JPH0737124Y2 - 無人走行車両の誘導走行用センサ取付構造 - Google Patents
無人走行車両の誘導走行用センサ取付構造Info
- Publication number
- JPH0737124Y2 JPH0737124Y2 JP1987025544U JP2554487U JPH0737124Y2 JP H0737124 Y2 JPH0737124 Y2 JP H0737124Y2 JP 1987025544 U JP1987025544 U JP 1987025544U JP 2554487 U JP2554487 U JP 2554487U JP H0737124 Y2 JPH0737124 Y2 JP H0737124Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reach
- pair
- width direction
- vehicle width
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案はリーチ式マストを搭載した無人走行車両（例え
ばリーチ式無人フオークリフト）の走行を誘導するセン
サ（例えば電磁誘導式の場合はピックアップ用コイル）
の取付構造に関するものである。
ばリーチ式無人フオークリフト）の走行を誘導するセン
サ（例えば電磁誘導式の場合はピックアップ用コイル）
の取付構造に関するものである。
リーチ式マストを搭載した無人走行車両を第７図及び第
８図に示す。同図中１はリーチレッグであり、これらリ
ーチレッグ１には前輪２が設けてある。リーチレッグ１
の内側部にはリーチレール３が取付けてあり、これらリ
ーチレール３にマスト装置４の下部に設けた前、後側の
リーチローラ5,6が挿入してある。マスト装置４はフォ
ーク７を備えている。
８図に示す。同図中１はリーチレッグであり、これらリ
ーチレッグ１には前輪２が設けてある。リーチレッグ１
の内側部にはリーチレール３が取付けてあり、これらリ
ーチレール３にマスト装置４の下部に設けた前、後側の
リーチローラ5,6が挿入してある。マスト装置４はフォ
ーク７を備えている。
そして、無人走行車両の走行を誘導するセンサ８は、マ
スト装置４が前後に移動するため移動の邪魔にならない
リーチレール３の下面に取付けられていた（第９図参
照）。
スト装置４が前後に移動するため移動の邪魔にならない
リーチレール３の下面に取付けられていた（第９図参
照）。
この方式ではセンサ８間の距離が2l1と離れるので誘導
線９が１本の場合（車体の中心の場合）、誘導線９とセ
ンサ８の距離l1が大きくセンサ８で誘導信号を確実に拾
う（ピックアップ）ことができず走行姿勢がふらつく問
題があった。
線９が１本の場合（車体の中心の場合）、誘導線９とセ
ンサ８の距離l1が大きくセンサ８で誘導信号を確実に拾
う（ピックアップ）ことができず走行姿勢がふらつく問
題があった。
また第10図に示すように誘導線９を２本にしてセンサ８
との距離l2を最適にした場合、誘導線工事が２倍になり
コスト高になっていたし、また誘導線９が２本のため左
右の電流値が変動すると誘導走行にも影響を与えふらつ
く問題があった。
との距離l2を最適にした場合、誘導線工事が２倍になり
コスト高になっていたし、また誘導線９が２本のため左
右の電流値が変動すると誘導走行にも影響を与えふらつ
く問題があった。
本考案は上記の事情に鑑みなされたもので、その目的と
するところは、誘導線工事費の低減と誘導走行の性能向
上を図ることが可能な無人走行車両の誘導走行用センサ
取付構造を提供することにある。
するところは、誘導線工事費の低減と誘導走行の性能向
上を図ることが可能な無人走行車両の誘導走行用センサ
取付構造を提供することにある。
リーチレール12を備えた左右のリーチレッグ10,10と、
この左右のリーチレール12,12の後側に跨って固着した
フレーム底板13により車体フレームＡとし、 左右一対のアウタマスト17,17の下端部をロアステー18
で連結し、この左右一対のアウタマスト17,17に沿って
左右一対のインナマスト19,19を昇降自在に設け、この
左右一対のインナマスト19,19に沿ってフィンガボード2
0を昇降自在に取付けてマスト装置16とし、 前記マスト装置16をリーチローラにより前記一対のリー
チレール12に沿って前後移動自在に支承し、前記フレー
ム底板13における車体幅方向一側寄りに片ロッド式のリ
ーチシリンダ23の基端部を連結し、そのピストンロッド
25を前記ロアステー18における車体幅方向中央寄りに連
結し、前記フィンガボード20に左右一対のフォーク21を
装着し、 前記フレーム底板13における車体幅方向中央寄りに、先
端部に折曲部28を有する長尺なるセンササポート27の基
端部を、その折曲部28が車体幅方向に向い左右一対のフ
ォーク21間に位置するように取付け、 その折曲部28に誘導走行用のセンサ29を取付けた無人走
行車両の誘導走行用センサ取付構造。
この左右のリーチレール12,12の後側に跨って固着した
フレーム底板13により車体フレームＡとし、 左右一対のアウタマスト17,17の下端部をロアステー18
で連結し、この左右一対のアウタマスト17,17に沿って
左右一対のインナマスト19,19を昇降自在に設け、この
左右一対のインナマスト19,19に沿ってフィンガボード2
0を昇降自在に取付けてマスト装置16とし、 前記マスト装置16をリーチローラにより前記一対のリー
チレール12に沿って前後移動自在に支承し、前記フレー
ム底板13における車体幅方向一側寄りに片ロッド式のリ
ーチシリンダ23の基端部を連結し、そのピストンロッド
25を前記ロアステー18における車体幅方向中央寄りに連
結し、前記フィンガボード20に左右一対のフォーク21を
装着し、 前記フレーム底板13における車体幅方向中央寄りに、先
端部に折曲部28を有する長尺なるセンササポート27の基
端部を、その折曲部28が車体幅方向に向い左右一対のフ
ォーク21間に位置するように取付け、 その折曲部28に誘導走行用のセンサ29を取付けた無人走
行車両の誘導走行用センサ取付構造。
これにより、センササポート27の折曲部28が車体幅方向
中央寄りに位置するから、その折曲部28に取付けたセン
サ29は車体幅方向中央寄りとなり、そのセンサ29は誘導
線30と最適な距離を保ちかつリーチ作業に支障のない取
付けになる。
中央寄りに位置するから、その折曲部28に取付けたセン
サ29は車体幅方向中央寄りとなり、そのセンサ29は誘導
線30と最適な距離を保ちかつリーチ作業に支障のない取
付けになる。
また、リーチシリンダ23のピストンロッド25を伸縮する
ことでマスト装置16をスムーズに前後方向に移動できる
し、そのリーチシリンダ23とセンササポート27が干渉す
ることもない。
ことでマスト装置16をスムーズに前後方向に移動できる
し、そのリーチシリンダ23とセンササポート27が干渉す
ることもない。
以下、本考案の実施例を第１図乃至第６図に基づいて説
明する。
明する。
第１図に本考案に係る誘導走行用センサ取付構造を備え
た無人走行車両の正面を示す。同図中10は左右のリーチ
レッグであり、これらリーチレッグ10には前輪11が設け
てある。リーチレッグ10の内側面部にはリーチレール12
が固設してあり、またリーチレール12の後側下部にはフ
レーム底板13が固着してあってこれらで車体フレームＡ
を構成している。そして、フレーム底板13の後側中央は
切欠されていて、この切欠部14内に後輪15が位置させて
ある。
た無人走行車両の正面を示す。同図中10は左右のリーチ
レッグであり、これらリーチレッグ10には前輪11が設け
てある。リーチレッグ10の内側面部にはリーチレール12
が固設してあり、またリーチレール12の後側下部にはフ
レーム底板13が固着してあってこれらで車体フレームＡ
を構成している。そして、フレーム底板13の後側中央は
切欠されていて、この切欠部14内に後輪15が位置させて
ある。
第１図中16はマスト装置であり、マスト装置16はアウタ
マスト17を備えており、アウタマスト17の下端部には、
上横板18aと下横板18bと両側縦板18c,18cにより前後方
向に開口した矩形中空形状のロァステー18が取付けてあ
る。アウタマスト17にはインナマスト19が昇降動可能に
設けてあり、このインナマスト19にフィンガボード20が
昇降動可能に設けてあって、フィンガボード20にフォー
ク21が取付けてある。このフィンガボード20の下側中央
は切欠されている。
マスト17を備えており、アウタマスト17の下端部には、
上横板18aと下横板18bと両側縦板18c,18cにより前後方
向に開口した矩形中空形状のロァステー18が取付けてあ
る。アウタマスト17にはインナマスト19が昇降動可能に
設けてあり、このインナマスト19にフィンガボード20が
昇降動可能に設けてあって、フィンガボード20にフォー
ク21が取付けてある。このフィンガボード20の下側中央
は切欠されている。
前記アウタマスト17の下端部の外面には前側のリーチロ
ーラ21が軸支してあり、またロァステー18の側面部（縦
板18c）には後側のリーチローラ22が軸支してある。
ーラ21が軸支してあり、またロァステー18の側面部（縦
板18c）には後側のリーチローラ22が軸支してある。
そして、前記前側、後側のリーチローラ21,22を前記リ
ーチレール12に挿入して前記マスト装置16が、前後動可
能にリーチレッグ10に取付けてある。
ーチレール12に挿入して前記マスト装置16が、前後動可
能にリーチレッグ10に取付けてある。
第２図に示すように、前記フレーム底板13における車体
幅方向一側寄りに片ロッド式のリーチシリンダ23の基端
部がピン24により揺動可能に取付けてあり、リーチシリ
ンダ23のピストンロッド25は前記ロァステー18の下横板
18bにおける車体幅方向中央寄り前部にピン26で取付け
られ、リーチシリンダ23はリーチレール12と平行に対し
て斜めに取付けてある。
幅方向一側寄りに片ロッド式のリーチシリンダ23の基端
部がピン24により揺動可能に取付けてあり、リーチシリ
ンダ23のピストンロッド25は前記ロァステー18の下横板
18bにおける車体幅方向中央寄り前部にピン26で取付け
られ、リーチシリンダ23はリーチレール12と平行に対し
て斜めに取付けてある。
前記フレーム底板13の車体幅方向中央寄り上面部前側に
はセンササポート27の基端部がボルト等により着脱可能
に取付けてあり、このセンササポート27の先端部は直角
に曲げてあり、この折曲部28は左右一対のフォーク21間
に位置し、その折曲部28に誘導走行用の左右のセンサ29
が取付けてある。
はセンササポート27の基端部がボルト等により着脱可能
に取付けてあり、このセンササポート27の先端部は直角
に曲げてあり、この折曲部28は左右一対のフォーク21間
に位置し、その折曲部28に誘導走行用の左右のセンサ29
が取付けてある。
この場合、センササポート27は前記ロァステー18内を貫
通しており、リーチシリンダ23には干渉しないものであ
る。そして、前記センサ29は前記リーチレッグ10の先端
より後方に位置ししかもリーチレッグ10より下方に位置
している。
通しており、リーチシリンダ23には干渉しないものであ
る。そして、前記センサ29は前記リーチレッグ10の先端
より後方に位置ししかもリーチレッグ10より下方に位置
している。
上記したようにセンササポート27の先端部の折曲部28に
左右のセンサ29が取付けてあるために地表にある１本の
誘導線30とセンサ29との間の距離ｌを小さくすることが
可能である。
左右のセンサ29が取付けてあるために地表にある１本の
誘導線30とセンサ29との間の距離ｌを小さくすることが
可能である。
またマスト装置16のリーチアウト時に積荷状態でフォー
ク21を昇降してもマスト装置16は前記センサ18に干渉す
ることはない（第５図、第６図参照）。マスト装置16を
リーチインしてフォーク21を下降してもフィンガボード
20の切欠部31内にセンササポート27が位置し前記センサ
29に干渉することはない（第１図、第４図参照）。
ク21を昇降してもマスト装置16は前記センサ18に干渉す
ることはない（第５図、第６図参照）。マスト装置16を
リーチインしてフォーク21を下降してもフィンガボード
20の切欠部31内にセンササポート27が位置し前記センサ
29に干渉することはない（第１図、第４図参照）。
センササポート27の折曲部28が車体幅方向中央寄りに位
置するから、その折曲部28に取付けたセンサ29は車体幅
方向中央寄りとなり、そのセンサ29は誘導線30と最適な
距離を保ちかつリーチ作業に支障のない取付けになる。
置するから、その折曲部28に取付けたセンサ29は車体幅
方向中央寄りとなり、そのセンサ29は誘導線30と最適な
距離を保ちかつリーチ作業に支障のない取付けになる。
このために誘導線工事費の低減と誘導走行の性能向上を
図ることができる。
図ることができる。
また、リーチシリンダ23は片ロッド式となり、その基端
部がフレーム底板13の車体幅方向一側寄りに連結され、
ピストンロッド25はロアステー18の車体幅方向中央寄り
に連結されているから、そのリーチシリンダ23のピスト
ンロッド25を伸縮することでフォーク装置16を前後に移
動でき、そのフォーク装置16を前後に移動する構造が簡
単となるし、ロアステー18の車体幅方向中央寄りを押し
たり、引いたりするのでマスト装置16をスムーズに前後
移動でき、しかもリーチシリンダ23とセンササポート27
が干渉することもない。
部がフレーム底板13の車体幅方向一側寄りに連結され、
ピストンロッド25はロアステー18の車体幅方向中央寄り
に連結されているから、そのリーチシリンダ23のピスト
ンロッド25を伸縮することでフォーク装置16を前後に移
動でき、そのフォーク装置16を前後に移動する構造が簡
単となるし、ロアステー18の車体幅方向中央寄りを押し
たり、引いたりするのでマスト装置16をスムーズに前後
移動でき、しかもリーチシリンダ23とセンササポート27
が干渉することもない。
第１図は本考案に係る誘導走行用センサ取付構造を備え
た無人走行車両の正面図、第２図は第１図II−II線に沿
う断面図、第３図は第２図III方向からの矢視図、第４
図はマスト装置のリーチインの状態におけるマスト装置
とセンサとの位置の関係説明図、第５図はマスト装置の
リーチアウトの状態における積荷とセンサとの位置の関
係説明図、第６図は同側面図、第７図は従来の走行セン
サ取付構造を有する無人走行車両の平面図、第８図は同
側面図、第９図は第８図IX方向からの矢視図、第10図は
誘導線が２本の場合における誘導線とセンサとの関係説
明図である。 16はマスト装置、23はリーチシリンダ、27はセンササポ
ート、29はセンサ、Ａは車体フレーム。
た無人走行車両の正面図、第２図は第１図II−II線に沿
う断面図、第３図は第２図III方向からの矢視図、第４
図はマスト装置のリーチインの状態におけるマスト装置
とセンサとの位置の関係説明図、第５図はマスト装置の
リーチアウトの状態における積荷とセンサとの位置の関
係説明図、第６図は同側面図、第７図は従来の走行セン
サ取付構造を有する無人走行車両の平面図、第８図は同
側面図、第９図は第８図IX方向からの矢視図、第10図は
誘導線が２本の場合における誘導線とセンサとの関係説
明図である。 16はマスト装置、23はリーチシリンダ、27はセンササポ
ート、29はセンサ、Ａは車体フレーム。
Claims (1)
- 【請求項１】リーチレール12を備えた左右のリーチレッ
グ10,10と、この左右のリーチレール12,12の後側に跨っ
て固着したフレーム底板13により車体フレームＡとし、 左右一対のアウタマスト17,17の下端部をロアステー18
で連結し、この左右一対のアウタマスト17,17に沿って
左右一対のインナマスト19,19を昇降自在に設け、この
左右一対のインナマスト19,19に沿ってフィンガボード2
0を昇降自在に取付けてマスト装置16とし、 前記マスト装置16をリーチローラにより前記一対のリー
チレール12に沿って前後移動自在に支承し、前記フレー
ム底板13における車体幅方向一側寄りに片ロッド式のリ
ーチシリンダ23の基端部を連結し、そのピストンロッド
25を前記ロアステー18における車体幅方向中央寄りに連
結し、前記フィンガボード20に左右一対のフォーク21を
装着し、 前記フレーム底板13における車体幅方向中央寄りに、先
端部に折曲部28を有する長尺なるセンササポート27の基
端部を、その折曲部28が車体幅方向に向い左右一対のフ
ォーク21間に位置するように取付け、 その折曲部28に誘導走行用のセンサ29を取付けたことを
特徴とする無人走行車両の誘導走行用センサ取付構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987025544U JPH0737124Y2 (ja) | 1987-02-25 | 1987-02-25 | 無人走行車両の誘導走行用センサ取付構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987025544U JPH0737124Y2 (ja) | 1987-02-25 | 1987-02-25 | 無人走行車両の誘導走行用センサ取付構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63135403U JPS63135403U (ja) | 1988-09-06 |
| JPH0737124Y2 true JPH0737124Y2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=30825796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987025544U Expired - Lifetime JPH0737124Y2 (ja) | 1987-02-25 | 1987-02-25 | 無人走行車両の誘導走行用センサ取付構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0737124Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62171594U (ja) * | 1986-04-22 | 1987-10-30 |
-
1987
- 1987-02-25 JP JP1987025544U patent/JPH0737124Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63135403U (ja) | 1988-09-06 |
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