JP3015391B2 - Travel control device for vehicles - Google Patents
Travel control device for vehiclesInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、車両用走行制御装置、特に種々の前方車両
に安全に追従走行するための車両用走行制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular travel control device, and more particularly to a vehicular travel control device for safely following various forward vehicles.
［従来の技術］ 従来より車両にレーダ装置等のセンサを搭載して前方
車との車間距離や相対速度を常時監視し、安全な車間距
離を確保しつつ前方車に追従走行する走行制御装置が周
知である。[Prior art] Conventionally, a travel control device that mounts a sensor such as a radar device on a vehicle and constantly monitors an inter-vehicle distance and a relative speed with a preceding vehicle to keep a safe inter-vehicle distance and follow a preceding vehicle has been developed. It is well known.
この種の走行制御装置においては、アンテナ等のレー
ダ装置によって前方車との車間距離や相対速度を検出
し、また速度センサにより自車の走行速度を検出する。
そして、検出された車間距離、相対速度及び自車速は信
号処理装置に送られる。信号処理装置は送られてきたこ
れらの検出信号より前方車との安全な車間距離を算出
し、算出された安全車間距離と現在の車間距離との比較
を行い、自車の加減速を判断して各種アクチュエータに
指令を送ることによりブレーキやアクセルを操縦して安
全に前方車に追従するものである。In this type of travel control device, an inter-vehicle distance and a relative speed with respect to a preceding vehicle are detected by a radar device such as an antenna, and a travel speed of the own vehicle is detected by a speed sensor.
Then, the detected inter-vehicle distance, relative speed and host vehicle speed are sent to the signal processing device. The signal processor calculates the safe inter-vehicle distance from the preceding vehicle based on these sent detection signals, compares the calculated safe inter-vehicle distance with the current inter-vehicle distance, and determines acceleration / deceleration of the own vehicle. By sending commands to various actuators, the driver operates the brakes and the accelerator to safely follow the vehicle ahead.
あるいは、各種センサからの前方車及び自車の走行状
態の情報に基づき、前方車と衝突の可能性の高い危険領
域をその可能性の度合いに応じて段階的に複数設定し、
各段階に応じて適宜車両の走行状態や乗員保護手段へ制
御信号を送り、安全に走行制御する装置も考えられてい
る。Alternatively, based on the information on the traveling state of the preceding vehicle and the own vehicle from various sensors, a plurality of dangerous areas having a high possibility of collision with the preceding vehicle are set in stages according to the degree of the possibility,
There is also considered a device that appropriately transmits a control signal to a traveling state of a vehicle or an occupant protection unit in accordance with each stage to safely control traveling.
しかしながら、これらの走行制御装置においては、前
方車との安全車間距離は前方車との相対的な走行状態に
よって一律に決定されてしまうため、周囲の状況毎に異
なる走行状態に適合し得ないという問題があった。すな
わち、前方車の車種が大型トラックの場合には、普通乗
用車等の場合に比べて前方視界が不十分となり、このた
め運転者はより危険を感じ安全車間距離を普通乗用車等
に比べて多くとる傾向にある。ところが、上記従来の制
御装置においては、前方車の車種を識別することは考慮
されておらず、前方車が普通乗用車でも大型トラックで
も同じように安全車間距離を算出してしまうのである。However, in these traveling control devices, the safe inter-vehicle distance to the preceding vehicle is determined uniformly by the relative traveling condition with respect to the preceding vehicle, and therefore cannot be adapted to different traveling conditions depending on the surrounding situation. There was a problem. In other words, when the type of the vehicle in front is a heavy truck, the visibility in the front is insufficient compared with the case of a normal passenger car, etc., so that the driver feels more dangerous and takes a greater safety inter-vehicle distance than that of a normal passenger car. There is a tendency. However, in the above-described conventional control device, the identification of the type of the preceding vehicle is not considered, and the safety inter-vehicle distance is calculated in the same manner whether the preceding vehicle is an ordinary passenger car or a large truck.
そこで、従来においては、特開昭61−6031号公報に開
示されているような走行制御装置も考えられている。こ
の装置において自車速を検出する車速検出手段及び前方
車との車間距離を検出する車間距離検出手段からの検出
結果に基づき安全車間距離を算出し走行制御する構成が
示されており、運転者が周囲の状況あるいは走行状態に
応じてこの安全車間距離を変更したいときには車間距離
調整手段の手動つまみを回すことにより安全車間距離を
適宜調整するものである。Therefore, conventionally, a traveling control device as disclosed in JP-A-61-6031 has been considered. In this device, a configuration is shown in which a safe inter-vehicle distance is calculated based on detection results from vehicle speed detecting means for detecting the own vehicle speed and inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance to a preceding vehicle, and travel control is performed. When it is desired to change the safe inter-vehicle distance according to the surrounding situation or the running state, the safe inter-vehicle distance is appropriately adjusted by turning a manual knob of the inter-vehicle distance adjusting means.
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上述の走行制御装置においては、安全
車間距離を変更したいときにはその都度手動つまみを操
作しなければならず、操作が煩雑となってしまう問題が
あった。このように手動つまみをその都度操作して運転
者が望む所望の値に設定しなければならないのでは、前
方車を自動追従中はステアリング操作のみに集中すれば
よいという自動追従走行の利点が失われるだけではな
く、運転者が運転中にこの手動つまみを所望の値に設定
するのは困難で誤操作も生じやすい。更に、運転者は手
元の操作に注意が向けられるため、運転に集中できず、
安全性の配慮にも欠ける問題があった。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the above-described travel control device, when it is desired to change the safe inter-vehicle distance, a manual knob must be operated each time, and there is a problem that the operation becomes complicated. In this way, if the manual knob must be operated each time to set the desired value desired by the driver, the advantage of the automatic following running that the driver only needs to concentrate on the steering operation while automatically following the preceding vehicle is lost. In addition, it is difficult for the driver to set the manual knob to a desired value during driving, and erroneous operation is likely to occur. Furthermore, since the driver is focused on the operation at hand, he cannot concentrate on driving,
There was also a problem with lack of safety considerations.
本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、
その目的は周囲の状況、特に前方車の車種に応じて安全
車間距離を自動的に設定し、より安全に前方車を追従走
行することが可能な車両用走行制御装置を提供すること
にある。The present invention has been made in view of the above conventional problems,
It is an object of the present invention to provide a vehicular travel control device capable of automatically setting a safe inter-vehicle distance in accordance with surrounding conditions, in particular, the type of a preceding vehicle, so that the vehicle can follow the preceding vehicle more safely.
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、第１図に示すように本発
明の車両用走行制御装置は、前方車との車間距離及び前
方車の横幅を検出する単一のレーダ装置を含み、さらに
前方車との相対速度及び自車の速度を検出する各センサ
を含む走行状況検出手段と、この走行条件検出手段で検
出された前方車との相対速度及び自車の速度に基づき、
前方車と自車との安全車間距離を算出する安全車間距離
算出手段と、この安全車間距離で算出された安全車間距
離を前記前方車の横幅から検出された前方車の車種に応
じて補正する安全車間距離補正手段と、この安全車間距
離補正手段で補正された安全車間距離及び前記前方車と
の車間距離に基づき、自車の速度を所望の速度に制御す
る走行制御手段とを具備し、前方車の車種に応じて自車
の走行速度を制御して追従走行することを特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, as shown in FIG. 1, a vehicular travel control device according to the present invention is provided with a single-vehicle distance detection device that detects the following distance and the width of a preceding vehicle. Traveling condition detecting means including sensors for detecting the relative speed with respect to the preceding vehicle and the speed of the own vehicle, and the relative speed with respect to the preceding vehicle and the speed of the own vehicle detected by the driving condition detecting means. Based on speed,
A safe inter-vehicle distance calculating means for calculating a safe inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle, and correcting the safe inter-vehicle distance calculated by the safe inter-vehicle distance according to the type of the preceding vehicle detected from the width of the preceding vehicle. Safe inter-vehicle distance correction means, and a traveling control means for controlling the speed of the own vehicle to a desired speed based on the inter-vehicle distance to the safe inter-vehicle distance and the preceding vehicle corrected by the safe inter-vehicle distance correction means, It is characterized in that the vehicle travels following the vehicle by controlling the traveling speed of the own vehicle according to the type of the preceding vehicle.
［作用］ 本発明の車両用走行制御装置は上述の構成を有してお
り、走行状況検出手段が前方車との相対速度及び自車の
速度を検出するとともに、走行状況検出手段の単一レー
ダ装置で前方車との車間距離及び前方車の横幅を検出す
る。検出された前方車の横幅から、前方車の車種を検出
することができる。そして、この走行状況検出手段にて
検出された前方車の相対速度及び自車の速度から前方車
と自車との安全車間距離を算出するが、算出された安全
車間距離を安全車間距離補正手段が前方車の車種に応じ
て適宜補正する。[Operation] The traveling control device for a vehicle according to the present invention has the above-described configuration, and the traveling situation detecting means detects the relative speed with respect to the preceding vehicle and the speed of the own vehicle. The device detects the distance between the vehicle and the preceding vehicle and the width of the preceding vehicle. The vehicle type of the preceding vehicle can be detected from the detected width of the preceding vehicle. Then, a safe inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle is calculated from the relative speed of the preceding vehicle and the speed of the own vehicle detected by the traveling state detecting means. The calculated safe inter-vehicle distance is calculated by the safe inter-vehicle distance correcting means. Make an appropriate correction according to the type of the preceding vehicle.
すなわち、前方車の車種が大型トラック等の場合に
は、普通乗用車等と比べてより安全車間距離を大きくす
るように補正し、運転者が実際の運転において感じるで
あろう危険度に合致させて安全車間距離を補正する。That is, when the type of the preceding vehicle is a large truck or the like, correction is made so as to increase the safe inter-vehicle distance as compared with that of an ordinary passenger car, etc., so as to match the degree of danger that the driver will feel in actual driving. Correct the safe inter-vehicle distance.
このように、前方車の車種をも安全車間距離算出のた
めのパラメータとして採用することにより前方車の車種
に応じて自動的に安全車間距離を調整することが可能と
なり、補正された安全車間距離に基づいて走行制御手段
が自車の速度を制御することにより前方車の車種に応じ
て安全車間距離を確保しつつ追従走行を行うことが可能
となる。In this manner, by adopting the type of the preceding vehicle as a parameter for calculating the safe inter-vehicle distance, the safe inter-vehicle distance can be automatically adjusted according to the type of the preceding vehicle, and the corrected safe inter-vehicle distance can be adjusted. The traveling control means controls the speed of the own vehicle on the basis of the vehicle speed, thereby making it possible to perform the following traveling while securing a safe inter-vehicle distance according to the type of the preceding vehicle.
［実施例］ 以下、図面を用いながら本発明に係る車両用走行制御
装置の好適な実施例を説明する。[Embodiment] Hereinafter, a preferred embodiment of a vehicle traveling control device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
第２図は本実施例の全体構成を示すブロック図であ
り、視覚センサ10,システム作動スイッチ12,設定車速ス
イッチ14,自車速センサ16及び加速度センサ18から走行
状況検出手段が構成される。ここで、視覚センサ10は、
スキャン型レーザレーダ装置を用いており、細く絞った
レーザビームを水平面上で一定角度θ毎にスキャンして
前方車までの車間距離及び前方車の大きさを測定するも
のである。すなわち、自車前方に照射したレーザビーム
が前方車に照射し、戻ってくるまでの時間差より前方車
までの車間距離Ｒが算出でき、また、スキャン角度θが
θｎ〜θn+mの間に前方車を検出したとすると、 Ｒ（θn+m−θｎ）＝Ｒ・ｍθ …（１） により車間距離Ｒでの前方車の大きさを判別することが
できる。FIG. 2 is a block diagram showing the overall configuration of the present embodiment, in which a visual sensor 10, a system operation switch 12, a set vehicle speed switch 14, a host vehicle speed sensor 16 and an acceleration sensor 18 constitute a driving situation detecting means. Here, the visual sensor 10
A scanning laser radar device is used to scan a narrowly focused laser beam at a constant angle θ on a horizontal plane to measure a distance between the vehicle and a preceding vehicle and a size of the preceding vehicle. That is, the inter-vehicle distance R to the preceding vehicle can be calculated from the time difference between the time when the laser beam irradiates the preceding vehicle and the preceding vehicle returns, and the scan angle θ is between θ n and θ n + m . the forward vehicle When the detected, it is possible to determine the R (θ n + m -θ n ) = R · mθ ... (1) the size of the preceding vehicle in the inter-vehicle distance R to.
なお、視覚センサ10としては、本実施例で用いたスキ
ャン型レーザレーダ装置の他にカメラ等の撮像素子を用
い、画像処理を行うことによって前方車までの距離及び
大きさを判別するように構成しても良い。In addition, as the visual sensor 10, in addition to the scanning laser radar device used in the present embodiment, an image sensor such as a camera is used, and the distance and the size to the preceding vehicle are determined by performing image processing. You may.
また、システム作動スイッチ12及び設定車速スイッチ
14は自車のステアリング近傍に設けられ、これらのスイ
ッチを運転者が手動操作することにより本走行制御装置
の作動オン、オフ及び追従走行時の最高速度を設定する
ことができる。In addition, system operation switch 12 and setting vehicle speed switch
Reference numeral 14 is provided in the vicinity of the steering of the vehicle, and the driver can manually operate these switches to set the operation on / off of the traveling control device and the maximum speed during the following traveling.
自車速センサ16は、車速に応じて回転するマグネット
プレートの回転によって発生するパルス数を検知するこ
とによって車速を検出するセンサである。The own vehicle speed sensor 16 is a sensor that detects the vehicle speed by detecting the number of pulses generated by the rotation of a magnet plate that rotates according to the vehicle speed.
加速度センサ18は、例えば圧電型加速度センサ等を用
いることができ、加速度に応じて生じるセラミック性圧
電素子の機械的な歪みによって生じる電位差を利用して
加速度を検出することができる。そして、これら各種セ
ンサからの検出信号は、各種の演算処理を行う演算処理
装置（ECU）に入力される。As the acceleration sensor 18, for example, a piezoelectric acceleration sensor or the like can be used, and the acceleration can be detected using a potential difference caused by mechanical strain of the ceramic piezoelectric element generated according to the acceleration. Then, detection signals from these various sensors are input to an arithmetic processing unit (ECU) that performs various arithmetic processes.
演算処理装置（ECU）20は、前述の各種センサからの
検出信号を入力する入力ポート20a,ROM20b,RAM20c,CPU2
0d及び出力ポート20eを備えており、CPU20dが入力ポー
ト20aに入力した各種センサからの検出信号に基づき、
安全車間距離およびこの安全車間距離の補正を行い、出
力ポート20eに出力する。そして、出力ポート20eからス
ロットル開度を制御するスロットルアクチュエータ22,
ブレーキを制御するブレーキアクチュエータ24並びに運
転者に視覚あるいは聴覚表示により警報を発生する警報
発生装置26に制御信号を送る構成である。The arithmetic processing unit (ECU) 20 includes an input port 20a, a ROM 20b, a RAM 20c, and a CPU 2 for inputting detection signals from the various sensors described above.
0d and an output port 20e, based on detection signals from various sensors input to the input port 20a by the CPU 20d,
The safety inter-vehicle distance and the safe inter-vehicle distance are corrected and output to the output port 20e. Then, the throttle actuator 22, which controls the throttle opening from the output port 20e,
The control signal is transmitted to a brake actuator 24 for controlling the brake and an alarm generating device 26 for generating an alarm by visual or auditory display to the driver.
以下、第３図の制御フローチャートを用いて本実施例
の作用を説明する。まず、ステップ30にてシステム作動
スイッチ12が作動しているか否かが判定される。このス
テップでYESすなわちシステムがオンと判定されたとき
には、ステップ32で設定車速スイッチ14にて運転者が設
定した所定の車速V0が入力される。次にステップ34にて
自車速センサ16によって検出された自車速Ｖが入力さ
れ、ステップ36で視覚センサ10すなわちスキャン型レー
ザレーダ装置によって検出された前方車までの車間距離
Ｒ並びに前方車を検出したスキャン角度θｎが入力され
る。Hereinafter, the operation of the present embodiment will be described with reference to the control flowchart of FIG. First, in step 30, it is determined whether or not the system operation switch 12 is operating. YES or system in this step when it is determined that on a predetermined vehicle speed V 0 set by the driver by the vehicle speed setting switch 14 at step 32 is input. Next, in step 34, the own vehicle speed V detected by the own vehicle speed sensor 16 is inputted, and in step 36, the inter-vehicle distance R to the preceding vehicle detected by the visual sensor 10, that is, the scanning laser radar device, and the preceding vehicle are detected. scanning angle theta n is input.
これらのステップ30〜36により各種検出信号が入力さ
れたCPU20dはこれらの検出信号に基づき以下の演算処理
を行う。すなわち、まず視覚センサ10によって検出され
た前方車までの車間距離Ｒ及びスキャン角度θｎより前
述の（１）式 Ｒ（θn+m−θｎ）＝Ｒ・ｍθ …（１） によって前方車の大きさを算出する。こうして算出され
た前方車の大きさが所定値以上、すなわちガードレール
等の道路上の構造物ではないと判定され、ステッ38の判
定ステップにてYESと判定された時には、次のステップ4
0にて前方車までの相対速度VRが演算される。相対速度V
Rは視覚センサ10によって検出された前方車までの車間
距離Ｒを時間微分することにより得ることができる。そ
して、次のステップ42にてこの相対速度VRと自車速セン
サ16にて検出された自車速Ｖから安全車間距離RSが演算
算出される。The CPU 20d to which various detection signals have been input in steps 30 to 36 performs the following arithmetic processing based on these detection signals. That is, first to the preceding vehicle detected by the visual sensor 10 inter-vehicle distance R and the scanning angle theta n than the above-mentioned (1) R (θ n + m -θ n ) = R · mθ ... preceding vehicle by (1) Is calculated. If it is determined that the size of the preceding vehicle calculated in this way is equal to or larger than a predetermined value, that is, it is not a structure on the road such as a guardrail, and the determination in step 38 is YES, the next step 4
The relative speed V R to the preceding vehicle is calculated at 0. Relative speed V
R can be obtained by time-differentiating the inter-vehicle distance R to the preceding vehicle detected by the visual sensor 10. Then, the relative speed V R and the self safe distance from the detected vehicle speed V at the vehicle speed sensor 16 R S is calculated calculated in the next step 42.
一般に、安全車間距離RSは、自車速Ｖと相対速度VR並
びに自車の加速度α、前方車の加速度βの関数として、 RS＝f1（V,VR,α，β） …（２） と表現することができ、具体的には例えば、 RS＝Ｖ・ｔ＋V2/2α−（Ｖ＋VR）2/2β …（３） のように表現することができる。但し、ｔは空走時間で
あり、βは前方車速Ｖ＋VRの時間微分で求めることがで
きる。In general, safe distance R S is vehicle speed V and the relative speed V R and the vehicle acceleration alpha, as a function of the acceleration beta of the front wheel, R S = f1 (V, V R, α, β) ... (2 ) and it can be expressed, in particular, for example, can be expressed as R S = V · t + V 2 / 2α- (V + V R) 2 / 2β ... (3). However, t is empty run time, beta can be determined by the time derivative of the forward speed V + V R.
なお、このように（３）式に従って求められた安全車
間距離RSは、スロットル制御範囲内での安全車間距離で
ある。すなわち、ブレーキ操作を伴わずにスロットル操
作のみで前方車との衝突を防ぐことができる安全車間距
離である。これに対して、前方車を追従走行中に他車線
から他車の割り込み等によって急に車間距離が小さくな
った場合等にはこのようなスロットル操作だけでは間に
合わず、ブレーキ制御も必要となる。The safe inter-vehicle distance R S obtained in accordance with the equation (3) is a safe inter-vehicle distance within the throttle control range. That is, it is a safe inter-vehicle distance that can prevent a collision with a preceding vehicle only by a throttle operation without a brake operation. On the other hand, if the inter-vehicle distance is suddenly reduced due to an interruption of another vehicle from another lane while following the preceding vehicle, the throttle operation alone is not enough and brake control is also required.
このようにスロットル操作だけではなく、ブレーキ操
作も必要となる危険車間距離RDを算出するのが次のステ
ップ44であり、このステップ44においては、自車速V,相
対速度VR,前方車の加速度β及びスロットルを全閉にし
てエンジンブレーキをきかせたときの最大加速度α′を
用いて、 RD＝f2（V,VR,α′，β） …（４） と表現することができる。Thus, the next step 44 is to calculate the dangerous inter-vehicle distance RD that requires not only the throttle operation but also the brake operation, and in this step 44, the own vehicle speed V, the relative speed V R , acceleration beta and throttle 'using, R D = f 2 (V , V R, α' maximum acceleration alpha when Kikaseta engine brake in the fully closed, beta) ... can be expressed as (4) .
ところで、ステップ42にて算出された安全車間距離Rs
は、自車速Ｖ及び前方車との相対速度VRから一義的に求
めたものであるが、ほとんどの運転者は前方車が例えば
バスやトラックのような大型車であった場合に前方視界
が普通乗用車に比べて十分とれない等の理由からより多
くの危険感を感じ、それゆえ車間距離を普通乗用車の場
合に比べて長めにとる傾向がある。このため、より実際
の運転感覚に合致させるため、前方車の車種によって算
出された安全車間距離RSを補正し、ドライバーの危険感
を低減する必要がある。By the way, the safe inter-vehicle distance R s calculated in step 42
Is is obtained uniquely determined from the relative speed V R of the vehicle speed V and the front wheel, most of the driver forward view when the front wheel is, for example, a large vehicle, such as buses and trucks There is a tendency to feel a greater sense of danger, for example, because it is not sufficient compared to a normal passenger car, and therefore the inter-vehicle distance tends to be longer than that of a normal passenger car. Therefore, it is necessary to correct the safe inter-vehicle distance R S calculated based on the type of the preceding vehicle to reduce the danger of the driver in order to more closely match the actual driving feeling.
このような補正を行うために設けられたのが以下のス
テップであり、まずステップ46にて前方車の車種を識別
する。すなわち、視覚センサ10からの検出信号である前
方車との距離Ｒ及びスキャン角度θｎから（１）式によ
り求められた前方車のＲ・ｍθが例えば1.7m以下ならば
乗用車、前方車の大きさが1.7m〜1.9mならば普通乗用車
又は小型トラック、1.9m〜2.2mならばトラック、そして
2.2m〜2.5mならば大型バスまたはトレーラのように予め
前方車の大きさに対応する前方車の車種を決めておき、
演算処理回路（ECU）20内のメモリに格納しておく。そ
して、検出された前方車の大きさＲ・ｍθとメモリに記
憶された内容とを比較し、現在検出している前方車の車
種を識別する。そして、識別された前方車の車種に基づ
いて次のステップ48にて車種に応じて安全車間距離RSを
補正する。補正方法としては、例えば第５図に示すよう
に各車種に応じて補正量を予め決定しておき、前方車の
車種がトラックであった場合には、トラックの補正量C3
を安全車間距離RSに応じて RS′＝C3・RS …（５） のように補正することができる。The following steps are provided for performing such correction. First, at step 46, the type of the preceding vehicle is identified. That is, if the detection signal a is at a distance R and the scanning angle theta n to the preceding vehicle (1) vehicle ahead of R · m.theta obtained by expression from the visual sensor 10 is, for example, 1.7m or less passenger cars, the front wheel size If it is 1.7m to 1.9m, it is a normal car or light truck, if it is 1.9m to 2.2m, it is a truck, and
If it is 2.2m to 2.5m, determine the vehicle type of the front vehicle corresponding to the size of the front vehicle in advance like a large bus or trailer,
It is stored in a memory in the arithmetic processing circuit (ECU) 20. Then, the detected size R · mθ of the preceding vehicle is compared with the content stored in the memory, and the type of the preceding vehicle currently detected is identified. Then, based on the identified vehicle type of the preceding vehicle, the safety inter-vehicle distance RS is corrected in the next step 48 according to the vehicle type. As a correction method, for example, as shown in FIG. 5, the correction amount is determined in advance according to each vehicle type, and when the vehicle type of the preceding vehicle is a truck, the correction amount C 3 of the truck is used.
Can be corrected according to the safe inter-vehicle distance R S as follows: R S ′ = C 3 · R S (5)
このように、本実施例においては、追従走行すべき前
方車の車種に応じて安全車間距離を補正、すなわち前方
車がバスやトラック等の大型車両の場合には乗用車等に
比べて安全車間距離を大きくとるように補正することに
より、運転者が実際の運転において感じるであろう車種
による圧迫感を低減し、快適な追従走行を可能にするの
である。As described above, in the present embodiment, the safe inter-vehicle distance is corrected according to the type of the preceding vehicle to be followed, that is, when the preceding vehicle is a large vehicle such as a bus or a truck, the safe inter-vehicle distance is smaller than that of a passenger vehicle. Is corrected so as to take a large value, thereby reducing the feeling of oppression due to the vehicle type that the driver may feel during actual driving, and enabling comfortable following running.
さて、ステップ48にて車種に応じて補正された安全車
間距離RS′は、次のステップ50にて現在の前方車との車
間距離Ｒと大小比較され、YES,すなわち現在の車間距離
Ｒが算出された安全車間距離RS′よりも大きいと判定さ
れたときにはステップ52に移行し、自車速Ｖとドライバ
ーが設定した設定車速V0との大小関係が比較される。そ
して、このステップ52にて現在の自車速Ｖが設定車速V0
よりも小さい、すなわちYESと判定されたときには、現
在の車間距離が安全車間距離よりも長く、かつ設定車速
よりも小さいことを意味するので、次のステップ54にて
スロットルアクチュエータに制御信号を送り、スロット
ルの開度を上げて自車速Ｖを大きくするように制御す
る。The safety inter-vehicle distance R S ′ corrected according to the vehicle type in step 48 is compared with the current inter-vehicle distance R with the preceding vehicle in the next step 50, and YES, that is, the current inter-vehicle distance R is determined. When it is determined that the distance is greater than the calculated safety inter-vehicle distance R S ′, the process proceeds to step 52, where the magnitude relationship between the own vehicle speed V and the set vehicle speed V 0 set by the driver is compared. Then, in step 52, the current vehicle speed V is set to the set vehicle speed V 0.
When it is smaller, that is, when it is determined as YES, it means that the current inter-vehicle distance is longer than the safe inter-vehicle distance and smaller than the set vehicle speed, so a control signal is sent to the throttle actuator in the next step 54, Control is performed such that the own vehicle speed V is increased by increasing the opening degree of the throttle.
一方、ステップ50にてNO,すなわち車間距離Ｒが安全
車間距離RS′よりも短いと判定された時には、前方車と
衝突する可能性があることを意味するので、次のステッ
プ56にてスロットルアクチュエータに制御信号を送り、
スロットルの開度を下げて自車速Ｖを小さくするように
制御する。なお、ステップ52にて設定車速V0よりも自車
速Ｖが大きい場合にも同様の制御が行われる。そして、
ステップ58に移行して車間距離Ｒとステップ44にて算出
された危険車間距離RDとを比較してNO,すなわち車間距
離Ｒが危険車間距離RDよりも短いと判定されたときに
は、現在の車間距離がブレーキ操作を必要とする車間距
離よりも短いことを意味するので、次のステップ60にて
警報発生装置26に制御信号を送り、運転者に視覚あるい
は聴覚表示によって警報を発生する。そして、発生され
た警報に運転者が応答したか否かが次のステップ62にて
判定され、運転者がこの警報に応答しなかった、すなわ
ちこのステップにてNOと判定されたときには、次のステ
ップ64に移行してブレーキアクチュエータに制御信号を
送り、自車速Ｖを減速する制御がなされる。On the other hand, if NO in step 50, that is, if it is determined that the inter-vehicle distance R is shorter than the safe inter-vehicle distance R S ′, it means that there is a possibility that the vehicle will collide with the preceding vehicle. Sends a control signal to the actuator,
The control is performed so that the own vehicle speed V is reduced by lowering the throttle opening. Note that the same control is performed when the own vehicle speed V is higher than the set vehicle speed V0 in step 52. And
When the process proceeds to step 58 and the inter-vehicle distance R is compared with the dangerous inter-vehicle distance RD calculated in step 44, NO, that is, when it is determined that the inter-vehicle distance R is shorter than the dangerous inter-vehicle distance RD , the current Since the inter-vehicle distance means shorter than the inter-vehicle distance requiring the brake operation, a control signal is sent to the alarm generating device 26 in the next step 60, and an alarm is generated by visual or audible display to the driver. Then, whether or not the driver has responded to the generated alarm is determined in the next step 62, and if the driver has not responded to this alarm, that is, if it is determined as NO in this step, the next In step 64, a control signal is sent to the brake actuator to control the vehicle speed V to be reduced.
このように、本発明は前方車の車種に応じて安全車間
距離を補正することにより、前方車との車間距離、相対
速度、並びに自車速に加えて、前方車の車種をもパラメ
ータとして考慮することにより実際のドライバーが感じ
るであろう危険度や圧迫感を安全車間距離に反映させ、
より安全かつ快適な前方車への追従走行を可能としたも
のである。As described above, the present invention corrects the safety inter-vehicle distance in accordance with the type of the preceding vehicle, thereby taking into consideration the type of the preceding vehicle as a parameter in addition to the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, the relative speed, and the own vehicle speed. By reflecting the danger and pressure feeling that the actual driver will feel to the safe inter-vehicle distance,
This makes it possible to follow the vehicle ahead ahead more safely and comfortably.
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明に係る車両用走行制御装
置によれば、前方車の車種により安全車間距離を自動的
に調整するように構成したので、乗用車や大型トラック
等の種々の前方車両に追従走行することが可能となる効
果がある。[Effects of the Invention] As described above, according to the traveling control device for a vehicle according to the present invention, the safety inter-vehicle distance is automatically adjusted according to the type of the preceding vehicle. There is the effect that it is possible to follow various vehicles ahead.
また、本発明によれば運転者は、マニュアル操作によ
る煩わしさがなくなるために、前方車を自動追従中はス
テアリング操作のみに集中すればよく、より安全な走行
が可能となる効果もある。なお、本発明においては単一
のレーダ装置で車間距離のみならず前方車の横幅を検出
することで前方車の車種を検出しているので、構成の簡
易化を図ることもできる。Further, according to the present invention, since the driver does not have to be troubled by manual operation, the driver only needs to concentrate on the steering operation during the automatic following of the preceding vehicle, and there is also an effect that safer traveling is possible. In the present invention, since the type of the preceding vehicle is detected by detecting not only the inter-vehicle distance but also the lateral width of the preceding vehicle with a single radar device, the configuration can be simplified.
第１図は、本発明の構成ブロック図、 第２図は、本発明に係る車両用走行制御装置の一実施例
の全体構成ブロック図、 第３図は、同実施例の制御フローチャート図、 第４図は、同実施例の前方車種の識別説明図、 第５図は、同実施例の安全車間距離補正量算出の表図で
ある。 10……視覚センサ 12……システム作動スイッチ 14……設定車速スイッチ 16……自車速センサ 18……加速度センサ 20……演算処理装置（ECU） 22……スロットルアクチュエータ 24……ブレーキアクチュエータ 26……警報発生装置FIG. 1 is a block diagram of the configuration of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of the overall configuration of an embodiment of a vehicle travel control device according to the present invention, FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining the identification of the type of vehicle in front of the embodiment, and FIG. 10 Visual sensor 12 System operation switch 14 Setting vehicle speed switch 16 Own vehicle speed sensor 18 Acceleration sensor 20 Computing unit (ECU) 22 Throttle actuator 24 Brake actuator 26 Alarm generator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遠藤 徳和 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−40798（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 - 31/18 F02D 29/00 - 29/06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Tokiwa Endo 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (56) References JP-A-2-40798 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B60K 31/00-31/18 F02D 29/00-29/06
Claims (1)
出する単一のレーダ装置を含み、さらに前方車との相対
速度及び自車の速度を検出する各センサを含む走行状況
検出手段と、 この走行条件検出手段で検出された前方車との相対速度
及び自車の速度に基づき、前方車と自車との安全車間距
離を算出する安全車間距離算出手段と、 この安全車間距離で算出された安全車間距離を前記前方
車の横幅から検出された前方車の車種に応じて補正する
安全車間距離補正手段と、 この安全車間距離補正手段で補正された安全車間距離及
び前記前方車との車間距離に基づき、自車の速度を所望
の速度に制御する走行制御手段と、 を具備し、前方車の車種に応じて自車の走行速度を制御
して追従走行することを特徴とする車両用走行制御装
置。1. A running condition detecting means including a single radar device for detecting an inter-vehicle distance to a preceding vehicle and a lateral width of the preceding vehicle, and further including respective sensors for detecting a relative speed to the preceding vehicle and a speed of the own vehicle. And a safe inter-vehicle distance calculating means for calculating a safe inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle based on the relative speed to the preceding vehicle and the speed of the own vehicle detected by the running condition detecting means. Safety inter-vehicle distance correction means for correcting the calculated safety inter-vehicle distance in accordance with the type of the preceding vehicle detected from the width of the preceding vehicle; and a safety inter-vehicle distance corrected by the safety inter-vehicle distance correction means and the preceding vehicle. Traveling control means for controlling the speed of the own vehicle to a desired speed based on the inter-vehicle distance of the vehicle, and following the vehicle by controlling the traveling speed of the own vehicle according to the type of the preceding vehicle. Travel control device for vehicles.
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