。

【００４２】ｔres = １６×（０. １４ｔEV0 （１＋４
Ｆ² ））／（Ｌ0bー max ×τ）（１） ここで、ｔEV0
はライセンサ上でのＥＶ値が０の時の応答時間（輝度Ｌ
とＥＶ値との関係はＬ＝０. １４×２^EVの関係があ
る）。

【００４３】また、Ｆはセンサ２のレンズのＦナンバ
ー、τはセンサ２のレンズの透過率、Ｌ0bー max は対象
物の最大輝度である。

【００４４】Ｌ0bー max は補助光の輝度Ｅと値小物の反
射率Ｒおよび対象物までの距離ｌとの関数と考えられる
ので上記（１）式を書換えると次の式（２）のようにな
る。

【００４５】ｔres = １６×（０. １４ｔEV0 （１＋４
Ｆ² ））／ｆ（Ｅ，Ｒ，ｌ）τ （２） さらに応答時間は対象の反射率Ｒが小さいほど遅くなる
ため、保証したい最小反射率Ｒmin の対象物が測定した
い最大距離ｌTHにある時間までに応答がなければ、対象
物はないと判断してセンサをＲＥＳＥＴすればよい。従
って、この時間をＴ0 と定義する。式（２）から次式
（３）が得られる。

【００４６】 ｔ0 ＝１６×（０. １４ｔEV0 （１＋４Ｆ² ））／ｆ（Ｅ，Ｒmin ，ｌTH）τ （３） ｔ0 は実験的に求めることができて、例えば、Ｒmin を
０. ５％（０. ００５）とすると、図３に示すようにな
る。本実施例では制御回路８に上述したような定数ｔ0
が予めインプットされている。

【００４７】＜実施例２＞図４は第１の本発明に基づく
車両用距離測定装置の第２の実施例の構成を示し、図５
はその動作を示すフローチャートである。

【００４８】本実施例は上述した第１の実施例とは異な
り補助光の効果の小さい範囲でのセンサ応答時間ｔ res
に関する。

【００４９】本実施例と前述した第１実施例の車両用距
離測定装置の構成上の相違は、図１から明かなように本
実施例の車両用距離測定装置が測光手段１０を有する点
であり、これにより距離測定時の環境照度Ｓｉを測定す
る事ができる。また、本実施例では測光手段１０をセン
サと別に設けたがセンサ内部のフォトセルからの出力値
から求めるよう構成してもよい。

【００５０】図５のフローチャートのステップＳ２１０
〜Ｓ２４０，ステップＳ２４０〜Ｓ２５０，ステップＳ
２８０〜Ｓ２９０，ステップＳ２８０〜Ｓ３００，ステ
ップＳ２４０〜Ｓ３２０は第１の実施例（図２）のステ
ップＳ１１０〜Ｓ１４０，ステップＳ１４０〜Ｓ１５
０，ステップＳ１６０〜Ｓ１７０，ステップＳ１６０〜
Ｓ１８０，ステップＳ１４０〜Ｓ２００の動作と同様で
あり、動作として第１の実施例と異なっている点は図５
のステップＳ２６０で測光を行なっていることと、ステ
ップＳ２７０で第１実施例のｔ0 に代る測距時の定数ｔ
ｉ（後述）を、予めインプットしてあるＳｉーｔｉ表
（図７参照）から求めている点である。

【００５１】［定数ｔｉの決定方法］補助光の効果が小
さい範囲ではセンサ２の応答時間ｔ resは概ね次の式
（４）に従う。

【００５２】 ｔres = ０. １４ｔEV0 （１＋４Ｆ² ）／（Ｌ0bー mix ×τ） （４） ここでＬ0bー mix は対象最低輝度であり、環境照度Ｓと
対象物の反射率Ｒ及び距離ｌの関数と考えられるので、
前回と同様に書換えて次式（５）を得る。

【００５３】 ｔres = （０. １４ｔEV0 （１＋４Ｆ² ））／ｇ（Ｓ，Ｒ，ｌ）τ （５） そこで、測距時の環境照度をＳｉ、保証したい最低対象
反射率をＲmin 、 測定したい最大距離をｌTHとすると
第１実施例のｔ0 に代る測距時の定数ｔｉが定義でき
る。

【００５４】 ｔｉ＝（０. １４ｔEV0 （１＋４Ｆ² ））／ｇ（Ｓｉ，
Ｒmin ，ｌTH）τ（５） ｔｉも実験的に求めることができ、おおよそ図６に示す
ようになる。

【００５５】＜実施例３＞次に、第３の実施例について
図８（フローチャート）を基に説明する。本実施例は第
２の実施例の照度Ｓｉの測定手段の代りに図１３に示し
たΔ１の状態のセンサ２の応答時間ｔｊを測定し、測距
対象が取り得る反射率の範囲と、対象までの距離の測定
値ｌａｆを式（５）に代入して照度Ｓｉを推定する手段
を有している。

【００５６】図８のフローチャートのステップＳ５１０
〜Ｓ５４０，ステップＳ５４０〜Ｓ５５０，ステップＳ
５７０〜Ｓ５８０，ステップＳ５８０〜Ｓ５９０，ステ
ップＳ５８０〜Ｓ６００は第２の実施例（図５）のＳ２
１０〜Ｓ２４０，ステップＳ２４０〜Ｓ２５０，ステッ
プＳ２７０〜Ｓ２８０，ステップＳ２８０〜Ｓ２９０，
ステップＳ２８０〜Ｓ３００の動作と同様であり、動作
として第２の実施例と異なっている点は図８のステップ
Ｓ６１０〜Ｓ６４０，及びステップＳ５６０であり、ス
テップＳ６１０〜Ｓ６３０が上述の照度Ｓｉを推定する
手段に相当する（ｇ（Ｓ，Ｒ，ｌ）は予め実験により求
めている）。

【００５７】照度Ｓｉの推定値には反射率Ｒの範囲の影
響で幅があるが、安全上、小さい方の値ｓｉmin を図８
のＳｊとして使用する。ｔｉの求め方は第２の実施例と
同様ステップＳ５７０で予めインプットしてあるＳｉー
ｔｉ表（図７参照）から求めている。

【００５８】＜実施例４＞更に、第４の実施例として上
記第１及び第２の実施例を組合せてｔｉとｔ0 を比較
し、小さい方の時間でＲＥＳＥＴ信号をかける実施例を
図９のフローチャートで示す。

【００５９】図９のフローチャートのステップＳ３３０
〜Ｓ３６０，Ｓ３６０〜Ｓ４８０は実施例１（図２）の
ステップＳ１１０〜Ｓ１４０，Ｓ１４０〜Ｓ２００（実
施例２（図５）のステップＳ２１０〜Ｓ２４，Ｓ２４０
〜Ｓ３２０）と同様である。

【００６０】また、ステップＳ３６０で応答信号のない
場合はステップ３７０で、制御回路８はカウンタのカウ
ント数とクロックタイムとを掛合わせてセンサ２の応答
時間を計測する。

【００６１】そして、ステップＳ３８０で照度Ｓｉを測
光し、ステップ３９０で予めインプットしてあるＳｉー
ｔｉ表（図７参照）から定数ｔｉを求める。

【００６２】ステップ４００で定数ｔｉを定数ｔ0 と比
較する（定数ｔ0 の決定方法は第１の実施例参照）。

【００６３】定数ｔｉが定数ｔ0 を越える場合はステッ
プ４１０で計測時間ｔを定数ｔ0 と比較する。

【００６４】ステップ４１０で計測時間ｔが定数ｔ0 を
越えない場合はステップＳ４２０でカウンタをカウント
アップしてステップＳ３６０に戻り応答信号の有無の判
定以降の処理を繰り返す。

【００６５】計測時間ｔが定数ｔ0 以上の場合は、ステ
ップＳ４３０で定数ｔ0 の決定方法で述べたような論理
に従い、距離ｌTH以内には対象物がないと判断しステッ
プＳ３４０に戻る。

【００６６】一方、ステップＳ４００で定数ｔｉが定数
ｔ0 以下の場合はステップ４４０で計測時間ｔを定数ｔ
ｉと比較する。

【００６７】ステップ４４０で計測時間ｔが定数ｔ0 を
越えない場合はステップＳ４５０でカウンタをカウント
アップしてステップＳ３６０に戻り応答信号の有無の判
定以降の処理を繰り返す。

【００６８】計測時間ｔが定数ｔ0 以上の場合は、ステ
ップＳ４６０で定数ｔ0 の決定方法で述べたような論理
に従い、距離ｌTH以内には対象物がないと判断しステッ
プＳ３４０に戻る。

【００６９】本実施例により様々なケースでの、所定距
離内に対象がないと判断する時間、が短くでき駐車スペ
ース幅の測距精度を向上させることができる。

【００７０】この他にも、第１及び第３の実施例、第２
及び第３の実施例の組合せ、或いは第１、第２、第３の
実施例の組合せにより応答時間を長くすることなく測距
精度を向上させることができる。

【００７１】＜実施例５＞図１０は本発明の車両用距離
測定装置の第６の実施例の構成を示すブロック図であ
り、本実施例の車両用距離測定装置は、ＡＦセンサ１
１，車速センサ１２，リバースセンサ１３，インターフ
ェイス１４，処理装置１５，アイドル回転数調整装置１
６，誘導経路演算装置１７，及びスピーカ１８（オプシ
ョン）を有している。

【００７２】図１０で、ＡＦセンサ１１は車両の側方物
体までの距離を検出し、車速センサ１２は車輪１回転あ
たり所定のパルス数を出力する。また、リバースセンサ
３はリバース信号を検出する。

【００７３】処理装置５はインターフェース４を介して
ＡＦセンサ１１，車速センサ１２，リバースセンサ１３
からのデータを得て、センサ応答時間の計測を行なうと
共に、引き続いて必要な車速制御量を演算する。そし
て、さらに駐車スペースの間口、エッジ座標を算出し、
該出力によって、アイドル回転数調整装置６を制御し、
駐車誘導経路演算装置７で駐車誘導経路演算を行ない、
必要に応じて音声指示をスピーカー８よりドライバーに
提供する。

【００７４】以下、図１１のフローチャートに基づき、
本発明の処理手順について説明する。なお座標系は、図
１３（ｂ）と同一に設定した。

【００７５】ドライバーのメインスイッチＯＮより、ま
ずステップＳ１を通過する。この時のＡＦセンサ位置を
原点とする。

【００７６】次に、ステップＳ２で初期化を行ない、ス
テップＳ３で処理装置５内のクロックパルス値ｔをその
ときの時刻としてｔ１に格納する。

【００７７】ステップＳ４では、ＡＦセンサ１１による
側距データｌａｆ、車速センサ１２からの車速パルスｓ
ｐ，リバース信号検出センサ１３からのリバース信号ｓ
ｉｇｒを取り込む。

【００７８】ステップＳ５で、側距データｌａｆは前回
の側距データｌａｆ１に対して、現在の側距データとし
てｌａｆ２に格納される。

【００７９】ステップＳ６では、サンプリング周期当り
の移動距離δｘを計算するために前回の車速パルス値ｓ
ｐ１に対してｓｐ２に現在の車速パルスｓｐの値を取り
込む。なお、車速パルスは係数αを乗ずることによって
移動距離に変換する事ができる。

【００８０】ステップＳ７では、ｓｉｇｒの値からリバ
ースか否かを判定する。なお、ｓｉｇｒの値はミッショ
ンがリバース位置にあるとき”１”、その他の場合に
は”０”が与えられるものとする。

【００８１】ｓｉｇｒ＝１ならリバース状態であるとし
て、設定した座標系に車の状態（移動方向）を適合させ
るためにステップＳ８で係数αの符号を反転させる。

【００８２】また、ステップＳ９では側距データｌａｆ
の読取り終了信号を受けて時刻ｔをｔ２に格納する。

【００８３】これにより、ステップＳ１０で応答時間δ
ｔを算出（δｔ＝ｔ２ーｔ１）し、ステップＳ１１でサ
ンプリング周期当りの移動距離δｘを算出（δｘ＝α
（ｓｐ２ーｓｐ１）し、ステップＳ１２で現時刻に検出
された測距対象物の座標位置（ｘ，ｙ）が確定される。

【００８４】ステップＳ１３ではＡＦセンサ応答時間δ
ｔをサンプリングタイムΔＴによって監視する。なお、
サンプリングタイムΔＴは、クリープ速度をｖＫｍ／
ｈ、車速を毎秒ｓメートル（ｍ）、Ｘ軸方向の要求分解
能をｑメートルとすると、ΔＴ＝（ｑ／ｖ）から、（ｑ
／ｖ）ｓｅｃ以下でなければならない。

【００８５】そこで、ステップＳ１３でＡＦセンサ応答
時間δｔがサンプリングタイムΔＴより大きい場合は、
ステップＳ１４でアイドル回転数調整装置６を用いて車
速の減速制御を施す。ＡＦセンサ応答時間δｔがサンプ
リングタイムΔＴ以内の場合は通常のクリープ走行を行
なうようにする。これにより測距対象物のＸ軸方向の所
定の精度が維持される。

【００８６】ステップＳ１６〜Ｓ２８は駐車スペース検
出の動作を示すフローチャートである。

【００８７】先ず、ステップＳ１６で測距データが所定
の測距値ｙmax 以上の値であるか否かを判定する。

【００８８】測距データがｙmax 以上の値の場合は十分
な駐車スペース幅があると判断しステップＳ１７へ移
る。ｙmax 未満の値の場合はステップＳ２３に移行す
る。

【００８９】ステップＳ１７ではｆｒａｇ＝１か否かを
調べ、ｆｒａｇ≠＝１の場合はステップＳ１８で駐車ス
ペースの一方のエッジ座標Ｐ１（ｐ１ｘ，ｐ１ｙ）を算
出し、ステップＳ１９でｆｒａｇ＝１とする。ｆｒａｇ
＝１の場合はステップＳ２０へ移行する。

【００９０】なお、ステップＳ１７を初めて通過する時
は、ｆｒａｇは初期値０のままであるためステップＳ１
８の座標計算を行なうが、ステップＳ１９でｆｒａｇ＝
１とするため、２回目以降はステップＳ１８，Ｓ１９を
経ることがなく、従って、座標Ｐ１は更新されない。

【００９１】ステップＳ２０は、Ｘ軸方向で連続して測
距データの値がｙmax 以上の値の場合（ステップＳ１６
で十分な駐車スペース幅があると判断された場合）がど
のくらい続いたか（即ち車の縦方向（Ｘ方向）の長さ）
を知るためのカウンタｂをカウントアップし、ステップ
Ｓ２１で車速ｓｐ１にｓｐ２を代入し、ステップＳ２２
で測距データｌａｆ１にｌａｆ２を代入してステップＳ
２２へ戻り、計測を続行する。

【００９２】以上のループを繰り返しているうち、ステ
ップＳ１６でｙmax 未満の値である測距データが現れた
場合はステップＳ２３でｆｒａｇ＝１か否かを調べる。

【００９３】ｆｒａｇ＝１の場合はステップＳ２４でカ
ウンタｂの値が閾値ｂｔを越えているか否かを判定す
る。

【００９４】長さカウンタｂの値が閾値ｂｔを越えてい
る場合は、ステップＳ２６で駐車可能の旨を運転者にス
ピーカ８から報知する。

【００９５】そして、ステップＳ２６で車庫の長さｂ及
びもうひとつのエッジ座標Ｐ２（ｐ２ｘ，ｐ２ｙ）が駐
車誘導経路演算装置７に出力され駐車誘導経路が演算さ
れる。以後、スピーカ８により必要に応じて運転者に誘
導指示を行なう。

【００９６】また、ステップＳ２３でｆｒａｇ＝０の場
合や、ステップＳ２４で長さカウンタｂの値が閾値ｂｔ
を越えていない場合はステップＳ２７およびＳ２８でｆ
ｒａｇおよび長さカウンタｂを初期化した後、ステップ
Ｓ２１で車速ｓｐ１にｓｐ２を代入し、ステップＳ２２
で測距データｌａｆ１にｌａｆ２を代入してステップＳ
２２へ戻り計測を続行する。

【００９７】なお、本実施例ではＡＦセンサ応答時間を
測定し、その値に基づいて車速を制御する例を示した
が、サンプリング時間あたりの移動距離δｘが過大の場
合に減速制御し、過小の場合（車速センサの分解能以下
の場合）は増速制御するという方法によって車速を制御
するようにしてもよい。

【００９８】また、車速の制御を行なうことなく、報知
手段によって運転者に減速指示をするという方法を採っ
てもよい。

【００９９】以上本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種
々の変形実施が可能であることはいうまでもない。

【０１００】

【発明の効果】以上説明したように、第１の発明の車両
用距離測定装置によれば、補助光を用いる受光型測距セ
ンサからの信号応答時間を測定し応答時間が遅い場合
（応答時間が所定値を越える場合）には、所定距離内に
対象物がないものと判定しているので、センサの応答時
間が遅い場合でもセンサの分解能の低下を抑制でき、従
来例の場合と比較するとセンサの分解能が向上し、対象
物の測距精度が向上する。

【０１０１】また、第２の発明の車両用距離測定装置に
よれば、更に、環境照度が変化しても必要な測距精度の
水準を保持し得る。

【０１０２】第３の発明の車両用距離測定装置によれ
ば、更に、環境照度を測定するための特別な部材を設け
なくとも、安価で環境照度の影響を受けない測距手段を
実現することができる。

【０１０３】第４の発明の車両用距離測定装置によれ
ば、更に、補助光の強度と環境照度の組合せによる様々
な態様においても、必要な測距精度の水準を保ちえる。

【０１０４】更に、第５，第６の発明の車両用距離測定
装置によれば、受動光学方式による距離センサと、その
応答速度に応じた車速制御手段とを有しているので、セ
ンサの応答時間が遅い場合でもセンサの分解能の低下を
抑制でき、従来例の場合と比較するとセンサの分解能が
向上し、対象物の測距精度が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図
である。

【図２】本発明の第１の実施例の動作を説明するフロー
チャートである。

【図３】第１の実施例での最小反射率の実験値を示すグ
ラフである。

【図４】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図
である。

【図５】本発明の第２の実施例の動作を説明するフロー
チャートである。

【図６】第２の実施例での最小反射率の実験値を示すグ
ラフである。

【図７】第２の実施例で用いる定数データテーブルの一
例である。

【図８】本発明の第３の実施例の動作を説明するフロー
チャートである。

【図９】本発明の第４の実施例の動作を説明するフロー
チャートである。

【図１０】本発明の第５の実施例の構成図である。

【図１１】本発明の第５の実施例の動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図１２】第１の従来例のセンサの外観を示す図であ
る。

【図１３】従来例の問題点の説明図である。

【符号の説明】

２ 側方距離センサ本体（測距手段） ８ 制御回路（応答信号有無判定手段、応答時間計測手
段、応答時間比較手段、照度推定手段） １０ 測光手段（照度決定手段） １１ ＡＦセンサ（測距手段） １２ 車速センサ（移動距離検出手段） １３ リバースセンサ（移動距離検出手段） １５ 処理装置（演算手段、制御手段） １６ アイドル回転数調整装置 １８ スピーカ（報知手段）

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ 7531−3Ｈ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２つの画像のズレ量に応じて距離を決定
   する測距手段を用いた車両用距離測定装置において、該
   測距手段からの応答信号の有無を判定する応答信号有無
   判定手段と、前記応答信号有無判定手段により応答信号
   無しと判定される毎に時間を計測する応答時間計測手段
   と、前記計測された時間を所定値と比較して該計測時間
   が該所定値を越える場合に前記測距手段にＲＥＳＥＴを
   かける応答時間比較手段と、を有することを特徴とする
   車両用距離測定装置。
2. 【請求項２】 更に、前記ＲＥＳＥＴをかける時間間隔
   を環境照度に応じて決定する照度決定手段を有すること
   を特徴とする請求項１記載の車両用距離測定装置。
3. 【請求項３】 更に、前記ＲＥＳＥＴをかける時間間隔
   を、前記測距手段の応答時間の測定値に応じて推定する
   照度推定手段を有することを特徴とする請求項１記載の
   車両用距離測定装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３に示した手段のうち少
   なくとも２つ以上の手段で求めた時間間隔のうち最小値
   を上記ＲＥＳＥＴをかける時間間隔とすることを特徴と
   する請求項１記載の車両用距離測定装置。
5. 【請求項５】 車両の前後方向の移動距離を検出する移
   動距離検出手段と、受動的光学方式による車両の側方物
   体までの距離を検出する測距手段と、該測距手段の応答
   時間相当量を測定する時間測定手段と、走行可能車速の
   最大値を演算する演算手段と、該演算結果に応じて車速
   を前記最大値以下となるよう制御する制御手段と、を有
   することを特徴とする車両用距離測定装置。
6. 【請求項６】 車両の前後方向の移動距離を検出する移
   動距離検出手段と、受動的光学方式による車両の側方物
   体までの距離を検出する測距手段と、該測距手段の応答
   時間相当量を測定する時間測定手段と、走行可能車速の
   最大値を演算する演算手段と、運転者に前記車速を報知
   する手段と、を有することを特徴とする車両用距離測定
   装置。