JPH07308321A - グラフィックス表示物加工装置及び手術シミュレーション装置及び該装置に使用する回転力生成装置 - Google Patents

グラフィックス表示物加工装置及び手術シミュレーション装置及び該装置に使用する回転力生成装置

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JPH07308321A
JPH07308321A JP10243294A JP10243294A JPH07308321A JP H07308321 A JPH07308321 A JP H07308321A JP 10243294 A JP10243294 A JP 10243294A JP 10243294 A JP10243294 A JP 10243294A JP H07308321 A JPH07308321 A JP H07308321A
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Shunichi Ohara
俊一 大原
Hidefumi Otsuka
英史 大塚
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Hitachi Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】グラフィック表示画面での表示物加工作業にお
ける加工時の変形量及び反力量を変えて現実感の高い作
業を可能にする。 【構成】演算処理装置１３は、作業指示具２の種類ある
いは入力装置３０からの設定により、表示画面における
作業道具１２による被加工物１１の加工変形量及びその
ときの反力量を自動的に制御する。これにより、操作者
は、最適な現実感で表示された被加工物１１を加工操作
できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンピュータ等の演算
処理手段で構成した情報処理装置により生成して画像表
示装置に表示されたグラフィックス表示物（被加工物）
を表示画面上で加工して変形させるグラフィックス表示
物加工装置あるいはグラフィックス表示物（患部）を表
示画面上で手術して変形させる手術シミュレーション装
置及びこれらの装置に使用するのに好適な回転力生成装
置に係り、特に、加工作業あるいは手術を現実の感覚で
行うことができるようにする装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】コンピュータによるデータ処理によって
生成して画像表示装置に表示された３次元グラフィック
ス表示物（被加工物）を表示画面上で加工する表示物加
工装置は、表示画面上のカーソルをキーボードやマウス
等の入力装置からの指令によって被加工物の加工したい
位置に移動し、該キーボードやマウスから加工作業指示
を入力する構成である。
【０００３】具体的には、特開平５−１２３３２７号公
報に記載された手術シミュレーションシステムは、操作
者が握って動かすことのできる模擬手術道具と、複数種
類の画像から手術対象部分の各組織を含む画像を合成す
る画像合成手段と、合成した画像を３次元表示する３次
元画像表示手段と、模擬手術道具をその動きを含めて表
示画像に重畳して表示する重畳表示手段と、この重畳表
示手段において模擬手術が組織に接触したときに両者の
硬度に対応する音を発生すると共に模擬手術道具に反発
力を与える人工現実感創出手段とを備え、適切な画像表
示を含めて手術の現実感を創出できるように構成されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この手
術シミュレーションシステムは、予め用意した画像を合
成して表示するものであるので、模擬手術道具に応じた
手術（加工）量で表示画像を変形し、あるいは該手術量
を任意に変えることができない不便がある。従って、こ
のシミュレーションシステムを汎用化してグラフィック
表示物加工装置を得ようとすると、表示物（被加工物）
を効率的あるいは精密に加工することが困難となる。
【０００５】従って、本発明の１つの目的は、加工対象
の表示物を効率的及び／または精密に加工することがで
きるグラフィック表示物加工装置を提案することにあ
る。
【０００６】また、他の目的は、表示された患部を効率
的及び／または緻密に手術することができる手術シミュ
レーション装置を提案することにある。
【０００７】更に他の目的は、これらの加工装置及びシ
ミュレーション装置において反力生成に使用する小型の
回転力生成装置を提案することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、被加工物
と作業道具のグラフィックス表示データを生成する演算
処理手段と、前記グラフィックス表示データに基づいた
画像表示を行う画像表示手段と、前記演算処理手段に表
示すべきグラフィックス表示物を指示する入力手段と、
表示画面にグラフィックス表示された被加工物と作業道
具を相対的に動かして該表示画面上で行う加工作業を指
示する操作を行う作業指示手段と、前記作業指示手段の
動きを検知して前記演算処理手段に伝える検知手段と、
前記作業指示手段に作用反力を与える反力生成手段とを
備え、前記演算処理手段は、前記作業指示手段の動きに
基づいた加工作業による変形後の被加工物のグラフィッ
クス表示データを生成すると共に前記反力生成手段によ
る作用反力の生成を制御するグラフィックス表示物加工
装置において、前記演算処理手段に、作業道具の作用量
に対する被加工物の変形量を変化させる変形量制御手段
を設けたことを特徴とする。
【０００９】また、第２の発明は、被加工物と作業道具
のグラフィックス表示データを生成する演算処理手段
と、前記グラフィックス表示データに基づいた画像表示
を行う画像表示手段と、前記演算処理手段に表示すべき
グラフィックス表示物を指示する入力手段と、表示画面
にグラフィックス表示された被加工物と作業道具を相対
的に動かして該表示画面上で行う加工作業を指示する操
作を行う作業指示手段と、前記作業指示手段の動きを検
知して前記演算処理手段に伝える検知手段と、前記作業
指示手段に作用反力を与える反力生成手段とを備え、前
記演算処理手段は、前記作業指示手段の動きに基づいた
加工作業による変形後の被加工物のグラフィックス表示
データを生成すると共に前記反力生成手段による作用反
力の生成を制御するグラフィックス表示物加工装置にお
いて、前記演算処理手段に、作業道具の作用量に対する
反力量を変化させる反力量制御手段を設けたことを特徴
とする。
【００１０】更に、第３の発明は、患部と手術用具のグ
ラフィックス表示データを生成する演算処理手段と、前
記グラフィックス表示データに基づいた画像表示を行う
画像表示手段と、前記演算処理手段に表示すべきグラフ
ィックス表示物を指示する入力手段と、表示画面にグラ
フィックス表示された患部と手術用具を相対的に動かし
て該表示画面上で行う手術作業を指示する操作を行う手
術指示手段と、前記手術指示手段の動きを検知して前記
演算処理手段に伝える検知手段と、前記手術指示手段に
作用反力を与える反力生成手段とを備え、前記演算処理
手段は、前記手術指示手段の動きに基づいた手術による
変形後の患部のグラフィックス表示データを生成すると
共に前記反力生成手段による作用反力の生成を制御する
手術シミュレーション装置において、前記演算処理手段
に、手術用具の作用量に対する患部の変形量を変化させ
る変形量制御手段を設けたことを特徴とする。
【００１１】そして、第４の発明は、回転力生成装置で
あって、球状部を有するボール軸と、前記球状部を挾み
込んでボール軸を支持する２つのリング部材と、その伸
縮方向が放射線と一致するように前記各リング部材の外
周に設けられた複数の圧電素子と、該圧電素子の外端を
支持する支持部材とを設け、前記圧電素子によりリング
部材を撓ませてボール軸に回転力を与えることを特徴と
する。
【００１２】
【作用】第１の発明は、加工作業において、作業道具を
被加工物に作用させたときの該被加工物の変形量を変え
ることができるので、大雑把な加工作業や緻密な加工作
業を行うことができ、効率の良い加工作業を行うことが
できる。
【００１３】第２の発明は、加工作業において作業道具
に作用する反力の大きさを変えることができるので、操
作者の好みに適した反力を発生して現実感覚を高めるこ
とができる。
【００１４】第３の発明は、施術において、手術用具を
患部に作用させたときの該患部の変形量を変えることが
できるので、大きな施術や緻密な施術を容易に行うこと
ができる。
【００１５】そして、第４の発明は、リング部材の撓み
によってボール軸を３軸回りに回転駆動することができ
るので、前記各発明装置において使用する反力生成装置
を小型に構成できる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は、本発明になる３次元グラフィックス表示
物加工装置のブロック図である。作業指示装置１は、作
業机１００上に設置されている。この作業指示装置１
は、作業指示具２による指示点の周りの回転方向の反力
を生成する回転反力生成モータ３ａ，３ｂ，３ｃと、３
軸方向の反力を生成する軸反力生成モータ４ａ，４ｂ，
４ｃと、前記回転方向の反力を検知する回転力検知手段
５と、３軸方向の反力を検知する軸力検知手段６と、こ
れらを繋ぐアーム７ａ，７ｂとを備える。
【００１７】前記作業指示具２は前記回転力検知手段５
に着脱可能に結合されるもので、選択スイッチ２７を備
える。この作業指示具２としては、作業道具の種類及び
／または該作業道具による加工量（小さい力で行う精密
加工量／大きな力で行う大雑把な加工量）の大きさ等に
相応した形態のものを用意する。作業道具の種類に応じ
た形状と加工量に応じた大きさの作業指示具２を用意
し、これを選択的に使用することにより、現実感に富ん
だ操作で効率的な加工作業を行うことができるようにす
る。
【００１８】画像表示装置８は演算処理装置１３によっ
て生成した被加工物や作業道具等のグラフィックス表示
データを可視化する表示装置であり、その表示画面９
に、作業道具を選択するための道具アイコン１０ａ〜１
０ｄ，被加工物１１及び作業道具１２等を表示する。被
加工物１１と作業道具１２は、操作者がこれらの物体形
状を立体的に認識して加工し易くするために、画像表示
装置８は、これらを３次元立体画像で表示する装置であ
ることが好ましいが、２次元表示装置でもよい。
【００１９】位置センサ及び回転角センサ３１は、操作
者によって操作される作業指示具２の３次元的な動きを
操作量検出信号に変換する。位置センサは、作業指示具
２による指示点の近傍に配置された３次元センサ，超音
波３次元センサあるいは磁気センサ等で構成できる。ま
た、この指示点の位置は、前記軸反力生成モータ４ａ〜
４ｃの回転量から計算によって求めることも可能であ
り、従って、その回転軸に設置された軸回転センサを使
用することも可能である。回転角センサは、回転反力生
成モータ３ａ〜３ｃの回転軸に設置された軸回転センサ
を使用することができる。
【００２０】動作制御装置１４は、前記回転反力生成モ
ータ３ａ〜３ｃと軸反力生成モータ４ａ〜４ｃの出力を
制御する制御信号の出力及び回転力検知手段５及び軸力
検知手段６からの反力検出信号の入力、更に、位置セン
サ及び回転角センサ３１からの操作量検出信号の入力を
行い、演算処理装置１３から与えられる反力制御情報と
反力検出信号を比較して所定の反力が得られるように前
記制御信号を生成し、操作量検出信号から前記作業指示
具２による指示点の位置及び該指示点に対する該作業指
示具２の回転角を意味する位置及び回転角検出信号を生
成する機能を備える。
【００２１】演算処理装置１３は、入力装置３０からの
入力信号あるいは前記位置及び回転角検出信号を参照し
て表示画像データを算出すると共に相応する位置にカー
ソル及びグラフィック表示物を表示するように画像表示
装置８を制御する。表示画像データとしては、加工作業
においては、前記した道具アイコン１０ａ〜１０ｄ，被
加工物１１，作業道具１２及びカーソル等を表示するデ
ータがある。そして、被加工物１１と作業道具１２の相
対関係から両者を変形させ、また、操作者に提供すべき
反力量を計算してこれを反力制御情報として前記動作制
御装置１４に伝える。
【００２２】入力装置３０は、キーボード，マウス，ジ
ョイステック等で構成される機能指示や各種のデータ入
力のための手段であり、演算処理装置１３に接続され
る。
【００２３】演算処理装置１３は、操作者が作業指示具
２を操作して表示画面９上でカーソルを移動することに
よって道具アイコン１０ａ〜１０ｄで表示された作業道
具の１つを選択すると、該カーソルを該選択された作業
道具の３次元グラフィック表示物１２に置き換える。こ
の作業道具１２とし、演算処理装置１３は、捻子回しや
鉗子等の作業補助具と穴開け具，ナイフ，カッタ，メ
ス，ハサミ，鑢等の加工具を模擬して用意している。
【００２４】そして、演算処理装置１３は、表示画面９
内に表示された作業道具１２の動きを、操作者による作
業指示具２の操作量に従って制御する。更に、この演算
処理装置１３は、表示された被加工物１１を変形するた
めに、作業道具１２が該被加工物１１に接触して作用す
ると、該被加工物１１の物性条件と該作業道具１２の機
能特性と両者の接触条件に応じた該被加工物１１の変形
量を求め、該被加工物１１の表示形状を変形するように
反映すると共にそのときの反力量を計算し、その結果に
基づいて動作制御装置１４による作業指示装置１におけ
る反力生成制御を指示し、操作指示具２に反力を与えて
操作者に伝える制御処理を行う。
【００２５】作業道具１２が加工具を模擬する場合は、
選択された加工具の一操作における被加工物１１の変形
量、例えば鑢を一回押して引いたときに削られる量、ナ
イフを一引きしたときの切り込み深さ等は、基本的に
は、加工具と被加工物の物性によって決まるものである
が、これを入力装置３０から任意の量あるいは倍率に設
定可能にすることにより、細かい作業あるいは大まかな
作業及び操作者の好みに応じた変形量が得られて作業効
率が向上する。
【００２６】また、反力量も加工具と被加工物の物性に
よって決まるものであるが、これを入力装置３０から任
意の量あるいは倍率に設定できるようにすると、細かい
作業あるいは大まかな作業及び操作者の好みに応じた反
力が得られて取扱性が向上する。
【００２７】更に、カーソルが被加工物１１に接した場
合も、操作者に反力を伝えることができるようにすると
共に作業指示具２上の選択スイッチ２７あるいは入力装
置３０を操作することにより該カーソルと被加工物１１
を接合し、作業指示具２の操作量に応じて該被加工物１
１を移動及び回転できるようにする。
【００２８】作業指示具２の操作範囲を越えて被加工物
１１を移動，回転させたい場合は、作業指示具２上の選
択スイッチ２７あるいは入力装置３０を操作することに
より、一旦、カーソルを被加工物１１から離し、その後
に掴み直すことにより移動及び回転操作量を拡張できる
ようにする。また、作業指示具２の他に入力装置３０か
らの指示により被加工物１１の移動及び回転を行うこと
ができるようにし、また、作業指示具２の操作範囲（限
界）を越えて更に被加工物１１及び作業道具１２の移動
及び回転を行う場合には、該作業指示具２にその方向に
操作力を与えておくことにより該被加工物１１及び作業
道具１２の移動及び回転が継続するようにすることもで
きる。
【００２９】また、作業指示具２上の選択スイッチ２７
あるいは入力装置３０を操作することにより、該作業指
示具２の操作量（移動量及び回転量）に対する被加工物
１１の移動量及び回転量の比率を変えることができるよ
うにして、作業指示具２の少ない操作量で被加工物１１
を大きく移動及び回転させ、あるいは大きな操作量で微
妙な移動及び回転操作をすることを可能とする。
【００３０】手及び指を表示画面９上に投影し、この手
及び指を操作者の手及び指の動きに応じて移動させて被
加工物１１の加工を行う装置は、現実の作業感覚に近付
けるには非常に多くの自由度が必要であり、多くのセン
サ及び反力生成機構が必要になるので実現することが難
しい。特に、位置情報の高精度化と十分な反力を操作者
に提供する反力生成機構を小型に実現することが難し
い。
【００３１】これに対して、この実施例は、操作手段を
棒状の作業指示具２とすることにより、該作業指示具２
の位置検知及び反力生成機構は６自由度で十分であり、
従って、その構成を簡略化することができる。また、カ
ーソルを日常使用する棒状の柄の付いた道具を模擬して
表示し、実際に操作者が棒状の作業指示具２を握って操
作するようにしているため、表示画面９から得られる視
覚情報に基づいて操作者が意識する操作感と、反力生成
機構が作業指示具２を介して操作者に伝える反力、すな
わち、操作感が一致し易い。このため、現実に道具を用
いて物体を加工する作業感覚で３次元グラフィックス表
示された被加工物１１の加工が可能となり、コンピュー
タの操作に熟練していなくとも３次元グラフィックス表
示された被加工物１１の微妙な加工を正確に行うことが
可能になる。
【００３２】例えば、インダストリアルデザインにおい
て、デザインモデルを加工する場合、従来の３次元ＣＡ
Ｄ（コンピュータ エイデッド デザイン）では、表面
の形状変更及び加工はマウスやキーボードを用いて行う
ために操作に実感が伴わず、従って、微妙な曲線及び曲
面の表現（生成）が困難である。一方、粘土を用いたク
レイモデルのように、モデルを実際に加工しながらデザ
インモデルを作成する場合は、微妙で細密な曲線及び曲
面を表現することができるが、製作に手間がかかる。し
かし、この実施例の３次元グラフィックス表示物加工装
置を用いてデザインモデルを作成すれば、３次元グラフ
ィックス表示物を現実の作業感覚で加工することが可能
であるため、微妙で細密な曲線を表示画面９上で生成可
能であり、実際にクレイモデルを製作する手間が省け、
また、クレイモデルと異なり、色変更が容易である。し
かも、表示画面９上に表示されたデザインモデルの微妙
な曲線をそのまま設計データに変換することが可能であ
り、デザインから設計までの工程を一括して行うことが
可能となり、製品の開発及び設計期間を大幅に短縮する
ことが可能となる。
【００３３】図２は、前記３次元グラフィックス表示物
加工装置における演算処理装置１３及び動作制御装置１
４の内部構成を具体的に示している。
【００３４】動作制御装置１４は、モータ制御部１５と
反力検知部１６と位置及び回転角検知部１７とを備え
る。この制御部１５及び検知部１６，１７は、お互いに
分離した独立構造物とすることもできる。
【００３５】演算処理装置１３は、その主要部として、
動作制御部１８と画像生成部２１と記憶部２４とを備え
る。動作制御部１８は、反力計算手段１９及び干渉計算
手段２０を備え、画像生成部２１は、被加工物計算手段
２２，道具計算手段２３を備える。そして、記憶部２４
は、各作業道具１２に対応する機能特性を記憶する機能
特性データ記憶手段２５，各作業道具１２の形状を記憶
する道具データ記憶手段２６ａ，被加工物１１の形状，
硬さ及び密度等の物理特性を記憶する被加工物データ記
憶手段２６ｂ等を備える。
【００３６】位置及び回転角検知部１７は、操作者が作
業指示具２を握って該作業指示具２を操作することによ
って発生する該作業指示具２の移動及び回転に応じた操
作量検知信号が入力されると、作業指示具２の位置及び
回転角を算出し、これを位置及び回転角信号として演算
処理装置１３の画像生成部２１に伝える。
【００３７】画像生成部２１は、この位置及び回転角信
号に基づいてカーソルの表示位置を変え、該カーソルが
道具アイコン１０上に位置するときに選択スイッチ２７
が操作されると該カーソルの表示形状を該道具アイコン
１０に相当する作業道具１２に変更する。そして、道具
計算手段２３は、位置及び回転角信号に応じて該作業道
具１２の表示位置及び操作者の視線に合った形状の表示
画像データを生成すると共に作業指示具２の操作量に応
じてこれを移動させる計算処理を行う。被加工物計算手
段２２は、被加工物１１の表示位置及び形状の計算処理
を行う。
【００３８】動作制御部１８は、干渉計算手段２０にお
いて前記道具計算手段２３の計算結果及び被加工物計算
手段２２による計算結果を参照して両者間の干渉計算処
理を行い、反力計算手段１９において前記干渉計算処理
結果と作業道具１２の機能特性（例えば、ナイフ等の切
断工具か、鑢等の研磨工具か）及び被加工物１１の物性
データを参照して反力計算を行い、反力データを作成す
る。
【００３９】そして、画像生成部２１は、この干渉計算
処理結果及び反力計算結果を参照して被加工物１１及び
作業道具１２の変形量を計算し、この変形量で変形させ
た（加工した）被加工物１１及び作業道具１２の表示画
像データを作成する。
【００４０】記憶部２４における機能特性データ記憶手
段２５は、作業道具１２の機能特性を各作業道具に応じ
てテーブル化して記憶し、結合された作業指示具２また
は道具アイコン１０を用いて選択した作業道具１２に応
じて表示画像を変化させると共に機能特性を変化させる
データに使用し、その計算処理の高速化を支援する。更
に、道具アイコン１０による作業道具の選択により該作
業道具１２の表示形状の変更と共に機能特性を逐次変更
することで、被加工物１１の加工作業の迅速化を支援す
る。また、道具データ記憶手段２６ａは、各作業道具１
２の形状データを記憶し、結合された作業指示具２また
は道具アイコン１０で選択された作業道具１２の画像表
示に使用し、道具計算手段２３による該作業道具１２の
回転，拡大及び縮小表示のための計算処理速度を向上さ
せる形状データとして使用する。そして、被加工物デー
タ記憶手段２６ｂは、逐次、加工された被加工物１１の
形状データを記憶し、このデータを加工後の被加工物１
１の形状を図面に表現するために使用できるようにし、
図面作成を容易にする。
【００４１】入力装置３０あるいは図示にないパラメー
タ設定用のアイコンの選択操作により被加工物１１の物
理量，作業道具１２の機能特性，反力データ等を変化さ
せ、ある操作に対する反力の拡大率あるいは縮小率を変
化させることにより、作業の複雑さ，速さ，操作者の好
みに応じた反力の設定を行うことができるようにするこ
とにより、作業の精度及び効率を向上させることができ
る。更に、加工具を選択した場合には、該加工具の一操
作における被加工物１１の変形量を異なる値に設定する
ことができるようにすることにより、作業の複雑さ，速
さ，操作者の好みに応じた変形量を得ることができ、作
業の精度及び効率が向上する。
【００４２】動作制御装置１４のモータ制御部１５は、
与えられた反力データを反力検知部１６から得られる反
力検知信号と比較し、反力データと反力検知信号が等し
くなるようにその反力を生成するモータを制御する。
【００４３】図３は、前記３次元グラフィックス表示物
加工装置における前記動作制御装置１４の内部構成の一
例を示している。モータ制御部１５及び反力検知部１６
は、各回転反力生成モータ３ａ…及び軸反力生成モータ
４ａ〜４ｃ毎に独立した専用のモータ制御回路１５ａ〜
１５ｄ…と反力検知回路１６ａ〜１６ｄ…を備え、演算
処理装置１３から送られてくる各反力生成モータ３ａ
…，４ａ〜４ｃ毎の反力データと各反力検知回路１６ａ
〜１６ｄ…から各反力生成モータ毎に得られる反力検知
信号を比較しながら各反力生成モータに対して並行した
モータ制御を行って反力生成の時間遅れを軽減し、操作
者に与える違和感を低減するように構成されている。
【００４４】図４は、前記３次元グラフィックス表示物
加工装置における作業指示装置１の機械的構成を拡大し
て示している。軸反力生成機構２８の３つの軸力生成モ
ータ４ａ〜４ｃとアーム７ａ，７ｂは、作業机１００の
上に固定されて起立する２つの関節を有するリンク機構
を構成する。軸反力生成モータ４ａの回転はアーム７ａ
を作業机１００上で矢印ａ方向に回転させ、軸反力生成
モータ４ｂの回転はアーム７ａを軸力生成モータ４ａの
出力軸上で矢印ｂ方向に転角させて起立角度を変え、軸
反力生成モータ４ｃの回転はアーム７ｂをアーム７ａの
先端で矢印ｃ方向に転角させて俯仰角度を変える。この
３つの軸反力生成モータ４ａ〜４ｃの回転によるアーム
７ａ，７ｂの回転及び転角によって作業指示具２による
操作指示点０における軸力方向の反力が生成される。
【００４５】回転反力生成機構２９において、それぞれ
の回転軸が前記指示点０を通って直交するように配置さ
れた３つの回転反力生成モータ３ａ〜３ｃは、その回転
力が該回転方向の反力として作業指示具２に与えられ
る。
【００４６】前記指示点０の軸力方向の位置、すなわち
３次元的な位置は、指示点０の近傍に設置された図示せ
ざる３次元位置センサあるいは前記各軸反力生成モータ
４ａ〜４ｃの回転軸の回転量を検出する回転軸回転セン
サからの回転角検知データから演算により求められる。
また、該指示点０回りの回転角は、前記各回転反力生成
モータ３ａ〜３ｃの回転軸の回転を検知する回転軸回転
センサからの回転角検知データから演算により求められ
る。
【００４７】そして、軸力方向の反力量は、軸反力生成
機構２８のアーム７ｂと回転反力生成機構２９の間に介
在させた軸力検知手段６によって検知する。回転反力生
成機構２９に隣接して配置された軸力検知手段６は、ア
ーム７ａ，７ｂの撓み等による反力検知誤差要因を削減
して反力検知精度を高める。また、回転方向の反力量
は、作業指示具２と各回転反力生成モータ３ａ〜３ｃの
間の指示点０の近傍に配置した回転力検知手段５によっ
て検知する。この回転力検知手段５を、前記３軸回りの
回転力検知機能に加えて前記３軸力方向の反力検知機能
を付加した構成にすると、作業指示具２を介して操作者
に伝えられる軸力方向の反力量をも直接的に検知するこ
とが可能となり、一層正確な反力量検知によって違和感
の少ない反力生成制御を行うことが可能となる。
【００４８】このような反力生成機構及び制御装置によ
って３次元グラフィックス表示された被加工物１１を加
工するときの反力を作業指示具２を介して操作者に与え
ることにより、実物に対する加工作業と同様な感覚での
加工作業が表示画面９上で可能になる。
【００４９】図５は、本発明になる３次元グラフィック
ス表示物加工装置における作業指示装置１の他の実施例
を示している。軸反力生成機構２８は、作業机１００の
上に前後方向に向けて並行に配置された２本のガイドレ
ール４０ａ1，４０ａ2と、図示されていない駆動機構に
よって前記ガイドレール４０ａ1，４０ａ2上を矢印ｄ方
向に同期して同量移動する２個の移動台４１ａ1，４１
ａ2と、該移動台４１ａ1，４１ａ2に取り付けられて垂
直方向に平行に起立する２本のガイドレール４０ｂ1，
４０ｂ2と、図示されていない駆動機構によって前記ガ
イドレール４０ｂ1，４０ｂ2上を矢印ｅ方向に同期して
同量移動する２個の移動台４１ｂ1，４１ｂ2と、該２個
の移動台４１ｂ1，４１ｂ2の間に左右方向に向けて水平
に配置されたガイドレール４０ｃと、該ガイドレール４
０ｃ上を矢印ｆ方向に移動する移動台４１ｃと、該移動
台４１ｃに取り付けられた軸力検知手段６を備える。そ
して回転反力生成機構２９は、前記軸力検知手段６を介
して前記移動台４１ｃに支持される。該回転反力生成機
構２９の構成は、図４を参照して説明した回転反力生成
機構と同様構成であるので、重複する説明を省略する。
【００５０】この作業指示装置１において、作業指示具
２及び回転反力生成機構２９は軸力検知手段６を介して
移動台３１ｃに支持されている。そして、この移動台４
１ｃはガイドレール４０ａ1〜４０ｃによって支持され
て移動するが、撓み量が問題になるガイドレール４０ｃ
は、２個の移動台４１ｂ1，４１ｂ2によって両端で支持
されているので、該ガイドレール４０ｃの撓み量が少な
くなって位置精度が向上し、細かい加工作業が可能とな
る。また、装置全体の剛性を大きくすることが容易であ
るので、大きい反力を生成することができる装置とする
ことができる。
【００５１】図６は、本発明になる３次元グラフィック
ス表示物加工装置の作業指示装置１における回転反力生
成機構２９の他の実施例を示している。（ａ）は該回転
反力生成機構２９の平面図、（ｂ）はその縦断側面図で
ある。５０はボール軸で、その中心の指示点０に向けて
回転力検知手段を介して作業指示具が取り付けられ、そ
の外径よりも僅かに小さい内径の振動リング５２ａ，５
２ｂによって上下方向から挾み込んで支持される。締結
部材５４は、前記上下の振動リング５２ａ，５２ｂが所
定の間隔で対向して前記ボール軸５０を挾持するように
両者を結合する結合部材である。圧電素子５１ａ1〜５
１ａ4，５１ｂ1…は、その伸縮方向が指示点０からの放
射線と一致するように配置されてその内端が前記振動リ
ング５２ａ，５２ｂを締結部材５４の間の位置で支持す
るように該振動リング５２ａ，５２ｂに結合され、その
外端が支持部材５３に支持されるように結合される。こ
の圧電素子５１ａ1…は、上下の振動リング５２ａ，５
２ｂに撓みを与えて進行波を生成するものであるから、
上下の振動リング５２ａ，５２ｂに対してそれぞれ３個
以上設けることが必要である。
【００５２】このような回転反力生成機構２９におい
て、ボール軸５０に矢印ｇ方向の回転力を発生させる場
合は、上下の振動リング５２ａ，５２ｂの内周に９０度
の位相差をもった２つの定常波を発生するように圧電素
子５１ａ1…を伸縮させて矢印ｇ方向の上下同一位相の
進行波を生成し、これを前記ボール軸５０に作用させて
該ボール軸５０に回転力を与える。また、ボール軸５０
に矢印ｈ方向の回転力を発生させる場合には、上下の振
動リング５２ａ，５２ｂの内周に上下が１８０度の位相
差をもった定常波を発生するように圧電素子５１ａ1…
を伸縮させ、これをボール軸５０に作用させて該ボール
軸５０に矢印ｈ方向の回転力を与える。そして、この２
つの定常波を組み合わせることにより、ボール軸５０に
指示点０を中心とした３軸回りの回転力を生成する。
【００５３】この回転反力生成機構２９は、単一の駆動
機構で３軸回りの回転力を生成することができるので、
装置の小型化が可能になる利点を有する。
【００５４】図７は、本発明になる３次元グラフィック
ス表示物加工装置の作業指示装置１における回転力検知
手段５の一実施例を示している。第１の継ぎ手６１及び
第２の継ぎ手６２には、作業指示具２（図示省略）及び
回転反力生成機構２９（図示省略）が結合される。第１
の継ぎ手６１からは、矢印θ1方向の回転力を感知する
回転力検知梁６３ａ〜６３ｄが９０度間隔で放射状に突
出する。第２の継ぎ手６２からは、矢印θ2方向の回転
力を感知する回転力検知梁６４ａ，６４ｂが１８０度間
隔で放射状に突出し、更に、矢印θ3方向の回転力を感
知する回転力検知梁６５ａ，６５ｂが前記回転力検知梁
６４ａ，６４ｂと９０度の間隔をおいて１８０度の間隔
で放射状に突出している。そして、各回転力検知梁６３
ａ〜６３ｄの先端と回転力検知梁６４ａ，６４ｂ及び回
転力検知梁６５ａ，６５ｂの先端は、結合梁６７ａ〜６
７ｄによってそれぞれ結合される。これらの各検知梁６
３ａ〜６５ｂは、それぞれが検知する回転力の方向にの
み撓み易い形状体であり、それぞれに該撓み方向の撓み
力を感知する歪ゲージ６６ａ〜６６ｈが貼付けられる。
従って、各歪ゲージ６６ａ〜６６ｈから出力される検出
信号は、各方向の回転力の大きさを意味する。
【００５５】このように、回転力を検出すべき方向にの
み撓み易い形状の検知梁６３ａ〜６５ｂを用いて検知し
た検出信号から３方向の回転力の大きさを検出する構成
は、回転力検知手段５を高い剛性をもった一体的構造物
に纏めることができ、小型化を図ることができる。
【００５６】図８は、本発明になる３次元グラフィック
ス表示物加工装置の作業指示装置１における作業指示具
２，回転力検知手段５及び回転反力生成機構２９の結合
関係の一例を示している。回転反力生成機構２９のボー
ル軸５０に回転力検知手段５の第２の継ぎ手６２が結合
され、該回転力検知手段５の第１の継ぎ手６１に作業指
示具２が結合されている。
【００５７】図９は、本発明になる３次元グラフィック
ス表示物加工装置において作業道具１２をハサミに交換
した状態を示している。なお、前述した説明と重複する
説明は省略する。
【００５８】作業道具１２をハサミまたは鉗子とすると
きには、作業指示具２をハサミまたは鉗子の握り部を模
擬したハサミ状握り７０に交換する。このハサミ状握り
７０は、挾み操作量を検出する操作量検知器７２と挾み
動作に対する反力を生成する機能をもった挾み反力生成
機構７１を一体的に備える。そして、動作制御装置１４
は、このハサミ状握り７０が作業指示具２として回転力
検知手段５に結合されると、これを検知して作業指示具
２がハサミ状握り７０であることを示す電気信号を演算
処理装置１３に与える。演算処理装置１３は、この電気
信号を判別して表示画面９の道具アイコン１０をハサミ
アイコン１０ｅ及び鉗子アイコン１０ｆに変更し、ハサ
ミアイコン１０ｅが選択されると作業道具の形状をハサ
ミ１２に変更する。動作制御装置１４は、このように作
業指示具２の種類の検知信号の伝達を仲介すると共に、
ハサミや鉗子の場合には操作（挾み動作）量検知信号と
挾み反力制御信号の伝達を仲介する。また、演算処理装
置１３は、挾み量検知信号に応じて表示画面９上の被加
工物１１とハサミ１２の形状を変更し（ハサミ１２を動
かし）、それに応じた反力量を演算して前記動作制御装
置１４に与える。
【００５９】図１０は、本発明になる３次元グラフィッ
クス表示物加工装置における表示画面９と作業指示装置
１の他の実施例を示している。前述した実施例の構成手
段と同一のものは、図示を省略し、あるいは同一参照符
号を付して重複する説明を省略する。
【００６０】この実施例は、作業机１００上に２組の作
業指示装置１ａ，１ｂを備える。各作業指示装置１ａ，
１ｂのそれぞれの構成は前述の実施例と同一であり、前
記演算処理装置（１３），動作制御装置（１４）及び命
令入力装置（３０）は、この各作業指示装置１ａ，１ｂ
に対して前述した実施例と同様に機能するように構成さ
れる。そして演算処理装置（１３）には、作業指示装置
１ｂの作業指示具２ｂの操作量に応じて被加工物１１の
表示位置や向きを変える機能が付加される。
【００６１】この３次元グラフィックス表示物加工装置
は、操作者が両手を使って加工作業を行うのに適してお
り、例えば右側に位置する作業指示装置１ａの作業指示
具２ａに加工具の鑢１２ａの柄を模擬した指示具を使用
し、左側に位置する作業指示装置１ｂの作業指示具２ｂ
には表示された被加工物１１を支持する支持具１２ｂの
柄を模擬した指示具を使用する構成である。
【００６２】このような３次元グラフィックス表示物加
工装置によれば、被加工物１１を動かしながら加工する
ことができるので、現実の作業感覚に一層近付いた効率
的な加工作業を行うことができる。
【００６３】図１１及び図１２は、回転力検知手段５に
作業指示具２を選択的に結合することによって該結合さ
れた作業指示具に対応した作業道具１２を表示画面９に
表示し、該作業道具１２に応じた加工（画像表示）処理
を行うための結合部の構成を示している。
【００６４】回転力検知手段５のケース６０１から弾性
シール６０２を貫通して露出する第１の継ぎ手６１に端
面には、嵌合穴６０３に嵌入した作業指示具２を挾持す
るチャック爪６０４と該チャック爪６０４に螺合する環
状ナット６０５を備える。チャック爪６０４は手前が小
径の円錐面に嵌入しており、環状ナット６０５き引き出
されることにより内側に挿入された作業指示具２を把握
する。嵌合穴６０３内には、コネクタ部材６０６に植立
されてリード線６０７ａ，６０７ｂが接続されたコネク
タピン（雄）６０８ａ，６０８ｂが起立している。この
嵌合穴６０３に嵌入する作業指示具２の先端には、コネ
クタ部材２０１によってコネクタピン（雌）２０２ａ，
２０２ｂが支持され、該コネクタピン２０２ａ，２０２
ｂはリード線２０３によって機能メモリ２０４に接続さ
れている。なお、嵌合穴６０３側のコネクタピン６０８
ａ，６０８ｂと作業指示具２側のコネクタピン２０２
ａ，２０２ｂの対応位置合わせは、継ぎ手６１側のコネ
クタ部材６０６に形成した凸条６０６ａと作業指示具２
側のコネクタ部材２０１に形成した位置決め溝２０１ａ
によって行う。
【００６５】機能メモリ２０４は、各作業指示具２に応
じた形状や機能の選択コード等のデータを記憶し、継ぎ
手６１の嵌入穴６０３に挿入して結合されることにより
動作制御装置１４と電気的に接続されて演算処理装置１
３により該データが読み出される。
【００６６】図１３は、前述したような加工作業のため
に演算処理装置１３が実行するデータ処理の概要を示し
ている。処理１００１では作業指示具２の機能メモリ２
０４からのデータ入力処理１００２または入力装置３０
からのデータ入力処理１００３によって被加工物１１及
び作業道具１２の設定を行う。
【００６７】処理１００４では、設定された被加工物１
１の物性，表示画面９内に定義される空間の環境，作業
道具１２の一操作による被加工物１１の変形量等の設定
及び作業道具１２の機能及び形状等の設定を行う。
【００６８】処理１００５では、作業指示装置１におけ
る操作指示点０の位置を検知する。
【００６９】処理１００６では、操作指示点０の位置に
対応する表示画面９内の位置を計算する。
【００７０】処理１００７では、作業指示具２の操作に
より変化する被加工物１１と作業道具１２の相対関係
（相対位置，機能及び物性関係等）を参照して反力量を
計算し、動作制御装置１４に生成すべき反力の大きさを
指示し、軸反力生成機構２８及び回転反力生成機構２９
により反力を生成する。
【００７１】処理１００８では、被加工物１１と作業道
具１２の相対関係（相対位置，機能及び物性関係等）を
参照して被加工物１１及び作業道具１２の変形量を計算
し、画像データの生成（変形）を行う。
【００７２】処理１００９では、加工により変形した被
加工物１１の画像データの記憶（保存）の要否を判定す
る。この判定は、作業指示具２の選択スイッチ２７また
は入力装置３０からの入力信号を参照して行う。
【００７３】処理１０１０では、生成（変形）された画
像データを被加工物データ記憶手段２６ｂに記憶する。
【００７４】処理１０１１では、生成（変形）された画
像データに基づいて被加工物１１及び作業道具１２を表
示画面９に表示する。
【００７５】処理１０１２では、作業終了の指示が入力
されているかどうかを確認し、入力されている場合には
該加工作業を終了する。入力されていない場合には処理
１００１に戻る。このとき、被加工物１１及び作業道具
１２の設定等を変更する設定入力がない場合には、それ
迄の設定値を継承する。
【００７６】図１４は、立体画像表示のための制御装置
を示している。演算処理装置１３の画像生成部２１は、
画像表示装置８に表示させる画像データとして、左眼用
画像データと右眼用画像データを生成する。そしてこれ
らの画像データを交互に出力しながら対応する同期信号
を送信機７３に与える。操作者２００が表示画像観察の
ために着用する画像観察眼鏡７４は、左右のレンズ（ガ
ラス）に液晶シャッタを備え、且つこれを開閉制御する
受信機７５を備える。
【００７７】画像生成部２１は、左眼用の画像データと
左眼用の同期信号を対にして出力し、右眼用の画像デー
タと右眼用の同期信号を対にして出力し、画像表示装置
８が表示画面９に左眼用の画像表示を行っているときに
は送信機７３は左眼用の同期信号を送信し、右眼用の画
像表示を行っているときには右眼用の同期信号を送信す
る。そして、画像観察眼鏡７４は、受信機７５がこの同
期信号を受信して液晶シャッタを制御し、左眼用の画像
が表示されているときには左眼用の液晶シャッタを開
け、右眼用の画像を表示してときには右眼用の液晶シャ
ッタを開ける。
【００７８】従って、この画像観察眼鏡７４を着用して
表示画像を観察する操作者は、表示画像を立体的に認識
するようになり、加工作業の現実感が増す。
【００７９】このような本発明になる３次元グラフィッ
クス表示物加工装置は、病院において実際の患者に対す
る手術における事前の手術シミュレーション装置とする
ことができる。例えば、ＣＴスキャナ，核磁気共鳴装置
あるいはレントゲン撮影装置等により得られた患者の患
部データを演算処理装置１３により（立体）画像化して
被手術部（被加工物）１１として表示し、メス等を手術
用具（作業道具）１２として表示する３次元グラフィッ
クス表示画面により、表示画面９上で現実感を伴った模
擬的な手術を行って実際の手術を事前検討できるように
することができる。このとき、作業指示具２を該手術用
具１２に相応した形状とすることにより、その感覚を一
層高めることができる。
【００８０】
【発明の効果】第１の発明は、加工作業において、作業
道具を被加工物に作用させたときの該被加工物の変形量
を変えることができるので、大雑把な加工作業や緻密な
加工作業を行うことができ、効率の良い加工作業を行う
ことができる。
【００８１】また、第２の発明は、加工作業において作
業道具に作用する反力の大きさを変えることができるの
で、操作者の好みに適した反力を発生して現実感覚を高
めることができる。
【００８２】更に、第３の発明は、手術において、手術
用具を患部に作用させたときの該患部の変形量を変える
ことができるので、大きな手術や緻密な手術のシミュレ
ーションを容易に行うことができる。
【００８３】そして、第４の発明は、リング部材の撓み
によってボール軸を３軸回りに回転駆動することができ
るので、前記各発明装置において使用する反力生成装置
を小型に構成できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明になる３次元グラフィックス表示物加工
装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した本発明になる３次元グラフィック
ス表示物加工装置における演算処理装置及び動作制御装
置の内部構成を具体的に示すブロック図である。
【図３】図１に示した本発明になる３次元グラフィック
ス表示物加工装置における動作制御装置の内部構成の一
例を示すブロック図である。
【図４】図１に示した本発明になる３次元グラフィック
ス表示物加工装置における作業指示装置の機械的構成を
拡大して示した斜視図である。
【図５】本発明になる３次元グラフィックス表示物加工
装置における作業指示装置の他の実施例を示す機械的構
成の斜視図である。
【図６】本発明になる３次元グラフィックス表示物加工
装置の作業指示装置における回転反力生成機構の他の実
施例を示す平面図及び縦断側面図である。
【図７】図１に示した本発明になる３次元グラフィック
ス表示物加工装置の作業指示装置における回転力検知手
段の一実施例を示す内部構成の斜視図である。
【図８】本発明になる３次元グラフィックス表示物加工
装置の作業指示装置における作業指示具，回転力検知手
段及び回転反力生成機構の結合関係の一実施例を示す斜
視図である。
【図９】図１に示した本発明になる３次元グラフィック
ス表示物加工装置において作業道具をハサミに交換した
状態を示す全体構成のブロック図である。
【図１０】本発明になる３次元グラフィックス表示物加
工装置の他の実施例における表示画面と作業指示装置の
斜視図である。
【図１１】本発明になる３次元グラフィックス表示物加
工装置の作業指示装置における作業指示具と回転力検知
手段の結合部の一実施例を示す縦断側面図である。
【図１２】図１１に示した作業指示具の結合端の斜視図
である。
【図１３】本発明になる３次元グラフィックス表示物加
工装置の演算処理装置が実行するデータ処理のフローチ
ャートである。
【図１４】本発明になる３次元グラフィックス表示物加
工装置の立体映像表示のための制御装置のブロック図で
ある。
【符号の説明】
１…作業指示装置、２…作業指示具、５…回転力検知手
段、６…軸力検知手段、 ８…画像表示装置、１１…被
加工物、１２…作業道具、１３…演算処理装置、１４…
動作制御装置、２８…軸反力生成機構、２９…回転反力
生成機構、３０…入力装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 17/00 Ｇ０６Ｔ 15/00

Claims (18)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】被加工物と作業道具のグラフィックス表示
    データを生成する演算処理手段と、前記グラフィックス
    表示データに基づいた画像表示を行う画像表示手段と、
    前記演算処理手段に表示すべきグラフィックス表示物を
    指示する入力手段と、表示画面にグラフィックス表示さ
    れた被加工物と作業道具を相対的に動かして該表示画面
    上で行う加工作業を指示する操作を行う作業指示手段
    と、前記作業指示手段の動きを検知して前記演算処理手
    段に伝える検知手段と、前記作業指示手段に作用反力を
    与える反力生成手段とを備え、前記演算処理手段は、前
    記作業指示手段の動きに基づいた加工作業による変形後
    の被加工物のグラフィックス表示データを生成すると共
    に前記反力生成手段による作用反力の生成を制御するグ
    ラフィックス表示物加工装置において、 前記演算処理手段は、作業道具の作用量に対する被加工
    物の変形量を変化させる変形量制御手段を備えたことを
    特徴とするグラフィックス表示物加工装置。
  2. 【請求項２】請求項１において、前記変形量制御手段
    は、前記被加工物及び／または選択された作業道具の属
    性に応じて前記変形量を自動的に変えることを特徴とす
    るグラフィックス表示物加工装置。
  3. 【請求項３】請求項１において、前記変形量制御手段
    は、前記作業指示手段に装着された作業指示具に応じて
    前記変形量を変化させることを特徴とするグラフィック
    ス表示物加工装置。
  4. 【請求項４】請求項１において、前記変形量制御手段
    は、前記入力手段からの入力に基づいて前記変形量を変
    えることを特徴とするグラフィックス表示物加工装置。
  5. 【請求項５】請求項１において、前記演算処理手段は、
    被加工物の変形後のグラフィックス表示データを記憶す
    る記憶装置を備えたことを特徴とするグラフィックス表
    示物加工装置。
  6. 【請求項６】被加工物と作業道具のグラフィックス表示
    データを生成する演算処理手段と、前記グラフィックス
    表示データに基づいた画像表示を行う画像表示手段と、
    前記演算処理手段に表示すべきグラフィックス表示物を
    指示する入力手段と、表示画面にグラフィックス表示さ
    れた被加工物と作業道具を相対的に動かして該表示画面
    上で行う加工作業を指示する操作を行う作業指示手段
    と、前記作業指示手段の動きを検知して前記演算処理手
    段に伝える検知手段と、前記作業指示手段に作用反力を
    与える反力生成手段とを備え、前記演算処理手段は、前
    記作業指示手段の動きに基づいた加工作業による変形後
    の被加工物のグラフィックス表示データを生成すると共
    に前記反力生成手段による作用反力の生成を制御するグ
    ラフィックス表示物加工装置において、 前記演算処理手段は、作業道具の作用量に対する反力量
    を変化させる反力量制御手段を備えたことを特徴とする
    グラフィックス表示物加工装置。
  7. 【請求項７】請求項１または請求項６において、前記作
    業指示手段は複数の関節を有するリンク機構とモータを
    有する軸反力生成機構を備え、前記演算処理手段は作業
    道具及び／または被加工物に応じて前記軸反力生成機構
    を制御する反力量制御手段を備えたことを特徴とするグ
    ラフィックス表示物加工装置。
  8. 【請求項８】請求項１または請求項６において、前記作
    業指示手段は３軸方向の直動機構を有する軸反力生成機
    構を備え、前記演算処理手段は作業道具及び／または被
    加工物に応じて前記軸反力生成機構を制御する反力量制
    御手段を備えたことを特徴とするグラフィックス表示物
    加工装置。
  9. 【請求項９】請求項１または請求項６において、前記演
    算処理手段は、３次元グラフィックス表示データを生成
    することを特徴とするグラフィックス表示物加工装置。
  10. 【請求項１０】請求項１または請求項６において、前記
    画像表示手段は、立体画像表示制御手段を備えることを
    特徴とするグラフィックス表示物加工装置。
  11. 【請求項１１】患部と手術用具のグラフィックス表示デ
    ータを生成する演算処理手段と、前記グラフィックス表
    示データに基づいた画像表示を行う画像表示手段と、前
    記演算処理手段に表示すべきグラフィックス表示物を指
    示する入力手段と、表示画面にグラフィックス表示され
    た患部と手術用具を相対的に動かして該表示画面上で行
    う手術作業を指示する操作を行う手術指示手段と、前記
    手術指示手段の動きを検知して前記演算処理手段に伝え
    る検知手段と、前記手術指示手段に作用反力を与える反
    力生成手段とを備え、前記演算処理手段は、前記手術指
    示手段の動きに基づいた手術による変形後の患部のグラ
    フィックス表示データを生成すると共に前記反力生成手
    段による作用反力の生成を制御する手術シミュレーショ
    ン装置において、 前記演算処理手段は、手術用具の作用量に対する患部の
    変形量を変化させる変形量制御手段を備えたことを特徴
    とする手術シミュレーション装置。
  12. 【請求項１２】請求項１１において、前記変形量制御手
    段は、前記患部及び／または選択された手術用具の属性
    に応じて前記変形量を自動的に変えることを特徴とする
    手術シミュレーション装置。
  13. 【請求項１３】請求項１１において、前記演算処理手段
    は、手術用具の作用量に対する患部の変形量を該患部及
    び／または選択された手術用具の属性に応じて自動的に
    変える変形量制御手段と、手術用具の作用量に対する反
    力量を患部及び／または選択された手術用具の属性に応
    じて自動的に変化させる反力量制御手段を備えたことを
    特徴とする手術シミュレーション装置。
  14. 【請求項１４】請求項１３において、前記入力手段は、
    前記手術指示手段に着脱可能な手術用具を模擬した複数
    種類の手術指示具に応じた情報信号を発生し、前記変形
    量制御手段及び反力量制御手段は、装着された手術指示
    具に応じて前記変形量及び反力量を変えることを特徴と
    する手術シミュレーション装置。
  15. 【請求項１５】請求項１３において、前記演算処理手段
    は、手術用具を模擬した複数種類の用具アイコン表示デ
    ータを作成して前記画像表示手段に表示させ、前記入力
    手段によって選択された道具アイコンに応じて前記変形
    量制御手段及び反力量制御手段により前記変形量及び反
    力量を変えることを特徴とする手術シミュレーション装
    置。
  16. 【請求項１６】請求項１１において、前記演算処理手段
    は、３次元グラフィックス表示データを生成することを
    特徴とする手術シミュレーション装置。
  17. 【請求項１７】請求項１１において、前記画像表示手段
    は、立体画像表示制御手段を備えることを特徴とする手
    術シミュレーション装置。
  18. 【請求項１８】球状部を有するボール軸と、前記球状部
    を挾み込んでボール軸を支持する２つのリング部材と、
    その伸縮方向が放射線と一致するように前記各リング部
    材の外周に設けられた複数の圧電素子と、該圧電素子の
    外端を支持する支持部材とを備え、前記圧電素子により
    リング部材を撓ませてボール軸に回転力を与えることを
    特徴とする回転力生成装置。
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