JPH0739307U - 移動農機における作物検知センサの保護構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作物検知センサの破損を確実に防止する。 【構成】 電動シリンダ１０の伸縮作動に基づいて、走
行機体１の前端部から下方に突出する検知姿勢と、該検
知姿勢から後方に退避する退避姿勢とに強制揺動操作可
能な支持ステー４に、作物との接触に基づいて機体の走
行方向を検知する作物検知センサ５を設けたものにおい
て、支持ステー４の前方位置に、畦等との接当に伴つて
検知揺動する畦検知バー１５が設け、該畦検知バー１５
の検知揺動に基づく電動シリンダ１０の縮小作動によ
り、支持ステー４および畦検知バー１５を自動的に後方
に退避させるようにした移動農機における作物検知セン
サの保護構造。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、管理機等の移動農機における作物検知センサの保護構造に関するも のである。

【０００２】

【従来技術及び考案が解決しようとする課題】

近来、この種移動農機においては、機体前端部から下方に突出する支持ステー の先端部に作物検知センサ（既植作物に接触して走行方向を検知する左右一対の アナログ式接触センサ等）を設け、該作物検知センサの検知に基づいて自動操舵 等の自動制御を行うことが提案されているが、前記作物検知センサは、地面付近 に位置するため、障害物等に当つて破損する惧れがある。そこで、前記支持ステ ーを、機体前端部から下方に突出する検知姿勢と、該検知姿勢から後方に退避す る退避姿勢とに揺動変姿自在に構成し、該揺動変姿をアクチユエータ駆動に基づ いて強制的に行うようにすることが過去に提案されている。つまり、作業走行時 には、支持ステーを検知姿勢に操作して作物検知を行う一方、非作業走行時には 、支持ステーを退避姿勢に操作して作物検知センサを保護することになるが、作 業走行時であつても作物検知センサを畦等に当てる惧れがあるうえに、非作業走 行時に退避操作を忘れる可能性もあるため、作物検知センサの破損を確実に防止 できないのが実状であつた。

【０００３】

【課題を解決するための手段】

本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる移動農 機における作物検知センサの保護構造を提供することを目的として創案されたも のであつて、既植作物を検知する作物検知センサを、走行機体の前端部から下方 に突出する検知姿勢と、該検知姿勢から後方に退避する退避姿勢とに揺動変姿自 在な支持ステーの先端部に設け、さらに支持ステーには、制御部からの作動指令 に基づいて支持ステーを強制揺動せしめるアクチユエータを連繋してなる移動農 機において、前記走行機体の前端部に、支持ステーの前方位置で畦や障害物を検 知する検知体を設ける一方、制御部には、検知体の検知に基づいてアクチユエー タに退避作動指令を出力する自動退避制御手段を設けたことを特徴とするもので ある。 そして本考案は、この構成によつて、作物検知センサの破損を確実に防止する ことができるようにしたものである。

【０００４】

【実施例】

次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。図面において、１は乗用 管理機の走行機体であつて、該走行機体１は、機体後部に昇降リンク機構２を介 して散布機等の作業部が連結されるものであるが、走行機体１に設けられる走行 クラツチ機構、主変速機構、作業部昇降機構、ステアリング機構（操舵機構）、 スロツトル機構、ＰＴＯクラツチ機構、サイドブレーキ（サイドクラツチを含む ）機構等の各操作部には、アクチユエータ駆動に基づいて無人操作を行う無人操 作機構が連繋されている。

【０００５】 ４は機体前部に設けられる左右一対の支持ステーであつて、該支持ステー４は 、既植作物の条間に位置すべく、機体前端部から下方後方に向けて傾斜状に突設 されると共に、その突出先端部には、それぞれ外側方に突出して既植作物の株元 部に接触する作物検知バー５ａと、該作物検知バー５ａの揺動角変化を検知して 後述する制御部６に入力するアナログ式の角度センサ（ポテンシヨメータ）５ｂ とからなる作物検知センサ５が設けられているが、左右支持ステー４の基端部を 支持する第一支軸７は、機体前端部に突設されるセンサブラケツト８の中間部に 左右を向いて回動自在に軸支されている。つまり、支持ステー４は、下方後方に 向けて突出する検知姿勢と、該検知姿勢から後方上方に退避揺動して走行機体１ の底部に沿う退避姿勢（格納姿勢）とに揺動変姿自在であるが、その揺動範囲に は、支持ステー４の先端部に固設されたソリ状の滑走板９が圃場面に接触する範 囲も含まれている。

【０００６】 また、１０は電動シリンダであつて、該電動シリンダ１０は、機体底部に突設 されるシリンダブラケツト１１と、前記第一支軸７に揺動自在に支持される第一 アーム１２との間に介設されるものであるが、電動シリンダ１０の伸縮作動に伴 つて揺動する前記第一アーム１２には、第一支軸７に一体的に設けられる第二ア ーム１３が第一弾機１４を介して連結されている。即ち、電動シリンダ１０の伸 縮作動に基づいて支持ステー４を強制的に揺動変姿させることになるが、支持ス テー４の検知姿勢においては、第一弾機１４の付勢力に基づいて滑走板９が圃場 面に弾圧的に接触すると共に、第一弾機１４に抗する支持ステー４の退避揺動が 許容されるようになつている。

【０００７】 さらに、１５は前記支持ステー４の前方位置に垂下状に配設される左右一対の 畦検知バーであつて、該畦検知バー１５の基端部を支持する第二支軸１６は、セ ンサブラケツト８の先端部に左右を向いて回動自在に軸支されている。つまり、 畦検知バー１５は、前記支持ステー４と同様に検知姿勢と退避姿勢とに揺動変姿 自在であるが、第二支軸１６に一体的に設けられる第三アーム１７を、連結ロツ ド１８を介して前記第一アーム１２に連結しているため、電動シリンダ１０の伸 縮作動に基づいて支持ステー４と共に強制的に揺動変姿せしめられるようになつ ている。

【０００８】 ところで、前記連結ロツド１８の後端側は、第一アーム１２に回動自在に設け られるスライドピース１９の貫通孔にスライド自在に連結されるため、検知姿勢 における畦検知バー１５の揺動が許容されるようになつている。そして、畦検知 バー１５は、連結ロツド１８に装着される第二弾機２０の付勢力を受けて常時は 検知姿勢に保持されるが、畦もしくは障害物に接当した場合には、第二弾機２０ に抗して後方に検知揺動するようになつている。尚、２１は連結ロツド１８の抜 止めをするナツトである。

【０００９】 またさらに、２２は畦検知スイツチであつて、該畦検知スイツチ２２は、第一 アーム１２から後方に突出するプレート２３に設けられるが、畦検知スイツチ２ ２の検知レバー２２ａは連結ロツド１８の後端面に対向している。即ち、畦検知 バー１５の検知揺動に伴う連結ロツド１８のスライドを検知し、該検知信号を制 御部６に入力するようになつている。

【００１０】 前記制御部６は、所謂マイクロコンピユータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、イン タフエース等を含む）を用いて構成されるものであるが、このものは、前記左右 の作物検知センサ５、畦検知スイツチ２２、後述する送信機２４からの遠隔操作 信号を受信するための受信機２５、号機コード（機体判別コード）を設定するた めの号機コード設定スイツチ２６、遠隔制御をＯＮ−ＯＦＦするための遠隔制御 メインスイツチ２７、機体の旋回角度を検知するための旋回角センサ（ジヤイロ センサ、方位センサ等）２８、車軸の回転数を検知するための車軸回転数センサ ２９、主変速機構の変速位置を検知するための主変速センサ３０、作業部の昇降 位置を検知するためのリフトセンサ３１、ステアリング機構の操舵角を検知する ステアリングセンサ３２、スロツトル機構の操作位置を検知するスロツトルセン サ３３等から信号を入力する一方、これら入力信号に基づく判断で、前記各無人 操作機構、電動シリンダ１０、回転灯（自律走行確認灯）４５等に作動信号を出 力するようになつている。即ち、制御部６は、受信信号の保持および内容チエツ クを行う受信制御、各スイツチからの信号入力を制御するスイツチ入力制御、セ ンサ類からの信号入力を制御するＡ／Ｄ入力制御、作物検知センサ５等の検知に 基づいて機体を自律走行させる自律走行制御、機体旋回角度を計測する旋回角度 計測制御、畦検知に基づいて支持ステー４の退避作動等を行う畦検知制御、受信 信号の内容等に応じて各無人操作機構を作動制御する無人操作制御（ステアリン グ制御、ブレーキ制御、変速制御、走行クラツチ制御、作業高さ制御、スロツト ル制御、作業ＰＴＯ制御およびセンサ昇降制御）、さらに各種信号の出力を制御 する出力制御等を行うべく構成されている。

【００１１】 一方、前記送信機２４は、マイクロコンピユータを用いて構成される送信制御 部３４を備えている。そして、送信制御部３４は、号機コードを切換えるための 号機コード切換スイツチ３５、自律走行制御をＯＮ−ＯＦＦするための自律走行 スイツチ３６、旋回角度等の計測値をリセツトするための計測値リセツトスイツ チ３７、さらに前記各無人操作機構に対応したスイツチ群（走行クラツチスイツ チ３８、主変速スイツチ３９、作業部昇降スイツチ４０、ステアリングボリユー ム４１、スロツトルスイツチ４２、ＰＴＯクラツチスイツチ４３、サイドブレー キスイツチ４４Ｌ、４４Ｒ）から信号を入力する一方、これらの入力信号を、後 述する送信制御に基づいて送信するようになつている。

【００１２】 次に、前記各種制御のうち、送信制御、受信制御、自律走行制御、旋回角度計 測制御および畦検知制御をフローチヤートに基づいて以下に説明する。まず、送 信制御では、カウンタの内容を参照し、これが「０」である場合には、各スイツ チの操作状態に基づいて生成されるマトリツクスデータ（先頭と末尾に号機コー ドが位置し、その間には各スイツチの操作データ１〜ｎが並ぶ）を、８ビツト幅 の送信データバツフアに一旦格納する。続いて、通信許可状態であることを確認 した後、再度カウンタの内容を参照し、これが「０」である場合には、アキユム レータＡに同期用データである「ＦＦＨ」（１１１１１１１１Ｂ）をセツトする と共に、カウンタに「１」をセツトし、しかる後、前記アキユムレータＡにセツ トした同期用データを送信するようになつている。そして、同期用データを送信 した後は、カウンタをカウントアツプしながら、前記送信データバツフア内の格 納データを順次シリアル状に送信するが、操作データ１〜ｎを送信する際には、 送信する毎にデータ値を加算してチエツクサムＳに格納するようになつている。 そして、チエツクサムＳに格納された加算データは、同期用データに偶然一致す ることを回避すべく第０ビツトおよび第７ビツトがリセツトされた後、操作デー タ１〜ｎに続いて送信されるようになつている。

【００１３】 一方、受信制御においては、まず、レジスタを退避した後、ハード的な受信状 態が正常であるか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、アキユムレータＡ に受信データを格納する。続いて、アキユムレータＡに格納された受信データが 「ＦＦＨ」であるか否かを判断するが、この判断がＹＥＳの場合には、正規な遠 隔操作信号の先頭であると判断してカウンタに「１」をセツトすると共に、レジ スタの復帰および割込みの許可を行つた後、一旦復帰する。そして以降は、アキ ユムレータＡに格納した受信データを、カウンタをカウントアツプしながら、受 信データバツフアに順次格納するが、カウンタが「２」から「ｍ−２」（ｍは受 信データの総数）までの間は、受信毎にデータ値を加算してチエツクサムに格納 し、しかる後、チエツクサムに格納された加算データの第０ビツトおよび第７ビ ツトをリセツトするようになつている。そして、ｍ個の受信データを全て受信デ ータバツフアに格納した後は、先頭の号機コードと末尾の号機コードとが一致す るか否か、さらには前記加算したチエツクサムの値と受信したチエツクサムＲの 値とが一致するか否かを判断し、両判断がＹＥＳの場合には、一通りの遠隔操作 信号を正常に受信したと判断して、後述する受信タイマの計時を開始すると共に 、受信データバツフアに格納した受信データをデータバツフアに転送するように なつている。

【００１４】 ところで、前記受信タイマは、自律走行制御を含むメインルーチンで参照され 、ここで受信タイマが終了状態（計時が開始されていない状態）である場合には 、受信異常（電波障害、送信機ＯＦＦ等）であると判断してＲＣデータバツフア （自律走行制御等で参照される最終的なデータバツフア）の内容を消去するが、 受信タイマが未終了状態である場合、つまり遠隔操作信号を正常に受信したと判 断した場合には、さらに前記号機コード設定スイツチ２６で設定される号機コー ドとデータバツフア内の号機コードとが一致するか否かを判断するようになつて いる。そして、両号機コードが一致する場合には、自機に対する遠隔操作信号で あると判断してデータバツフア内のデータ１〜ｎをＲＣデータバツフアに転送す るが、号機コードが不一致の場合には、ＲＣデータバツフアの内容を消去するよ うになつている。

【００１５】 続いて、自律走行制御について説明するが、該制御は、既植の作物（もしくは 切株）が所定間隔を存して並列状に存在し、かつ両端部に旋回スペースが確保さ れた圃場で実行することを前提とし、例えば図１７に示す様に、農道で旋回を行 うべく圃場と農道との間に緩傾斜状の枕地を確保した所謂農道ターン圃場等で実 行することが望ましい。さて、自律走行制御では、始めに遠隔制御メインスイツ チ２７のＯＮを確認した後、前記ＲＣデータバツフアの内容に基づいて送信機２ ４の自律走行スイツチ３６が操作されたか否かを判断する。ここでＹＥＳと判断 すると、自律フラグを反転した後、自律フラグの状態を判断する。そして、自律 フラグがリセツト状態である場合にはメインルーチンに復帰するが、セツト状態 である場合には、回転灯４５のＯＮ操作、スロツトルの上昇操作（定格回転数） 、走行クラツチのＯＮ操作、ＰＴＯクラツチのＯＮ操作等の自律走行開始処理を 順次行うと共に、サブルーチンで定義される株倣い方向自動制御を実行するよう になつている。そして、株倣い方向自動制御では、作物との接触に基づいて変動 する左右作物検知センサ５の検知値を比較すると共に、両検知値を一致させるべ くステアリング機構を自動操舵して走行機体１を作物条に沿つて自律走行させる が、自律走行中は、左右の作物検知センサ５が共に無接触状態になつたか否か、 さらには無接触状態から所定距離以上（実施例では走行距離を２ｍ以上に設定し ているが、無接触状態からの経過時間で判断してもよく、例えば走行速度が０． ５ｍ／ｓである場合には、経過時間を４秒に設定することで２ｍの走行を判断す ることができる。）走行したか否かを判断するようになつている。そして、該判 断がＹＥＳになつた場合には、作業部が作業行程の終端（圃場端）に到達したと 判断して株倣い方向自動制御を解除すると共に、走行距離計測値（車軸回転数セ ンサ２９のカウント値）のリセツト、圃場端検出フラグのセツト、旋回方向フラ グの反転（旋回毎に方向を反転するための処理）、ＰＴＯクラツチのＯＦＦ操作 、スロツトルの下降操作（中間回転数）等の作業行程終端処理を実行するように なつている。

【００１６】 前記作業行程終端処理が完了すると、走行機体１を所定距離（実施例では１． ５ｍ）だけ直進走行させて、圃場脱出を意味する脱出フラグをセツトし、しかる 後、サブルーチンで定義される９０°旋回制御を実行して走行機体１を所定方向 に９０°旋回させることになるが、機体旋回角度が所定角度θ（実施例では６５ °）に達する以前に走行距離計測値のリセツトを行い、機体旋回角度が所定角度 θに達した時点から後述する横移動の走行距離計測を開始するようになつている 。つまり、自動旋回の直進復帰過程では、走行距離が圃場条件に応じて変化する 惧れがあるため、その影響をあまり受けない段階で走行距離計測値をリセツトす るようになつている。

【００１７】 前記９０°旋回制御が終了すると、第１回目の旋回終了を意味する第１旋回フ ラグをセツトした後、横向きになつた走行機体１を、自動直進制御（旋回角セン サ２８の検知角を一定に維持すべく操舵制御するサブルーチン）に基づいて所定 距離Ｌ１だけ農道に沿つて横移動させるが、自動直進制御が参照する走行距離計 測値は、前述の如く自動旋回中にリセツトされているため、自動直進制御の走行 距離目標値には、走行機体１が旋回角度θから９０°に達するのに必要な横移動 距離Ｌ４が予め加算されている。

【００１８】 前記自動直進制御が終了すると、横移動の終了を意味する横移動フラグをセツ トした後、前記９０°旋回制御を再度実行して第２旋回フラグをセツトするよう になつている。ここで走行機体１は、１８０°の旋回を完了して略次作業行程の 走行方向を向き、かつ次作業行程の始端まで所定距離（実施例では１．５ｍ）を 存する位置まで到達することになるが、自律走行制御では、上記位置まで到達し た走行機体１を次作業行程に自動的に誘導することなく、スロツトルの下降操作 （アイドリング）、左右サイドブレーキのＯＮ操作、走行クラツチのＯＦＦ操作 等を実行して自動停止させ、しかる後、回転灯４５のＯＦＦ操作や各フラグ（旋 回方向フラグを除く）のリセツト処理を実行するようになつている。即ち、次作 業行程への誘導を送信機２４の遠隔操作に基づいて行うべく、次作業行程の始端 近傍位置で走行機体１を待機させるようになつている。

【００１９】 ところで、前記株倣い方向自動制御においては、所定の記憶領域（実施例では 左右作物検知センサ５の検知値をそれぞれ６０個まで格納可能な記憶領域）に所 定時間毎（実施例ではサンプリング間隔を１０ｍｓ、車速を０．５ｍ／ｓに設定 しているため、３００ｍｍ分の検知値が記憶される）に左右作物検知センサ５の 検知値を格納すると共に、格納した検知値の中から左右の最大検知値Lmax、Rmax を検索するが、該検索した最大検知値Lmax、Rmaxと、予め設定される最小設定値 Loff、Roff（非接触時の検知値Lref、Rrefよりも僅かに大きい値）とをそれぞれ 大小比較するようになつている。そして、左右の最大検知値Lmax、Rmaxが共に最 小設定値Loff、Roffよりも大きい場合（左右の作物検知センサ５が共に接触状態 である場合）には、左右の最大検知値Lmax、Rmaxの差（絶対値）が許容値α（不 感域）を越えるか否かを判断し、ここで許容値αを越えない場合には直進操舵す る一方、許容値αを越える場合には、最大検知値Lmax、Rmaxが小さい側に所定角 度操舵することになる。即ち、左右の作物検知センサ５が共に接触状態である場 合には、左右の最大検知値Lmax、Rmaxを一致させるべく自動操舵することによつ て走行機体１を作物条に倣つて自律走行させるようになつている。

【００２０】 一方、左右何れかの最大検知値Lmax、Rmaxが最小設定値Loff、Roffよりも小さ い場合（左右何れかの作物検知センサ５が非接触状態である場合）には、反対側 の最大検知値Lmax、Rmaxと予め設定される中間設定値Lmid、Rmid（直進操舵時の 最大検知値Lmax、Rmaxに相当する値）との差を演算し、その絶対値が許容値αを 越えるか否かを判断する。そして、許容値αを越えない場合には直進操舵するが 、許容値αを越え、かつ最大検知値Lmax、Rmaxが中間設定値Lmid、Rmidよりも大 きい場合には非接触側に所定角度操舵する一方、許容値αを越え、かつ最大検知 値Lmax、Rmaxが中間設定値Lmid、Rmidよりも小さい場合には接触側に所定角度操 舵することになる。即ち、左右何れかの作物検知センサ５が非接触状態である場 合には、接触側センサの最大検知値Lmax、Rmaxを一定（中間設定値Lmid、Rmid） に維持すべく自動操舵することによつて走行機体１を作物条に倣つて自律走行さ せるようになつている。尚、左右の最大検知値Lmax、Rmaxが共に最小設定値Loff 、Roffよりも小さい場合には、左右の作物検知センサ５が共に非接触状態である と判断して直進操舵するようになつている。

【００２１】 また、前記９０°旋回制御においては、右旋回の１回目、右旋回の２回目、左 旋回の１回目、左旋回の２回目のうち、何れの旋回パターンであるかを判断する と共に、各旋回パターンに応じた目標操舵角TGTSTRを後述する演算式に基づいて 演算し、しかる後、目標操舵角TGTSTRと現在の操舵角STEERとの差（絶対値）が 許容値αを越えるか否かを判断する。そして、許容値αを越えない場合には操舵 を停止するが、許容値αを越える場合には、目標操舵角TGTSTRと操舵角STEERと の比較に基づいて操舵方向を判断すると共に、目標操舵角TGTSTRと操舵角STEER との差に応じた速度（αより大きくγよりも小さい場合は低速操舵、γより大き くβよりも小さい場合は中速操舵、βよりも大きい場合は高速操舵、但し、β＞ γ＞α）で前記判断方向に操舵するようになつている。

【００２２】 次に、前記目標操舵角TGTSTRの演算式を示す。但し、ROTDEGは機体旋回角度（ 旋回角センサ２８の検知角度）、STRNTは直進操舵角データ、STR60Rは右６０° 操舵角データ、STR60Lは左６０°操舵角データ、θRは右旋回における直進復帰 開始時の旋回角データ、θLは左旋回における直進復帰開始時の旋回角データ、 ＫRは右旋回時の直進復帰に使用される係数、ＫLは左旋回時の直進復帰に使用さ れる係数である。 旋回パターン１（右旋回の１回目） ROTDEG＜θRのとき TGTSTR=STRNT+STR60R ROTDEG≧θRのとき TGTSTR=STRNT+STR60R-ＫR・(ROTDEG-θR)² 旋回パターン２（右旋回の２回目） ROTDEG-90＜θRのとき TGTSTR=STRNT+STR60R ROTDEG-90≧θRのとき TGTSTR=STRNT+STR60R-ＫR・(ROTDEG-90-θR)² 旋回パターン３（左旋回の１回目） ROTDEG＞-θLのとき TGTSTR=STRNT-STR60L ROTDEG≦-θLのとき TGTSTR=STRNT-STR60L+ＫL・(ROTDEG+θL)² 旋回パターン４（左旋回の２回目） ROTDEG+90＞-θLのとき TGTSTR=STRNT-STR60L ROTDEG+90≦-θLのとき TGTSTR=STRNT-STR60L+ＫL・(ROTDEG+90+θL)² 即ち、機体が所定の旋回角度θR、θL（実施例では５０°〜６０°の範囲で設 定）に達するまでは、一定の操舵角データSTR60R、STR60Lを目標にして操舵を行 うが、機体が所定の旋回角度θR、θLになつた時点から実行される直進復帰動作 においては、一定の直進操舵角データSTRNTを目標にすることなく、機体旋回角 度が目標旋回角度（９０°）に近付くほど操舵角変化量が大きくなる二次曲線を 目標にして操舵を行うようになつている。このため、圃場条件の影響を受けやす い直進復帰開始直後には低速で操舵する一方、圃場条件の影響を受けにくい直進 復帰完了位置に近付くほど高速で操舵するようになつている。

【００２３】 一方、メインルーチンから実行される旋回角度計測制御は、旋回角センサ２８ の静止時データ（基準値）と検知データ（実際の検知値）とに基づいて前記９０ °旋回制御が参照する旋回角度計測値を演算するものであるが、該制御において は、まず、計測値リセツトスイツチ３７のＯＮ−ＯＦＦを判断するようになつて いる。そして、ＯＮである場合には、旋回角センサ２８の静止時データを取り込 むと共に、旋回角度計測値をリセツトするが、遠隔制御メインスイツチ２７がＯ Ｎの状態で走行機体１の停止を判断した場合には、前記静止時データの取込みと 、旋回角度計測値のリセツトが自動的に実行されるようになつている。一方、自 律走行制御状態（遠隔制御メインスイツチ２７がＯＮで、かつ送信機２４の自律 走行スイツチ３６が操作された状態）である場合には、左右作物検知センサ５の 検知値Lhoko、Rhokoと所定の中間設定値Lmid、Rmidとの比較に基づいて左右の作 物検知センサ５が完全な接触状態であるか否かを判断する。そして、左右が共に 接触状態である場合には、旋回角度計測値をリセツトするようになつている。即 ち、旋回角度計測値は、前記左右の接触センサが共に接触状態であることに基づ いてリセツトされることになる。即ち、９０°旋回制御が参照する旋回角度計測 値を、株倣い方向自動制御の終了に基づいてリセツトすることなく、左右の作物 検知センサ５が共に接触状態であることに基づいてリセツトするため、仮令株倣 い方向自動制御の終了位置付近で欠株等に基づいて誤つた操舵をしたとしても、 所定角度の自動旋回を正確に行うことができるようになつている。

【００２４】 さらに、メインルーチンから実行される畦検知制御においては、まず、自律走 行制御状態（遠隔制御メインスイツチ２７がＯＮで、かつ送信機２４の自律走行 スイツチ３６が操作された状態）であるか否かを判断し、該判断がＮＯである場 合には畦フラグをリセツトしてメインルーチンに復帰するが、ＹＥＳと判断した 場合には、前記畦検知スイツチ２２のＯＮ−ＯＦＦを判断すると共に、該判断が ＯＮである場合には畦フラグをセツトするようになつている。そして、畦フラグ がセツトされた場合には、電動シリンダ１０の縮小作動および走行機体１の走行 停止を前記無人操作制御に対して要求するようになつている。即ち、畦等との接 当に伴つて畦検知バー１５が検知揺動した場合には、電動シリンダ１０の縮小作 動に基づいて支持ステー４および畦検知バー１５が自動的に後方に退避すると共 に、走行機体１が自動的に停止するようになつている。

【００２５】 叙述の如く構成された本考案の実施例において、走行機体１を圃場の作業開始 位置にセツトした後、送信機２４の自律走行スイツチ３６を操作すると、走行機 体１は、作物検知センサ５の検知に基づく株倣い方向自動制御を実行して作業行 程を自律走行することになる。そして、走行機体１が作業行程の終端まで達する と、そのまま所定距離を直進して圃場を脱出した後、第１回目の９０°旋回制御 、自動直進制御、第２回目の９０°旋回制御を順次実行して次作業行程の始端近 傍位置まで到達するが、該位置まで到達した走行機体１は次作業行程に進入せず に自動停止することになる。ここで回転灯４５の消灯に基づいて待機状態を確認 したオペレータは、送信機２４を操作して走行機体１を次作業行程の始端まで誘 導し、しかる後、自律走行スイツチ３６を操作すれば、走行機体１が株倣い方向 自動制御を再開して次作業行程を自律走行することになる。

【００２６】 この様に、本考案にあつては、電動シリンダ１０の伸縮作動に基づいて、走行 機体１の前端部から下方に突出する検知姿勢と、該検知姿勢から後方に退避する 退避姿勢とに強制揺動操作可能な支持ステー４に、作物との接触に基づいて機体 の走行方向を検知する作物検知センサ５を設けたものであるが、支持ステー４の 前方位置には、畦等との接当に伴つて検知揺動する畦検知バー１５が設けられて おり、そして、畦検知バー１５が検知揺動した場合には、電動シリンダ１０の縮 小作動に基づいて支持ステー４および畦検知バー１５が自動的に後方に退避する ことになる。従つて、作業走行時に走行機体１が畦に接近しても、作物検知セン サ５が畦に当たる以前の段階で退避できることになる許りか、支持ステー４の退 避操作を忘れて非作業走行時をした場合であつても、作物検知センサ５が障害物 に衝突することを確実に回避できることになり、この結果、如何なる状況でも作 物検知センサ５を有効に保護して、作物検知センサ５の破損を確実に防止するこ とができる。

【００２７】 しかも、本実施例では、支持ステー４および畦検知バー１５を単一の電動シリ ンダ１０で強制揺動させるため、電動シリンダを殊更複数設けることを不要にし て、部品点数の削減、構造の簡略化およびコストダウンに寄与することができる 。

【００２８】 さらに、本実施例では、畦検知バー１５の検知揺動に基づいて走行機体１を自 動的に停止させるため、作物検知センサ５の破損防止をさらに確実なものとでき る。

【００２９】

【作用効果】

以上要するに、本考案は叙述の如く構成されたものであるから、作物検知セン サの支持ステーを、走行機体の前端部から下方に突出する検知姿勢と、該検知姿 勢から後方に退避する退避姿勢とに強制揺動操作可能に構成したものであるが、 走行機体の前端部に、支持ステーの前方位置で畦や障害物を検知する検知体を設 け、該検知体の検知に基づいて支持ステーを自動的に退避作動させるようにした ため、仮令作業走行時に走行機体が畦に接近しても作物検知センサが畦に当たる ことを確実に回避することができ、また、支持ステーの退避操作を忘れて非作業 走行時をした場合であつても作物検知センサが障害物に当たることを確実に回避 できることになり、この結果、如何なる状況でも作物検知センサを保護して、畦 等との衝突に基づく作物検知センサの破損を確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用管理機の側面図である。

【図２】同上平面図である。

【図３】機体前端部の側面図である。

【図４】同上平面断面図である。

【図５】作物検知センサの平面図である。

【図６】機体側の構成を示すブロツク図である。

【図７】送信機側の構成を示すブロツク図である。

【図８】送信制御を示すフローチヤートである。

【図９】受信制御を示すフローチヤートである。

【図１０】メインルーチンを示すフローチヤートであ
る。

【図１１】自律走行制御を示すフローチヤートである。

【図１２】同上フローチヤートである。

【図１３】株倣い方向自動制御を示すフローチヤートで
ある。

【図１４】９０°旋回制御を示すフローチヤートであ
る。

【図１５】旋回角計測制御を示すフローチヤートであ
る。

【図１６】畦検知制御を示すフローチヤートである。

【図１７】自律走行制御の作用を説明する圃場の平面図
である。

【図１８】旋回行程を示す同上要部平面図である。

【図１９】横移動距離を示す同上要部平面図である。

【図２０】９０°旋回制御の作用を示すグラフである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ４ 支持ステー ５ 作物検知センサ ６ 制御部 １０ 電動シリンダ １５ 畦検知バー ２８ 旋回角センサ ２９ 車軸回転数センサ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 既植作物を検知する作物検知センサを、
   走行機体の前端部から下方に突出する検知姿勢と、該検
   知姿勢から後方に退避する退避姿勢とに揺動変姿自在な
   支持ステーの先端部に設け、さらに支持ステーには、制
   御部からの作動指令に基づいて支持ステーを強制揺動せ
   しめるアクチユエータを連繋してなる移動農機におい
   て、前記走行機体の前端部に、支持ステーの前方位置で
   畦や障害物を検知する検知体を設ける一方、制御部に
   は、検知体の検知に基づいてアクチユエータに退避作動
   指令を出力する自動退避制御手段を設けたことを特徴と
   する移動農機における作物検知センサの保護構造。