JPH0725756Y2 - 床面清掃装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、自走して床面を清掃する床面清掃装置に関
し、特に原子力発電所の主復水器ホツトウエル内等のよ
うに狭隘な空間の床面清掃に用いて好適なものである。

Ｂ考案の概要 本考案は自走して床面上のクラツドを収集する床面清掃
装置であって、クラツド収集機構に設けられた可撓性を
有するへらにより床面上のクラツドをすくい取るが如く
かき込み、効率的にクラツド収集を行えるようにしたも
のである。

Ｃ従来の技術 原子力発電所の定期点検時には、各種床面の清掃を行う
必要があり、従来この種の作業は作業員により行われて
いた。すなわち、一例として主復水器ホツトウエル内の
床面清掃作業では、定期点検時に床面には15〜20mmの純
水のみが残されている状態で、床面には一面に錆が発生
しその砂状の錆（クラツド）が床面上水中に堆積してい
る。作業員は防護具を着用し、人間一人がやつと入れる
程度のマンホールからホツトウエル内に入って内部の点
検やクラツドの除去、収集の清掃作業を行つている。ホ
ツトウエル内は狭隘且つ迷路状となつており、作業性は
いちじるしく悪い。

Ｄ考案が解決しようとする問題点 上述のように、原子力発電所の主復水器ホツトウエル等
の床面清掃作業を作業員により行うときは、作業性が著
しく悪いため作業能率が悪いばかりでなく作業員が放射
線を受けるおそれがあるという問題点があつた。

本考案はこのような問題点を解決するものであり、床面
を自動的に清掃する装置を提供し、もつて作業員を床面
清掃作業の重労働から開放して放射線を受けることを回
避すると共にその作業能率を高めることを目的としてい
る。

Ｅ問題点を解決するための手段 上記問題点を解決する本考案の床面清掃装置は、床面上
を走行する装置本体と、装置本体の作動を遠隔操作する
操作部と、装置本体に設けられて床面上のクラツドを収
集するクラツド収集機構と、装置本体に設けられてクラ
ツド収集機構により収集されたクラツドを収納するクラ
ツド収納ボツクスとを備えた床面清掃装置において、前
記クラツド収集機構は可撓性を有するへらを多数配置し
た回転体を駆動軸及び被動軸との間に回転自在に設ける
と共に、該回転体の下半分を囲むガイド板とを設け、該
回転体を駆動回転させることにより該へらを前記ガイド
板に密着して摺接させ前記床面上のクラツドをかき込み
収集することを特徴とする。

Ｆ作用 本考案の床面清掃装置による清掃作業は、装置本体の走
行と共に回転体を回転させ、回転体に設けられたへらに
て床面上のクラツドをすくい取り、このクラツドをクラ
ツド収納ボツクス内にかき込むことにより行われる。

Ｇ実施例 主復水器ホツトウエル内の床面清掃作業に応用した本考
案の一実施例に係る床面清掃装置を図面に基づいて説明
する。

床面清掃装置の全体構成を表す第１図に示すように、ホ
ツトウエル11内を走行してこのホツトウエル11内の清掃
作業を行う装置本体100は、ホツトウエル11外部に設置
されて装置本体100の作動を制御する操作部200と制御ケ
ーブル10にて接続されている。装置本体100は複数個に
分割されてマンホール14からホツトウエル11内に運び込
まれ、ホツトウエル11内で組立セツトされる。操作部20
0には装置本体100の位置やホツトウエル11内の状況を写
し出すモニターテレビ201,202、装置本体100の作動指令
を入力する操作盤203、制御盤204等が備えられており、
この操作部200により装置本体100の作動を遠隔操作でき
るようになつている。

装置本体100は、その全体構成を表す第２図に示すよう
に、走行台車300、クラツドから寄せ機構400、クラツド
収集機構500、制御ケーブル自動繰出・巻取部600、ホツ
トウエル11内の状況を写すカラーITVカメラ700、放射線
量率を測定する放射線量率計800、走行位置センサ900、
車載制御部1000により構成され、各部は完全な密封構造
となつている。

走行台車300には、前車輪301と後車輪302が設けられ、
前車輪301と後車輪302は無限軌道303が巻回されてお
り、段差走行、水中走行等が容易に行なえるようになつ
ている。左右の後車輪302には夫々独立してモータ304が
取付けられ、各モータ304を反対方向に駆動回転させる
ことによりピボツトターンが容易に行なえるようになつ
ている。

クラツドかき寄せ機構400は、狭く、しかも障害物が多
くてＵターンもできないホツトウエル11内を装置本体10
0が直進しながら左右のクラツドを走行台車300の前方部
にかき寄せるものである。走行台車300の前部に設けら
れた本体401には、走行台車300の走行方向に対して左右
方向に伸縮自在にアーム402が設けられ、アーム402が床
面を押し付けならが縮むことにより、クラツドを走行台
車300の前方部にかき寄せる。

クラツド収集機構500は、クラツドかき寄せ機構400の後
部の両無限軌道303間に設けられており、第３図及び第
４図に示すように、走行台車100に取付けられたフレー
ム501と、フレーム501に走行台車100の走行方向に直交
する方向に延在し且つ回転自在に設けられると共に３個
のスプロケツト502が固着された駆動軸503と、後述する
中間フレーム511に駆動軸503と平行且つ回転自在に設け
られると共にスプロケツト502に対応した３個のスプロ
ケツト504が固着された被動軸505と、スプロケツト502
とスプロケツト504との間にそれぞれ掛け回された３本
のチエーン506と、チエーン506に直交する方向に延び且
つチエーン506に沿つて一定の間隔をもつて多数配列さ
れると共に取付具507を介して各チエーン506に固定され
たゴム製のへら508と、チエーン506とへら508とからな
るコンベア方式の回転体509の下半分を囲む断面コ字形
のガイド板510とから構成されている。

また、回転体509の両側及び駆動軸503と被動軸505との
間にはこれら両軸503、505に軸受を介して取付けられた
中間フレーム511が設けられており、この中間フレーム5
11に取付けられたチエーンガイド512がそれぞれのチエ
ーン506に摺接することにより回転体509はその内方への
変形が規制されてその形状が維持されると共に、ガイド
板510は中間フレーム511に取付けられることによりガイ
ド板510の底板510a及び両方の側板510bがヘラ508の先端
及び両側端に密に摺接する状態に維持されている。

従つて、駆動軸503に取付けられた駆動スプロケツト513
を図示していない駆動モータによりチエーン550を介し
て回転させて駆動軸503を回転させ、回転体509を第３図
中矢印方向に回転させると、床面Ｆ上のクラツドは床面
Ｆ上を順次摺動する各へら508によりすくい取られるが
如くかき上げられ、へら508の移動に伴ってガイド板510
内を上方へ運搬されて回転体509の後部に配設されたク
ラツド収納ボツクス514内に送り込まれる。尚、このよ
うにして収納ボツクス514内に送込まれたクラツドはこ
の収納ボツクス514内にセツトされている図示していな
い収納バツクに収められ、この収納バツクごと廃棄され
る。また、回転体509の回転速度は走行台車100の走行速
度以上に設定されており、これによつて後述のように走
行台車100を走行させながらクラツドを収集することが
できる。

ここで、へら508の両端部のみだけではなくその中央部
にもチエーン506が取付けられて回転体509の形状が維持
されると共に可撓性を有するへら508がガイド板510に密
着して摺動するために、クラツドはへら508とガイド板5
10とによりこぼれ落ることなく収納ボツクス514まで運
搬される。また、ガイド板510の下端には床面Ｆに摺接
する板状ゴム製のスクーパー515が取付けられており、
へら508でかき上げられたクラツドを塵取りで塵を収集
するが如くスクーパー515で収集することができる。こ
のスクーパー515及び前記へら508は共にゴム以外の可撓
性材で製作しても良く、要はへら508はクラツドのすく
い取り性を満すために、またスクーパー515は装置本体1
00の走行に支障を来たさないようにするために、それぞ
れ適当な可撓性を有していれば良い。

上記構成の床面清掃装置によれば、遠隔操作によりホツ
トウエル11内で走行台車300を走行させると共にクラツ
ドかき寄せ機構400及びクラツド収集機構500を作動させ
ることができ、装置本体100の第３図中左方への走行に
伴つて場所を移りつつかき寄せ機構400によりかき寄せ
られたクラツドを回転体509の同図中矢印方向への回転
でクラツド収集機構500により効率良く収集し、ホツト
ウエル11内の底面を全域にわたつて清掃することができ
る。尚、走行台車300の走行に伴つて制御ケーブル自動
繰出・巻取部600により自動的に制御ケーブル10の繰り
出し又は巻き取りが行われ、制御ケーブル10の過大な張
力発生や弛みの発生が防止されている。

第５図〜第８図は本考案の他の一実施例に係るクラツド
収集機構を表す図面である。

スクーパー515は可撓性を有しているため、この撓みに
より床面Ｆに微小な突起があつても装置本体100の走行
を阻害しないが、本実施例ではスクーパー515を可動枠5
20を介してガイド板510の下端に設け、床面Ｆ上の比較
的大きな突起物に対しても装置本体100の走破性を維持
するようにしている。

すなわち、ガイド板510の外側を囲む略コ字形を成す可
動枠520を中間フレーム511に枢軸521を介して回動自在
に取付けると共にこの可動枠520をその一端と中間フレ
ーム511との間に介装された引張コイルばね522により常
に床面Ｆ側へ圧接するように付勢し、この可動枠520に
スクーパー515を取付けている。

従つて、通常時においては、スクーパー515はばね522に
より床面Ｆ上に圧接されてクラツドを効果的に収集する
一方、床面Ｆ上に比較的大きな突起物がある場合には可
動枠520がばね522に抗して回動し、装置本体100の走破
性を維持する。尚、スクーパー515は、第８図に示すよ
うに、リベツド523により押え金具524に固着され、この
押え金具524を介してボルト525により可動枠520に着脱
自在に取付けられているため、スクーパー515の摩耗等
に対する保守が行い易くなつている。また、本実施例の
ように可動枠520を介してスクーパー515を設ける場合に
は、スクーパー515を金属製等可撓性を有しないものと
することも可能である。また、図面中526はガイド板510
の両側板510b下端にそれぞれ設けられたガイドブラシで
あり、アーム402によりかき寄せられたクラツドをこれ
らガイドブラシ526で保持してへら508、スクーパー515
による収集性を良好にしている。

ここで、クラツド収集作業においては、回転体509の回
転速度、すなわちへら508の送り速度は装置本体100の走
行速度より速くする必要があるが、収集作業を行わずに
装置本体100を走行させるだけの場合には装置本体100の
走行速度とへら508の送り速度とを同速としておけばへ
ら508の床面Ｆとの接触により装置本体100の走行を妨げ
てしまうことはない。しかしながら、実際の使用条件に
おいては、装置本体100に清掃作業を行わせずにホツト
ウエル11内の点検作業のみを行わせるためにこの装置本
体100をクラツド収集作業時より高速で走行させたり、
或いは装置本体100を後退させたりすることがある。こ
のため、回転体509の回転速度や回転方向を装置本体100
の走行状態に応じてその都度制御する機構を設ける必要
があるが、このような制御機構は非常に複雑となると共
にコストが高くなるという不具合がある。

第９図及び第10図は上記事情を考慮した一実施例に係る
クラツド収集機構を表す図面である。

本実施例は回転体509を昇降可能とし、これによつて装
置本体100の種々な走行性向上を図つたものであり、フ
レーム501にモータ530を設けると共にこのモータ530の
出力軸に偏心した連結駒531を設ける一方、中間フレー
ム511に回動自在に取付けられた連結桿532を連結駒531
に嵌合させたものである。

従つて、モータ530を作動させて連結駒531を半回転させ
ると、連結桿532により中間フレーム511は駆動軸503を
中心として上方へ引き上げられ、へら508が床面Ｆに対
して離隔した状態にされる。すなわち、へら508を床面
Ｆに対して非接触状態とすることにより装置本体100の
高速走行や後退を支障なく行わせることができるため、
別途に複雑且つ高コストな制御装置を設ける必要がなく
なる。

尚、上記のように回転体509を上方へ引き上げない状態
においては、回転体509、中間フレーム511等の自重によ
りへら508は床面Ｆに圧接されて良好に清掃作業をし得
る状態にされるが、図示のようにフレーム501とガイド
板510との間に引張コイルばね535を介装して回転体509
を床面Ｆ側へ付勢するようにしておけば清掃作業時のへ
ら508の床面Ｆへの密着性がより良好となる。また、連
結桿532は長孔532aにて連結駒531に係合しているため、
クラツド堆積物等の突起に対して、モータ530を作動さ
せることなくこのような突起を乗り越えて走行し得るよ
うになつている。

上記各実施例では回転体509をコンベア方式のものと
し、収集されたクラツドを比較的高位置まで運搬してク
ラツド収納ボツクス514の深さを十分にとれるようにし
た。尚、回転体509の曲部の曲率半径が大きくなる場合
には、回転体509の前方に回転駆動される小径のブラシ
を設け、このブラシにより前方部のクラツドを回転体50
9へかき送るようにすれば、回転体509の前部のクラツド
を取り残すことなく効率良く収集作業を行うことができ
る。

また、前述のようにへら508を設けた回転体509としてい
るため、水面下に堆積しているクラツドもへら508によ
りすくい取つて収集することができるが、このような収
集機能より床面の研磨機能を必要とする場合には周囲に
硬質のブラシを設けた回転体を用いれば良い。そして、
このような収集機能と研磨機能とを共に備えようとする
場合には、周囲にへら508と硬質ブラシとを交互に配設
した回転体509を用いれば良い。

Ｈ考案の効果 本考案の床面清掃装置は遠隔操作にて狭隘で危険な場所
の清掃作業を効率的且つ自動的に行うことができる。こ
の結果、作業員を狭隘で危険な場所での重労働から開放
し、清掃作業の能率向上が図られる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本考案の一実施例に係り、第１図は床
面清掃装置の全体斜視図、第２図は装置本体の全体斜視
図、第３図はクラツド収集機構の断面側面図、第４図は
第３図中のIV−IV矢視断面図、第５図〜第８図は本考案
の他の一実施例に係り、第５図はクラツド収集機構の側
面図、第６図は第５図中のVI−VI矢視断面図、第７図は
可動枠の取付状態を表す部分破断図、第８図はスクーパ
ーの取付状態を表す断面図、第９図、第10図は本考案の
更に他の一実施例に係り、第９図はクラツド収集機構の
側面図、第10図は第９図中のＸ−Ｘ矢視断面図である。 図面中、 100は装置本体、200は操作部、500はクラツド収集機
構、508はへら、509は回転体、514はクラツド収納ボツ
クス、Ｆは床面である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】床面上を走行する装置本体と、前記装置本
   体の作動を遠隔操作する操作部と、前記装置本体に設け
   られて前記床面上のクラッドを収集するクラッド収集機
   構と、前記装置本体に設けられて前記クラッド収集機構
   により収集されたクラッドを収納するクラッド収納ボッ
   クスとを備えた床面清掃装置において、前記クラッド収
   集機構は可撓性を有するへらを多数配置した回転体を駆
   動軸及び被動軸との間に回転自在に設けると共に、該回
   転体の下半分を囲むガイド板を設け、該回転体を駆動回
   転させることにより該へらを前記ガイド板に密着して摺
   接させ前記床面上のクラツドをかき込み収集することを
   特徴とする床面清掃装置。