JPH0729009A - 車両検知方法 - Google Patents

車両検知方法

Info

Publication number
JPH0729009A
JPH0729009A JP17050493A JP17050493A JPH0729009A JP H0729009 A JPH0729009 A JP H0729009A JP 17050493 A JP17050493 A JP 17050493A JP 17050493 A JP17050493 A JP 17050493A JP H0729009 A JPH0729009 A JP H0729009A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
image
difference
detection
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP17050493A
Other languages
English (en)
Inventor
Nobuhide Hirako
信秀 平子
Hideo Urata
秀夫 浦田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to JP17050493A priority Critical patent/JPH0729009A/ja
Publication of JPH0729009A publication Critical patent/JPH0729009A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、画像から車両の進入・存在検知、前
後進判別を行うことができるようにすることを目的とす
る。 【構成】有料道路の料金所ゲートにおいて、進入車両の
全体が撮像できる位置に設置された撮像手段により、一
定周期で撮像された画像データN1,N2 を得、この画像デ
ータと当該撮像手段により得られた車両や異物の無い画
像データである背景画像R との差分画像D1,D2 を得てこ
の差分画像により車両検知を行い、かつ、差分画像中
の、予め定めた位置の異なる少なくとも2つの領域に当
該差分画像が検出される順序を以て車両の走行方向を判
別することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、高速道路料金所内料金
収受システムにかかわり、特にその車両進入検知及び車
両前後進判別を画像処理により実施することができるよ
うにした車両検出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】有料道路は例えば、多区間高速道路のよ
うに、車種別、区間別の通行料金を徴収するようにした
ものや、短い区間の有料道路等のように車種別単一料金
制にしたものなどがあるが、いずれにせよ、車種別の料
金体系を採用する有料道路にあっては料金所ゲートにお
いて、車両の進入を1台々々検知し、その検知した車両
の車種を判別する必要がある。
【0003】そして、多区間制の高速道路のように、利
用者が進入した料金所(入口料金所)において通行券を
発行し、利用者が退出する料金所(出口料金所)で通行
券をもとに車種と利用区間を確認して料金を計算し、そ
の料金を利用者から徴収するようにすることから、車両
の進入検知や車種判別は重要である。
【0004】また、料金所の自動化が進められており、
通行券を自動発行する入口料金所システムもあり、この
場合、車種判別してその情報を含め、料金所情報や発行
日時等の必要情報を記録して発行した通行券を、発行対
象の通行者に間違いなく渡すことができるようにした
り、出口料金所での管理のために、出口料金所でのブー
スに進入してきた車両の個別検知して利用車両の情報を
誤りなく集計保存するためにも精度の良い車両検知が重
要である。
【0005】すなわち、料金所では通常、複数のゲート
があり、あるゲートに進入して来た車両が、進行を中止
して途中でバックしてしまい、レーンを変えて他のゲー
トに移ってしまう等のことがあり、車両の検知ばかりで
なく、その車両の前進、後進等の情報も検知できるよう
にしてゲートを利用した車両の情報管理をしている。
【0006】そのため、進行してきた車両がそのままレ
ーンを変えずにゲートに進入する場合と、後進してレー
ンを変えてしまい、あるいは退出して当該進入して来た
ゲートを利用しなかった場合では、この進入車両に対し
て収集したデータの集計処理を変えなければならない。
また、レーンでの進行途中で一旦後進し、その後、再び
前進して結果的にはレーンを変えずにゲートに進入する
場合もあり、このような場合での収集デ−タも混乱の生
じないように管理しなければならない。
【0007】また、自動化システムではゲート入口で先
行車が自車に発行された通行券を抜き取ってゲートを通
過し、その後、後進して後続車に発行された通行券を抜
き取って走り去ってしまうと云った心配もあり、また後
進が検出された車両があった場合では当該後進が検出さ
れた車両に対して発行するはずの通行券を、発券口から
引っ込めたり、回収したりする制御が必要である。
【0008】また、先行車両と後続車両が接近している
場合でも、先行車両と後続車両を分離して検出できなけ
ればならない。このような条件を満たすために、従来、
この種の情報を検知するための装置である車両検知装置
は図4に示す如く構成されていた。すなわち、図におい
て、40は料金所のゲートにおける車両通行路であり、
1レーン分の幅を有している。車両通行路40の両側は
一段高くしてアイランド40aとなっており、このアイ
ランド40aには料金所のブース位置(有人システムの
場合は、通行券発行機等がおかれた収受員のいるボック
ス、自動化システムの場合は自動通行券発行機の設置し
てあるところ)より手前に車両分離器42が配置されて
いる。
【0009】車両分離器42は光源と、この光源からの
光を検知する受光素子である光電管とより構成されるも
ので、光源と光電管とは対を成し、車両通行路40を挟
んで対向して配置される。光源と光電管との対は複数対
あり、高さ方向に積重(積層)して配置されていて、こ
れらは外来光を避けるために、筐体内に設置してある。
高さ方向に光源と光電管を積重配置することにより、車
両通行路40を横断する光のスクリーンが形成でき、通
過する車両がこのスクリーン上の光路を遮蔽すること
で、車両の側面形状をパターン検出することができる。
【0010】車両分離器42の上方には光源と、この光
源と対を成し、車両通行路40を介して対向配置されて
この光源からの光を検知する受光素子である光電管とよ
り構成される車高検知器43が複数組、高さ方向に積重
配置されていて、車両分離器42の上方部で光のスクリ
ーンを形成している。そして、通過する車両がこのスク
リーン上の光路を遮蔽することで、どの車高検知器43
が動作したかにより、車両の高さを検知することができ
るようになっている。
【0011】車両通行路40の路面には車両分離器42
の設置位置において当該車両通行路40を横断するよう
に踏板装置41が敷設されている。踏板装置41は複数
の接点列を路面の横断方向に沿って並べ、また、接点列
を車両進行方向に複数列並べて配置するなどして、通過
車両の車輪の踏圧により、動作した接点の接点出力が車
輪の進む方向に合わせたパターンとなるようにして、こ
れらの進行方向情報を検知できるようになっている。
【0012】そして、車両が車両通行路40を進行して
来ると、車両分離器42の設置位置において先ず初めに
車両の前端が車両分離器42の光スクリーンを遮り、車
両の進行に伴って前軸の車輪が踏板装置41を踏み、運
転席の部分が通過することによって車高検知器43の光
スクリーンを遮り、後軸の車輪が踏板装置41を踏み、
と云った順序でその通過車両の通過に伴う側面形状や車
高、車輪の進む方向等の情報が検出される。
【0013】車両が通過し終わると、車両分離器42の
光スクリーンの遮光は解消し、この時点で車両1台分の
区切りができるので、車両分離器42の遮光期間におい
て得られた情報がこの通過車両の情報となる。車両の後
進があれば、踏板装置41の複数列ある接点群の動作順
序が前進時のそれと逆になるので、そのパターンから前
後進の識別ができる。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の車
両検知装置は、図4に示すような構成によってその検出
情報から、車両検知、分離、前後進判別等を行う。しか
しながら、従来の技術ではつぎのような問題が残る。す
なわち、従来装置では車両検知のために必要な計測セン
サは踏板装置と光電管、光源であり、このような装置構
成の場合、料金所ゲートを建設する場所の広さによって
は、設置場所が確保できないことがある。また、設置が
可能な場合であっても、設置工事に伴う車線閉鎖が必要
であり、特に踏板装置は路面に設置する関係上、工事に
は車線閉鎖が不可欠である。そして、踏板装置設置には
長い工事期間が必要である。
【0015】また、踏板装置は車両の踏圧にて接点を動
作させるものであるから、磨耗により、踏板装置の定期
的交換が必要である。その際も、取替え工事のために、
車線閉鎖の問題は避けて通れない。高速道路料金所では
近年、収受員を配置した有人料金所システムであったも
のを、無人化(自動化)システムへの変更が進められて
おり、このような場合にも、システム構成の各要素を一
新することから、従来のような車両検知装置を用いてい
ると、車線閉鎖は避けて通れない。
【0016】そして、車線閉鎖は料金所の処理能力の低
下を招き、交通渋滞を招いて利用者サービスを阻害す
る。そこでこの発明の目的とするところは、設置工事に
車線閉鎖を必要とせず、また、設置スペースの問題も解
消するとともに、検出精度も高い車両検出方法を提供す
ることにある。
【0017】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明はつぎのようにした。すなわち、有料道路の
料金所ゲートにおいて、進入車両の全体が撮像できる位
置に設置された撮像手段により、一定周期で撮像された
画像データを得、この画像データと当該撮像手段により
得られた車両や異物の無い画像データである背景画像と
の差分画像を得てこの差分画像により車両検知を行い、
かつ、差分画像中の、予め定めた位置の異なる少なくと
も2つの領域に当該差分画像が検出される順序を以て車
両の走行方向を判別する。
【0018】
【作用】本発明は、有料道路の料金所ゲートにおいて、
進入車両の全体が撮像できる位置に撮像手段を設置し
て、この撮像手段により、一定周期で画像データを得、
この画像データと当該撮像手段により得られた車両や異
物の無い画像データである背景画像との差分画像を得て
この差分画像により車両検知を行い、かつ、差分画像中
の、予め定めた位置の異なる少なくとも2つの領域に当
該差分画像が検出される順序を以て車両の走行方向を判
別するようにした。
【0019】本発明では、車両進入検知と前後進判別に
関し、このように画像から判断するようにして路面にセ
ンサを設置しないで済むようにした。具体的には、カメ
ラからの画像をフレーム周期で毎フレーム取り込み、あ
るフレームと次フレームの2つのフレーム間の画像差分
判別工程における判別の結果、画像の差分が0でないと
認められることを以て、動く物体の存在を知り、上記フ
レーム間差分画像または、その時点でのフレーム画像と
背景画像との差分画像を2値化してラベリング処理した
画像について、ある値以上の面積を有するラベル(A)
が、その画像上の特定領域をある割合以上占めたとき、
その時点での存在を検知し(B)、その特定領域(C)
を複数設定し、同様のラベルの存在性を時系列で監視す
ることでそのラベルの動方向を検知する(D)ことによ
り、物体の定位置進入と、進行方向を判別するようにし
た。
【0020】言い替えれば、上記ラベル(A)を車両に
置き替えると物体の存在検知(B)は車両検知に相当
し、上記特定領域(C)を車両の進入方向に対して垂直
な直線状のある幅をもった互いに平行な複数の領域と置
き替えることでラベルの動方向を検知(D)が車両の前
後進判別となる。
【0021】また上記中、仮りに車両がストップした状
態で、2つのフレーム間の画像差分判別工程における画
像差分が“0”と認められる場合に、予め保存しておい
た、車両の存在しない背景画像と、新たに取込んだ画像
との差分が“0”でないと認められることを以て、車両
が存在することの検知条件とし、逆に差分が“0”と認
められるときは、背景画像を新たに取込んだ画像で更新
しておくことで背景画像の時間変化に追従することがで
きる。
【0022】従って本発明により、カメラ(撮像手段)
からの画像で、車両の進入・存在検知、前後進判別を行
うことができ、カメラは設置スペースがないばかりでな
く、その設置工事は交通の妨げとなることがないので設
置工事は簡単であり、従来のように車両通過路の両サイ
ドに車両分離器を設置したり、車両通過路の路面に踏板
装置を設置したりする必要がなくなることで、設置スペ
ースの問題や、設備の工事や点検のために車両通過路を
閉鎖する問題の解消を図ることができる。
【0023】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
して説明する。本発明では、センサをカメラのみに限定
し、従来、踏板装置と光電管で行っていた車両感知、す
なわち、車両進入検知及び車両前後進判別をカメラから
の画像を処理することにより判別するもので、その詳細
を以下説明する。
【0024】図1に本発明において採用する処理アルゴ
リズムの概略的なフローチャートを、また、図2に取込
み画像のモニタ出力を示す。本発明では画像情報を取り
込むカメラを料金所ゲートのブース位置近傍に設置し、
車両通過路に進入して来る車両を斜め前方から見たかた
ちで、その映像をとらえるようにする。カメラとしては
例えば、CCD(固体撮像素子)カメラを用いる。勿
論、撮影した像を画像データとして得られれば良いの
で、画像信号が得られるものであれば、CCDカメラで
なくとも良い。
【0025】このカメラで得た画像データを、コンピュ
ータなどを用いた画像処理装置により、図1の処理アル
ゴリズムに従って処理することで車両の進入・存在検
知、前後進判別を行う。
【0026】具体的に説明する。料金所に進入して来る
車両について、図2のように、車両MCの前方斜め上か
ら見た車両全体の像が視野内に収まるようにCCDカメ
ラを設置し、当該CCDカメラのシャッタを例えば、1
/30S(秒)毎に切って撮影をする。CCDカメラの
シャッタ速度は1/1000S程度で良い。勿論、料金
所ゲート近傍は夜間や天候の悪い日中でも十分に撮影で
きるように照明設備は十分なものを用意してある。な
お、図2は車両が進入して来た際の画像であり、矢印M
Vは車両の進行方向、ILはアイランド、SL1,SL
2は車両の検知と、前後進を判別するために用いる第1
および第2検出領域である。車両のいない状態の画像を
背景画像として別途利用する。
【0027】図1において、上述のような条件でカメラ
を操作し、このカメラから取り込まれた画像は、ディジ
タルの画像データとして画像処理装置に入力する。画像
処理装置には複数フレーム分の画像を保持するために、
複数のフレームメモリが用意されており、カメラから得
られた画像データはこれらのフレームメモリに交互に更
新記憶される。以下、話を簡単にするために、フレーム
メモリが2画面分用意されたものとして説明を進める。
【0028】本発明では上記条件で車両のいない状態の
画像を背景画像Rとして撮像して初期条件の画像として
用意しておく。背景画像Rは、差分をとって必要な部分
以外の像を完全に消去する目的で使用するもので、時間
経過に伴う情景変化に対応するために、その後は常に最
新のものに更新しておくようにする必要がある。つぎに
処理動作を順を追って説明する。
【0029】ステップS1の撮像制御工程において、1
/30S(秒)毎に得られるカメラからの画像データ
は、ステップS2のメモリ取込工程において新取込画像
N1(11)とN2(12)としてその取り込み毎にフ
レームメモリに交互に書き込まれ、更新される。以下、
説明の便宜上、先に取込まれた方を(11)、後の方を
(12)とする。
【0030】次にステップS3の差分画像取得処理工程
において、画像N1(11)と画像N2(12)の差分
の絶対値をとり、2値化して差分2値化画像D1(1
3)を取得する。この取得した差分2値化画像D1(1
3)は別に用意したメモリに書き込む。同様にステップ
S4の差分画像取得処理工程において、画像N2(1
2)と予めメモリに保存しておいた背景画像R(15)
との差分の絶対値を2値化して差分2値化画像D2(1
4)を取得し、別に用意したメモリに書き込む。
【0031】つぎにステップS5の判定処理において、
差分2値化画像D1(13)の平均値が“0”に近いあ
る閾値以下であるか否かをチェックする。そして、その
チェックの結果、上記閾値以下であったとき、画像N1
(11)または画像N2(12)に“動く物体が無い”
と判断し、このとき差分2値化画像D2(14)の平均
値が“0”に近いある閾値以下のとき、“車両無し”と
判断し、画像N2(12)を最新の背景画像R(15)
として更新すべくメモリに書き込む。
【0032】すなわち、ステップS5において、差分2
値化画像D1(13)の平均値がある閾値以下であるか
否かをチェックし、そのチェックの結果、上記閾値以下
であったとき、画像N1または画像N2に“動く物体が
無し”と判断し、この場合はつぎにステップS6の判定
処理に移る。
【0033】この判断ステップS6においては、差分2
値化画像D2(14)の平均値が“0”に近いある閾値
以下であるか否かをチェックする。そして、差分2値化
画像D2(14)の平均値が“0”に近いある閾値以下
であったときは、“車両無し”としてステップS7に移
り、背景画像更新処理工程であるこのステップS7で、
処理画像N2(12)を最新の背景画像R(15)とし
てメモリに書き込み、背景画像Rを最新のものに更新し
ておく。
【0034】この結果、車両のない最新の画像が得られ
たときにはこれを背景画像Rとして更新しておくことが
でき、時間の経緯と共に変化する背景を現在の状況が反
映されたものとしておくことができる。
【0035】また、判断ステップS6において差分2値
化画像D2(14)の平均値が閾値以上であった場合は
車両停止状態にある。従って、ステップS1に戻って上
述の処理を開始する。
【0036】一方、ステップS5の判定処理において、
差分2値化画像D1(13)の平均値が“0”に近いあ
る閾値以下でなかったとき、つまり、差分2値化画像D
1の平均値が“0”に近いある閾値以上であったとき
は、“動く物体がある”と判断し、車両画像V(16)
としてV=D1 (またはD2)を求め、2値化して車両
輪郭画像を抽出し、S1(17),S2(18)に交互
に書き込む。
【0037】すなわち、ステップS5の判定の結果、差
分2値化画像D1(13)の平均値が“0”に近いある
閾値以上であったときは動く物体があるので、車両画像
取得工程であるステップS8に移り、差分2値化画像D
1を(または差分2値化画像D2)を車両画像V(1
6)として確保し、つぎに車両輪郭画像抽出工程である
ステップS9に移って、ここで、車両画像Vより車両部
分の2値化した輪郭画像を車両輪郭画像として抽出す
る。そして、30分の1秒間隔で得られるこの抽出され
て得られた車両輪郭画像は用意された2画面分のメモリ
にS1(17),S2(18)としてに交互に書き込
む。
【0038】次にラベリング処理工程であるステップS
10に移り、ここでS1(17)またはS2(18)の
車両輪郭画像について、ノイズ除去を含むラベリング処
理を行い、ラベリング処理画像用に用意されたメモリに
ラベリング処理済みの画像であるラベル画像L1(1
9),L2(20)として交互に書き込む。
【0039】すなわち、ラベリング処理とは、2値画像
から特徴を抽出するため、2値画像中の各連結成分に個
々に別のラベルを割り当てる(各画素にラベルを付け
る)処理であり、2値画像中で互いに連結している画素
の集合である連結成分について、同一の集合に属する連
結成分の構成画素同士は同一ラベルを付すと云った処理
である。この処理により、ラベルから連結成分の構成画
素を区別できる。例えば、2つの別な連結成分があり、
これを第1連結成分、第2連結成分とすると、第1連結
成分の画素にはそれぞれA、第2連結成分の画素にはそ
れぞれBと云った具合に異なるラベルを付して区別でき
るようにする処理である。
【0040】従って、ラベル画像L1(19),L2
(20)としてこのような処理がなされたものが得られ
る。ラベリング処理が終わると、次に車両進入検知およ
び前後進判別処理工程であるステップS11に進み、こ
こでラベル画像L1(19),L2(20)のうち、面
積が一定値以上のラベルのみを抽出して、これを新ラベ
ル画像としてラベル画像L1(19),L2(20)を
更新し、更新されたラベル画像中のそれらのラベルを車
両と看做す。
【0041】このようにして、L1(19),L2(2
0)中のラベルのうち、面積が一定値以上のラベルのみ
を抽出し、新ラベル画像のデータとしてL1,L2を更
新し、それらのラベルを車両と看做す。
【0042】そして、更新されたラベル画像L1(1
9),L2(20)のうち、画像の垂直方向に例えば、
5画素分の幅で、また、水平方向に画面の端から端まで
の領域を第1検出領域SL1として確保し、この第1検
出領域SL1より少し下方に同様の大きさの領域を確保
して第2検出領域SL2とし(カメラ視野のモニタ出力
では図2中のSL1とSL2に対応する)、2つの検出
領域を設定する。
【0043】第1検出領域SL1と第2検出領域SL2
の配置間隔は例えば、画面中の車両像がSL1とSL2
の両領域に跨がるような関係が作れるように、様々な車
両像の画面内サイズを考慮して適宜に設定する。
【0044】こうして設定された検出領域は、第1検出
領域SL1のうちラベル画像L1(19)または第2検
出領域L2(20)において画素データが“H”を示し
ている画素数が10%以上、抽出できるようになったと
き、“車両進入”と判別して車両検知情報を発生し、S
L2においても同様の状態になったとき、“車両進入”
と判別して車両検知情報を発生するのに使用する。
【0045】そして、車両検知情報をレベル“H”とす
ると、図3のように、SL1とSL2で時系列変化を比
較判別することで、車両進入と、車両の前後進を検知す
ることができる。
【0046】つまり、図3の(a)のように、SL1が
“H”となり、つぎにSL2が“H”となって後者が前
者の変化に時間差をおいて追従するパターンでは車両の
前進通過であることがわかり、また、図3の(b)のよ
うに、SL2が“H”となり、つぎにSL1が“H”と
なって後者が前者の変化に時間差をおいて追従するパタ
ーンでは車両の後進通過であることがわかる。
【0047】また、図3の(c)のように、SL1が
“H”となり、つぎにSL2が“H”となるが、後者が
前者より早く“L”となってしまうようなパターン変化
がある場合には車両の前進途中後進であることがわか
る。また、図3の(d)のように、SL1が“H”とな
るが、いつまでもSL2が“H”とならず、SL2が
“H”とならないまま、やがてSL1が“L”となって
しまうようなパターン変化や、図3の(e)のように、
SL1が“H”となり、やがてSL2が“H”となる
が、SL2が“H”の状態の途中でSL1が“L”とな
ってしまい、再び、SL1が“H”となるがやがてSL
1が“L”となり、その後、SL2も“L”となるよう
なパターン変化がある場合も車両の前進途中後進である
ことがわかる。
【0048】ステップS11での処理が終わればステッ
プS1の処理に戻る。このようにして、領域SL1とS
L2での車両検出パターンの時系列変化をみることによ
り、車両の進入検出とその車両の前後進を判別すること
ができる。
【0049】以上のように、本発明は、カメラからの画
像をフレーム周期で毎フレーム取り込み、あるフレーム
と次フレームの2つのフレーム間の画像差分判別工程に
おける判別の結果、画像の差分が0でないと認められる
ことを以て、動く物体の存在を知り、上記フレーム間差
分画像または、その時点でのフレーム画像と背景画像と
の差分画像を2値化してラベリング処理した画像につい
て、ある値以上の面積を有するラベル(A)が、その画
像上の特定領域をある割合以上占めたとき、その時点で
の存在を検知し(B)、その特定領域(C)を複数設定
し、同様のラベルの存在性を時系列で監視することでそ
のラベルの動方向を検知する(D)ことにより、物体の
定位置進入と、進行方向を判別するようにした。
【0050】言い替えれば、上記ラベル(A)を車両に
置き替えると物体の存在検知(B)は車両検知に相当
し、上記特定領域(C)を車両の進入方向に対して垂直
な直線状のある幅をもった互いに平行な複数の領域と置
き替えることでラベルの動方向を検知(D)が車両の前
後進判別となる。
【0051】また上記中、仮りに車両がストップした状
態で、2つのフレーム間の画像差分判別工程における画
像差分が“0”と認められる場合に、予め保存しておい
た、車両の存在しない背景画像と、新たに取込んだ画像
との差分が“0”でないと認められることを以て、車両
が存在することの検知条件とし、逆に差分が“0”と認
められるときは、背景画像を新たに取込んだ画像で更新
しておくことで背景画像の時間変化に追従することがで
きる。そのため、背景の変化に強い、従って、誤検出の
ない、高信頼性、高精度の車両検知を実現できる。ま
た、特に車両の面積が人間や異物の面積よりも十分大き
いことを考慮すればその差分画像の面積により車両とそ
れ以外の人間や異物の区別がつくので、車両検知の信頼
性は十分確保できる。
【0052】従って、本発明によれば、料金所ゲートの
車両通行路をカメラで撮像し、その画像をもとに、車両
の料金所ゲートへの進入を検知することができると共
に、その車両の前後進判別等の車両の動向をも検知でき
るようになる。
【0053】そして、画像のみを用いてこのような検知
ができることを可能にしたことから、従来のような踏板
装置や光源、光電管を用いた構成のように、その敷設に
あたっての設置スペースの問題や、工事のために料金所
ゲートの閉鎖をしなければならないなどの制約を排除す
ることができるようになる。
【0054】なお、本発明は上述した実施例に限定され
るものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変
形して実施し得るものである。例えば、検出領域はSL
1,SL2の2つとしたが、それ以上とすることも可能
である。
【0055】
【発明の効果】以上、詳述したように本発明によれば、
画像処理方式のみで、車両の進入検知及び前後進の判別
ができ、かつ、背景画像の更新により背景の変化に強い
信頼性の高い車両検知を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例に係る画像処理式車両検出のア
ルゴリズムを説明するフローチャート。
【図2】本発明の実施例を説明するための図であって、
取込み画像と車両進入検知および進行方向判別の状況を
説明するためのモニタ出力図。
【図3】本発明の実施例を説明するための図であって、
車両の前後進判別のためのパターン例を説明するための
図。
【図4】従来の車両検知装置の構成例を説明するための
斜視図。
【符号の説明】
N1,N2…新取込画像 D1,D2…差分2値化画像 SL1…第1検出領域 SL2…第2検出領域 V…車両画像 R…背景画像 L1,L2…ラベル画像
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G07B 15/00 L 8111−3E G08G 1/04 C 7531−3H // G01B 11/00 H 9206−2F 9287−5L G06F 15/62 380

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 有料道路の料金所ゲートにおいて、進入
    車両の全体が撮像できる位置に設置された撮像手段によ
    り、一定周期で撮像された画像データを得、この画像デ
    ータと当該撮像手段により得られた車両や異物の無い画
    像データである背景画像との差分画像を得てこの差分画
    像により車両検知を行い、かつ、差分画像中の、予め定
    めた位置の異なる少なくとも2つの領域に当該差分画像
    が検出される順序を以て車両の走行方向を判別すること
    を特徴とする車両検知方法。
  2. 【請求項2】 背景画像は、新たに取込んだ画像との差
    分を求め、差が認められない時、この新たに取込んだ画
    像で更新することにより、時間経過による環境変化に追
    従できるようにすることを特徴とする請求項1記載の車
    両検知方法。
  3. 【請求項3】 差分画像の面積により、車両と異物の判
    別を行うことを特徴とする請求項1記載の車両検知方
    法。
JP17050493A 1993-07-09 1993-07-09 車両検知方法 Pending JPH0729009A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17050493A JPH0729009A (ja) 1993-07-09 1993-07-09 車両検知方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17050493A JPH0729009A (ja) 1993-07-09 1993-07-09 車両検知方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0729009A true JPH0729009A (ja) 1995-01-31

Family

ID=15906188

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP17050493A Pending JPH0729009A (ja) 1993-07-09 1993-07-09 車両検知方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0729009A (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007249582A (ja) * 2006-03-15 2007-09-27 Toshiba Corp 料金収受システムおよび車両後進警告方法
JP2008293540A (ja) * 2008-08-29 2008-12-04 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 料金所監視装置及び料金所監視方法
JP2010061463A (ja) * 2008-09-04 2010-03-18 Panasonic Corp 車両の前後進判定装置
JP2010147882A (ja) * 2008-12-19 2010-07-01 Panasonic Electric Works Co Ltd 車両撮影装置
JP2017049792A (ja) * 2015-09-02 2017-03-09 株式会社中電工 指定範囲監視システム
CN107230356A (zh) * 2017-07-27 2017-10-03 郑州睿之鲲机电科技有限公司 车辆分离判断、交通流量调查设备及对应的判断调查方法
CN112512362A (zh) * 2018-10-12 2021-03-16 株式会社钟化 人工毛发、人工毛发单元、人工毛发的施加方法、以及人工毛发单元的施加方法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007249582A (ja) * 2006-03-15 2007-09-27 Toshiba Corp 料金収受システムおよび車両後進警告方法
JP2008293540A (ja) * 2008-08-29 2008-12-04 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 料金所監視装置及び料金所監視方法
JP2010061463A (ja) * 2008-09-04 2010-03-18 Panasonic Corp 車両の前後進判定装置
JP2010147882A (ja) * 2008-12-19 2010-07-01 Panasonic Electric Works Co Ltd 車両撮影装置
JP2017049792A (ja) * 2015-09-02 2017-03-09 株式会社中電工 指定範囲監視システム
CN107230356A (zh) * 2017-07-27 2017-10-03 郑州睿之鲲机电科技有限公司 车辆分离判断、交通流量调查设备及对应的判断调查方法
CN107230356B (zh) * 2017-07-27 2023-06-02 郑州睿之鲲机电科技有限公司 车辆分离判断、交通流量调查设备及对应的判断调查方法
CN112512362A (zh) * 2018-10-12 2021-03-16 株式会社钟化 人工毛发、人工毛发单元、人工毛发的施加方法、以及人工毛发单元的施加方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Coifman et al. A real-time computer vision system for vehicle tracking and traffic surveillance
US5574762A (en) Method and apparatus for directional counting of moving objects
US20190370566A1 (en) Image based lane marking classification
KR100459476B1 (ko) 차량의 대기 길이 측정 장치 및 방법
AU2015352462B2 (en) Method of controlling a traffic surveillance system
JP6569138B2 (ja) 車軸数検出装置、車種判別システム、車軸数検出方法及びプログラム
JPH05225490A (ja) 車種判別装置
CN107886055A (zh) 一种用于车辆运动方向判定的逆行检测方法
JP6139088B2 (ja) 車両検知装置
KR101914103B1 (ko) 차로 자동 생성 장치 및 그 방법
KR101089029B1 (ko) 광류를 이용한 방범용 차량 감지 시스템
JPH0729009A (ja) 車両検知方法
IL233367A (en) A measurement system for detecting the vehicle ID as it passes through a road measurement section
JP3291873B2 (ja) ナンバープレートの認識装置
JP6446742B2 (ja) タイヤパターン判定装置、車種判別装置、タイヤパターン判定方法及びプログラム
KR100688390B1 (ko) 교통정보 검지시스템 및 이를 이용한 교통정보 검지방법
JPH11306484A (ja) 無人駐車場の車種別管理システム
JP2940296B2 (ja) 駐車車両検出方法
KR20230063405A (ko) LiDAR 위치추적 방식을 이용한 스마트 주차관제시스템
JP3207696B2 (ja) 車種判別装置
KR100459479B1 (ko) 차종 판별 장치 및 방법
JPH03260897A (ja) 車種判別装置
CZ2022543A3 (cs) Způsob identifikace a monitorování objektů s minimální datovou náročností
JP2970023B2 (ja) 車両動態計測装置
KR100446964B1 (ko) 차종 판별 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 19991102