JPH0737128Y2

JPH0737128Y2 - 無人作業車の誘導装置

Info

Publication number: JPH0737128Y2
Application number: JP1989138415U
Authority: JP
Inventors: 雅計角山; 昌眞中田
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 1989-11-28
Filing date: 1989-11-28
Publication date: 1995-08-23
Anticipated expiration: 2004-11-28
Also published as: JPH0378304U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は無人作業車の誘導装置に関し、更に詳細には、
無人作業車の走行ルートを設定する誘導線の敷設構造に
関する。

（従来の技術）工場、倉庫等においては、荷物の運搬に無人作業車が利
用される。そして、無人作業車は、作業床面に敷設した
誘導線に沿って走行され、誘導される方式になってい
る。

従来、このような無人作業車の走行ルートを設定する誘
導線の敷設方式を第４図及び第５図について説明する。

第４図は作業床面に敷設された誘導線のパターン図であ
る。

同図において無人作業車誘導用の誘導線は、太線で示す
走行線１と作業合図線２とからなる。

走行線１は無人作業車を誘導走行させるもので、荷取場
所から荷置場所側に延出する走行レーン1Aと、荷置レー
ン1B,1C,1D及び無人作業車（図示せず）の向きを変える
方向転換レーン1Eを備えている。

また、これら各レーンは一筆書きパターンとなるように
破線で示す引き回し線3a,3b,3cにより直列に接続されて
いる。

走行レーン1A及び引き回し線3cの端部は、図示しない誘
導信号発生器に接続され、これから発生する所定周波数
の無人作業車誘導信号が走行線１全体に供給されるよう
になっている。

また、第４図において示す合図線２は、走行線１上での
無人作業車の走行ルートを決定するための合図信号を供
給するもので、各レーン1A〜1Eの適当個所に各レーンと
交叉する状態に配線され、そして、一筆書きパターンと
なるように１点鎖線で示す引き回し線４により直列接続
されている。

合図線２の引き回し線４の両端は、走行線１の信号発生
器と異なる周波数の誘導信号発生器（図示せず）に接続
されている。

そして、上述のようなパターンの誘導線を作業床面に敷
設する場合は、第５図に示すように、作業床面（コンク
リート床）５に無人作業車の走行ルートに応じた溝６を
形成し、この溝６内に走行線１及び合図線２に相当する
誘導線を配置した後、合成樹脂などの充填材７を充填し
て埋設するようにしていた。

（考案が解決しようとする課題）しかしながら、上述のような従来の誘導線敷設方式で
は、誘導線が作業床面に完全に埋設される構造であるた
め、その作業パターンが複数あっても、これらは全て作
業床面に対して固定されたものである。

従って、荷取場所や荷置場所が変更された場合には、誘
導線の埋設箇所を変更しない限り対応できない。

このような従来の固定式の誘導線敷設方式は、工場や倉
庫のように荷取場所や荷置場所が固定されている場合に
は有効であるが、建築物を建設中の建設現場のように、
荷取場所や荷置場所が変わる場合には種々の不都合が生
じる。

すなわち、建設現場での種々の資機材の荷取場所や荷置
場所は、建設作業の進行及び他作業の都合により頻繁に
変更されるため、その都度、床面に誘導線埋設用の溝を
形成し、誘導線を埋設するのでは、多くの人手と時間を
要し、荷取、荷置場所の変更、移動を容易にできないほ
か、誘導線の撤去も面倒となる問題があった。

本考案は上述のような点に鑑みなされたもので、無人作
業車の荷取・荷置場所を容易に変更でき、かつ誘導線の
撤去も容易に行なえる無人作業車の誘導装置を提供する
ことを目的とする。

（課題を解決するための手段）一実施例を示す第１図に対応づけて本考案を説明する
と、本考案は、無人作業車の作業床面上に平面状に展開
して敷設される所定の表面積を有するシート部材10と、
前記シート部材10に平面状に配設され、該シート部材10
上を走行する前記無人作業車の所定パターンの走行レー
ン1A及び荷置レーン1B,1C,1Dを少なくとも有する誘導線
と、前記シート部材10に配設され、前記走行レーン1A及
び荷置レーン1B,1C,1Dを形成する各誘導線が一筆書きに
なるように直列に接続するための引き回し線3aと、前記
1A及び荷置レーン1B,1C,1Dを形成する各誘導線の任意位
置に該誘導線と交叉して前記シート部材10に設けた作業
合線図２と、前記シート部材10に配設され、前記各作業
合図線２が一筆書きになるように直列に接続するための
引き回し線４とを備えてなるものである。

また、本考案は、前記の構成を有するシート部材10及び
／またはこれと異なる誘導線パターンを形成したシート
部材10を作業床面上に複数枚平面状に展開して配列する
ことにより無人作業車の誘導ルートを形成したものであ
る。

（作用）上記の構成により、シート部材10を作業床面上に平面状
に展開して敷設するだけで無人作業車の誘導走行ルート
を形成できるため、建設現場のように資機材の荷取場所
や荷置場所が頻繁に変更される場合でも、これに対応し
てシート部材10を移動するのみで無人作業車の荷取・荷
置場所を容易に変更することができ、しかも無人作業車
の走行レーン及び荷置レーン用の誘導線はシート部材に
形成されているから、シート部材を作業床面上から剥ぎ
取るのみで、無人作業車の誘導線を作業床面から容易に
撤去することができる。

また、本考案においては、シート部材10を作業床面上に
複数枚平面状に展開して配列することにより、作業床面
上における無人作業車の荷取・荷置場所を容易に拡大で
き、かつ無人作業車の誘導ルートを容易に拡張できる。

（実施例）以下、本考案の実施例を添付図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図は本考案による無人作業車の誘導装置
の一実施例を示すもので、第１図は誘導装置の斜視図、
第２図はその一部の断面図である。

第１図においてシート部材10は、作業床面に平板状に展
開して敷設されるもので、所定の表面積、所定厚さ、所
定強度を有する可撓性の合成樹脂製シート材から成形さ
れる。

シート部材10には、無人作業車の走行ルートを構成する
誘導用の走行線１及び作業合図線２が所定のパターンで
埋設されている。

すなわち走行線１は、第４図に示す従来の場合と同様に
荷取場所から荷置場所側に延出する走行レーン1Aと、荷
置レーン1B,1C,1D及び方向転換レーン1Eを備える。これ
ら各レーン1A〜1Eは一筆書きパターンとなるように破線
で示す引き回し線3a,3b,3cにより直列に接続されてい
る。

また、作業合図線２は、第４図に示す場所と同様に各レ
ーン1A〜1Eの所定位置に交叉する状態に配線され、そし
て一筆書きパターンとなるように１点鎖線で示す引き回
し線４により直列に接続されている。

走行レーン1A及び引き回し線3cの終端と、引き回し線４
の両端はシート部材10の外縁から外方へ突出され、その
突出端には、誘導信号発生器へのリード線あるいは他の
誘導線とを接続するためのコネクタ11a,11b及び12a,12b
がそれぞれ設けられている。

また、シート部材10の四隅には、シート部材10を展開し
た状態で作業床面上に固定するための固定穴13が形成さ
れている。

上述のように構成された本実施例において、誘導線の敷
設に際しては、予め巻かれて保管されていたシート部材
10を第２図に示す如く作業床面５上に展開し、かつ走行
レーン1Aを荷取場所と荷置場所間に向くようにシート部
材10全体を動かして、シート部材10の敷設位置を調整す
る。

その後、固定穴13を利用してアンカーピンまたはボルト
によりシート部材10を床面に固定し、コネクタ11a,11b
及び12a,12bを他のシート部材の誘導線あるいはそれぞ
れの誘導信号発生器に接続する。

このようにしたシート部材10上での無人作業車の誘導走
行は、走行線１から放出される誘導信号を無人作業車に
搭載した受信機でピックアップすることにより行なわれ
る。

また、各荷置レーン1B〜1Dへのルートは、無人作業車に
搭載された運転制御用のマイクロコンピュータに予めプ
ログラムされており、このルートプログラムは荷物など
に付されたバーコードなどを読み込むことによって選択
される。

そして、選択されたルートプログラムを実行しながら、
作業合図線２から放出される誘導信号を検出することに
より、走行レーン1Aから荷置レーン1B,1C,1Dへの走行ル
ートを決定する。

例えば、無人作業車に載せられた荷物の荷置場所が荷置
レーン1Bである場合は、荷物に付されたバーコード等か
ら荷置レーン1Bに相当するルートプログラムを選択し、
これにより無人作業車を荷置場所に向け走行レーン1Aに
沿って自動走行させる。

そして、無人作業車上の受信機が走行レーン1Aと交叉す
る合図線２からの誘導信号を受信すると、走行レーン1A
から各荷置レーン1B〜1Cへの分岐点P₁（第１図参照）を
左方へ走行する指令が無人作業車の駆動装置に与えられ
る。

左方への走行に伴い再び合図線２からの誘導信号を受信
すると、次の分岐点P₂で右方へ走行するように指令す
る。

そして、荷置レーン1B上で合図線２からの誘導信号を受
信すると、荷置場所に達したことを判断し、無人作業車
は荷置き動作に入ることになる。

また、荷置レーン1B上の終端で荷物を下ろす時、荷物の
載置側が無人作業車の走行方向に対し後側にある場合
は、方向転換レーン1Eへ一旦走行させて方向転換した
後、荷置レーン1Bへ走行させる。

更に、荷置場所を変更移動する場合は、アンカーピンま
たはボルトを取り外し、かつコネクタを他の誘導線等か
ら切り離した後、シート部材10を巻き込み、他の敷設場
所へ移動する。

そして他の敷設場所では、シート部材10を展開して所定
の状態に位置調整し、アンカーピンまたはボルトによっ
てシート部材10を床面に固定した後、コネクタを他の誘
導線あるいは誘導信号発生器に接続する。

このように本実施例にあっては、シート部材10に無人作
業車の誘導線を所定のパターンで一体的に埋め込み、こ
のシート部材10を床面に平板状に展開することにより誘
導ルートを構成するようにしたので、シート部材10を運
ぶだけで無人作業車の荷取・荷置場所を容易に変更する
ことができ、その敷設、撤去作業も短時間で簡便になし
得るから、特に、建設現場などにおける資機材の運搬に
好適となる。

また、誘導線を構成する走行線１及び合図線２のシート
部材10外方での導出端にコネクタを設けることにより、
他の誘導線または誘導信号発生器との接続、切り離しが
容易になる。

第３図は本考案の他の実施例を示す一部の断面図であ
る。

この実施例では第２図と異なり、誘導線を埋設せずに、
シート部材10の表面に接着剤14を用いて誘導線を配設し
ている。

この実施例によれば、シート部材10への誘導線によるパ
ターン形成やその変更が容易となり、かつ誘導線の断線
等による交換が容易になる。

なお、上記実施例では、荷取・荷置場所の誘導線敷設に
ついて述べたが、無人作業車の誘導走行ルートを構成す
る全ての場合に適用することができるほか、誘導線パタ
ーンも実施例のものに限定されない。

また、第１図に示す誘導線パターンを形成したシート部
材10及びこれと異なる誘導線パターンを形成したシート
部材10の一方または両方のシート部材10を複数枚作業床
面上に平面状に展開して配列することにより無人作業車
の誘導ルートを構成することも可能である。

この場合、配列された各シート部材10毎にそのコネクタ
に誘導信号発生器を接続してもよく、また、各シート部
材10の走行線１または合図線２がそれぞれ直列になるよ
う接続して共通の誘導信号発生器を接続してもよい。

このようにシート部材10を作業床面上に複数枚平面状に
展開して配列することにより、作業床面上における無人
作業車の荷取・荷置場所を容易に拡大でき、かつ無人作
業車の誘導ルートを容易に拡張できる。

なお、シート部材10を可撓性を有さない部材で形成した
場合には、シート部材10の適宜箇所に折れ線などを形成
し、折り畳んで運搬しあるいは保管すればよい。

（考案の効果）以上説明したように本考案によれば、無人作業車の走行
レーン及び荷置レーン用の誘導線を有するシート部材を
作業床面上に平面状に展開して敷設するだけで無人作業
車の誘導走行ルートを形成できるため、建設現場のよう
に資機材の荷取場所や荷置場所が頻繁に変更される場合
でも、これに対応してシート部材を移動するのみで無人
作業車の荷取・荷置場所を容易に変更することができ、
しかも無人作業車の走行レーン及び荷置レーン用の誘導
線はシート部材に形成されているから、シート部材を作
業床面上から剥ぎ取るのみで、無人作業車の誘導線を作
業床面から容易に撤去することができる。

また、本考案によれば、無人作業車の走行レーン及び荷
置レーン用の誘導線を有するシート部材を作業床面上に
複数枚平面状に展開して配列することにより、作業床面
上における無人作業車の荷取・荷置場所を容易に拡大で
き、かつ無人作業車の誘導ルートを容易に拡張できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る誘導装置の斜視図、第２図は第１
図の一部の断面図、第３図は本考案の他の実施例を示す
一部の断面図、第４図は従来の誘導線敷設方式を説明す
るための誘導線パターン図、第５図は従来における誘導
線の敷設状態を示す断面図である。尚図中１は走行線、２は作業合図線、10はシート部材、
11a,11b,12a,12bはコネクタ、13は固定穴である。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】無人作業車の作業床面上に平面状に展開し
て敷設される所定の表面積を有するシート部材と、前記シート部材に平面状に配設され、該シート部材上を
走行する前記無人作業車の所定パターンの走行レーン及
び荷置レーンを少なくとも有する誘導線と、前記シート部材に配設され、前記走行レーン及び荷置レ
ーンを形成する各誘導線が一筆書きになるように直列に
接続するための引き回し線と、前記走行レーン及び荷置レーンを形成する各誘導線の所
定位置に該誘導線と交叉して前記シート部材に設けた作
業合図線と、前記シート部材に配設され、前記各作業合図線が一筆書
きになるように直列に接続するための引き回し線と、を備えてなる無人作業車の誘導装置。
【請求項２】前記構成のシート部材及び／またはこれと
異なる誘導線パターンを形成したシート部材を作業床面
上に複数枚平面状に展開して配列することにより無人作
業車の誘導ルートを形成した無人作業車の誘導装置。