JPH07318368A - 回転角度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロータが設けられた出力軸の径方向に過大な
外力が加わる結果発生する回転角度の検出誤差を抑制す
ることができるレゾルバにおける回転角度検出装置を提
供する。 【構成】 １回転検出レゾルバ８のステータ３には４個
の励磁突極３が等角度に設けられ、各励磁突極３にはコ
イル５が巻かれたボビン４が装着されている。１８極レ
ゾルバ１４のステータ９には４個の励磁突極９が等角度
に設けられ、各励磁突極９にはコイル１１が巻かれたボ
ビン１０が装着されている。１３２極レゾルバ２０のス
テータ１５には４個の励磁突極１５が等角度に設けら
れ、各励磁突極１５にはコイル１７が巻かれたボビン１
６が装着されている。出力軸１のステータ３に相対する
位置には偏心ロータ７が、ステータ９に相対する位置に
は多極ロータ１３が、ステータ１５に相対する位置には
多極ロータ１９がそれぞれ設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は１回転検出レゾルバと多
極レゾルバとを備えた回転角度検出装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、ダイレクトドライブモータ内に１
回転検出レゾルバ及び多極レゾルバを組み込み、２つの
レゾルバの出力データに基づいてモータの出力軸の回転
角を高分解能で検出するようにした回転角度検出装置が
用いられている。この１回転検出レゾルバのロータは偏
心して軸支される円盤にて形成され、例えば、その偏心
量がほぼ０．６ｍｍに設定されている。この偏心ロータ
の外周面に相対する位置には励磁突極が設けられてい
る。又、多極レゾルバのロータは例えば１３２極の突極
を有する歯車状に形成されている。この多極ロータの外
周面に相対する位置にも同様に励磁突極が設けられてい
る。

【０００３】１回転検出レゾルバのステータ側のコイル
に基準信号が入力された状態で偏心ロータが回転される
と、コイルからは偏心ロータの回転角、すなわち励磁突
極と偏心ロータとの間隙によりその位置が決定される３
６０°を１周期とする正弦波が出力される。この正弦波
はレゾルバ−デジタルコンバータにて、図９に示すよう
な直線状の出力データに変換される。又、多極レゾルバ
のステータ側のコイルに基準信号が入力された状態で多
極ロータが回転されると、コイルからは多極ロータの回
転角、すなわち多極ロータの各極と励磁突極との位置関
係によりその位置が決定される１極当たりの回転角を１
周期とする正弦波が出力される。この正弦波はレゾルバ
−デジタルコンバータにて、同じく図９に示すような各
極に対応する複数の直線状の出力データに変換される。
尚、この複数（１３２個）の直線をそれぞれ極という。

【０００４】この回転角検出装置では、１回転検出レゾ
ルバ及び多極レゾルバの各出力データＡma，Ｂmaに対す
る補正データΔＡma，ΔＢmaが予め設定されている。そ
して、モータが使用される際、制御コンピュータにモー
タの起動直前位置（以下、初期位置といいθK で表す）
に対応する１回転検出レゾルバ及び多極レゾルバの出力
データＡma，Ｂmaが取り込まれる。尚、この初期位置θ
K における１回転検出レゾルバ及び多極レゾルバの出力
データＡma，Ｂmaをそれぞれ初期位置データといい、Ａ
K ，ＢK で表す。

【０００５】そして、１回転検出レゾルバの初期位置デ
ータＡK に対する補正データΔＡma（これを便宜上ΔＡ
K で表す）が読み出される。この初期位置データＡK は
補正データΔＡK にて補正され、この補正された初期位
置データ（ＡK ＋ΔＡK ）から初期位置データＡK に対
する多極レゾルバの極（この場合、初期位置θK におけ
る極であるため、特に初期極ＴBKという）が算出され
る。この初期極ＴBKと前記多極レゾルバの初期位置デー
タＢK とでアブソリュートデータＢakが算出される。続
いて、初期位置データＢK に対する補正データΔＢma
（これを便宜上ΔＢK で表す）が読み出される。そし
て、この補正データΔＢK とアブソリュートデータＢak
とを加算することにより、モータの起動直前位置、即ち
初期位置θK に対する回転位置データ（他と区別するた
めにこれを回転初期位置データという）が算出される。

【０００６】そして、所定時間ｔが経過して一回目の多
極レゾルバの出力データＢma（ｔ）が取り込まれると、
その出力データＢma（ｔ）と初期位置データＢK とが比
較される。この比較に基づいてその時の出力データＢma
（ｔ）に対する多極レゾルバの極ＴBK（ｔ）を特定し、
この新たに特定した極ＴBK（ｔ）とその時の出力データ
Ｂma（ｔ）とでアブソリュートデータＢak（ｔ）が求め
られる。続いて、その時の出力データＢma（ｔ）に対す
る補正データΔＢmaが読み出される。そして、この補正
データΔＢmaとアブソリュートデータＢak（ｔ）とを加
算することにより、モータの初期位置θK から所定時間
ｔ経過後の回転位置データが算出される。

【０００７】以後、所定時間経過する毎に、多極レゾル
バの出力データＢmaが取り込まれ、上記した演算が行わ
れてその時々のモータの回転角度θ、即ち回転位置デー
タが求められるようになっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、モータの使
用時にその回転軸に径方向の外力が作用すると、偏心ロ
ータの中心がステータの中心に対してずれる。又、偏心
ロータの偏心量はほぼ０．６ｍｍに形成されているた
め、１３２極の多極レゾルバの１極当たりの偏心ロータ
と励磁突極との間隙の変化量はほぼ７μｍとなる。外力
が過度に大きくなった場合、偏心ロータの中心とステー
タの中心とが７μｍを超えてずれる場合がある。この結
果、１回転検出レゾルバの偏心ロータの回転角に対する
偏心ロータと励磁突極との間隙の関係が変化するため、
偏心ロータの回転角と１回転検出レゾルバの出力データ
との関係が変化する。一方、多極レゾルバはその多極ロ
ータがステータに対してずれても、多極ロータの回転角
と出力データとの関係は基本的に殆ど変化しない。従っ
て、出力軸の回転位置に対する１回転検出レゾルバの出
力データと多極レゾルバの出力データとの関係がずれ
る。

【０００９】すなわち、図９に示すように、モータの出
力軸に外力が加わっていない状態で１回転検出レゾルバ
から回転角θK に対応する初期位置データＡK が出力さ
れると、この初期位置データＡK から多極レゾルバの初
期極ＴBKが特定される。そして、この初期極ＴBK及び多
極レゾルバの初期位置データＢK から回転角θK に対応
する回転初期位置データが算出される。

【００１０】ところが、出力軸に外力が加わって偏心ロ
ータがステータに対してずれていると、例えば、図９に
二点鎖線で示すように、回転角θK で１回転検出レゾル
バから本来ならば回転角θL に対応する出力データＡL
が出力される。この結果、この出力データＡL にて多極
レゾルバの初期極ＴBLが特定される。さらに、この初期
極ＴBL及び多極レゾルバの初期位置データＢK から回転
角θL が算出される。従って、初期位置として実際の回
転角θK と異なる回転角θL が算出されるとともに、順
次検出される回転角θが全てずれた値となる。

【００１１】又、同様の問題が環境温度の変化によって
も生じている。本発明は上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的はロータが設けられた出
力軸の径方向に過大な外力が加わる結果発生する回転角
度の検出誤差を抑制することができる回転角度検出装置
を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、１回転検出レゾルバと１
回転検出レゾルバと、１つ又は互いに極数が異なる複数
の第１の多極レゾルバと、前記第１のレゾルバよりも極
数が多い第２の多極レゾルバと、１回転検出レゾルバか
ら得られる初期位置データに対する第１の多極レゾルバ
の初期極を割り出す第１の初期極割り出し手段と、前記
初期極と第１の多極レゾルバから得られる初期位置デー
タとから第１の多極レゾルバの初期位置データをアブソ
リュート化したアブソリュートデータを求める第１のア
ブソリュートデータ算出手段と、前記アブソリュートデ
ータに対する第２の多極レゾルバの初期極を割り出す第
２の初期極割り出し手段と、前記初期極と第２の多極レ
ゾルバから得られる初期位置データとから初期位置デー
タをアブソリュート化したアブソリュートデータを求
め、回転初期位置データとして出力する第２のアブソリ
ュートデータ算出手段と、順次得られる第２の多極レゾ
ルバの多極測定データとその前に得られた多極測定デー
タとの比較結果から、得られた多極測定データに第２の
多極レゾルバの極を割り付ける極割り付け手段と、割り
付けられた極と多極測定データとからアブソリュート化
したアブソリュートデータを求め、回転位置データとし
て出力する第３のアブソリュートデータ算出手段とから
構成される。

【００１３】又、請求項２に記載の発明は、１回転検出
レゾルバの励磁突極と第１の多極レゾルバの励磁突極と
を同一のステータに設けた。又、請求項３に記載の発明
は、前記１回転検出レゾルバから得られる各１回転設定
データに対して作成され、その１回転設定データを対応
する第１の多極レゾルバから得られる第１の多極設定デ
ータに対して補正するための１回転補正データと、第１
の多極レゾルバから得られる各第１の多極設定データに
対して作成され、その第１の多極設定データを対応する
第２の多極レゾルバから得られる第２の多極設定データ
に対して補正するための第１の多極補正データと、第２
の多極レゾルバから得られる各第２の多極設定データに
対して作成され、その第２の多極設定データを対応する
各回転位置に対して作成された基準データに対して補正
するための第２の多極補正データとを記憶する記憶手段
と、初期位置データに対応する前記１回転補正データを
求め、初期位置データにこの１回転補正データを加算し
て１回転検出レゾルバの補正初期位置データを求める第
１の補正初期位置データ算出手段と、アブソリュートデ
ータに対応する第１の多極補正データを求め、アブソリ
ュートデータにこの第１の多極補正データを加算して第
１の多極レゾルバの補正初期位置データを求める第２の
補正初期位置データ算出手段と、アブソリュートデータ
に対応する第２の多極補正データを求め、アブソリュー
トデータにこの第２の多極補正データを加算して第２の
多極レゾルバの補正初期位置データを求める第３の補正
初期位置データ算出手段と、アブソリュートデータに対
応する第２の多極補正データを求め、アブソリュートデ
ータにこの第２の多極補正データを加算して第２の多極
レゾルバの補正初期位置データを求める補正位置データ
算出手段とを備え、前記第１の初期極割り出し手段は、
前記第１の補正初期位置データ算出手段が求めた補正初
期位置データから第１の多極レゾルバの初期極を割り出
し、前記第２の初期極割り出し手段は、前記第２の補正
初期位置データ算出手段が求めた補正初期位置データか
ら第２の多極レゾルバの初期極を割り出し、前記第３の
補正初期位置データ算出手段は算出した補正初期位置デ
ータを回転初期位置データとして出力し、前記補正位置
データ算出手段は算出した補正位置データを回転位置デ
ータとして出力する。

【００１４】

【作用】従って、請求項１に記載の発明によれば、初期
位置に対応する第２の多極レゾルバの初期極が第２の多
極レゾルバよりも極数が少ない第１の多極レゾルバの初
期極と初期位置データから求められたアブソリュートデ
ータにて特定される。そして、第２の多極レゾルバの初
期極と初期位置データとから求められたアブソリュート
データにて回転初期位置データが算出される。この結
果、１回転検出レゾルバの初期位置データに実際の初期
位置に対する出力データに対する誤差があっても、第１
の多極レゾルバの初期極が正確に割り出される。従っ
て、第２の多極レゾルバの初期極が正確に割り出される
ため、回転位置に対応する正確な回転初期位置データが
算出される。又、レゾルバの回転により順次取り込まれ
る出力データの極がその前に取り込まれた出力データと
の比較結果により特定されるため、その出力データに対
する第２の多極レゾルバの極が正確に特定される。この
結果、各出力データに対応する回転位置データが正確に
算出される。

【００１５】又、請求項２に記載の発明によれば、１回
転検出レゾルバの励磁突極と第１の多極レゾルバの励磁
突極が同一のステータに設けられるため、１回転レゾル
バのロータと第１の多極レゾルバのロータを近接して配
置することができる。又、部品点数が削減される。

【００１６】又、請求項３に記載の発明によれば、１回
転設定データの第１の多極設定データに対する１回転補
正データ、第１の多極設定データの第２の多極設定デー
タに対する第１の多極補正データ、第２の多極設定デー
タの対応する基準データに対する第２の多極補正データ
が予め作成されて記憶される。初期位置に対応する第１
の多極レゾルバの初期極が１回転補正データにて１回転
検出レゾルバの初期位置データが補正された補正初期位
置データから割り出される。次に、第１の多極レゾルバ
の初期位置データが初期極に基づいてアブソリュート化
され、アブソリュートデータが算出される。そして、第
２の多極レゾルバの初期極が第１の多極補正データにて
アブソリュートデータが補正された補正初期位置データ
から割り出される。次に、第２の多極レゾルバの初期位
置データが初期極に基づいてアブソリュート化され、ア
ブソリュートデータが算出される。そして、アブソリュ
ートデータが第２の多極補正データにて補正された補正
初期位置データが回転初期位置データとして出力され
る。この結果、１回転検出レゾルバの初期位置データが
１回転補正データにて補正されるため、初期位置に対す
る正確な初期位置データが算出される。そして、この初
期位置データに、初期位置に対応する出力データに対す
る誤差があっても、第１の多極レゾルバの初期極が正確
に割り出される。従って、第２の多極レゾルバの初期極
が正確に割り出されるため、初期位置に対する正確な回
転初期位置データが算出される。又、第２の多極レゾル
バから順次得られる多極測定データと比較され、その結
果からその多極測定データの極が特定される。そして、
この極に基づいて多極測定データがアブソリュート化さ
れ、算出されたアブソリュートデータが第２の多極補正
データにて補正された補正出力データが回転位置データ
として出力される。この結果、各多極測定データに対す
る極が正確に特定されるとともに、第２の多極補正デー
タにて補正された多極測定データにより正確な回転位置
データとしての補正出力データが得られる。

【００１７】

【実施例】

〔第１実施例〕以下、本発明を具体化した第１実施例を
図１〜図３に従って説明する。

【００１８】図１，２に示すように、被検出軸としての
出力軸１の回転角の検出が行われるダイレクトドライブ
モータの固定側にはステータ３が設けられている。この
ステータ３には４個の励磁突極３Ａが等角度（９０°）
の間隔で径方向に設けられている。各励磁突極３Ａには
それぞれボビン４が装着され、そのボビン４にはコイル
５が巻かれている。各ボビン４はステータ３側に配設さ
れた円環状の基板６に固着され、各コイル５は基板６を
介してモータ２１の外部に導出されている。出力軸１の
励磁突極３Ａに相対する位置には、図２に示すように、
円板状の偏心ロータ７が出力軸１に対して偏心した状態
で設けられている。出力軸１の軸芯Ｏに対するこの偏心
ロータ７の軸芯Ｐの偏心量はほぼ０．６ｍｍに形成され
ている。本実施例においては、励磁突極３Ａ、コイル５
及び偏心ロータ７にて１回転検出レゾルバ８（以下、１
回転レゾルバという）が構成されている。

【００１９】前記ステータ３の下方（図１において）に
はステータ９が設けられている。ステータ９の前記励磁
突極３Ａに相対する位置には、４個の励磁突極９Ａが設
けられている。各励磁突極９Ａにはそれぞれボビン１０
が装着され、そのボビン１０にはコイル１１が巻かれて
いる。各ボビン１０はステータ９側に配設された円環状
の基板１２に固着され、各コイル１１は基板１２を介し
てモータの外部に導出されている。出力軸１の励磁突極
９Ａに相対する位置には、図２に示すように、１８個の
極１３Ａが等角度（２０°）の間隔で形成された歯車状
の多極ロータ１３が設けられている。本実施例において
は、励磁突極９Ａ、コイル１１及び多極ロータ１３にて
第１の多極レゾルバとしての１８極レゾルバ１４が構成
されている。

【００２０】前記ステータ９の下方（図１において）に
はステータ１５が設けられている。ステータ１５の前記
励磁突極９Ａに相対する位置には、４個の励磁突極１５
Ａが設けられている。各励磁突極１５Ａにはそれぞれボ
ビン１６が装着され、そのボビン１６にはコイル１７が
巻かれている。各ボビン１６はステータ側に配設された
円環状の基板１８に固着され、各コイル１１は基板１８
を介してモータの外部に導出されている。出力軸１の励
磁突極１５Ａに相対する位置には、図示しない１３２個
の極が等角度（（３６０／１３２）°）の間隔で形成さ
れた歯車状の多極ロータ１９が設けられている。本実施
例においては、励磁突極１５Ａ、コイル１７及び多極ロ
ータ１９にて第２のレゾルバとしての１３２極レゾルバ
２０が構成されている。

【００２１】図３に示すように、１回転レゾルバ８，１
８極レゾルバ１４及び１３２極レゾルバ２０はダイレク
トドライブモータ２１内に設けられている。この１回転
レゾルバ８，１８極レゾルバ１４及び１３２極レゾルバ
２０の各励磁突極２Ａ，９Ａ，１５Ａに備えられた各コ
イル５，１１，１７の入力側には基準発信器２２が接続
され、各コイル５，１１，１７に基準信号を出力するよ
うになっている。又、各コイル５，１１，１７の出力側
は切換スイッチ２３を介してレゾルバ−デジタルコンバ
ータ（以下、ＲＤコンバータという）２４に接続されて
おり、各レソルバ８，１４，２０から出力される信号が
デジタルデータに変換されるようになっている。ＲＤコ
ンバータ２４は制御コンピュータ２５に接続されてい
る。

【００２２】制御コンピュータ２５は中央処理装置
（同、ＣＰＵ）２６、一時記憶メモリ（同、ＲＡＭ）２
７及び記憶手段としての書き込み可能読出専用メモリ
（同、ＰＲＯＭ）２８にて構成されている。ＲＰＯＭ２
８には回転位置算出プログラム及び各レゾルバ８，１
４，２０に対する補正データΔＡma，ΔＢma，ΔＣmaが
予め設定されている。詳述すると、ＲＤコンバータ２４
を介して出力される１回転レゾルバ８からの各出力デー
タＡmaに対する補正データΔＡma（以下１回転補正デー
タという）がＰＲＯＭ２８に記憶されている。又、ＲＤ
コンバータ２４を介して出力される１８極レゾルバ１４
からの各出力データＢmaに対する補正データΔＢma（以
下１８極補正データという）がＰＲＯＭ２８に記憶され
ている。さらに、ＲＤコンバータ２４を介して出力され
る１３２極レゾルバ２０からの各出力データＣmaに対す
る補正データΔＣma（以下１３２極補正データという）
がＰＲＯＭ２８に記憶されている。

【００２３】ＣＰＵ２６は、回転位置算出プログラムに
より、各レゾルバ８，１４，２０からの初期位置データ
ＡK ，ＢK ，ＣK を取り込むと、先ず、初期位置データ
ＡKに対する補正データΔＡmaを読み出して初期位置デ
ータＡK を補正して補正初期位置データＡKSを算出す
る。次に、ＣＰＵ２６は、補正初期位置データＡKSと初
期位置データＢK から１８極レゾルバ１４の初期極ＴBK
を求める。そして、この初期極ＴBKと初期位置データＢ
K からアブソリュートデータＢaKを算出する。次に、Ｃ
ＰＵ２６はこのアブソリュートデータＢaKに対する補正
データΔＢmaを読み出し、この補正データΔＢmaで補正
して補正初期位置データＢKSを算出する。そして、ＣＰ
Ｕ２６はこの補正初期位置データＢKSと初期位置データ
ＣK から１３２極レゾルバ２０の初期極ＴCKを求める。
次に、ＣＰＵ２６はこの初期極ＴCKと初期位置データＣ
K からアブソリュートデータＣaKを算出する。そして、
このアブソリュートデータＣaKに対する補正データΔＣ
maを読み出し、この補正データΔＣmaでアブソリュート
データＣaKを補正して補正初期位置データＣKSを算出
し、回転初期位置データとして出力するようになってい
る。

【００２４】又、ＣＰＵ２６は順次取り込まれる出力デ
ータＣma（ｔ）をその前に取り込んだ出力データＣK と
比較して、出力データＣma（ｔ）の存在する極ＴCK
（ｔ）を特定する。そして、この極ＴCK（ｔ）と出力デ
ータＣma（ｔ）からアブソリュートデータＣaK（ｔ）を
求め、対応する補正データΔＣmaで補正して補正位置デ
ータＣKS（ｔ）を算出し、回転位置データとして出力す
るようになっている。

【００２５】ＲＡＭ２７は、ＣＰＵ２６が算出した各デ
ータを一時記憶するようになっている。次に、前記ＰＲ
ＯＭ２８に記憶される各レゾルバ８，１４，２０の補正
データΔＡma，ΔＢma，ΔＣmaを作成するための補正デ
ータ作成装置を説明する。

【００２６】図４に示すように、補正データΔＡma，Δ
Ｂma，ΔＣmaが作成されるダイレクトドライブモータ２
１の出力軸１には測定用モータ３１、基準エンコーダ３
２が同軸に接続され、基準エンコーダ３２は制御コンピ
ュータ３３に接続されている。そして、基準エンコーダ
３２はモータ２１の回転角に応じた出力データを制御コ
ンピュータ３３に出力するようになっている。各レゾル
バ８，１４，２０には基準発信器３４が接続され、各レ
ゾルバ８，１４，２０は切換スイッチ３５を介してそれ
ぞれレゾルバ−デジタルコンバータ（以下、ＲＤコンバ
ータという）３６に接続され、ＲＤコンバータ３６は制
御コンピュータ３３に接続されている。そして、基準発
信器３４から測定用信号が出力されるとＲＤコンバータ
３６を介して各レゾルバ８，１４，２０からその回転角
に応じた出力データＡma，Ｂma，Ｃmaが制御コンピュー
タ３３に出力されるようになっている。又、測定用モー
タ３１は制御コンピュータ３３にて制御されるようにな
っている。

【００２７】制御コンピュータ３３はＣＰＵ３７、前記
制御コンピュータ２５に用いられるものと同一のＰＲＯ
Ｍ２８及びＲＡＭ３８にて構成されている。ＰＲＯＭ２
８には補正データ作成プログラムが内蔵されている。Ｃ
ＰＵ３７はこの補正データ作成プログラムにて、ＲＤコ
ンバータ３６を介して出力される各レゾルバ８，１４，
２０からの出力データＡma，Ｂma，Ｃmaに対応する基準
エンコーダ３２の出力データＥA ，ＥB ，ＥC を取り込
み、各出力データＡma，Ｂma，Ｃmaに対する補正データ
ΔＡma，ΔＢma，ΔＣmaを算出するようになっている。
又、ＣＰＵ３７は測定用モータ３１を回転制御し、切換
スイッチ３５を切り換えるようなっている。ＰＲＯＭ２
８は算出された補正データΔＡma，ΔＢma，ΔＣmaを記
憶するようになっている。

【００２８】１回転レゾルバ８からＲＤコンバータ３６
を介して出力される出力データＡmaは、図５に示すよう
に、３６０°の回転角を１周期とする最大データ値Ｒ
（本実施例では２¹²であって、Ｒ＝４０９６）の直線状
のグラフとして概略表示される。又、１８極レゾルバ１
４からＲＤコンバータ３６を介して出力される出力デー
タＢmaは、（３６０／１８）°を１周期とする最大デー
タ値Ｒ（２¹²＝４０９６）の複数の直線からなるグラフ
として概略表示される。又、１３２極レゾルバ２０から
ＲＤコンバータ３６を介して出力される出力データＣma
は、（３６０／１３２）°を１周期とする最大データ値
Ｒ（２¹²＝４０９６）の複数の直線からなるグラフとし
て概略表示される。

【００２９】次に、上記の補正データ作成装置による補
正データの作成方法について説明する。補正データの作
成として、先ず、ＣＰＵ３７は基準データ作成処理を実
行する。基準データ作成処理は、先ず、切換スイッチ３
５を１回転レゾルバ８に切り換え、その出力データＡma
の取り込みの待機状態に入るとともに、測定用モータ３
１を駆動してモータ２１をその最初の回転位置である初
期位置から回転させる。ＣＰＵ３７は回転に伴ってＲＤ
コンバータ３６からの出力データＡmaが設定数ｒ（＝２
² ＝４）変化する毎に、その１回転設定データとしての
出力データＡma〔ｉ〕値 ０，ｒ，２ｒ，…，（ｘ−２）ｒ，（ｘ−１）ｒ 但し、 ｘ＝２¹⁰＝１０２４ であって１回転当たりの
データ数である。に対応する基準エンコーダ３２からの
基準データとしての出力データＥA 〔ｉ〕（但し、０≦
ｉ≦ｘ−１ ∴ ０≦ｉ≦１０２３；ｉは整数） ＥA

〔０〕，ＥA 〔１〕，…，ＥA 〔ｘ−２〕，ＥA
〔ｘ−１〕 を求める。そして、その時々の出力データＡma〔ｉ〕に
対する基準エンコーダ３２の出力データＥA 〔ｉ〕の
値、即ち、 （０，ＥA

〔０〕）， （ｒ，ＥA 〔１〕）， ・・・・・・・・ （ｉ・ｒ，ＥA 〔ｉ〕）， ・・・・・・・・ （（ｘ−２）ｒ，ＥA 〔ｘ−２〕）， （（ｘ−１）ｒ，ＥA 〔（ｘ−１）〕） をＲＡＭ３８に記憶する。ここで、ｘ（＝２¹⁰ ＝１０
２４）は最大データ値Ｒ（＝２¹²＝４０９６）を設定数
ｒ（＝２² ＝４）で除した値であり、モータ２１が３６
０°回転する間にＣＰＵ３７が１回転レゾルバ８から取
り込むデータ数である。

【００３０】次に、ＣＰＵ３７は切換スイッチ３５を１
８極レゾルバ１４に切り換え、その出力データＢmaの取
り込みの待機状態に入るとともに、測定用モータ３１を
駆動してモータ２１を初期位置から回転させる。ＣＰＵ
３７は回転に伴ってＲＤコンバータ３６からの出力デー
タＢmaが設定数ｓ（＝２⁵ ＝３２）変化する毎に、即ち
１８極レゾルバ１４からの第１の多極設定データとして
の出力データＢma〔ｖ〕値 （０，ｓ，２ｓ，…，（ｍ−１）ｓ）₁ ， （０，ｓ，２ｓ，…，（ｍ−１）ｓ）₂ ， ・・・・・・・・・・・・・ （０，ｓ，２ｓ，…，（ｍ−１）ｓ）₁₈ 但し、 ｍ＝２⁷ ＝１２８ であって１極当たりのデー
タ数である。に対応する基準エンコーダ３２からの基準
データとしての出力データＥB 〔ｖ〕（但し、０≦ｖ≦
ｙ−１ ∴０≦ｖ≦２３０３；ｖは整数 ；ｙ＝ｍ×１８＝２３０４） ＥB

〔０〕，ＥB 〔１〕，…，ＥB 〔ｙ−２〕，ＥB
〔ｙ−１〕 を求める。そして、その時々の出力データＢma〔ｖ〕に
対する基準エンコーダ３２の出力データＥB 〔ｖ〕の
値、即ち、 （０，ＥB

〔０〕）， （ｓ，ＥB 〔１〕）， ・・・・・・・ （（ｍ−１）ｓ，ＥB 〔ｍ−１〕）， （０，ＥB 〔ｍ〕）， （ｓ，ＥB 〔ｍ＋１〕）， ・・・・・・・・ （（ｍ−２）ｓ，ＥB 〔ｙ−２〕） （（ｍ−１）ｓ，ＥB 〔ｙ−１〕） をＲＡＭ３８に記憶する。ここで、ｍ（＝２⁷ ＝１２
８）は最大データ値Ｒ（＝２¹²＝４０９６）を設定数ｓ
（＝２⁵ ＝３２）で除した値であり、モータ２１が（３
６０／１８）°回転する毎、即ち１極毎に、ＣＰＵ３７
が１８極レゾルバ１４から取り込むデータ数である。従
って、１８極レゾルバ１４が３６０°回転すると、全体
でｙ（＝ｍ×１８＝２３０４）のデータ数となる。

【００３１】次に、ＣＰＵ３７は切換スイッチ３５を１
３２極レゾルバ２０に切り換え、その出力データＣmaの
取り込みの待機状態に入り、測定用モータ３１を駆動し
てモータ２１を初期位置から回転させる。ＣＰＵ３７は
回転に伴ってＲＤコンバータ３６からの出力データＣma
が設定数ｔ（＝２⁷ ＝１２８）変化する毎に、即ち、１
３２極レゾルバ２０からの第２の多極設定データとして
の出力データＣma〔ｐ〕値 （０，ｔ，２ｔ，…，（ｎ−１）ｔ）₁ ， （０，ｔ，２ｔ，…，（ｎ−１）ｔ）₂ ， ・・・・・・・・・・・・ （０，ｔ，２ｔ，…，（ｎ−１）ｔ）₁₃₂ 但し、 ｎ＝２⁵ ＝３２ であって、１極当たりのデー
タ数である。に対応する基準エンコーダ３２からの基準
データとしての出力データＥC 〔ｐ〕（但し、０≦ｐ≦
ｚ−１ ∴０≦ｐ≦４２２３；ｐは整数 ；ｚ＝ｎ×１３２＝４２２４） ＥC

〔０〕，ＥC 〔１〕，…，ＥC 〔ｚ−２〕，ＥC
〔ｚ−１〕 を求める。そして、その時々の出力データＣma〔ｐ〕に
対する基準エンコーダ３２の出力データＥC 〔ｐ〕の
値、即ち、 （０，ＥC

〔０〕）， （ｓ，ＥC 〔１〕）， ・・・・・・・・ （（ｎ−１）ｓ，ＥC 〔ｎ−１〕）， （０，ＥC 〔ｎ〕）， （ｓ，ＥC 〔ｎ＋１〕）， ・・・・・・・・ （（ｎ−２）ｓ ，ＥC 〔ｚ−２〕） （（ｎ−１）ｓ ，ＥC 〔ｚ−１〕） をＲＡＭ３８に記憶する。ここで、ｎ（＝２⁵ ＝３２）
は最大データ値Ｒ（＝２ ¹²＝４０９６）を設定数ｔ（＝
２⁷ ＝１２８）で除した値であり、モータ２１が（３６
０／１３２）°回転する毎、即ち１極毎に、ＣＰＵ３７
が１３２極レゾルバ２０から取り込むデータ数である。
従って、１３２極レゾルバ２０が３６０°回転すると、
全体でｚ（＝ｎ×１３２＝４２２４）のデータ数とな
る。

【００３２】次に、ＣＰＵ３７は補正データ算出処理を
実行する。補正データ算出処理は、測定した各レゾルバ
８，１４，２０の各出力データＡma〔ｉ〕，Ｂma
〔ｖ〕，Ｃma〔ｐ〕の各値に対する基準エンコーダ３２
からの出力データＥA 〔ｉ〕，ＥB〔ｖ〕，ＥC 〔ｐ〕
の各値に基づいて、各レゾルバ８，１４，２０の各出力
データＡma〔ｉ〕，Ｂma〔ｖ〕，Ｃma〔ｐ〕に対する補
正データΔＡma〔ｉ〕，ΔＢma〔ｖ〕，ΔＣma〔ｐ〕を
作成する。

【００３３】先ず、ＣＰＵ３７は基準エンコーダ３２の
出力データＥA 〔ｉ〕に対して、 ｜ＥA 〔ｉ〕−ＥB 〔ｊ〕｜ （０≦ｊ≦ｙ−１ ∴ ０≦ｊ≦２３０３ ；ｊは整
数） が最小となる時の出力データＥB 〔ｊ〕を求め、出力デ
ータＥA 〔ｉ〕の番号ｉに対する出力データＥB 〔ｊ〕
の番号ｊを求める。そして、１回転レゾルバ８のｉ番目
の１回転補正データΔＡma〔ｉ〕を次式にて算出してＰ
ＲＯＭ２８に記憶する。

【００３４】ΔＡma〔ｉ〕＝ｊ・ｓ−ｉ・ｒ×１８ ＝３２ｊ−４ｉ×１８ ここで、ｊ・ｓは１８極レゾルバ１４の出力データＢma
〔ｊ〕をアブソリュート化した値である。又、ｉ・ｒは
１回転レゾルバ８の出力データＡma〔ｉ〕を表し、ｉ・
ｒ×１８はこの出力データＡma〔ｉ〕を１８極レゾルバ
１４の出力データＡmaに換算した値である。従って、ｓ
は３２、ｒは４なので、ΔＡma＝３２ｊ−４・ｉ×１８
となる。

【００３５】同様に、ＣＰＵ３７は基準エンコーダ３２
の出力データＥB 〔ｖ〕に対して、 ｜ＥB 〔ｖ〕−ＥC 〔ｗ〕｜ （０≦ｗ≦ｚ−１ ∴ ０≦ｗ≦４２２３ ；ｗは整
数） が最小となる時の出力データＥC 〔ｗ〕を求め、出力デ
ータＥB 〔ｖ〕の番号に対する出力データＥC 〔ｗ〕の
番号ｗを求める。そして、１８極レゾルバ１４の第１の
多極補正データとしてのｖ番目の１８極補正データΔＢ
ma〔ｖ〕を次式にて算出してＰＲＯＭ２８に記憶する。

【００３６】 ΔＢma〔ｖ〕＝ｗ・ｔ−ｖ・ｓ・（１３２／１８） ここで、ｗ・ｔは１３２極レゾルバ２０の出力データＺ
ma〔ｐ〕をアブソリュート化した値である。又、ｖ・ｓ
は１８極レゾルバ１４の出力データＢma〔ｖ〕を表し、
ｖ・ｓ・（１３２／１８）はこの出力データＢma〔ｖ〕
を１３２極レゾルバ２０の出力データＣmaに換算した値
である。

【００３７】次にＣＰＵ３７は１３２極レゾルバ２０の
各出力データＣma〔ｐ〕に対応する基準エンコーダ３２
の出力データＥC 〔ｐ〕からその出力データＣma〔ｐ〕
に対する基準データＩｇ〔ｐ〕を次式にて求める。

【００３８】Ｉｇ〔ｐ〕＝ＥC 〔ｐ〕・ｚ・ｔ／Ｅmax （但し、Ｅmax は基準エンコーダ３２の最大データ値） ここで、上式の右辺は基準エンコーダ３２の出力データ
ＥC 〔ｐ〕を１３２極レゾルバ２０の出力データＣmaに
換算した値である。

【００３９】次に、ＣＰＵ３７は各出力データＣmaと対
応する基準データＩｇ〔ｐ〕とから第２の多極補正デー
タとしての１３２極補正データΔＣma〔ｐ〕を次式にて
算出してＰＲＯＭ２８に記憶する。

【００４０】ΔＣma〔ｐ〕＝Ｉｇ〔ｐ〕−ｐ・ｔ ここで、上式の右辺第２項ｐ・ｔは出力データＣma
〔ｐ〕をアブソリュート化した値である。

【００４１】以上で、１回転レゾルバ８の各出力データ
Ａma〔ｉ〕に対する１回転補正データΔＡma〔ｉ〕、１
８極レゾルバ１４の各出力データＢma〔ｖ〕に対する１
８極補正データΔＢma〔ｖ〕及び１３２極レゾルバ２０
の各出力データＣma〔ｐ〕に対する１３２極補正データ
ΔＣma〔ｐ〕が作成される。各補正データΔＡma
〔ｉ〕，ΔＢma〔ｖ〕，ΔＣma〔ｐ〕はＰＲＯＭ２８に
記憶される。各補正データΔＡma〔ｉ〕，ΔＢma
〔ｖ〕，ΔＣma〔ｐ〕が記憶されたＰＲＯＭ２８は回転
角度検出装置の制御コンピュータ２５内に内蔵される。

【００４２】次に、各レゾルバ８，１４，２０の補正デ
ータΔＡma〔ｉ〕，ΔＢma〔ｖ〕，ΔＣma〔ｐ〕が作成
されたダイレクトドライブモータ２１の出力軸１の回転
角を測定する回転角度検出装置による回転角度の検出方
法について説明する。

【００４３】この回転角度検出装置の制御コンピュータ
２５には、各レゾルバ８，１４，２０の補正データΔＡ
ma〔ｉ〕，ΔＢma〔ｖ〕，ΔＣma〔ｐ〕が記憶されたＰ
ＲＯＭ２８が組み込まれる。

【００４４】先ず、モータ２１の起動直前位置即ち初期
位置において、ＣＰＵ２６は、第１の補正初期位置デー
タ算出手段としての第１の補正初期位置データ算出処理
を行う。第１の補正初期位置データ算出処理は、先ず、
１回転レゾルバ８の初期位置θK に対応する出力データ
（以下初期位置データという）ＡK 、１８極レゾルバ１
４の初期位置に対応する出力データ（以下初期位置デー
タという）ＢK 、１３２極レゾルバ２０の初期位置に対
応する出力データ（以下初期位置データという）ＣK を
取り込む。

【００４５】そして、ＣＰＵ２６は取り込んだ１回転レ
ゾルバ８の初期位置データＡK を設定数ｒで除し、その
小数点以下を四捨五入して切り捨てた値を求める。その
求めた値に対応する補正出力データΔＡma〔ｉ〕を読み
出す。即ち、 ΔＡma〔ｉ〕＝ΔＡma〔［ＡK ／ｒ＋０．５］〕 ここで、［ ］はガウス記号であり、上記の式は初期位
置データＡK を前記設定数ｒ（＝２² ）で除した値を四
捨五入した値を意味する。即ち、ΔＡma〔［ＡK ／ｒ＋
０．５］〕は初期位置データＡK に最も近い出力データ
Ａmaに対応する１回転補正データΔＡmaを意味する。次
に、この補正データΔＡma〔［ΔＡma_k／ｒ＋０．
５］〕にて１回転レゾルバ８の補正初期位置データＡKS
を次式にて算出する。

【００４６】 ＡKS＝ＡK ×１８＋ΔＡma〔［ＡK ／ｒ＋０．５］〕 次に、ＣＰＵ２６は１８極レゾルバ１４の第１の初期極
割り出し手段としての第１の初期極割り出し処理を行
う。第１の初期極割り出し処理は、先ず、１回転レゾル
バ８の補正初期位置データＡKSをＲＤコンバータ２４の
最大データ値であるｍ・ｓ（＝Ｒ）で除して、その商Ａ
KS（Ｈ）及び余りＡKS（Ｌ）を求める。この商ＡKS
（Ｈ）に１を加えた値は補正初期位置データＡKSから決
定される１８極レゾルバの仮の初期極ＴBKとなる。

【００４７】 ＡKS／（ｍ・ｓ）＝ＡKS（Ｈ）…ＡKS（Ｌ） 次に、ＣＰＵ２６は、初期位置データＢK と余りＡKS
（Ｌ）との差を求め、この差を前記のデータ値ｍ・ｓで
除した値Ｂを次式にて算出する。

【００４８】Ｂ＝（ＢK −ＡKS（Ｌ））／（ｍ・ｓ） この値Ｂは１８極レゾルバ１４の１極当たりのデータ数
に対する初期位置データＢK と余りＡKA（Ｌ）との差の
比を表す。この値Ｂの値により、補正初期位置データＡ
KSにて決定された１８極レゾルバ１４の仮の初期極ＴBK
（＝ＡKS（Ｈ）＋１）を実際に初期位置データＢK を出
力した真の初期極に修正する。即ち、以下のように１８
極レゾルバ１４の真の初期極ＴBK（＝ＲM ／（ｍ・ｓ）
＋１）を特定する。ＲM は以下のように決定される。

【００４９】−３／８≦Ｂ≦３／８ の時は ＲM ＝Ａ
KS（Ｈ）×（ｍ・ｓ） （この時、初期極はＴBK＝ＡKS（Ｈ）＋１） ５／８≦Ｂ＜１ の時は ＲM ＝（ＡKS（Ｈ）−
１）×（ｍ・ｓ） （この時、初期極はＴBK＝ＡKS（Ｈ）） −１＜Ｂ≦−５／８の時は ＲM ＝（ＡKS（Ｈ）＋１）
×（ｍ・ｓ） （この時、初期極はＴBK＝ＡKS（Ｈ）＋２） ここで、−３／８≦Ｂ≦３／８の場合は、初期位置デー
タＢk を出力した極ＴBK（即ち、１８極レゾルバ１４の
初期極）が１回転レゾルバ８の補正初期位置データＡKS
にて割り出された仮の初期極ＴBK（＝ＡKS（Ｈ）＋１）
と同じ極になる場合であり、初期極ＴBKはＡKS（Ｈ）＋
１となる。又、５／８≦Ｂ＜１の場合は、初期位置デー
タＢk を出力した極ＴBKが仮の初期極の前の極（ＡKS
（Ｈ））であった場合であり、初期極ＴBKはＡKS（Ｈ）
となる。又、−１＜Ｂ≦−５／８の場合は、初期位置デ
ータＢK を出力した極ＴBKが仮の初期極の後の極（ＡKS
（Ｈ）＋２）であった場合であり、初期極ＴBKはＡKS
（Ｈ）＋２となる。

【００５０】ここで初期位置データＢk と余りＡKS
（Ｌ）と差は最大でもＲ／２よりも小さいことが想定さ
れている。何故なら、差がＲ／２よりも大きい場合を含
めると、初期位置データＢk と余りＡKS（Ｌ）との差か
ら想定される両者の位置関係に２通り以上の組合せが生
じるため、極を特定することができなくなるからであ
る。即ち、Ｂの値は−１＜Ｂ＜１の範囲にあり、−１／
２＜Ｂ＜１／２の範囲では、初期位置データＢK を出力
した極ＴBKと余りＡKSに対応する仮の極が同一の極であ
ることが分かる。又、−１＜Ｂ＜−１／２の範囲では、
初期位置データＢK を出力した極ＴBKが余りＡKSに対応
する極の後の極であることが分かる。反対に、１／２＜
Ｂ＜１の範囲では、初期位置データＢK を出力した極Ｔ
BKが余りＡKSに対応する極の前の極であることが分か
る。

【００５１】そこで、本実施例で、値Ｂの範囲を上記の
３つの範囲、即ち、−３／８≦Ｂ≦３／８、５／８≦Ｂ
＜１及び−１＜Ｂ≦−５／８とし、−５／８＜Ｂ＜−３
／８及び３／８＜Ｂ＜５／８の範囲を除いているのは、
初期位置データＡK ，ＢK の検出誤差により、初期位置
データＢK が存在する極と補正初期位置データＡKSから
求められた極との関係が誤って判断されるのを防ぐため
である。即ち、ＣＰＵ２６は、この範囲の値Ｂが得られ
た場合は、データが異常であるとして初期極ＴBKの割り
出しを行わず、モータ２１の回転により次に得られた出
力データＡma,Ｂmaを初期位置データＡK ，ＢK とし
て、初期極ＴBKの割り出しを行うようになっている。

【００５２】次に、ＣＰＵ２６は第１のアブソリュート
データ算出手段としての第１のアブソリュートデータ算
出処理を実行する。第１のアブソリュートデータ算出処
理は、前記第１の初期極割り出し処理において算出した
値ＲM 及び１８極レゾルバ１４の初期位置データＢK か
ら、１８極レゾルバ１４のアブソリュートデータＢaKを
次式にて算出する。

【００５３】ＢaK＝ＲM ＋ＢK 次に、ＣＰＵ２６は第２の補正初期位置データ算出手段
としての第２の補正初期位置データ算出処理を実行す
る。第２の補正初期位置データ算出処理は、１８極レゾ
ルバ１４の補正初期位置データＢKSを次式にて算出す
る。

【００５４】ＢKS＝ＢaK×１３２／１８＋ΔＢma〔［Ｂ
aK／ｓ＋０．５］〕 即ち、算出したアブソリュートデータＢaKを設定数ｓで
除し、その小数点以下を四捨五入して切り捨てた値を求
める。その求めた値に対応する１８極補正データΔＢma
にてアブソリュートデータＢaKを１３２極レゾルバ２０
の出力データＣmaに換算した値を補正して補正初期位置
データＢKSを算出する。

【００５５】次に、ＣＰＵ２６は第２の初期極割り出し
手段としての第２の初期極割り出し処理を実行する。第
２の初期極割り出し処理は、算出した１８極レゾルバ１
４の補正初期位置データＢKSをＲＤコンバータ２４の最
大データ数であるｎ・ｔ（＝Ｒ）で除して、その商ＢKS
（Ｈ）及び余りＢKS（Ｌ）を求める。この商ＢKS（Ｈ）
に１を加えた値は１３２極レゾルバ２０の仮の初期極Ｔ
CKとなる。

【００５６】 ＢKS／（ｎ・ｔ）＝ＢKS（Ｈ）…ＢKS（Ｌ） 次に、ＣＰＵ２６は初期位置データＣK と余りＢKS
（Ｌ）との差を求め、この差を前記のデータ値ｎ・ｔで
除した値Ｃを次式にて算出する。

【００５７】Ｃ＝（ＣK −ＢKS（Ｌ））／（ｎ・ｔ） この値Ｃは１３２極レゾルバ２０の１極当たりのデータ
数に対する初期位置データＣK と余りＢKS（Ｌ）との差
の比を表す。この値Ｃにより、補正初期位置データＢKS
にて決定された１３２極レゾルバ２０の仮の初期極ＴCK
（＝ＢKSＨ＋１）を実際に初期位置データＣK を出力し
た真の初期極に修正する。即ち、以下のように１３２極
レゾルバ２０の初期極ＴCK（＝ＲN ／（ｎ・ｔ）＋１）
を特定する。ＲN は以下のように決定される。

【００５８】−３／８≦Ｃ≦３／８ の時は ＲN ＝Ｂ
KS（Ｈ）×（ｎ・ｔ） （この時、初期極はＴCK ＝ＢKS（Ｈ）＋１） ５／８≦Ｃ＜１ の時は ＲN ＝（ＢKS（Ｈ）−
１）×（ｎ・ｔ） （この時、初期極はＴCK ＝ＢKSＨ） −１＜Ｃ≦−５／８の時は ＲN ＝（ＢKS（Ｈ）＋１）
×（ｎ・ｔ） （この時、初期極はＴCK ＝ＢKS（Ｈ）＋２） ここで、−３／８≦Ｃ≦３／８の場合は、初期位置デー
タＣK を出力した極ＴCK（即ち、１３２極レゾルバ２０
の初期極）が補正初期位置データＢKSにて割り出された
仮の初期極（ＢKSＨ＋１）と同じ極になる場合であり、
初期極ＴCKはＢKSＨ＋１となる。又、５／８≦Ｃ＜１の
場合は、初期位置データＣKaを出力した極ＴCKが仮の初
期極ＴBKの前の極( ＢKSＨ）であった場合であり、初期
極ＴCKはＢKSＨとなる。又、−１＜Ｃ≦−５／８の場合
は、初期位置データＣK を出力した極ＴCKが仮の初期極
ＴBKの後の極（ＢKSＨ＋２）であった場合であり、初期
極ＴCKはＢKSＨ＋２となる。

【００５９】ここで初期位置データＣk と余りＢKS
（Ｌ）と差は最大でもＲ／２よりも小さいことが想定さ
れている。何故なら、差がＲ／２よりも大きい場合を含
めると、初期位置データＣk と余りＢKS（Ｌ）との差か
ら想定される両者の位置関係に２通り以上の組合せが生
じるため、極を特定することができなくなるからであ
る。即ち、Ｃの値は−１＜Ｃ＜１の範囲であり、−１／
２＜Ｃ＜１／２の範囲では、初期位置データＣK を出力
した極ＴCKと余りＢKSに対応する仮の極が同一の極であ
ることが分かる。又、−１＜Ｃ＜−１／２の範囲では、
初期位置データＣK を出力した極ＴCKが余りＢKSに対応
する極の後の極であることが分かる。反対に、１／２＜
Ｃ＜１の範囲では、初期位置データＣK を出力した極Ｔ
CKが余りＢKSに対応する極の前の極であることが分か
る。

【００６０】そこで、本実施例で、値Ｃの範囲を上記の
３つの範囲、即ち、−３／８≦Ｃ≦３／８、５／８≦Ｃ
＜１及び−１＜Ｃ≦−５／８とし、−５／８＜Ｃ＜−３
／８及び３／８＜Ｃ＜５／８の範囲を除いているのは、
初期位置データＡK ，ＢK ，ＣK の検出誤差により、初
期位置データＣK が存在する極と補正初期位置データＢ
KSから求められた極との関係が誤って判断されるのを防
ぐためである。即ち、ＣＰＵ２６は、この範囲の値Ｃが
得られた場合は、データが異常であるとして初期極ＴCK
の割り出しを行わず、モータ２１の回転により次に得ら
れた出力データＡma, Ｂma，Ｃmaを初期位置データＡK
，ＢK ，ＣK として、初期極ＴCKの割り出しを行うよ
うになっている。

【００６１】次に、ＣＰＵ２６は第２のアブソリュート
データ算出手段としての第２のアブソリュートデータ算
出処理を実行する。第２のアブソリュートデータ算出処
理は、前記第２の初期極割り出し処理において算出した
値ＲN 及び１３２極レゾルバ２０の初期位置データＣK
から１３２極レゾルバ２０のアブソリュートデータＣaK
を次式にて算出する。

【００６２】ＣaK＝ＲN ＋ＣK 次に、ＣＰＵ２６は第３の補正初期位置データ算出手段
としての第３の補正初期位置データ算出処理を実行す
る。第３の補正初期位置データ算出処理は、１３２極レ
ゾルバ２０の補正初期位置データＣKSを次式にて算出す
る。

【００６３】 ＣKS＝ＣaK＋ΔＣma〔［ＣaK／ｔ＋０．５］〕 即ち、算出したアブソリュートデータＣaKを設定数ｔで
除し、その小数点以下を四捨五入して切り捨てた値を求
める。その求めた値に対応する１３２極補正データΔＣ
maにてアブソリュートデータＣakを補正して補正初期位
置データＣKSを算出する。

【００６４】そして、ＣＰＵ２６は、算出した補正初期
位置データＣKSを初期位置θK における回転初期位置デ
ータとして出力する。次に、ＣＰＵ２６は、初期位置デ
ータＡK ，ＢK 及びＣK を取り込んでから予め設定され
た所定時間ｔ経過する毎に、極割り付け手段としての極
割り付け処理、第３のアブソリュートデータ算出手段と
しての第３のアブソリュートデータ算出処理及び補正位
置データ算出手段としての補正位置データ処理を繰り返
し実行する。この時間ｔは、モータ２１の最大回転速度
が１３２極レゾルバ２０の１極に対する回転角を飛び越
さない値に設定されている。

【００６５】極割り付け処理は、先ず、時間ｔ後に得ら
れる１３２極レゾルバ２０の出力データＣma（ｔ）に付
き、次の不等式が成立するか否かを判断する。 ｜ＣK −Ｃma（ｔ）｜≧Ｒ／２ ｜ＣK −Ｃma（ｔ）｜は（ＣK −Ｃma（ｔ））の絶対値
を表す。上記の不等式は１３２極レゾルバ２０の出力デ
ータＣma（ｔ）の存在する極ＴCK（ｔ）が初期位置デー
タＣK の存在する初期極ＴCKと同じか、あるいは隣の極
に移ったかを判断するためのものである。即ち、初期位
置データＣK と出力データＣma（ｔ）との差を１３２極
レゾルバ２０の１極当たりのデータ数Ｒの半分と比較す
ることにより、データＣK と出力データＣma（ｔ）が同
一の極から得られるデータか、それとも隣合う極から得
られたデータであるかを判断する。

【００６６】ＣＰＵ２６は不等式が成立しない場合、即
ち１３２極レゾルバの出力データＣma（ｔ）が存在する
極が初期極ＴCKと同一である場合には、第３のアブソリ
ュートデータ算出処理を行う。第３のアブソリュートデ
ータ算出処理は、出力データＣma（ｔ）に対応する１３
２極レゾルバ２０におけるアブソリュートデータである
アブソリュートデータＣaK（ｔ）を次式にて算出する。

【００６７】ＣaK（ｔ）＝ＲN ＋Ｃma（ｔ） 但し、ＲN ＝（ＴCK−１）×（ｎ・ｔ） そして、ＣＰＵ２６は補正位置データ算出処理として補
正出力データＣKS（ｔ）を次式にて算出し回転位置デー
タとして出力する。

【００６８】ＣKS（ｔ）＝ＣaK（ｔ）＋ΔＣma〔［ＣaK
（ｔ）／ｔ＋０．５］〕 一方、ＣＰＵ２６は不等式が成立する場合、即ち１３２
極レゾルバの出力データが存在する極が初期極ＴCKの隣
の極に移った場合には、極割り付け処理として次式の演
算を行う。

【００６９】ＲN ＝ＲN ±（ｎ・ｔ） この式は、１３２極レゾルバの出力データＣma（ｔ）が
存在する極が初期極ＴCKの隣の極に移ったことを示す。
そして、ＣＰＵ２６は第３のアブソリュートデータ算出
処理としてアブソリュートデータＣaK（ｔ）を次式にて
算出する。

【００７０】ＣaK（ｔ）＝ＲN ＋Ｃma（ｔ） 但し、ＲN ＝ＲN ±（ｎ・ｔ）＝（Ｔｃ_k −１）×（ｎ
・ｔ）±（ｎ・ｔ） そして、ＣＰＵ２６は補正位置データ算出処理として補
正位置データＣKS（ｔ）を次式にて算出し、回転位置デ
ータとして出力する。

【００７１】ＣKS（ｔ）＝ＣaK（ｔ）＋ΔＣma〔［ＣaK
（ｔ）／ｔ＋０．５］〕 以下、ＣＰＵ２６は時間ｔが経過する毎に、順次１３２
極レゾルバ２０の出力データＣma（２ｔ），Ｃma（３
ｔ），…を取り込む。そして、各出力データＣma（２
ｔ），Ｃma（３ｔ），…を逐次その前に得られた出力デ
ータＣma（ｔ），Ｃma（２ｔ），…と比較し、その比較
結果から極ＴCK（ｔ），ＴCK（２ｔ），…の移り変わり
を判断する。この比較結果から新たに対応する極を特定
し、この極と出力データＣma（２ｔ），Ｃma（３ｔ），
…からアブソリュートデータＣaKを算出する。さらに、
このアブソリュートデータＣaKを１３２極補正データΔ
Ｃmaにて補正して補正位置データＣKS（ｔ）を算出し、
その回転位置における回転位置データとして出力する。

【００７２】以上のようにダイレクトドライブモータ２
１は使用前に前記の補正データ作成装置にて、各レゾル
バ８，１４，２０の出力データＡma〔ｉ〕，Ｂma
〔ｖ〕，Ｃma〔ｐ〕に対する補正データΔＡma〔ｉ〕，
ΔＢma〔ｖ〕，ΔＣma〔ｐ〕が作成される。作成された
補正データΔＡma〔ｉ〕，ΔＢma〔ｖ〕，ΔＣma〔ｐ〕
はＣＰＵ３７内のＰＲＯＭ２８に記憶される。補正デー
タΔＡma〔ｉ〕，ΔＢma〔ｖ〕，ΔＣma〔ｐ〕が記憶さ
れたＰＲＯＭ２８は回転角度検出装置の制御コンピュー
タ２５内に内蔵される。

【００７３】図５に示すように、ＣＰＵ２６は、モータ
２１の出力軸１に外力が加わっていない状態では、モー
タ２１の出力軸１が初期位置θK にある状態で、１回転
レゾルバ８の初期位置データＡK を取り込む。ＣＰＵ２
６はこの初期位置データＡKを１回転補正データΔＡma
（＝ΔＡK ＝ΔＡma〔ＡK ／ｒ＋０．５〕にて補正し、
補正初期位置データＡKSを算出する。そして、この補正
初期位置データＡKSに基づいて初期位置θK に対応する
１８極レゾルバ１４の初期極ＴBK（＝ＲM ／（ｍ・ｓ）
＋１）を特定する。

【００７４】次に、ＣＰＵ２６はこの特定した初期極Ｔ
BK及び１８極レゾルバ１４の初期位置データＢK からア
ブソリュートデータＢaKを算出し、対応する１８極補正
データΔＢmaにて補正して補正初期位置データＢKSを算
出する。そして、この補正初期位置データＢKSに基づい
て初期位置θK に対応する１３２極レゾルバ２０の初期
極ＴCK（＝ＲN ／（ｎ・ｔ）＋１）を特定する。ここ
で、初期位置データＡKから算出される１３２極レゾル
バ２０の初期極ＴCKをＴCK〔K 〕で表す。次に、ＣＰＵ
２６は特定した１３２極レゾルバ２０の初期極ＴCK〔K
〕及び初期位置データＣK からアブソリュートデータ
ＣaKを算出し、対応する１３２極補正データΔＣmaにて
補正して補正初期位置データＣKSを算出する。そして、
この補正初期位置データＣKSを初期位置θK に対応する
回転初期位置データとして出力する。

【００７５】一方、初期位置においてモータ２１の出力
軸１に径方向の外力が加わっていると、１回転レゾルバ
８の偏心ロータ７の中心が各励磁突極９の中心に対して
ずれる。この状態では回転角θ−出力データＡmaが補正
データ作成時の特性に対して変化するため、例えば図５
に二点鎖線で示すように、初期位置θK において初期位
置データとして本来回転角θW に対応する出力データＡ
W が取り込まれる。この出力データＡW に対応する１３
２極レゾルバ２０の極をＴCK〔W 〕とする。

【００７６】この状態で１８極レゾルバ１４を用いず、
１回転レゾルバ８の初期位置データＡK から直接１３２
極レゾルバ２０の初期極ＴCKを算出する場合は、先ず、
初期位置データＡW が１回転補正データΔＡmaにて補正
されて補正初期位置データＢKSが算出される。そして、
この補正初期位置データＢKSから１３２極レゾルバ２０
の初期極ＴCKが特定される。この場合、１３２極レゾル
バ２０の極数が多いため、補正初期位置データＢKSが初
期位置データＡK から算出される補正初期位置データに
対して少しずれても、実際の初期位置θK に対する極Ｔ
CK〔K 〕とずれた極ＴCK〔ｗ〕が特定される。次いで、
この極ＴCK〔ｗ〕と初期位置データＣKから初期位置に
対する回転初期位置データが算出される。この結果、実
際の初期位置が回転角θK であるにも係わらず、回転角
θW に対する回転初期位置データが出力される。

【００７７】上記の場合において、本実施例のように１
８極レゾルバ１４を用いる場合は、初期位置データＡK
から補正初期位置データＡKSが算出され、この補正初期
位置データＡKSから１８極レゾルバ１４の初期極ＴBKが
特定される。この場合、１８極レゾルバ１４の極数が少
ないため、初期位置データとして得られた出力データＡ
W か求められた補正初期位置データＡKSが初期位置デー
タＡK から算出される補正初期位置データに対して少し
ずれても、実際の初期位置θK に対する極ＴBK〔K 〕が
特定される。次いで、この極ＴBK〔K 〕と１８極レゾル
バ１４の初期位置データＢK から１８極レゾルバ１４の
補正初期位置データＢKSが算出される。この補正初期位
置データＢKSから１３２極レゾルバ２０の初期極ＴCKが
特定される。従って、１３２極レゾルバ２０の初期極Ｔ
CKが初期位置に対して精度良く特定された１８極レゾル
バ１４の極ＴBKと、１回転レゾルバ８の出力データＡK
よりも出力軸１の偏心による影響を受けにくい１８極レ
ゾルバ１４の初期位置データＢK に基づいて特定される
ため、実際の初期位置θK に対する極ＴCKが精度良く特
定される。そして、この特定された極ＴCKと、出力軸１
の偏心による影響を受けにくい１３２極レゾルバ２０の
初期位置データＣK から回転初期位置データが求められ
るため、精度の高い角度検出が行われる。

【００７８】又、ＣＰＵ２６は初期位置データＣK を取
り込んでから時間ｔ，２ｔ，…が経過する毎に、再び１
３２極レゾルバ２０の出力データＣma（ｔ），Ｃma（２
ｔ），…を取り込む。そして、逐次出力データＣK ，Ｃ
ma（ｔ），…と比較して出力データＣma（ｔ），Ｃma
（２ｔ），…が対応する極ＴCK（ｔ），ＴCK（２ｔ），
…の移り変わりを判断し新たに極を特定する。そして、
新たに特定した極ＴCK（ｔ），ＴCK（２ｔ），…と出力
データＣma（ｔ），Ｃma（２ｔ），…から出力軸１の各
回転位置θに対応する補正位置データＣKS（ｔ），ＣKS
（２ｔ），…を算出して回転位置データとして出力す
る。即ち、極ＴCKの移り変わりが精度の高い１３２極レ
ゾルバ２０の出力データＣma同士の比較により判断され
るため、出力データＣmaに対応する極ＴCKが精度良く特
定される。そして、特定された極ＴCKと出力データＣma
から回転位置データが算出されるため、精度の高い角度
検出が行われる。

【００７９】以上のように、本実施例の回転角度検出装
置によれば、モータ２１の出力軸１が径方向の外力を受
け、１回転レゾルバ８の偏心ロータ７の中心がステータ
２の中心に対してずれる結果、初期位置θK に対応する
出力データＡK からずれた出力データＡW が出力されて
も、出力データＡK に対する１８極レゾルバ１４の初期
極ＴBKを正確に特定することができる。そして、この初
期極ＴBKと１８極レゾルバ１４の初期位置データＢK か
らアブソリュートデータＢaKを算出して１３２極レゾル
バ２０の初期極ＴCKを特定し、初期位置データＣK のア
ブソリュートデータＣaKを算出して回転初期位置データ
を求めることができる。

【００８０】さらに、順次取り込まれる１３２極レゾル
バ２０の出力データＣma（ｔ），Ｃma（２ｔ），…と前
に取り込まれた出力データＣK ，Ｃma（ｔ），…との比
較結果から極の移り変わりが判断され、新たに特定した
極と出力データＣma（ｔ），ΔＣma（２ｔ），…からそ
の回転位置θに対する正確な補正位置データＣKS（２
ｔ），ＣKS（３ｔ），…が算出される。従って、順次そ
の回転位置θに対する正確な回転位置データを得ること
ができる。 （第２実施例）次に、本発明を具体化した第２実施例を
図６〜８に従って説明する。尚、本実施例の回転角度検
出装置は１回転レゾルバ及び１８極レゾルバの部分のみ
が異なり、他の部分は同一であるためその符号を等しく
して説明を省略する。

【００８１】図６〜８に示すように、ステータ４０には
４個の励磁突極４１が同一内周面に等角度（９０°）の
間隔で径方向に設けられている。この各励磁突極４１の
出力軸１方向の上半分（図６において）には、出力軸１
側に突出する副励磁突極４２が形成されている。各励磁
突極４１にはそれぞれボビン４３が装着され、そのボビ
ン４３にはコイル４４が巻かれている。各ボビン４３は
ステータ４０側に配設される円環状の基板４５に固着さ
れ、各コイル４４は基板４５を介してモータ２１の外部
に導出されている。

【００８２】又、ステータ４０の前記励磁突極４１と同
一の内周面には４個の励磁突極４６が、それぞれ前記励
磁突極４１の間に径方向に設けられている。この各励磁
突極４６の出力軸１方向の下半分（図６において）に
は、出力軸１側に突出する副励磁突極４７が形成されて
いる。各励磁突極４６にはそれぞれボビン４８が装着さ
れ、そのボビン４８にはコイル４９が巻かれている。各
ボビン４８は前記基板４５に固着され、各コイル４９は
基板４５を介してモータ２１の外部に導出されている。

【００８３】即ち、各励磁突極４１，４６は、図８に示
すように、ステータ４０に対して交互に配置され、その
各副励磁突極４２，４７がステータ４０の軸線方向に交
互にずれた位置に配置されている。

【００８４】出力軸１の副励磁突極４２に相対する位置
には、図７に示すように、円板状の偏心ロータ５０が出
力軸１に対して偏心した状態で設けられている。出力軸
１の軸芯Ｏに対するこの偏心ロータ５０の軸芯Ｐの偏心
量はほぼ０．６ｍｍに形成されている。又、出力軸１の
副励磁突極４７に相対する位置には、１８個の極５１Ａ
を有する歯車状の多極ロータ５１が設けられている。本
実施例では、励磁突極４１、コイル４４及び偏心ロータ
５０にて１回転レゾルバ５２が構成され、励磁突極４
６、コイル４９及び多極ロータ５１にて第１の多極レゾ
ルバとしての１８極レゾルバ５３が構成されている。

【００８５】本実施例の回転角度検出装置は第１実施例
と同一の作用を有する。さらに、本実施例の回転角度検
出装置によれば、１回転レゾルバ５２の励磁突極４１及
び１８極レゾルバ５３の励磁突極４６が、同一のステー
タ４０に設けられる。そして、偏心ロータ５０には励磁
突極４１に設けられた副励磁突極４２が相対されて１回
転レゾルバ５２が構成され、多極ロータ５１には励磁突
極４６に設けられた副励磁突極４７が相対されて１８極
レゾルバ５３が構成されている。この結果、１回転レゾ
ルバ５２のロータ５０及び１８極レゾルバ５３のロータ
５１を近接して配置することができ、１回転レゾルバ５
２及び１８極レゾルバ５３の出力軸１方向の長さを縮小
して小型化することができる。

【００８６】又、ステータ４０が１回転レゾルバ５２と
１８極レゾルバ５３とで共有され部品点数が削減される
ため、部品費及び組立費を低減することができる。尚、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、発明の
趣旨を逸脱しない範囲で例えば次のように構成すること
もできる。

【００８７】（１） 上記実施例では、回転角度検出装
置を構成するレゾルバとして１回転レゾルバ８、１８極
レゾルバ１４及び１３２極レゾルバ２０を備えたが、１
８極レゾルバ１４及び１３２極レゾルバ２０の極数は適
宜変更してもよい。

【００８８】（２） 上記実施例では、レゾルバを１回
転レゾルバ８を含めて３個にて構成したが、多極レゾル
バの数を３個以上とし、４個以上のレゾルバで構成して
もよい。

【００８９】（３） 上記実施例では、１３２極レゾル
バ２０の補正初期位置データＣKSを次式にて算出した。 ＣKS＝ＣaK＋ΔＣma〔［ＣaK／ｔ＋０．５］〕 これを、次式にて算出してもよい。

【００９０】ＣKS＝ＣaK＋｛（ｔ−ＣKS（Ｌ））／ｔ｝
×ΔＣma〔ＣKS（Ｈ）〕＋（ＣKS（Ｌ）／ｔ）×ΔＣma
〔ＣKS（Ｈ）＋１〕 ここで、ＣaK／ｔ＝ＣKS（Ｈ）（商）…ＣKS（Ｌ）（余
り）とする。すなわち、前式ではアブソリュートデータ
ＣaKをｔで除した後、四捨五入して求めた値ｐに対応す
る補正データΔＣma〔ｐ〕をアブソリュートデータＣaK
に加えた。従って、この補正データΔＣma〔ｐ〕を加え
ることにより、補正誤差が生じていた。これを、補正デ
ータΔＣma〔ｐ〕としてＣaK／ｔの両側の整数値ＣKS
（Ｈ）及び（ＣKS（Ｈ）＋１）に対応する値ｐの補正デ
ータΔＣma〔ｐ〕を余りＣKS（Ｌ）にて平均化した補正
データ｛（ｔ−ＣKS（Ｌ））／ｔ｝×ΔＣma〔ＣKS
（Ｈ）〕＋（ＣKS（Ｌ）／ｔ）×ΔＣma〔ＣKS（Ｈ）＋
１〕を用いることにより、補正による誤差を減少するこ
とができる。

【００９１】（４） 上記実施例では、１８極レゾルバ
１４の初期極の修正及び１３２極レソルバの初期極の修
正に下記の範囲を用いた。 −３／８≦Ｂ（Ｃ）≦３／８ ５／８≦Ｂ（Ｃ）＜１ −１＜Ｂ（Ｃ）≦−５／８ これは初期位置データＡK ，ＢK ，ＣK に検出誤差があ
った場合のＢ（Ｃ）＝−１／２又は１／２の近傍におけ
る極の特定誤りを防止するためであるため、必ずしも−
３／８，３／８又は−５／８，５／８を用いる必要はな
く、例えば、−３／８，３／８の代わりに−７／１６，
７／１６を用い、−５／８，５／８の代わりに−９／１
６，９／１６を用いてもよい。

【００９２】（５） 上記実施例では、予め各レゾルバ
８，１４，２０の補正データΔＡma〔ｉ〕，ΔＢma
〔ｖ〕，ΔＣma〔ｐ〕を作成し、各レゾルバ８，１４，
２０の各初期位置データＡK ，ＢK ，ＣK に加算して各
補正初期位置データＡKS，ＢKS，ＣKSを算出した。これ
を、補正データΔＡma〔ｉ〕，ΔＢma〔ｖ〕，ΔＣma
〔ｐ〕による補正を行わず、初期位置データＡK をアブ
ソリュートデータＡKSとし、アブソリュートデータＢaK
を補正初期位置データＢKSとし、さらに、アブソリュー
トデータＣaKを補正初期位置データＣKSとするようにし
てもよい。

【００９３】（６） 上記実施例では、各レゾルバ８，
１４，２０をダイレクトドライブモータ２１内に設けた
場合について実施したが、被検出軸に外部から取りつけ
て被検出軸の回転角度を検出する場合に実施してもよ
い。

【００９４】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
発明によれば、ロータが設けられた出力軸の径方向に過
大な外力が加わる結果発生する回転角度の検出誤差を抑
制することができる。

【００９５】又、請求項２に記載の発明によれば、上記
の効果に加えて１回転レゾルバと多極レゾルバの全体を
小型化することができる。又、部品費及び組立費を削減
することができる。

【００９６】又、請求項３に記載の発明によれば、請求
項１に記載の発明の作用に加えて、各レゾルバの初期位
置データが予め設定された補正データにて補正されるた
め、精度の高い角度検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例を具体化した第１実施例としての回転
角度検出装置のレゾルバ部分を示す縦断面図である。

【図２】レゾルバ部分を示す一部を断面化した平面図で
ある。

【図３】回転角度検出装置を示すブロック図である。

【図４】補正データ作成装置を示すブロック図である。

【図５】各レゾルバのＲＤ変換出力データを示すグラフ
である。

【図６】第２実施例の回転角度検出装置のレゾルバ部分
を示す縦断面図である。

【図７】レゾルバ部分を示す一部を断面化した平面図で
ある。

【図８】１回転レゾルバ及び１８極レゾルバのステータ
を示す斜視図である。

【図９】従来例の各レゾルバのＲＤ変換出力データを示
すグラフである。

【符号の説明】

８…１回転レゾルバ、１４…第１の多極レゾルバとして
の１８極レゾルバ、２０…第２の多極レゾルバとしての
１３２極レゾルバ、２６…第１の補正初期位置データ算
出手段、第１の初期極割り出し手段、第１のアブソリュ
ートデータ算出手段、第２の補正初期位置データ算出手
段、第２の初期極割り出し手段、第２のアブソリュート
データ算出手段、第３の補正初期位置データ算出手段、
極割り付け手段、第３のアブソリュートデータ算出手段
及び補正位置データ算出手段としてのＣＰＵ、２８…記
憶手段としてのＰＲＯＭ、４１…励磁突極、４２…副励
磁突極、４６…励磁突極、４７…副励磁突極、５０…ロ
ータとしての偏心ロータ、５１…ロータとしての多極ロ
ータ、５２…１回転レゾルバ、５３…第１の多極レゾル
バとしての１８極レゾルバ、Ａma〔ｉ〕…１回転設定デ
ータとしての出力データ、Ｂma〔ｖ〕…第１の多極設定
データとしての出力データ、Ｃma〔ｐ〕…第２の多極設
定データとしての出力データ、ＡK ，ＢK ，ＣK …初期
位置データ、ＢaK，ＣaK…アブソリュートデータ、ＴB
K，ＴCK…初期極、ＥA 〔ｉ〕，ＥB 〔ｖ〕，ＥC
〔ｐ〕…基準データとしての出力データ、ｊ・ｓ，ｖ・
ｓ…アブソリュート化された第１の多極設定データ、ｗ
・ｔ，ｐ・ｔ…アブソリュート化された第２の多極設定
データ、Ｉｇ〔ｐ〕…基準データ、ＡKS，ＢKS，ＣKS…
補正初期位置データ、ΔＡma〔ｉ〕…１回転補正デー
タ、ΔＢma〔ｖ〕…第１の多極補正データとしての１８
極補正データ、ΔＣmaｐ〕…第２の多極補正データとし
ての１３２極補正データ、θK …初期位置、Ｃma（ｔ）
…出力データ、ＴCK（ｔ）…極、ＣaK（ｔ）…アブソリ
ュートデータ、ＣKS（ｔ）…補正位置データ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 １回転検出レゾルバ（８）と、 １つ又は互いに極数が異なる複数の第１の多極レゾルバ
   （１４）と、 前記第１のレゾルバ（１４）よりも極数が多い第２の多
   極レゾルバ（２０）と、 １回転検出レゾルバ（８）から得られる初期位置データ
   （ＡK ）に対する第１の多極レゾルバ（１４）の初期極
   （ＴBK）を割り出す第１の初期極割り出し手段（２６）
   と、 前記初期極（ＴBK）と第１の多極レゾルバ（１４）から
   得られる初期位置データ（ＢK ）とから第１野多極レゾ
   ルバ（１４）の初期位置データ（ＢK ）をアブソリュー
   ト化したアブソリュートデータ（ＢaK）を求める第１の
   アブソリュートデータ算出手段（２６）と、 前記アブソリュートデータ（ＢaK）に対する第２の多極
   レゾルバ（２０）の初期極（ＴCK）を割り出す第２の初
   期極割り出し手段（２６）と、 前記初期極（ＴCK）と第２の多極レゾルバ（２０）から
   得られる初期位置データ（ＣK ）とから初期位置データ
   （ＣK ）をアブソリュート化したアブソリュートデータ
   （ＣaK）を求め、回転初期位置データとして出力する第
   ２のアブソリュートデータ算出手段（２６）と、 順次得られる第２の多極レゾルバ（２０）の多極測定デ
   ータ（Ｃma（ｔ））とその前に得られた多極測定データ
   （ＣK ）との比較結果から、得られた多極測定データ
   （Ｃma（ｔ））に第２の多極レゾルバ（２０）の極（Ｔ
   CK（ｔ））を割り付ける極割り付け手段（２６）と、 割り付けられた極（ＴCK（ｔ））と多極測定データ（Ｃ
   ma（ｔ））とからアブソリュート化したアブソリュート
   データ（ＣaK（ｔ））を求め、回転位置データとして出
   力する第３のアブソリュートデータ算出手段（２６）と
   からなる回転角度検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の回転角度検出装置にお
   いて、 １回転検出レゾルバ（５２）の励磁突極（４１）と第１
   の多極レゾルバ（１４）の励磁突極（４６）とを同一の
   ステータ（４０）に設けた回転角度検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の回転角度
   検出装置において、 前記１回転検出レゾルバ（８）から得られる各１回転設
   定データ（Ａma〔ｉ〕）に対して作成され、その１回転
   設定データ（Ａma〔ｉ〕）を対応する第１の多極レゾル
   バ（１４）から得られる第１の多極設定データ（Ｂma
   〔ｖ〕）に対して補正するための１回転補正データ（Δ
   Ａma〔ｉ〕）と、 第１の多極レゾルバ（１４）から得られる各第１の多極
   設定データ（Ｂma〔ｊ〕）に対して作成され、その第１
   の多極設定データ（Ｂma〔ｊ〕）を対応する第２の多極
   レゾルバ（２０）から得られる第２の多極設定データ
   （Ｃma〔ｐ〕）に対して補正するための第１の多極補正
   データ（ΔＢma〔ｖ〕）と、 第２の多極レゾルバ（２０）から得られる各第２の多極
   設定データ（Ｃma〔ｐ〕）に対して作成され、その第２
   の多極設定データ（Ｃma〔ｐ〕）を対応する各回転位置
   に対して作成された基準データ（Ｉｇ〔ｐ〕）に対して
   補正するための第２の多極補正データ（ΔＣma〔ｐ〕）
   とを記憶する記憶手段（２８）と、 初期位置データ（ＡK ）に対応する前記１回転補正デー
   タ（ΔＡma〔ｉ〕）を求め、初期位置データ（ＡK ）に
   この１回転補正データ（ΔＡma〔ｉ〕）を加算して１回
   転検出レゾルバ（８）の補正初期位置データ（ＡKS）を
   求める第１の補正初期位置データ算出手段（２６）と、 アブソリュートデータ（ＢaK）に対応する前記第１の多
   極補正データ（ΔＢma〔ｖ〕）を求め、アブソリュート
   データ（ＢaK）にこの第１の多極補正データ（ΔＢma
   〔ｖ〕）を加算して第１の多極レゾルバ（１４）の補正
   初期位置データ（ＢKS）を求める第２の補正初期位置デ
   ータ算出手段（２６）と、 アブソリュートデータ（ＣaK）に対応する第２の多極補
   正データ（ΔＣma〔ｐ〕）を求め、アブソリュートデー
   タ（ＣaK）にこの第２の多極補正データ（ΔＣma
   〔ｐ〕）を加算して第２の多極レゾルバ（２０）の補正
   初期位置データ（ＣKS）を求める第３の補正初期位置デ
   ータ算出手段（２６）と、 アブソリュートデータ（ＣaK（ｔ））に対応する第２の
   多極補正データ（ΔＣma〔ｐ〕）を求め、アブソリュー
   トデータ（ＣaK（ｔ））にこの第２の多極補正データ
   （ΔＣma〔ｐ〕）を加算して第２の多極レゾルバ（２
   ０）の補正位置データ（ＣKS（ｔ））を求める補正位置
   データ算出手段（２６）とを備え、 前記第１の初期極割り出し手段（２６）は、前記第１の
   補正初期位置データ算出手段（２６）が求めた補正初期
   位置データ（ＡKS）から第１の多極レゾルバ（１４）の
   初期極（ＴBK）を割り出し、 前記第２の初期極割り出し手段（２６）は、前記第２の
   補正初期位置データ算出手段（２６）が求めた補正初期
   位置データ（ＢKS）から第２の多極レゾルバ（２０）の
   初期極（ＴCK）を割り出し、 前記第３の補正初期位置データ算出手段（２６）は算出
   した補正初期位置データ（ＣKS）を回転初期位置データ
   として出力し、 前記補正位置データ算出手段（２６）は算出した補正位
   置データ（ＣKS（ｔ））を回転位置データとして出力す
   る回転角度検出装置。