JPH0735659B2 - バックホーの揺動停止制御装置 - Google Patents
バックホーの揺動停止制御装置Info
- Publication number
- JPH0735659B2 JPH0735659B2 JP29329888A JP29329888A JPH0735659B2 JP H0735659 B2 JPH0735659 B2 JP H0735659B2 JP 29329888 A JP29329888 A JP 29329888A JP 29329888 A JP29329888 A JP 29329888A JP H0735659 B2 JPH0735659 B2 JP H0735659B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detector
- swing
- rocking
- stop
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、バックホーの揺動停止制御装置に関するもの
である。
である。
（従来の技術） バックホーで溝の掘削作業を行なう場合、バケットが常
に所定の掘削位置になるように揺動台を停止させる必要
がある。そこで、排土後に揺動台を掘削位置に戻して停
止させるに際し、揺動台の揺動位置を検出器で検出し、
掘削位置における検出器からの信号を停止目標位置とし
て記憶しておき、排土後に揺動台の現在位置を検出しな
がら停止目標位置に停止させるようにすることが考えら
れている。
に所定の掘削位置になるように揺動台を停止させる必要
がある。そこで、排土後に揺動台を掘削位置に戻して停
止させるに際し、揺動台の揺動位置を検出器で検出し、
掘削位置における検出器からの信号を停止目標位置とし
て記憶しておき、排土後に揺動台の現在位置を検出しな
がら停止目標位置に停止させるようにすることが考えら
れている。
（発明が解決しようとする課題） この場合、検出器の検出アームと相手側の作動アームを
連動させ、揺動台の揺動位置を検出することが考えられ
るが、揺動台は左右両方向に揺動するため、係合部分に
遊びがあれば、十分な停止精度が得られず、また当初、
遊び量が僅かであっても、長期間にわたって使用すれば
摩耗等による遊び、ガタ付きが発生するため、停止精度
の低下は避け難くなる。
連動させ、揺動台の揺動位置を検出することが考えられ
るが、揺動台は左右両方向に揺動するため、係合部分に
遊びがあれば、十分な停止精度が得られず、また当初、
遊び量が僅かであっても、長期間にわたって使用すれば
摩耗等による遊び、ガタ付きが発生するため、停止精度
の低下は避け難くなる。
本発明は、このように従来の問題点を解消し、常に高精
度の停止制御が可能な制御装置を提供するものである。
度の停止制御が可能な制御装置を提供するものである。
（課題を解決するための手段） 本発明は、そのための手段として、ブーム16等を備えた
揺動台15と固定側との内の一方に、揺動台15の揺動位置
を検出する検出器24を設け、この検出器24からの信号を
停止目標位置として記憶しておき、揺動台15を停止させ
る際に、検出器24で現在位置を検出しながら停止目標位
置に停止させるようにしたバックホーの揺動停止制御装
置において、検出器24の検出レバー32と他方側の作動レ
バー37との内、一方側に係合ピン38を、他方側に両者ア
ーム32,37の相対回動を許すように係合ピン38が係合す
る係合凹部35を夫々設け、係合ピン38が係合凹部35の一
側面35aに常に係合するように付勢するバネ39を設けた
ものである。
揺動台15と固定側との内の一方に、揺動台15の揺動位置
を検出する検出器24を設け、この検出器24からの信号を
停止目標位置として記憶しておき、揺動台15を停止させ
る際に、検出器24で現在位置を検出しながら停止目標位
置に停止させるようにしたバックホーの揺動停止制御装
置において、検出器24の検出レバー32と他方側の作動レ
バー37との内、一方側に係合ピン38を、他方側に両者ア
ーム32,37の相対回動を許すように係合ピン38が係合す
る係合凹部35を夫々設け、係合ピン38が係合凹部35の一
側面35aに常に係合するように付勢するバネ39を設けた
ものである。
（作用） 検出器24からの信号を停止目標位置として予め記憶して
おき、揺動台15の停止目標位置で停止させる際には、検
出器24で現在位置を検出しながら揺動させ、両者位置が
一致した時に揺動台15を停止させる。揺動台15が揺動す
ると、作動レバー37と検出器24の検出レバー32が係合ピ
ン38、係合凹部35を介して連動し、検出器24がその揺動
位置を検出する。この場合、バネ39の付勢力によって係
合ピン38は係合凹部35の一側面35aに常に係合している
ので、遊び等による停止精度のバラツキは生じない。
おき、揺動台15の停止目標位置で停止させる際には、検
出器24で現在位置を検出しながら揺動させ、両者位置が
一致した時に揺動台15を停止させる。揺動台15が揺動す
ると、作動レバー37と検出器24の検出レバー32が係合ピ
ン38、係合凹部35を介して連動し、検出器24がその揺動
位置を検出する。この場合、バネ39の付勢力によって係
合ピン38は係合凹部35の一側面35aに常に係合している
ので、遊び等による停止精度のバラツキは生じない。
（実施例） 以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第５
図において、１はトラクタ車体、２は前輪、３は後輪で
ある。４はハンドル、５は運転席である。
図において、１はトラクタ車体、２は前輪、３は後輪で
ある。４はハンドル、５は運転席である。
６はトラクタ車体１の前部に装着されたフロントローダ
であって、トラクタ車体１の左右両側に取付けられたマ
スト７と、マスト７の上端に上下動自在に枢着されたブ
ーム８と、ブーム８を昇降させるためのブームシリンダ
９と、ブーム８の先端に回動自在に枢着されたバケット
10と、バケット10を回動させるためのバケットシリンダ
11とを有する。
であって、トラクタ車体１の左右両側に取付けられたマ
スト７と、マスト７の上端に上下動自在に枢着されたブ
ーム８と、ブーム８を昇降させるためのブームシリンダ
９と、ブーム８の先端に回動自在に枢着されたバケット
10と、バケット10を回動させるためのバケットシリンダ
11とを有する。
12はトラクタ車体１の後端部に装着されたバックホーで
あって、トラクタ車体１に取付けられた機枠13と、機枠
13に縦軸14廻りに揺動自在に枢着された揺動台15と、揺
動台15に上下動自在に枢着されたブーム16と、ブーム16
の先端に屈折自在に枢着されたアーム17と、アーム17の
先端に回動自在に枢着されたバケット18と、揺動台15上
に設けられたコントロールボックス19及び運転席20とを
有する。揺動台15は第５図に示すように機枠13から後方
に突出する上下一対のブラケット21に縦軸14を介して支
持され、また下部のブラケット21近傍で機枠13と揺動台
15との間に介装された左右一対の揺動シリンダ22,23に
より揺動操作される。揺動台15には、これの揺動位置を
検出するための揺動センサ24が取付けられている。ブー
ム16はブームシリンダ25により上下動自在に、アーム17
はアームシリンダ26により屈折自在に、バケット18はバ
ケットシリンダ27により回動自在に夫々操作される。
あって、トラクタ車体１に取付けられた機枠13と、機枠
13に縦軸14廻りに揺動自在に枢着された揺動台15と、揺
動台15に上下動自在に枢着されたブーム16と、ブーム16
の先端に屈折自在に枢着されたアーム17と、アーム17の
先端に回動自在に枢着されたバケット18と、揺動台15上
に設けられたコントロールボックス19及び運転席20とを
有する。揺動台15は第５図に示すように機枠13から後方
に突出する上下一対のブラケット21に縦軸14を介して支
持され、また下部のブラケット21近傍で機枠13と揺動台
15との間に介装された左右一対の揺動シリンダ22,23に
より揺動操作される。揺動台15には、これの揺動位置を
検出するための揺動センサ24が取付けられている。ブー
ム16はブームシリンダ25により上下動自在に、アーム17
はアームシリンダ26により屈折自在に、バケット18はバ
ケットシリンダ27により回動自在に夫々操作される。
コントロールボックル19の上面側には、第７図に示すよ
うに前後左右に揺動自在な２本の操作レバー28,29が左
右に並べて設けられている。操作レバー28は左右に操作
した時に揺動台15が左右に揺動し、前後に操作した時に
ブーム16が上下動するようになっている。操作レバー29
は左右に操作した時にバケット18がスクイ・ダンプし、
前後に操作した時にアーム17が伸縮するようになってい
る。
うに前後左右に揺動自在な２本の操作レバー28,29が左
右に並べて設けられている。操作レバー28は左右に操作
した時に揺動台15が左右に揺動し、前後に操作した時に
ブーム16が上下動するようになっている。操作レバー29
は左右に操作した時にバケット18がスクイ・ダンプし、
前後に操作した時にアーム17が伸縮するようになってい
る。
検出器24は、第１図及び第２図に示すように、回転軸30
を有するポテンショメータ31により構成されている。回
転軸30には検出レバー32のボス部33が嵌着され、止めね
じ34により固定されている。検出レバー32は縦軸14側に
突出しており、その突出端部には係合凹部35が形成され
ている。一方、縦軸14側にはボルト36等により作動レバ
ー37が固定されており、この作動レバー37先端の係合ピ
ン38は、両者レバー32,37の相対回動を許すように係合
凹部35内に嵌入されている。そして、検出レバー37は第
３図に示す如く、係合ピン38が常に係合凹部35の一側面
35aに係合するようにバネ39で付勢されている。なお、
このバネ39は図示の如く検出器24の外部で検出レバー32
に引掛けても良いが、検出器24の内部に渦巻状に収めて
も良い。
を有するポテンショメータ31により構成されている。回
転軸30には検出レバー32のボス部33が嵌着され、止めね
じ34により固定されている。検出レバー32は縦軸14側に
突出しており、その突出端部には係合凹部35が形成され
ている。一方、縦軸14側にはボルト36等により作動レバ
ー37が固定されており、この作動レバー37先端の係合ピ
ン38は、両者レバー32,37の相対回動を許すように係合
凹部35内に嵌入されている。そして、検出レバー37は第
３図に示す如く、係合ピン38が常に係合凹部35の一側面
35aに係合するようにバネ39で付勢されている。なお、
このバネ39は図示の如く検出器24の外部で検出レバー32
に引掛けても良いが、検出器24の内部に渦巻状に収めて
も良い。
第４図は制御系を示し、40は揺動指令用のポテンショメ
ータで、操作レバー28の左右方向の操作に連動すべく構
成されている。41は揺動シリンダ23の流量制御型の電磁
弁、42は電磁弁41を制御する制御回路で、ポテンショメ
ータ40からの指令信号により揺動方向を判別する方向判
別部43と、指令信号に比例した速度の信号を発生する速
度信号発生部44とを有する。45は記憶手段としてのサン
プルホールド回路で、スイッチ46を押した時に、検出器
24からの信号を停止目標位置として記憶するようになっ
ている。47は自動停止用の比較回路で、揺動台15を停止
させる際に、検出器24で検出した揺動台15の現在位置と
サンプルホールド回路45から停止目標位置とを比較し、
両者が一致した時に制御回路42に停止指令を出力するよ
うになっている。
ータで、操作レバー28の左右方向の操作に連動すべく構
成されている。41は揺動シリンダ23の流量制御型の電磁
弁、42は電磁弁41を制御する制御回路で、ポテンショメ
ータ40からの指令信号により揺動方向を判別する方向判
別部43と、指令信号に比例した速度の信号を発生する速
度信号発生部44とを有する。45は記憶手段としてのサン
プルホールド回路で、スイッチ46を押した時に、検出器
24からの信号を停止目標位置として記憶するようになっ
ている。47は自動停止用の比較回路で、揺動台15を停止
させる際に、検出器24で検出した揺動台15の現在位置と
サンプルホールド回路45から停止目標位置とを比較し、
両者が一致した時に制御回路42に停止指令を出力するよ
うになっている。
上記構成において、溝等の掘削作業に際しては、先ずバ
ケット18が掘削位置に位置すべく揺動台15を揺動させて
止めた後、スイッチ46を押す。すると、その時の揺動台
15の揺動位置を検出器24が検出しているので、その信号
がサンプルホールド回路45に停止目標位置として記憶さ
れる。
ケット18が掘削位置に位置すべく揺動台15を揺動させて
止めた後、スイッチ46を押す。すると、その時の揺動台
15の揺動位置を検出器24が検出しているので、その信号
がサンプルホールド回路45に停止目標位置として記憶さ
れる。
バケット18の土砂を側方に排土する時には、操作レバー
28を左右何れかに倒すと、揺動台15が操作レバー28の倒
れ方向に向かって倒れ角に比例した揺動速度で揺動する
ので、適当な排土位置で操作レバー28を中立に戻し、揺
動台15を停止させて排土する。
28を左右何れかに倒すと、揺動台15が操作レバー28の倒
れ方向に向かって倒れ角に比例した揺動速度で揺動する
ので、適当な排土位置で操作レバー28を中立に戻し、揺
動台15を停止させて排土する。
この排土後、揺動台15を逆方向に揺動させ、バケット18
が所定の掘削位置となるように、揺動台15を停止目標位
置に戻して自動的に停止させる。この場合には、操作レ
バー28を逆方向に倒せば、その倒れ角に比例した角度で
揺動台15が停止目標位置に向かって揺動を開始する。一
方、揺動台15の現在の揺動位置を検出器24が検出し、比
較回路47が停止目標位置と比較しており、両者が一致し
た時に比較回路24が停止指令を出力するので、揺動台15
は停止目標位置に自動的に停止する。
が所定の掘削位置となるように、揺動台15を停止目標位
置に戻して自動的に停止させる。この場合には、操作レ
バー28を逆方向に倒せば、その倒れ角に比例した角度で
揺動台15が停止目標位置に向かって揺動を開始する。一
方、揺動台15の現在の揺動位置を検出器24が検出し、比
較回路47が停止目標位置と比較しており、両者が一致し
た時に比較回路24が停止指令を出力するので、揺動台15
は停止目標位置に自動的に停止する。
かかる動作中、検出レバー32には常にばね39の付勢力が
作用し、検出凹部35の一側面35aに係合ピン38が係合し
ているので、揺動台15が左右何れか方向に揺動しても、
その係合関係は不変であり、係合部分の遊び、タガ付き
によって停止位置がずれる等の問題は発生しない。また
係合部分に摩耗等があっても、その摩耗分のガタ付きが
問題となることもない。しかも、特にバケット18を掘削
位置に合わせた後、その時の検出器24の信号を停止目標
位置として記憶するため、係合部分の摩耗等によって、
検出レバー32と作動レバー37との相対角度が変化した場
合でも、それが停止精度に影響することは全くなく、経
時変化が要因となる停止精度のバラツキは生じ得ない。
作用し、検出凹部35の一側面35aに係合ピン38が係合し
ているので、揺動台15が左右何れか方向に揺動しても、
その係合関係は不変であり、係合部分の遊び、タガ付き
によって停止位置がずれる等の問題は発生しない。また
係合部分に摩耗等があっても、その摩耗分のガタ付きが
問題となることもない。しかも、特にバケット18を掘削
位置に合わせた後、その時の検出器24の信号を停止目標
位置として記憶するため、係合部分の摩耗等によって、
検出レバー32と作動レバー37との相対角度が変化した場
合でも、それが停止精度に影響することは全くなく、経
時変化が要因となる停止精度のバラツキは生じ得ない。
なお、係合ピン38と係合凹部35は逆に設けても良い。ま
た検出レバー32は回転軸30に固着しても良い。
た検出レバー32は回転軸30に固着しても良い。
（発明の効果） 本発明によれば、検出器24の検出レバー32と他方側の作
動レバー37との内、一方側に係合ピン38を、他方側に両
者アーム32,37の相対回動を許すように係合ピン38が係
合する係合凹部35を夫々設け、係合ピン38が係合凹部35
の一側面35aに常に係合するように付勢するバネ39を設
けているので、係合部分の遊び、摩耗等に関係なく高精
度での停止制御が可能であり、その実用的効果は極めて
大である。
動レバー37との内、一方側に係合ピン38を、他方側に両
者アーム32,37の相対回動を許すように係合ピン38が係
合する係合凹部35を夫々設け、係合ピン38が係合凹部35
の一側面35aに常に係合するように付勢するバネ39を設
けているので、係合部分の遊び、摩耗等に関係なく高精
度での停止制御が可能であり、その実用的効果は極めて
大である。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は要部の平面
図、第２図はその断面側面図、第３図はその作用説明
図、第４図は制御系のブロック図、第５図は全体の側面
図、第６図は揺動台の断面平面図、第７図は操作レバー
の配置図である。 15……揺動台、16……ブーム、24……検出器、32……検
出レバー、35……係合凹部、37……作動レバー、38……
係合ピン。
図、第２図はその断面側面図、第３図はその作用説明
図、第４図は制御系のブロック図、第５図は全体の側面
図、第６図は揺動台の断面平面図、第７図は操作レバー
の配置図である。 15……揺動台、16……ブーム、24……検出器、32……検
出レバー、35……係合凹部、37……作動レバー、38……
係合ピン。
Claims (1)
- 【請求項１】ブーム（16）等を備えた揺動台（15）と固
定側との内の一方に、揺動台（15）の揺動位置を検出す
る検出器（24）を設け、この検出器（24）からの信号を
停止目標位置として記憶しておき、揺動台（15）を停止
させる際に、検出器（24）で現在位置を検出しながら停
止目標位置に停止させるようにしたバックホーの揺動停
止制御装置において、検出器（24）の検出レバー（32）
と他方側の作動レバー（37）との内、一方側に係合ピン
（38）を、他方側に両者アーム（32）（37）の相対回動
を許すように係合ピン（38）が係合する係合凹部（35）
を夫々設け、係合ピン（38）が係合凹部（35）の一側面
（35a）に常に係合するように付勢するバネ（39）を設
けたことを特徴とするバックホーの揺動停止制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29329888A JPH0735659B2 (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | バックホーの揺動停止制御装置 |
| GB8918288A GB2225127B (en) | 1988-11-18 | 1989-08-10 | Pivotal movement control device for boom-equipped working machine |
| CA000608008A CA1333416C (en) | 1988-11-18 | 1989-08-10 | Pivotal movement control device for boom-equipped working machine |
| US07/393,669 US5088020A (en) | 1988-11-18 | 1989-08-14 | Pivotal movement control device for boom-equipped working machine |
| FR8913322A FR2639445A1 (ja) | 1988-11-18 | 1989-10-12 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29329888A JPH0735659B2 (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | バックホーの揺動停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02140331A JPH02140331A (ja) | 1990-05-30 |
| JPH0735659B2 true JPH0735659B2 (ja) | 1995-04-19 |
Family
ID=17793023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29329888A Expired - Lifetime JPH0735659B2 (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | バックホーの揺動停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0735659B2 (ja) |
-
1988
- 1988-11-18 JP JP29329888A patent/JPH0735659B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02140331A (ja) | 1990-05-30 |
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