JPH07257302A - Front obstruction alarm device for vehicle - Google Patents
Front obstruction alarm device for vehicleInfo
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- JPH07257302A JPH07257302A JP6057131A JP5713194A JPH07257302A JP H07257302 A JPH07257302 A JP H07257302A JP 6057131 A JP6057131 A JP 6057131A JP 5713194 A JP5713194 A JP 5713194A JP H07257302 A JPH07257302 A JP H07257302A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、衝突防止等のために車
両に搭載される車両の前方障害物警報装置に関し、特
に、車両走行中の運転者の操作に応じて危険判断を行
い、警報を発生する車両の前方障害物警報装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle front obstacle warning device mounted on a vehicle for the purpose of preventing collisions, and in particular, a warning is made by making a risk judgment according to a driver's operation while the vehicle is traveling. The present invention relates to a front obstacle warning device for a vehicle that generates a noise.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両の前方障害物警報装置と
して、例えば、特開平５−６９７８５号公報に開示され
るように、緊急度検出手段により緊急度を検出し、緊急
度が低い段階では第１の警報手段により触覚に訴える警
報を与え、且つ緊急度が高い段階では第２の警報手段に
より運転者へ聴覚に訴える警報を与えるようにしたもの
が知られている。そして、このような構成によって、緊
急度が低い段階では、触覚に訴える警報を与えるので、
運転者は確実に緊急事態に気付き、しかも同乗者には何
ら煩わしさを感じさせず、また、緊急度の高い段階にお
いては、聴覚に訴える警報を与えるので、この警報を聴
いた運転者は素早く反応することができる。2. Description of the Related Art Conventionally, as a vehicle front obstacle warning device, for example, as disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-69785, the urgency detecting means detects the urgency, and when the urgency is low, It is known that the first warning means gives a tactile warning, and the second warning means gives a hearing warning to the driver when the urgency is high. With such a configuration, when the urgency is low, a tactile alert is given,
The driver is sure to notice the emergency, does not make the passenger feel any trouble, and gives a audible alarm at a high urgency level. Can react.
【０００３】また、特開平５−２４４９２号公報に開示
されるように、自車両の前方に位置する車両との車間距
離が予め決められた値以下になった場合に、自車両の運
転者に危険を報知する装置において、自車両の運転者が
減速操作を行っている期間、及び減速操作を終了した後
も予め決められた所定の期間に渡っては危険報知を中止
し、更に、自車両の運転者が車線変更操作を行っている
期間、及び車線変更操作を終了した後も予め決められた
所定の期間に渡っては、危険報知を中止するよう構成し
たものが知られている。このような構成では、運転者に
とってタイムリーな警報アドバイスを与え、車両の安全
走行性を高めることができる。Further, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-24492, when the inter-vehicle distance to a vehicle located in front of the own vehicle becomes a predetermined value or less, the driver of the own vehicle is informed. In a device for informing a danger, the danger notification is stopped during a period during which the driver of the own vehicle is performing a deceleration operation and after the deceleration operation is completed for a predetermined period. There is known a configuration in which the danger notification is stopped during the period in which the driver is performing the lane changing operation, and also after the lane changing operation is completed and for a predetermined period. With such a configuration, it is possible to give timely warning advice to the driver and enhance safe driving performance of the vehicle.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な従来の車両の前方障害物警報装置において、前者に開
示される技術では、緊急度が低い場合の第１の警報を与
えた後に危険回避操作が行われないと、緊急度の高い第
２の警報が所定のタイミングで与えられ、例えば、上り
坂を走行中に自然減速を利用したり、下り坂を走行中に
エンジンブレーキを利用して意図的に危険回避操作とし
てブレーキ操作等を行っていない場合にも不要な警報が
発生され運転者に煩わしさを感じさせてしまう欠点があ
る。In the conventional obstacle warning device for a vehicle as described above, in the technique disclosed in the former, the danger avoidance is performed after the first warning is given when the urgency is low. If the operation is not performed, a second alarm having a high degree of urgency is given at a predetermined timing. For example, natural deceleration is used while traveling uphill, or engine braking is used while traveling downhill. Even if the brake operation or the like is not intentionally performed as the risk avoidance operation, there is a drawback that an unnecessary alarm is generated and the driver feels annoyed.
【０００５】また、後者に開示される技術でも同様に、
運転者によって減速操作や車線変更操作を行っている期
間及び操作終了後の所定期間内に危険報知を中止するの
で、不要な警報の発生を低減できるが、運転者の意図を
も反映させた危険報知を行えないという欠点がある。本
発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的
とするところは、車両の前方にある障害物を検出し運転
者に危険警報を発生するに当って、運転者の意図を推定
し、不必要な警報の発生を緩和する車両の前方障害物警
報装置を提供せんとするものである。Further, the technique disclosed in the latter also similarly
The warning is stopped during the period during which the driver is performing the deceleration operation or lane change operation and within the predetermined period after the operation is completed, so unnecessary warnings can be reduced, but the danger that also reflects the driver's intention There is a drawback that notification cannot be made. The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to estimate the driver's intention in detecting an obstacle in front of a vehicle and issuing a danger warning to the driver. The object of the present invention is to provide a vehicle front obstacle warning device that alleviates the generation of unnecessary warnings.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上述の問題点を解決し、
目的を達成するために、この発明に係わる車両の前方障
害物警報装置は、次のように構成したことを特徴として
いる。即ち、車両の前方にある障害物との接近度合に応
じて予防警報、緊急警報又は緊急制動を行う車両の前方
障害物警報装置であって、前記予防警報発生中に運転者
の運転操作に変化があった場合、該運転操作の変化に基
づいて前記予防警報の発生量を低減することを特徴とし
ている。[Means for Solving the Problems] The above problems are solved,
In order to achieve the object, the vehicle front obstacle warning device according to the present invention is characterized by being configured as follows. That is, a vehicle front obstacle warning device that performs a preventive warning, an emergency warning, or an emergency braking according to the degree of approach to an obstacle in front of the vehicle, and changes to the driving operation of the driver while the preventive warning is generated. If there is, the generation amount of the preventive warning is reduced based on the change in the driving operation.
【０００７】また、好ましくは、前記予防警報発生中に
アクセル変化率が所定値より大きい値となると前記予防
警報の発生量を低減することを特徴としている。また、
好ましくは、前記予防警報発生中にブレーキペダルの変
化率が所定値より大きい値となると前記予防警報の発生
量を低減することを特徴としている。また、好ましく
は、前記予防警報発生中に前記運転者の運転操作に変化
がない場合、前記車両の加減速度に基づいて前記予防警
報の発生量を低減することを特徴としている。Further, preferably, the generation amount of the preventive warning is reduced when the accelerator change rate becomes a value larger than a predetermined value during the preventive warning. Also,
Preferably, the generation amount of the preventive warning is reduced when the rate of change of the brake pedal exceeds a predetermined value during the preventive warning. Further, preferably, when there is no change in the driving operation of the driver during the generation of the preventive warning, the generation amount of the preventive warning is reduced based on the acceleration / deceleration of the vehicle.
【０００８】また、好ましくは、前記予防警報の発生量
の低減は、音量を変化させて行うことを特徴としてい
る。また、好ましくは、前記予防警報の発生量の低減
は、断続周期音を変化させて行うことを特徴としてい
る。また、好ましくは、前記予防警報の発生量の低減
は、トーン又は音色を変化させて行うことを特徴として
いる。Further, preferably, the volume of the preventive warning is reduced by changing the volume. Further, preferably, the generation amount of the preventive warning is reduced by changing the intermittent cycle sound. Further, preferably, the generation amount of the preventive warning is reduced by changing a tone or a timbre.
【０００９】また、好ましくは、前記予防警報の発生量
の低減は、該予防警報の発生位置又は発生箇所の数を変
化させて行うことを特徴としている。また、好ましく
は、車両の前方にある障害物との接近度合に応じて予防
警報、緊急警報又は緊急制動を行う車両の前方障害物警
報装置であって、前記車両の運転者が操作スイッチを操
作している場合、前記予防警報を発生すべき領域又は発
生タイミングを変更することを特徴としている。Further, it is preferable that the generation amount of the preventive warning is reduced by changing the generating position or the number of generating positions of the preventive warning. Further, preferably, a vehicle front obstacle warning device for performing a preventive warning, an emergency warning or an emergency braking according to the degree of approach to an obstacle in front of the vehicle, wherein a driver of the vehicle operates an operation switch. When it is, the area or timing of occurrence of the preventive warning is changed.
【００１０】また、好ましくは、前記運転者による操作
スイッチの操作時においては、該操作スイッチの位置又
は種類等に応じて前記予防警報を発生すべき領域又は発
生タイミングを変更することを特徴としている。Further, preferably, when the driver operates the operation switch, the area or the generation timing of the preventive warning is changed according to the position or type of the operation switch. .
【００１１】[0011]
【作用】以上のように、本発明は構成されているので、
請求項１に記載の発明によれば、運転者の運転操作の変
化に基づいて、走行中の運転者の意図を推定することに
より、不必要な予防警報の作動を緩和でき、運転中の煩
わしさが解消される。また、請求項２に記載の発明によ
れば、運転者のアクセル操作の変化率に基づいて、走行
中の運転者の意図を推定することにより、より正確に危
険状況を知らせ、事故等を未然に防ぐことができる。Since the present invention is constructed as described above,
According to the invention described in claim 1, by estimating the driver's intention during traveling based on the change in the driving operation of the driver, it is possible to alleviate the operation of the unnecessary preventive warning, and the trouble during driving. Is eliminated. Further, according to the invention described in claim 2, by estimating the intention of the driver during traveling based on the rate of change of the accelerator operation by the driver, the danger situation is notified more accurately, and an accident or the like occurs in advance. Can be prevented.
【００１２】また、請求項３に記載の発明によれば、ブ
レーキ操作の変化率に基づいて、走行中の運転者の意図
を推定することにより、より正確に危険状況を知らせ、
事故等を未然に防ぐことができる。また、請求項４に記
載の発明によれば、自車両の加速度に基づいて、走行中
の運転者の意図を推定することにより、不必要な予防警
報の作動を緩和でき、運転中の煩わしさが解消される。According to the third aspect of the present invention, the danger situation is more accurately notified by estimating the driver's intention during traveling based on the change rate of the brake operation.
Accidents can be prevented. Further, according to the invention described in claim 4, by estimating the intention of the driver during traveling based on the acceleration of the host vehicle, the operation of the unnecessary preventive warning can be alleviated, and the trouble during driving can be reduced. Is eliminated.
【００１３】また、請求項５に記載の発明によれば、予
防警報の発生量の低減を音量を変化させて行うので、確
実に運転者に危険な状況を認識させることができる。ま
た、請求項６に記載の発明によれば、予防警報の発生量
の低減を断続周期音を変化させて行うので、他の音など
に打ち消されることなく運転者に知らせることができ
る。Further, according to the fifth aspect of the present invention, since the volume of the preventive warning is reduced by changing the volume, it is possible to surely make the driver aware of the dangerous situation. Further, according to the invention described in claim 6, since the generation amount of the preventive warning is reduced by changing the intermittent sound, it is possible to notify the driver without being canceled by another sound.
【００１４】また、請求項７に記載の発明によれば、予
防警報の発生量の低減をトーン又は音色を変化させて行
うので、他の音などに打ち消されることなく運転者に知
らせることができる。また、請求項８に記載の発明によ
れば、予防警報の発生量の低減を予防警報の発生位置又
は発生箇所の数を変化させて行うので、不必要な場所へ
の警報の発生を防止し、煩わしさを解消することができ
る。According to the seventh aspect of the invention, since the generation amount of the preventive warning is reduced by changing the tone or timbre, it is possible to notify the driver without being canceled by other sounds. . Further, according to the invention of claim 8, the generation amount of the preventive warning is reduced by changing the number of the preventive alarm generating positions or the generating places, so that the alarm is prevented from being generated in an unnecessary place. , The annoyance can be eliminated.
【００１５】また、請求項９に記載の発明によれば、運
転者によるスイッチ類の操作状況によって、予防警報作
動領域を補正して危険判断を行うので、運転者の前方障
害物に対する意識レベルを推定し、適切なタイミングで
警報や緊急制動装置の作動を行なうことができる。ま
た、請求項１０に記載の発明によれば、運転者に対する
スイッチ類の位置又は種類によって予防警報を発生すべ
き領域を補正して危険判断を行うので、適切に運転者を
サポートし、より安全な走行が可能となる。Further, according to the invention of claim 9, the preventive warning operation area is corrected and the danger judgment is performed according to the operation status of the switches by the driver, so that the driver's consciousness level for the obstacle ahead can be improved. It is possible to make an estimate and to activate an alarm or an emergency braking device at an appropriate timing. According to the invention of claim 10, the danger judgment is performed by correcting the area in which the preventive warning should be generated according to the position or type of the switches for the driver, so that the driver is appropriately supported and the safety is improved. It becomes possible to run.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、本発明に係わる実施例につき添付図面
を参照して詳細に説明する。図１は本発明の実施例に係
わる車両の前方障害物警報装置の構成を示すブロック図
である。この障害物警報装置は、本実施例では、車両に
対し、各車輪に制動力を自動的に付与する自動制動装置
と共に装備され、検出された障害物の情報が自動制動装
置の制御に供されるようになっている。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the structure of a vehicle front obstacle warning device according to an embodiment of the present invention. In this embodiment, the obstacle warning device is equipped with an automatic braking device that automatically applies a braking force to each wheel of the vehicle, and the detected obstacle information is used for controlling the automatic braking device. It has become so.
【００１７】図１において、車速センサ１は、車速検出
手段として車両の各車輪速等に基づいて車速を検出する
センサである。加速度センサ２は、加速度検出手段とし
て車両の加速状態を検出するセンサである。ブレーキペ
ダルスイッチ３は、ブレーキペダルのオン・オフ状態を
検出する。アクセルスイッチ４は、アクセルペダルのオ
ン・オフを検出するスイッチである。車間距離検出装置
５は、車間距離検出手段として、自車両に対して前方に
存在する他の車両や障害物との距離（車間距離Ｌ）を検
出する。この車間距離検出装置５は、例えば、レーダ装
置であり、レーダ波としてのパルスレーザ光を発信部か
ら自車両の前方に向けて発信する。また、前方に存在す
る先行車両等の障害物に当たって反射してくる反射波を
受信部で受信する。このレーザ受信光の発信時点からの
遅れ時間によって走査範囲内に存在する各障害物と自車
両との間の距離及び障害物の自車両に対する方向等を演
算する。これらの各センサ信号、スイッチ類からの信号
及び車間距離検出信号は、コントロールユニットＵに入
力される。コントロールユニットＵは、車速センサ信号
と車間距離検出信号とに基づいて前方障害物と自車両と
の相対速度Ｖを演算する。尚、ここでの相対速度とは、
障害物に接近する方向を正とする。また、ブレーキスイ
ッチ３からの信号に基づいてブレーキペダルの変化率を
演算する。更に、アクセルスイッチ４からの信号に基づ
いてアクセルの変化率を演算する。コントロールユニッ
トＵでは、これらの車間距離や相対速度やブレーキ及び
アクセルの変化率に基づいて緊急警報発生部８又は予防
警報発生部９に制御信号を出力する。緊急警報発生部８
又は予防警報発生部９は、スピーカ１０を介して緊急警
報又は予防警報を発生する。また、危険度が高い場合に
は、自動制動制御装置に制御信号を出力し、車両の自動
制動装置を作動させる。In FIG. 1, a vehicle speed sensor 1 is a vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed based on the wheel speeds of the vehicle. The acceleration sensor 2 is a sensor that detects an acceleration state of the vehicle as an acceleration detecting unit. The brake pedal switch 3 detects the on / off state of the brake pedal. The accelerator switch 4 is a switch that detects ON / OFF of the accelerator pedal. The inter-vehicle distance detecting device 5 serves as inter-vehicle distance detecting means to detect a distance (inter-vehicle distance L) to another vehicle or an obstacle existing ahead of the host vehicle. The inter-vehicle distance detecting device 5 is, for example, a radar device, and emits pulsed laser light as a radar wave from the transmitting unit toward the front of the host vehicle. Further, the receiving section receives a reflected wave reflected by hitting an obstacle such as a preceding vehicle existing ahead. The distance between each obstacle existing in the scanning range and the host vehicle, the direction of the obstacle with respect to the host vehicle, and the like are calculated based on the delay time from the time when the laser received light is transmitted. These sensor signals, signals from switches, and inter-vehicle distance detection signals are input to the control unit U. The control unit U calculates the relative speed V between the front obstacle and the host vehicle based on the vehicle speed sensor signal and the inter-vehicle distance detection signal. The relative speed here is
The direction of approaching an obstacle is positive. Further, the rate of change of the brake pedal is calculated based on the signal from the brake switch 3. Further, the rate of change of the accelerator is calculated based on the signal from the accelerator switch 4. The control unit U outputs a control signal to the emergency warning generation unit 8 or the preventive warning generation unit 9 based on the inter-vehicle distance, the relative speed, and the change rates of the brake and the accelerator. Emergency alert generator 8
Alternatively, the preventive alarm generation unit 9 generates an emergency alarm or preventive alarm via the speaker 10. When the degree of danger is high, a control signal is output to the automatic braking control device to activate the vehicle automatic braking device.
【００１８】［第１実施例］図２は、本発明に係わる第
１実施例として警報発生処理手順を記述したフローチャ
ートである。また、図３は、相対速度Ｖと車間距離Ｌに
基づく、緊急制動作動及び各警報作動領域を示す図であ
る。緊急警報や予防警報や自動制動装置の制御は、図２
に示すフローチャートに従って行われる。また、図３に
示すように、相対速度Ｖと車間距離Ｌとに基づいて、各
警報作動領域が決定されている。[First Embodiment] FIG. 2 is a flow chart describing an alarm generation processing procedure as a first embodiment according to the present invention. FIG. 3 is a diagram showing the emergency braking operation and each alarm operation area based on the relative speed V and the inter-vehicle distance L. For emergency warnings, preventive warnings, and automatic braking control, see Fig. 2.
It is performed according to the flowchart shown in. Further, as shown in FIG. 3, each alarm activation area is determined based on the relative speed V and the inter-vehicle distance L.
【００１９】図２と図３において、処理が開始される
と、先ず始めに、ステップＳ２では、車間距離Ｌと車両
の障害物に対する相対速度Ｖが算出される。その後、ス
テップＳ４では、ステップＳ２で算出された車間距離Ｌ
が緊急制動作動領域Ｌ0（図３参照）以下であるか否か
を判断する。ステップＳ４において、車間距離Ｌが緊急
制動作動領域Ｌ0以下である場合（ステップＳ４で判断
がＮＯ）、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、車
間距離Ｌが緊急警報作動領域Ｌ1以下であるか否かを判
断する。ステップＳ６において、車間距離Ｌが緊急警報
作動領域Ｌ1以下である場合（ステップＳ６で判断がＮ
Ｏ）、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、車間距
離Ｌが予防警報作動領域Ｌ2以下であるか否かを判断す
る。ステップＳ８において、車間距離Ｌが予防警報作動
領域Ｌ2以下である場合（ステップＳ８で判断がＮ
Ｏ）、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、算
出された車間距離Ｌがいずれの領域にも属さないと判断
し、警報作動を解除して、しかる後にリターンする。2 and 3, when the process is started, first, in step S2, the inter-vehicle distance L and the relative speed V of the vehicle with respect to an obstacle are calculated. Then, in step S4, the inter-vehicle distance L calculated in step S2.
Is below the emergency braking operation area L 0 (see FIG. 3). When the inter-vehicle distance L is equal to or less than the emergency braking operation area L 0 in step S4 (NO in step S4), the process proceeds to step S6. In step S6, it is determined whether or not the inter-vehicle distance L is equal to or less than the emergency warning activation area L 1 . In step S6, when the inter-vehicle distance L is equal to or less than the emergency warning operation area L 1 (the determination in step S6 is N
O), and proceeds to step S8. In step S8, it is determined whether or not the inter-vehicle distance L is equal to or less than the preventive warning activation area L 2 . In step S8, if the inter-vehicle distance L is equal to or less than the preventive warning activation region L 2 (determination is N
O), and proceeds to step S10. In step S10, it is determined that the calculated inter-vehicle distance L does not belong to any area, the alarm operation is canceled, and then the process returns.
【００２０】＜緊急制動作動＞一方、ステップＳ４で、
車間距離Ｌが緊急制動作動領域Ｌ0を超えている場合
（ステップＳ４で判断がＹＥＳ）、ステップＳ１２に進
む。ステップＳ１２では、前方にある障害物と車両とが
制動操作を行わないと危険であると判断してコントロー
ルユニットＵから緊急制動作動として自動制動装置７を
作動する信号が自動制動制御装置６に出力される。この
信号を受けて車両の自動制動装置７が作動されてリター
ンする。<Emergency braking operation> On the other hand, in step S4,
If the inter-vehicle distance L exceeds the emergency braking operation area L 0 (YES in step S4), the process proceeds to step S12. In step S12, the control unit U outputs a signal for activating the automatic braking device 7 as an emergency braking operation to the automatic braking control device 6, judging that it is dangerous if the obstacle ahead of the vehicle and the vehicle do not perform the braking operation. To be done. Upon receipt of this signal, the automatic braking device 7 of the vehicle is activated and returns.
【００２１】＜緊急警報作動＞また、ステップＳ６で、
車間距離Ｌが緊急警報作動領域Ｌ1を超えている場合
（ステップＳ６で判断がＹＥＳ）、ステップＳ１４に進
む。ステップＳ１４では、前方にある障害物と車両と
が、何らかの緊急回避操作を行わないと危険な状態にあ
ると判断されてコントロールユニットＵから緊急警報を
作動する信号が緊急警報発生部８に出力される。緊急警
報発生部８では、この信号を受けてスピーカ１０を介し
て緊急警報を作動し、しかる後にリターンする。<Emergency alarm activation> In step S6,
When the inter-vehicle distance L exceeds the emergency warning activation area L 1 (YES in step S6), the process proceeds to step S14. In step S14, the obstacle in front and the vehicle are judged to be in a dangerous state unless some kind of emergency avoidance operation is performed, and the control unit U outputs a signal for activating the emergency warning to the emergency warning generator 8. It Upon receipt of this signal, the emergency alert generation unit 8 activates the emergency alert via the speaker 10, and then returns.
【００２２】＜予防警報作動＞上記ステップＳ８におい
て、車間距離Ｌが予防警報作動領域Ｌ2を超えている場
合（ステップＳ８で判断がＹＥＳ）、ステップＳ２０に
進む。ステップＳ２０では、コントロールユニットＵで
演算されるアクセル変化率が予め決定された所定値より
大きいか否かを判断する。ステップＳ２０でアクセル変
化率が所定値よりも小さい場合（ステップＳ２０で判断
がＮＯ）、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２で
は、ブレーキペダルの変化率が予め決定された所定値よ
り大きいか否かを判断する。ステップＳ２２で、ブレー
キペダルの変化率が所定値よりも小さい場合（ステップ
Ｓ２２で判断がＮＯ）、ステップＳ２４に進む。ステッ
プＳ２４では、予防警報作動領域Ｌ2において、アクセ
ルペダル及びブレーキペダルの操作があったか否かを判
断する。ステップＳ２４において、アクセルペダル又は
ブレーキペダルの操作があった場合（ステップＳ２４で
判断がＮＯ）、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６
では、予防警報発生部９からスピーカ１０を介して予防
警報が作動され、しかる後にリターンする。<Preventive Warning Operation> If the inter-vehicle distance L exceeds the preventive warning operation area L 2 in step S8 (YES in step S8), the process proceeds to step S20. In step S20, it is determined whether the accelerator change rate calculated by the control unit U is larger than a predetermined value. If the accelerator change rate is smaller than the predetermined value in step S20 (NO in step S20), the process proceeds to step S22. In step S22, it is determined whether or not the rate of change of the brake pedal is larger than a predetermined value. When the rate of change of the brake pedal is smaller than the predetermined value in step S22 (NO in step S22), the process proceeds to step S24. In step S24, in the prevention alarm activation region L 2, it is determined whether or not a manipulation of the accelerator pedal and the brake pedal. In step S24, if the accelerator pedal or the brake pedal is operated (NO in step S24), the process proceeds to step S26. Step S26
Then, the preventive alarm is activated from the preventive alarm generator 9 through the speaker 10, and then the process returns.
【００２３】＜予防警報の作動緩和＞一方、ステップＳ
２０において、アクセル変化率が所定値よりも大きい場
合（ステップＳ２０で判断がＹＥＳ）、ステップＳ３０
に進む。ステップＳ３０では、予防警報の音量を通常よ
りも低く設定して（緩和して）、予防警報発生部９から
スピーカ１０を介して作動され、しかる後にリターンす
る。また、ステップＳ２２においても同様に、ブレーキ
ペダルの変化率が所定値よりも大きい場合（ステップＳ
２２で判断がＹＥＳ）、ステップＳ３０に進む。<Mitigation of Preventive Warning Operation> On the other hand, step S
If the accelerator change rate is greater than the predetermined value in step 20 (YES in step S20), step S30
Proceed to. In step S30, the volume of the preventive alarm is set lower (relaxed) than usual, the preventive alarm generator 9 is operated via the speaker 10, and then the process returns. Similarly, in step S22, when the change rate of the brake pedal is larger than a predetermined value (step S22).
If the determination is YES in step 22), the process proceeds to step S30.
【００２４】更に、ステップＳ２４で、アクセルペダル
でもブレーキペダルによっても操作がなされなかった場
合（ステップＳ２４で判断がＹＥＳ）、ステップＳ２８
に進む。ステップＳ２８では、加速度センサ２から検出
される自車両の加速度が所定値より小さいか否かを判断
する。ステップＳ２８において、自車両の加速度が所定
値より小さい場合（ステップＳ２８での判断がＹＥ
Ｓ）、ステップＳ３０に進む。一方、ステップＳ２８に
おいて、自車両の加速度が所定値より大きい場合（ステ
ップＳ２８での判断がＮＯ）、ステップＳ２６に進む。Further, in step S24, if neither the accelerator pedal nor the brake pedal is operated (YES in step S24), step S28
Proceed to. In step S28, it is determined whether the acceleration of the host vehicle detected by the acceleration sensor 2 is smaller than a predetermined value. If the acceleration of the host vehicle is smaller than the predetermined value in step S28 (the determination in step S28 is YE
S), the process proceeds to step S30. On the other hand, in step S28, when the acceleration of the host vehicle is larger than the predetermined value (NO in step S28), the process proceeds to step S26.
【００２５】（ステップＳ２０、Ｓ３０での処理）図４
は、ステップＳ２０、Ｓ３０での処理を模式化した図で
ある。図４に示すように、アクセルの変化率が所定値よ
り大きくなると、例えば、追い越し等で運転者が意図的
に接近及び加速を行っていると推定して予防警報の音量
を基準値よりも小さくする。(Processing in steps S20 and S30) FIG.
[Fig. 3] is a diagram schematically showing the processing in steps S20 and S30. As shown in FIG. 4, when the rate of change of the accelerator becomes larger than a predetermined value, it is estimated that the driver is intentionally approaching and accelerating due to overtaking, for example, and the volume of the preventive warning becomes smaller than the reference value. To do.
【００２６】（ステップＳ２２、Ｓ３０での処理）図５
は、ステップＳ２２、Ｓ３０での処理を模式化した図で
ある。図５に示すように、ブレーキペダルの変化率が所
定値より大きくなると、運転者は既に前方にある障害物
又は車両を認識して制動操作を行っていると推定して予
防警報の音量を基準値よりも小さくする。(Processing in steps S22 and S30) FIG.
[Fig. 4] is a diagram schematically showing the processing in steps S22 and S30. As shown in FIG. 5, when the rate of change of the brake pedal becomes larger than a predetermined value, it is estimated that the driver recognizes an obstacle or a vehicle ahead ahead and is performing a braking operation, and the volume of the preventive warning is used as a reference. Make it smaller than the value.
【００２７】（ステップＳ２８、Ｓ３０での処理）図６
は、ステップＳ２８、Ｓ３０での処理を模式化した図で
ある。図６に示すように、運転者によってアクセル操作
やブレーキ操作がない状態で、通常の領域から予防警報
作動領域Ｌ2に入ったとき、自車両の加速度が所定値よ
り小さい場合には、運転者がエンジンブレーキや上り坂
での自然減速を利用して意図的にブレーキやアクセルの
操作を行っていないと推定して予防警報の音量を基準値
よりも小さくする。反対に、ブレーキ又はアクセルの操
作があった場合、その操作を優先し、上記ステップＳ２
０又はステップＳ２２での処理に従って警報を作動させ
る。(Processing in steps S28 and S30) FIG.
[Fig. 4] is a diagram schematically showing the processing in steps S28 and S30. As shown in FIG. 6, when the acceleration of the host vehicle is smaller than a predetermined value when the vehicle enters the preventive warning operation area L 2 from the normal area without the accelerator operation or the brake operation, the driver Presumes that the brakes and accelerator are not intentionally operated by using engine braking and natural deceleration on the uphill, and the volume of the preventive warning is made smaller than the reference value. On the contrary, when the brake or the accelerator is operated, the operation is prioritized and the above step S2 is performed.
The alarm is activated according to the processing of 0 or step S22.
【００２８】以上説明したように、ブレーキ操作やアク
セル操作の変化率又は自車両の加速度に基づいて、走行
中の運転者の意図を推定することにより、不必要な予防
警報の作動を緩和でき、運転中の煩わしさが解消され
る。 ［第２実施例］この第２実施例では、運転操作に直接関
係する操作以外のスイッチやレバー類の操作に基づい
て、予防警報作動領域Ｌ2を補正するものである。例え
ば、運転者がスイッチ操作を行ないながら前方不注意の
状態で走行している場合、より危険な状態あることを運
転者に知らせるために、上記第１実施例で述べた予防警
報作動領域Ｌ2を広くするように補正して、警報の作動
タイミングを通常よりも早くなるように補正する。As described above, by estimating the driver's intention while the vehicle is running on the basis of the rate of change of the brake operation or the accelerator operation or the acceleration of the host vehicle, it is possible to alleviate the operation of the unnecessary preventive warning, The annoyance while driving is eliminated. [Second Embodiment] In the second embodiment, the preventive warning operation area L 2 is corrected based on the operation of switches and levers other than the operation directly related to the driving operation. For example, when the driver is operating in a careless front while operating the switches, in order to inform the driver that there is a more dangerous condition, the preventive warning activation area L 2 described in the first embodiment is used. Is corrected to be wider, and the alarm activation timing is corrected to be earlier than usual.
【００２９】以下、その補正処理について説明する。図
７は、本発明に係わる第２実施例として危険判断の処理
手順を記述したフローチャートである。また、図８は、
相対速度Ｖと車間距離Ｌに基づく、予防警報作動領域Ｌ
2の補正領域を示す図である。図７と図８において、処
理が開始され、ステップＳ４０では、運転操作に直接関
係する操作以外のスイッチ又はレバー類の操作があった
か否かを判断する。ステップＳ４０で、スイッチ又はレ
バー類の操作がない場合（ステップＳ４０での判断がＮ
Ｏ）、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、予
防警報作動領域Ｌ2を予め設定された領域（補正しない
領域）として、第１実施例に示す危険判断処理を実行し
た後、リターンする。一方、ステップＳ４０で、スイッ
チ又はレバー類の操作がある場合（ステップＳ４０での
判断がＹＥＳ）、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４
４では、所定時間内（約２秒〜５秒程度の時間内）に操
作される後述のスイッチ類のランクに応じて（図８参
照）予防警報作動領域Ｌ2を補正し、第１実施例に示す
危険判断処理を実行した後、リターンする。図８に示す
ように、操作されているスイッチ類のランクが上がるに
従って、予防警報作動領域が広くなり、より迅速に危険
判断が行え、運転者に対するサポートをより安全に行え
るのである。The correction process will be described below. FIG. 7 is a flow chart describing a processing procedure for risk determination as a second embodiment according to the present invention. In addition, FIG.
Preventive warning activation area L based on relative speed V and inter-vehicle distance L
It is a figure which shows the correction area of 2 . 7 and 8, the process is started, and in step S40, it is determined whether or not there is an operation of a switch or lever other than an operation directly related to the driving operation. If no switch or lever is operated in step S40 (the determination in step S40 is N
O), and proceeds to step S42. In step S42, the preventive warning operation area L 2 is set as a preset area (non-correction area), the risk determination process shown in the first embodiment is executed, and then the process returns. On the other hand, in step S40, if the switch or the lever is operated (YES in step S40), the process proceeds to step S44. Step S4
In No. 4, the preventive warning operation area L 2 is corrected according to the rank of switches (described later) operated within a predetermined time (about 2 seconds to 5 seconds) (see FIG. 8), and the first embodiment is performed. After executing the risk judgment processing shown in, the process returns. As shown in FIG. 8, as the rank of the operated switches increases, the preventive warning operation area becomes wider, the risk can be judged more quickly, and the driver can be supported more safely.
【００３０】＜スイッチ類のランク分け＞前述のスイッ
チ類のランクとは、運転者がそのスイッチの操作時に前
方から視線を外しやすいレベル又は前方への注意力を失
いやすいレベル等を考慮することによって設定されてい
る。また、その設定要素としては、車種間の統一性（当
然のことながら、ブレーキペダルやアクセルペダル等
は、車種によって変化がない）、操作の難易度、運転者
に対するスイッチ類の距離、方向などによって総合的に
判断する。図９にスイッチ類のランクの設定条件を示
す。図９においては、左の方向がランクを低く設定され
るスイッチ類の条件であり、右の方向がランクを高く設
定される条件である。そして、図９に示す条件に基づい
て、ランク分けされたスイッチ類の一例を図１０に示
す。この例では、ランクはランクI〜ランクVまで５段階
に分けられ、運転操作に直接係わる操作をランクIとし
て補正のない予防警報作動領域Ｌ2に設定している。図
１１、図１２は、実際の車両に装備されている主なスイ
ッチ類の配置図である。主なスイッチとしては、図１
１、図１２に示すように、運転席の右側下部にパワーシ
ートスイッチ２１、運転席側のドア部にトランクリッド
オープナースイッチ２６、フィーエルリッドオープナー
スイッチ２７、パワーウインドスイッチ２８、ＴＥＬス
イッチ２９、インパネ部にイグニッションスイッチ２
２、パネルランプコントロールスイッチ２３、コラプス
ミラースイッチ２４、電動ミラースイッチ２５、クルー
ズコントロールメインスイッチ３０、フォグランプスイ
ッチ３１、コンビネーションスイッチ３２、リヤデフロ
スタスイッチ３４、ハザードスイッチ３５、エアコンス
イッチ類４５、ステアリングの周辺にステアリングスイ
ッチ３３、ワイパー、ウォッシャースイッチ類４４、運
転席の左側にソーラベンチレーションスイッチ２０、セ
ンターコンソールボックス４３、オーディオスイッチ類
３９、シガライタ４０、灰皿４１、シフトレバー４２、
上部にはサンバイザー３６、ルームミラー３７、助手席
側のグローブボックス３８等が夫々配置され、ランク分
けされている。図１０〜図１２からわかるように、運転
者から遠い位置にあるスイッチや目を前方からそらさな
ければ操作できないスイッチほどランクは高く設定され
ている。<Rank classification of switches> The above-mentioned ranks of switches are determined by considering the level at which the driver easily removes the line of sight from the front when he / she operates the switches, or the level at which he / she easily loses his attention toward the front. It is set. In addition, the setting factors depend on the uniformity of the vehicle type (naturally, the brake pedal, the accelerator pedal, etc. do not change depending on the vehicle type), the difficulty of operation, the distance of the switches to the driver, the direction, etc. Make a comprehensive judgment. FIG. 9 shows conditions for setting the ranks of switches. In FIG. 9, the left direction is a condition for switches that are set to a lower rank, and the right direction is a condition that is set to a higher rank. FIG. 10 shows an example of switches classified into ranks based on the conditions shown in FIG. In this example, the rank is divided into five stages from rank I to rank V, and the operation directly related to the driving operation is set as rank I in the uncorrected preventive warning operation area L 2 . 11 and 12 are layout diagrams of main switches equipped in an actual vehicle. Figure 1 shows the main switches.
As shown in FIG. 1 and FIG. 12, the power seat switch 21 is on the lower right side of the driver's seat, the trunk lid opener switch 26, the fuel lid opener switch 27, the power window switch 28, the TEL switch 29, and the instrument panel are on the driver's side door. Ignition switch 2 on the part
2, panel lamp control switch 23, collapse mirror switch 24, electric mirror switch 25, cruise control main switch 30, fog lamp switch 31, combination switch 32, rear defroster switch 34, hazard switch 35, air conditioner switches 45, around the steering wheel Steering switch 33, wiper, washer switches 44, solar ventilation switch 20, center console box 43, audio switches 39, cigarette lighter 40, ashtray 41, shift lever 42 on the left side of the driver's seat,
A sun visor 36, a room mirror 37, a glove box 38 on the passenger side, and the like are arranged in the upper part, and are ranked. As can be seen from FIGS. 10 to 12, the rank is set higher for switches located farther from the driver and switches that cannot be operated unless the eyes are deflected from the front.
【００３１】以上説明したように、この第２実施例で
は、運転者によるスイッチ類の操作状況によって、予防
警報作動領域を補正して危険判断を行うので、運転者の
前方障害物に対する意識レベルを推定し、適切なタイミ
ングで警報や緊急制動装置の作動を行なうことができ
る。尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で上記各
実施例を修正又は変更したものに適用可能である。As described above, in the second embodiment, the danger warning is judged by correcting the preventive warning operation area according to the operating condition of the switches by the driver. It is possible to make an estimate and to activate an alarm or an emergency braking device at an appropriate timing. The present invention can be applied to the above-mentioned embodiments modified or changed without departing from the spirit thereof.
【００３２】例えば、本実施例では警報は単に音量を用
いて行ったが、断続周期の音や、トーン、あるいは音色
を変化させたり、警報発生位置、警報発生箇所の数等を
変化させて、警報の作動を行ってもよい。また、第１実
施例では、予防警報をアクセルやブレーキの操作状況に
応じて小さくするように処理を行ったが、音をキャンセ
ル（無音）するように処理してもよいことは言うまでも
ない。For example, in the present embodiment, the alarm is performed by simply using the sound volume, but by changing the sound, tone, or timbre of the intermittent cycle, changing the alarm generation position, the number of alarm generation positions, etc., An alarm may be activated. Further, in the first embodiment, the preventive warning is processed so as to be reduced according to the operation situation of the accelerator or the brake, but it goes without saying that the sound may be canceled (silent).
【００３３】[0033]
【効果】以上説明のように、請求項１に記載の発明によ
れば、運転者の運転操作の変化に基づいて、走行中の運
転者の意図を推定することにより、不必要な予防警報の
作動を緩和でき、運転中の煩わしさが解消される。ま
た、請求項２に記載の発明によれば、運転者のアクセル
操作の変化率に基づいて、走行中の運転者の意図を推定
することにより、より正確に危険状況を知らせ、事故等
を未然に防ぐことができる効果がある。As described above, according to the invention as set forth in claim 1, the intention of the driver during traveling is estimated on the basis of the change in the driving operation of the driver, so that an unnecessary preventive warning can be issued. The operation can be relaxed and the troublesomeness during driving is eliminated. Further, according to the invention described in claim 2, by estimating the intention of the driver during traveling based on the rate of change of the accelerator operation by the driver, the danger situation is notified more accurately, and an accident or the like occurs in advance. There is an effect that can be prevented.
【００３４】また、請求項３に記載の発明によれば、ブ
レーキ操作の変化率に基づいて、走行中の運転者の意図
を推定することにより、より正確に危険状況を知らせ、
事故等を未然に防ぐことができる効果がある。また、請
求項４に記載の発明によれば、自車両の加速度に基づい
て、走行中の運転者の意図を推定することにより、不必
要な予防警報の作動を緩和でき、運転中の煩わしさが解
消される。According to the third aspect of the present invention, the danger situation is more accurately notified by estimating the driver's intention while traveling based on the change rate of the brake operation.
It has the effect of preventing accidents. Further, according to the invention described in claim 4, by estimating the intention of the driver during traveling based on the acceleration of the host vehicle, the operation of the unnecessary preventive warning can be alleviated, and the trouble during driving can be reduced. Is eliminated.
【００３５】また、請求項５に記載の発明によれば、予
防警報の発生量の低減を音量を変化させて行うので、確
実に運転者に危険な状況を認識させることができる効果
がある。また、請求項６に記載の発明によれば、予防警
報の発生量の低減を断続周期音を変化させて行うので、
他の音などに打ち消されることなく運転者に知らせるこ
とができる効果がある。According to the fifth aspect of the invention, since the volume of the preventive warning is reduced by changing the volume, there is an effect that the driver can be surely made to recognize a dangerous situation. Further, according to the invention of claim 6, since the generation amount of the preventive warning is reduced by changing the intermittent cycle sound,
The effect is that the driver can be notified without being canceled by other sounds.
【００３６】また、請求項７に記載の発明によれば、予
防警報の発生量の低減をトーン又は音色を変化させて行
うので、他の音などに打ち消されることなく運転者に知
らせることができる効果がある。また、請求項８に記載
の発明によれば、予防警報の発生量の低減を予防警報の
発生位置又は発生箇所の数を変化させて行うので、不必
要な場所への警報の発生を防止し、煩わしさを解消する
ことができる効果がある。Further, according to the invention of claim 7, since the generation amount of the preventive warning is reduced by changing the tone or tone color, it is possible to inform the driver without being canceled by other sounds. effective. Further, according to the invention of claim 8, the generation amount of the preventive warning is reduced by changing the number of the preventive alarm generating positions or the generating places, so that the alarm is prevented from being generated in an unnecessary place. There is an effect that the annoyance can be eliminated.
【００３７】また、請求項９に記載の発明によれば、運
転者によるスイッチ類の操作状況によって、予防警報作
動領域を補正して危険判断を行うので、運転者の前方障
害物に対する意識レベルを推定し、適切なタイミングで
警報や緊急制動装置の作動を行なうことができる効果が
ある。また、請求項１０に記載の発明によれば、運転者
に対するスイッチ類の位置又は種類によって予防警報を
発生すべき領域を補正して危険判断を行うので、適切に
運転者をサポートし、より安全な走行が可能となる。According to the ninth aspect of the present invention, the risk determination is made by correcting the preventive warning operation area according to the operating condition of the switches by the driver, so that the driver's consciousness level for the obstacle ahead can be increased. There is an effect that it is possible to estimate, and to perform an alarm and an operation of the emergency braking device at an appropriate timing. According to the invention of claim 10, the danger judgment is performed by correcting the area in which the preventive warning should be generated according to the position or type of the switches for the driver, so that the driver is appropriately supported and the safety is improved. It becomes possible to run.
【図１】本発明に係わる実施例の車両の前方障害物警報
装置の全体構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a front obstacle warning device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明に係わる第１実施例として警報発生処理
手順を記述したフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart describing an alarm generation processing procedure as a first embodiment according to the present invention.
【図３】相対速度と車間距離に基づく、各警報発生領域
を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing each alarm generation area based on a relative speed and an inter-vehicle distance.
【図４】アクセル変化率に基づく警報音量の発生状態を
示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an alarm sound volume generation state based on an accelerator change rate.
【図５】ブレーキペダル変化率に基づく警報音量の発生
状態を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an alarm sound volume generation state based on a brake pedal change rate.
【図６】車両の加速度変化に基づく警報音量の発生状態
を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a state in which a warning sound volume is generated based on a change in vehicle acceleration.
【図７】本発明に係わる第２実施例として警報発生領域
の補正処理手順を記述したフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart describing a correction processing procedure of an alarm generation area as a second embodiment according to the present invention.
【図８】相対速度と車間距離に基づく、警報発生領域の
ランク分けによる補正領域を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a correction area by ranking the alarm generation area based on a relative speed and an inter-vehicle distance.
【図９】危険判断領域のランク分けの基本的な考え方を
示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a basic concept of ranking of risk determination areas.
【図１０】危険判断領域のランク分けの一例を示す図で
ある。FIG. 10 is a diagram showing an example of ranking of risk determination areas.
【図１１】車両に装備されている各スイッチ類の位置関
係を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a positional relationship between switches provided in the vehicle.
【図１２】車両に装備されている各スイッチ類の位置関
係を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a positional relationship between switches provided in the vehicle.
１…車速センサ、２…加速度センサ、３…ブレーキスイ
ッチ、４…アクセルスイッチ、５…車間距離検出セン
サ、６…自動制動制御装置、７…自動制動装置、８…緊
急警報発生部、９…予防警報発生部、１０…スピーカ、
Ｕ…コントロールユニット1 ... Vehicle speed sensor, 2 ... acceleration sensor, 3 ... brake switch, 4 ... accelerator switch, 5 ... inter-vehicle distance detection sensor, 6 ... automatic braking control device, 7 ... automatic braking device, 8 ... emergency alarm generator, 9 ... prevention Alarm generator, 10 ... speaker,
U: Control unit
Claims (10)
応じて予防警報、緊急警報又は緊急制動を行う車両の前
方障害物警報装置であって、 前記予防警報発生中に運転者の運転操作に変化があった
場合、該運転操作の変化に基づいて前記予防警報の発生
量を低減することを特徴とする車両の前方障害物警報装
置。1. A front obstacle warning device for a vehicle, which performs a preventive warning, an emergency warning, or an emergency braking according to the degree of approach to an obstacle in front of the vehicle, wherein the driver's driving is performed while the preventive warning is generated. A front obstacle warning device for a vehicle, which reduces an amount of the preventive warning generated based on a change in the driving operation when the operation changes.
所定値より大きい値となると前記予防警報の発生量を低
減することを特徴とする請求項１に記載の車両の前方障
害物警報装置。2. The front obstacle warning device for a vehicle according to claim 1, wherein, when the accelerator change rate becomes a value larger than a predetermined value during the occurrence of the preventive warning, the generation amount of the preventive warning is reduced.
変化率が所定値より大きい値となると前記予防警報の発
生量を低減することを特徴とする請求項１に記載の車両
の前方障害物警報装置。3. The front obstacle warning of the vehicle according to claim 1, wherein if the rate of change of the brake pedal becomes larger than a predetermined value during the generation of the preventive warning, the amount of the preventive warning generated is reduced. apparatus.
操作に変化がない場合、前記車両の加減速度に基づいて
前記予防警報の発生量を低減することを特徴とする請求
項１に記載の車両の前方障害物警報装置。4. The preventive warning generation amount is reduced based on the acceleration / deceleration of the vehicle when the driving operation of the driver does not change during the preventive warning. Vehicle front obstacle warning device.
変化させて行うことを特徴とする請求項１に記載の車両
の前方障害物警報装置。5. The vehicle front obstacle warning device according to claim 1, wherein the volume of the preventive warning is reduced by changing the volume.
期音を変化させて行うことを特徴とする請求項１に記載
の車両の前方障害物警報装置。6. The front obstacle warning device for a vehicle according to claim 1, wherein the generation amount of the preventive warning is reduced by changing an intermittent cycle sound.
又は音色を変化させて行うことを特徴とする請求項１に
記載の車両の前方障害物警報装置。7. The front obstacle warning device for a vehicle according to claim 1, wherein the generation amount of the preventive warning is reduced by changing a tone or a tone color.
警報の発生位置又は発生箇所の数を変化させて行うこと
を特徴とする請求項１に記載の車両の前方障害物警報装
置。8. The front obstacle warning device for a vehicle according to claim 1, wherein the generation amount of the preventive warning is reduced by changing the generating position or the number of generating positions of the preventive warning.
応じて予防警報、緊急警報又は緊急制動を行う車両の前
方障害物警報装置であって、 前記車両の運転者が操作スイッチを操作している場合、
前記予防警報を発生すべき領域又は発生タイミングを変
更することを特徴とする車両の前方障害物警報装置。9. A front obstacle warning device for a vehicle, which performs a preventive warning, an emergency warning or an emergency braking according to the degree of approach to an obstacle in front of the vehicle, wherein a driver of the vehicle operates an operation switch. If you are
A front obstacle warning device for a vehicle, wherein an area or a timing at which the preventive warning is to be generated is changed.
時においては、該操作スイッチの位置又は種類等に応じ
て前記予防警報を発生すべき領域又は発生タイミングを
変更することを特徴とする請求項９に記載の車両の前方
障害物警報装置。10. When the driver operates the operation switch, the area or the generation timing of the preventive warning is changed according to the position or type of the operation switch. An obstacle warning device for a vehicle in front of.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6057131A JPH07257302A (en) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | Front obstruction alarm device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6057131A JPH07257302A (en) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | Front obstruction alarm device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07257302A true JPH07257302A (en) | 1995-10-09 |
Family
ID=13047014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6057131A Withdrawn JPH07257302A (en) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | Front obstruction alarm device for vehicle |
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