JP3885491B2

JP3885491B2 - Status display device and status display method for vehicle travel control device

Info

Publication number: JP3885491B2
Application number: JP2000380761A
Authority: JP
Inventors: 清美平砂
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-12-14
Filing date: 2000-12-14
Publication date: 2007-02-21
Anticipated expiration: 2020-12-14
Also published as: JP2002178788A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車の有無に応じて先行車との車間を保つ車間制御と設定車速を保つ車速制御を行う車両用走行制御装置の状態表示装置及び状態表示方法の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用走行制御装置としては、例えば、特開平８−１９２６６３号公報に記載の技術が知られている。
【０００３】
この公報には、ドライバーの視認可能な位置に表示手段を備え、この表示手段に、ドライバーの設定した車速、車間、及び先行車の有無、先行車との距離が所定値以下になったときの接近状態を表示し、これにより制御状態を分かりやすくドライバーに伝えるようにした技術が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両用走行制御装置にあっては、スピードメータ近傍に表示手段が設置される場合には、ドライバーにとって、２つの表示の相違を確実に認識するには、慣れるための時間が必要であった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、ドライバーの注意を喚起する表示により、走行制御中の実車速と設定車速の識別性を向上させることができる車両用走行制御装置の状態表示装置及び状態表示方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の状態表示装置の発明では、図１のクレーム概念図に示すように、自車の車速を検出する車速検出手段と、自車の車速を設定する目標車速設定手段と、先行車との車間距離を検出する車間検出手段と、自車の車速から目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離を目標車間距離に一致するように、または、自車の車速を目標車速に一致するように自車の制動力と駆動力の少なくとも一方を操作する制御内容を演算する制御内容演算部を有する走行制御手段と、前記制御内容演算部からの演算結果の制御を実行するために制動力及び駆動力を調整する制駆動力調整手段と、を備えた車両用走行制御装置において、前記走行制御手段に、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、スピードメータ近傍に配置された表示手段に対し、特別な表示をもってドライバに知らせる表示として設定車速の表示を止める指令を出力する表示内容判断部を設けたことを特徴とする。
請求項２に記載の発明では、自車の車速を検出する車速検出手段と、自車の車速を設定する目標車速設定手段と、先行車との車間距離を検出する車間検出手段と、自車の車速から目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離を目標車間距離に一致するように、または、自車の車速を目標車速に一致するように自車の制動力と駆動力の少なくとも一方を操作する制御内容を演算する制御内容演算部を有する走行制御手段と、前記制御内容演算部からの演算結果の制御を実行するために制動力及び駆動力を調整する制駆動力調整手段と、を備えた車両用走行制御装置において、前記走行制御手段に、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、スピードメータ近傍に配置された表示手段に対し、特別な表示をもってドライバに知らせる表示指令を出力し、前記特別な表示を行っている間に、ドライバーが設定車速を変更する操作を行った場合には、現在の設定車速を分かりやすく表示することを前記特別な表示に優先する指令を出力する表示内容判断部を設けたことを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、前記表示内容判断部は、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、前記表示手段に表示される設定車速を一定周期で点滅し続ける指令を出力する判断部であることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、前記表示内容判断部は、設定車速を点滅させる周期を、実際の車速と設定車速の乖離値に比例して速くする指令を出力する判断部であることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明では、請求項１ないし請求項４いずれか１つに記載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、前記表示内容判断部は、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回っていることにより特別な表示を行っていて、同時期に接近警報等の表示を行わなければならない状況が発生し、両方の表示が成立しない場合には、重要度の高い方の表示を優先する指令を出力する判断部であることを特徴とする。
【００１３】
【発明の作用および効果】
請求項１に記載の発明にあっては、走行制御状態での走行時、走行制御手段の制御内容演算部において、車間検出手段により検出された車間距離が、目標車間距離設定手段により設定された目標車間距離に一致するように、または、車速検出手段により検出された自車の車速が、目標車速設定手段により設定された目標車速に一致するように自車の制動力と駆動力の少なくとも一方を操作する制御内容が演算される。そして、制駆動力調整手段において、制御内容演算部からの演算結果の制御を実行するために制動力及び駆動力が調整される。
【００１４】
この走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、走行制御手段の表示内容判断部において、スピードメータ近傍に配置された表示手段に対し、特別な表示をもってドライバに知らせる表示指令が出力される。
【００１５】
すなわち、車両用走行制御装置での設定車速は重要な情報であるため、一般的に表示手段において十分に大きな文字で分かりやすく表示される。一方、スピードメータに関してはアナログ・デジタル両用タイプの車両用スピードメータがあることは周知の事実である。このため、ドライバーは車両用走行制御装置の表示手段に表示される設定車速を、アナログ・デジタル両用タイプの車両用スピードメータのデジタル表示と誤認する可能性があり、両表示を識別する必要がある。
【００１６】
通常、設定車速とは制御における最大値を示している。つまり、車間制御中は設定車速より低い速度で走行し、車速制御中は設定車速で走行する。この様な状態だけであればドライバーが設定車速の表示をスピードメータの値と認識していたとしても実際の走行車速より高い速度として認識することになり、格別の問題は生じない。しかし、以下に挙げる状況においては実際に、設定車速以上の速度で走行することになる。すなわち、(i)制御中にドライバーがアクセル踏み増しを行っている場合、(ii)車速制御中に設定車速を下げた（ドライバーが設定車速変更操作を行う）場合、(iii)下り勾配で車速制御を行っている場合（目標車速を僅かに超える）等である。以上の場合において、ドライバーは走行中の車速より低い速度で走っていると認識することが無いように設定車速の識別性を上げることは重要である。
【００１７】
特に、制御中にドライバーがアクセル踏み増しを行っている場合においては、ドライバーのアクセル操作により車速は上昇し続ける。そのため、ドライバーが走行車速を正しく認識することは非常に重要である。
【００１８】
これに対し、上記(i) ， (ii) ， (iii)等を原因とし、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、スピードメータ近傍に配置された表示手段に対し、特別な表示をもってドライバに知らせるようにしているため、特別な表示の示す意味に関してドライバーの注意を喚起することが可能となり、走行中の実車速と設定車速の識別性を向上させることができる。
更に、表示内容判断部において、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、表示手段への設定車速の表示を止める指令が出力される。すなわち、設定車速以上の速度で走行している場合、上記のように、ドライバーが設定車速の表示をスピードメータの値と認識しないようにすることが重要である。これに対し、ドライバーにとって設定車速を認識できないように設定車速の表示を止めるようにしたため、実車速と設定車速とが完全に識別され、設定車速を規定値以上、上回る走行中には、実車速を示すスピードメータ表示のみをドライバーに認識させることができる。
請求項２に記載の発明にあっては、表示内容判断部において、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回っていることにより特別な表示を行っている間に、ドライバーが設定車速を変更する操作を行った場合には、現在の設定車速を分かりやすく表示することを特別な表示に優先する指令が出力される。よって、ドライバーが設定車速を変更したいときには、表示手段の設定車速表示部がインジケータとして十分見やすい状態で表示されるため、特別な表示が行われている途中においてもドライバーは容易に設定車速を変更できる。
【００１９】
請求項３に記載の発明にあっては、表示内容判断部において、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、表示手段に表示される設定車速を一定周期で点滅し続ける指令が出力される。
【００２０】
よって、上記のように、設定車速は一般的に表示手段において十分に大きな文字で分かりやすく表示されるため、点滅している部分（＝設定車速表示）の示す意味に関してドライバーの注意を確実に喚起することができ、走行中の実車速と設定車速の識別性を向上させることができる。
【００２１】
請求項４に記載の発明にあっては、表示内容判断部において、設定車速を点滅させる周期を、実際の車速と設定車速の乖離値に比例して速くする指令が出力される。
【００２２】
よって、乖離値が大きいほど（＝設定車速からの上回り代が大きい場合ほど）設定車速表示が実車速ではないことに気付きやすくなる。また、実車速が設定車速を僅かに上回る程度であれば、点滅周期は十分遅く、ドライバーが煩わしさを感じない方法で伝えることができる。
【００２８】
請求項５に記載の発明にあっては、表示内容判断部において、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回っていることにより特別な表示を行っていて、同時期に接近警報等の表示を行わなければならない状況が発生し、両方の表示が成立しない場合には、重要度の高い方の表示を優先する指令が出力される。
【００２９】
すなわち、特別な表示と同じタイミングで重要度のより高い情報を表示しなければならない時には、重要度の高い方の表示が優先されることとしたため、接近警報のように安全上重要度のより高い情報をドライバーに知らせる必要がある場合には、確実にドライバーにこれを伝えることができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
本発明における車両用走行制御装置の状態表示装置及び状態表示方法を実現する実施の形態を、請求項１，２，７に対応する第１実施例と、請求項３に対応する第２実施例と、請求項５に対応する第３実施例と、請求項６に対応する第４実施例により説明する。
【００３２】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図２は第１実施例の車両用走行制御装置を示す全体システム図であり、図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００３３】
前記前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び前記後輪１ＲＬ，１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８によって制御される。
【００３４】
ここで、前記制動制御装置８は、後述するブレーキペダル１６の踏み込みに応じて制動油圧を発生すると共に、追従制御用コントローラ３０からの目標制動圧Ｐ_Ｂ ^＊に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【００３５】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９では、エンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度ＴＨを調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法とが考えられるが、本第１実施例では、スロットルバルブの開度を調整する方法が採用されている。
【００３６】
さらに、自動変速機３には、その変速比を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この変速機制御装置１０は、追従制御用コントローラ３０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力されると、これに応じて自動変速機３の変速比をアップシフト又はダウンシフト制御するように構成されている。また、変速制御装置１０は、後述するシフトレバー２２からのシフト位置信号Ｓｐに応じて自動変速機３の前後進・中立・駐車の任意の変速比が選択される。
【００３７】
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車捕捉手段であると共に、先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手段として、レーザ光を掃射して先行車からの反射光を受光するレーダ方式の構成を有する車間距離センサ１２が設けられている。なお、車間距離センサとしては、レーザレーダ以外に、ミリ波レーダやステレオカメラ等を単体もしくは併存させても良いし、レーザレーダやミリ波レーダによる測距データを基準として画像処理にて測距を行う単眼カメラを用いることも可能である。
【００３８】
また、車両には、例えば、従動輪となる前輪１ＦＬ及び１ＦＲに取り付けられた車輪速度を検出する車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲと、アクセルペダル１４の踏み込みを検出するアクセルスイッチ１５と、ブレーキペダル１６の踏み込みを検出するブレーキスイッチ１７と、制動制御装置８から出力される制動圧を検出する制動圧センサ１８と、運転者の選択したシフト位置を示すシフトレバー２２と、追従制御を行うか否かを選択するメインスイッチＳＷ_Ｍ、セットスイッチＳＷ_Ｓ及び制御解除を指示するキャンセルスイッチＳＷ_Ｃと、セレクトレバーでドライブレンジを選択したときにＯＮ状態となるドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Ｄが配設されている。ここで、セットスイッチＳＷ_Ｓ、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃ及びドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Ｄでモード遷移が指示されるよう構成されている。
【００３９】
ここで、メインスイッチＳＷ_Ｍは、一端がイグニッションスイッチＳＷ_ＩＧを介してバッテリＢに接続された、ドライバーの意志によって操作されるモーメンタリ式の切換スイッチ２０と、自己保持型のリレー回路２１とで構成されている。
切換スイッチ２０は、ＯＦＦ位置であるときに、スイッチ信号ＳＩ_Ｇが入力される第１の入力端子ｔ_ｉ１と出力端子ｔ_０との間が遮断状態となり、中立位置であるときにリレー回路２１からの電源が入力される第２の入力端子ｔ_ｉ２と出力端子ｔ_０とが接続状態となり、ＯＮ位置であるときに第１及び第２の入力端子ｔ_ｉ１及びｔ_ｉ２と出力端子ｔ_０とが接続状態となるように構成されている。
【００４０】
リレー回路２１は、常開接点ｓ１とこれを駆動するリレーコイルＲＬとを有し、常開接点ｓ１はその一端がイグニッションスイッチＳＷ_ＩＧに接続され、かつ他端が直接及びセットスイッチＳＷ_Ｓを介して後述する追従制御用コントローラ３０に接続されていると共に、切換スイッチ２０の第２の入力端子ｔ_ｉ２に接続され、リレーコイルＲＬはその一端が切換スイッチ２０の出力端子ｔ_０に接続されると共に、他端が接地されている。
【００４１】
そして、車間距離センサ１２、車輪速センサ１３ＦＬ，１３ＦＲ、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１７及び制動圧センサ１８の各検出信号、シフトレバー２２からのシフト位置Ｓｐ並びに追従制御を行うか否かを選択するメインスイッチＳＷ_Ｍ、セットスイッチＳ_ＷＳ、キャンセルスイッチＳ_ＷＣのスイッチ信号Ｓ_Ｍ、Ｓ_ＳＥＴ、Ｓ_ＣＡＮ及びドライブレンジ検出スイッチＳ_ＷＤのスイッチ信号Ｓ_ＤＲが追従制御用コントローラ３０に入力される。
【００４２】
また、追従制御用コントローラ３０からは、ドライバーが認識しておくべき必要情報を視認させるために、車室内のメータパネル１００に一体に組み込まれたディスプレイ９０（表示手段）に対して表示指令が送出される。
【００４３】
前記ディスプレイ９０は、図３に示すように、スピードメータ１０１内の下部位置に組み込まれ、走行制御作動表示ランプ９１及びシステム異常ワーニングランプ９２が備えられている。また、このディスプレイ９０には、図３に示すような図柄が記されており、これらは設定車速表示部９３、設定車間表示部９４、先行車の有無を示す先行車表示部９５を表している。
【００４４】
ちなみに、図４にはディスプレイ９０において、走行制御作動中で、設定車速１００km/h、先行車なし、設定車間が短い場合の具体的な表示例を示す。
【００４５】
次に、作用を説明する。
【００４６】
［モード遷移作用］
図５は追従制御用コントローラ３０の制御内容演算部における各制御モード間の状態遷移図である。
【００４７】
制御待機モード３０１は、メインスイッチＳ_ＷＭがＯＦＦからＯＮ状態になった場合に入る。
【００４８】
追従モード３０２は、先行車を車間距離センサ１２で捕捉していないときには自車の車速Ｖ_Ｓを設定車速Ｖ_ＳＥＴに一致させ、先行車を捕捉しているときには車間距離センサ１２で検出した実車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ^＊に一致させるように、制動制御装置８またはエンジン出力制御装置９または変速機制御装置１０を制御して車速制御が行われる。
【００４９】
制御休止モード３０３は、追従モード中にドライバーのアクセル操作が検出されたら追従モード３０２での制御を休止してドライバーのアクセル操作を優先させる。
【００５０】
上記３つの制御モードは、下記の遷移条件に従って制御される。
【００５１】
条件Ｉは、Ｄレンジで所定値内の車速で走行している状態でセットスイッチＳＷ_Ｓを押された場合に成立し、条件Ｉが成立すると制御待機モード３０１から追従モード３０２に遷移する。
【００５２】
条件IIは、追従モードで走行している状態でアクセルペダルを踏まれた場合に成立し、条件IIが成立すると追従モード３０２から制御休止モード３０３に遷移する。
【００５３】
条件IIIは、制御休止モードであって、アクセルペダルで加速しながら走行している状態でアクセルペダルが離された時に成立し、条件IIIが成立すると制御休止モード３０３から追従モード３０２に遷移する。
【００５４】
条件IVは、追従モードで走行している状態で、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押されるか、シフト操作が行われるか、ブレーキが踏み増しされた場合に成立し、条件IVが成立すると追従モード３０２から制御待機モード３０１に遷移する。
【００５５】
条件Ｖは、制御休止モードであって、アクセルペダルで加速しながら走行している状態で、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押されるか、シフト操作が行われるか、車速が所定値を上回った場合に成立し、条件Ｖが成立すると制御休止モード３０３から制御待機モード３０１に遷移する。
【００５６】
［走行制御処理］
図６は追従制御用コントローラ３０内の制御内容演算部においてメインプログラムとして実行される走行制御処理を示すフローチャートである。
【００５７】
ステップ４０１では、制御待機モードであるか否かを判定し、制御待機モードであるときには、ステップ４０２へ進み、それ以外のモードであればステップ４０３へ進む。
【００５８】
ステップ４０２では、制御待機モードから遷移先選択ルーチン（詳細は後述する）を実行する。
【００５９】
ステップ４０３では、追従モードか否かを判定し、追従モードであればステップ４０４へ、それ以外のモードであればステップ４０５へ進む。
【００６０】
ステップ４０４では、追従モードから遷移先選択ルーチン（詳細は後述する）を実行する。
【００６１】
ステップ４０５では、制御休止モードから遷移先選択ルーチン（詳細は後述する）を実行する。
【００６２】
ステップ４０６では、制御待機モードか否かを判定し、制御待機モードであればステップ４０７へ進み、それ以外のモードであればステップ４０８へ進む。
【００６３】
ステップ４０７では、制御待機モードルーチン（図７(イ)参照）を実行する。
【００６４】
ステップ４０８では、追従モードか否かを判定して、追従モードであればステップ４０９へ進み、それ以外のモードであればステップ４１０へ進む。
【００６５】
ステップ４０９では、追従モードルーチン（図７(ロ)参照）を実行する。
【００６６】
ステップ４１０では、制御休止モードルーチン（図７(ハ)参照）を実行する。
【００６７】
図７(イ)は制御待機モードルーチンのフローチャートを示す。ステップ５０１では、車速を計測する。ステップ５０２では、シフト位置を検出する。ステップ５０３では、ドライバーのブレーキ操作を検出する。ステップ５０４では、ドライバーがセットスイッチを操作したかを検出する。
【００６８】
図７(ロ)は追従モードルーチンのフローチャートを示す。ステップ６０１では、キャンセルスイッチの読み込みを行う。ステップ６０２では、車間距離を計測する。ステップ６０３では、車速を計測する。ステップ６０４では、シフト位置を検出する。ステップ６０５では、ドライバーのブレーキの操作を検出する。ステップ６０６では、ドライバーのアクセル操作を検出する。ステップ６０７では、ブレーキ液圧指令値を設定する。ステップ６０８では、スロットル開度指令値を設定する。
【００６９】
図７(ハ)は制御休止モードルーチンのフローチャートを示す。ステップ７０１では、車速を計測する。ステップ７０２では、シフト位置を検出する。ステップ７０３では、ドライバーのアクセル操作を検出する。ステップ７０４では、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃの読み込みを行う。
【００７０】
［各モード間遷移の選択処理］
図８は制御待機モードから各モードへの遷移先を決めるフローチャートである。
【００７１】
ステップ８０１では、Ｄレンジであるかを判定し、Ｄレンジであればステップ８０３へ進み、Ｄレンジでなければステップ８０２へ進む。ステップ８０２では、モードの変更を行わず制御待機モードのまま制御を終了する。ステップ８０３では、車両が所定値（例えば、４０km/h）以上の車速で走行しているかどうかを判定して、所定値以上であればステップ８０４へ進み、所定値以上でなければステップ８０２へ進む。ステップ８０４では、車両が所定値（例えば、１２０km/h）以下の車速で走行しているかどうかを判定して、所定値以下であればステップ８０５へ進み、所定値以下でなければステップ８０２へ進む。ステップ８０５では、ドライバーがブレーキを踏んでいるか否かを判定し、踏んでいなければステップ８０６へ進み、踏んでいればステップ８０２へ進む。ステップ８０６では、セットスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ８０７へ進み、押されていなければステップ８０２へ進む。ステップ８０７では、制御待機モードから追従モードへモードを変更してフローを終了する。
【００７２】
図９は追従モードから各モードへの遷移先を決めるフローチャートである。
【００７３】
ステップ９０１では、キャンセルスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ９０２へ進み、押されていなければステップ９０３へ進む。ステップ９０２では、追従モードから制御待機モードへモードを変更してフローを終了する。ステップ９０３では、シフト位置がＤレンジから変更されているか否かを判定し、変更されていればステップ９０７へ進み、変更されていなければステップ９０４へ進む。ステップ９０４では、ドライバーがブレーキを操作しているか否かを判定し、ブレーキを踏み増ししていればステップ９０７へ進み、踏み増ししていなければステップ９０５へ進む。ステップ９０５では、車速が所定値（例えば４０km/h）以下かどうかを判定し、所定値以下であればステップ９０７へ進み、所定値以下でなければステップ９０６へ進む。ステップ９０６では、ドライバーがアクセルを操作しているか否かを判定し、アクセル操作をしていればステップ９０８へ進み、していなければステップ９０９へ進む。ステップ９０７では、ステップ９０３，９０４，９０５のいずれかの条件によりモードが変更されることをドライバーに知らせるために報知音を鳴らしステップ９０２へ進む。ステップ９０８では、追従モードから制御休止モードにモードを切り替えてフローを終了する。ステップ９０９では、追従モードのままフローを終了する。
【００７４】
図１０は制御休止モードから各モードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【００７５】
ステップ１００１では、Ｄレンジであるか否かを判定し、Ｄレンジであればステップ１００２へ進み、Ｄレンジでなければステップ１００７へ進む。ステップ１００２では、ドライバーがアクセル操作をしているか否かを判定し、操作していなければステップ１００３へ進み、操作していればステップ１００４へ進む。ステップ１００３では、制御休止モードを追従モードに変更してフローを終了する。ステップ１００４では、計測車速が所定値（例えば１２０km/h）以内であるか否かを判定し、所定値以内であればステップ１００５へ進み、それ以外はステップ１００７へ進む。ステップ１００５では、キャンセルスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ１００８へ進み、押されていなければステップ１００６へ進む。ステップ１００６では、制御休止モードのままフローを終了する。ステップ１００７では、モードが変更されることをドライバーに知らせるために報知音を鳴らしてステップ１００８へ進む。ステップ１００８では、制御休止モードから制御待機モードへモードを変更してフローを終了する。
【００７６】
［表示内容判断処理］
上記図６〜図１０に示す処理と並行して、追従制御用コントローラ３０内の表示内容判断部において制御状態をドライバーに伝えるために必要な表示内容が決定される。なお、表示手段としては、図３及び図４に示すように、スピードメータ１０１内に組み込まれたディスプレイ９０が用いられる。
【００７７】
図１１は表示内容判断処理を示すフローチャートである。
【００７８】
ステップ１１０１では、メインスイッチＳＷ_Ｍが押されているかどうかを判断し、押されていなければステップ１１０２へ進み、メインスイッチＳＷ_Ｍが押されていればステップ１１０３へ進む。ステップ１１０２では、表示項目を全て消灯して終了する。ステップ１１０３では、走行制御作動表示ランプ９１と設定車間表示部９４を点灯させる。ステップ１１０４では、ドライバーにより設定車間距離が変更されたか否かを判定し、変更されていればステップ１１０５へ進み、設定車間表示部９４を書き換える。変更されていなければステップ１１０６へ進む。ステップ１１０６では、ドライバーによりセットスイッチＳＷ_Ｓが押されているか否かを判定し、押されていればステップ１１０７へ進み、ステップ１１０７では、セットスイッチＳＷ_Ｓが押されたときの車速を設定車速として設定車速表示部９３に表示する。ステップ１１０８では、現在の車速と設定車速を比較し、比較結果に応じた表示方法を判断する。詳細は後述する（図１２参照）。ステップ１１０９では、ドライバーが設定車速を変更したか否かを判定し、変更されていればステップ１１１０へ進み、変更されていなければステップ１１１１へ進む。ステップ１１１０では、変更された設定車速を書き換える。ステップ１１１１では、先行車を捕捉しているか否かを判定し、先行車を捕捉している場合はステップ１１１２へ進む。ステップ１１１２では、先行車表示部９５を点灯する。ステップ１１１３では、先行車表示部９５を消灯する。一方、ステップ１１１４では、セットスイッチＳＷ_Ｓが押されていない場合に、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押されたかどうかが判断され、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押されていればステップ１１１５へ進み、走行制御作動表示ランプ９１、設定車間表示部９４以外の表示を全て消灯してフローを終了する。キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押されていなければステップ１１０４へ戻りフローを続ける。
【００７９】
［車速が設定車速を上回った場合の表示判断処理］
図１２は請求項１及び請求項２に記載の発明に対応する車速が設定車速を上回った場合に設定車速の識別性を上げるための表示判断処理を示すフローチャートである。以下、この表示判断処理を説明する。
【００８０】
ステップ１２０１では、ドライバーがセットスイッチＳＷ_Ｓを押して制御を開始した状態で、現在の車速が点滅開始車速（設定車速＋規定値α）を上回っているかどうかが判断される。車速が点滅開始車速を上回っている場合には、ステップ１２０２へ進み、ディスプレイ９０のの設定車速表示部９３を点滅させる。一方、ステップ１２０１で車速が点滅開始車速を上回っていない場合には、ステップ１２０３へ進み、設定車速表示部９３の表示が点滅しているかどうかを確認し、点滅している場合には、ステップ１２０４へ進み、点滅を止めて点灯状態にし、フローを終了する。ステップ１２０３で点滅していないと判断された場合は、そのままフローを終了する。
【００８１】
ここで、規定値αは３km/hとした。この値は多少の誤差分は吸収する（＝点滅させない）が、基本的に設定車速を少しでも超えた場合は、すぐに点滅を開始するという考え方に基づいている。
【００８２】
［表示作用］
図１３には、図１１及び図１２のフローに示す表示判断によりなされる表示の一例を示す。この例では、ドライバーが設定車速１００km/hとして走行制御を行っている。
【００８３】
図１３のＡに示す範囲では、前方に先行車が存在するため、先行車との車間距離を保つ車間制御を行っている状態であり、そのため実際の車速は設定車速１００km/hを下回っている。
【００８４】
図１３のＢに示す範囲では、前方の先行車がいなくなり、車速制御（すなわち１００km/h）で定速走行している状態を示す。
【００８５】
図１３のＣに示す範囲では、Ｂに示す範囲の終了域においてドライバーがアクセルの踏み増しを行ったことで、走行車速が設定車速１００km/hよりも規定値αkm/h以上、上回っている。よって、図１２のフローでステップ１２０１からステップ１２０２へと進み、設定車速表示部９３の設定車速表示（＝１００）が点滅させられる。よって、設定車速表示の点滅によりドライバーの注意を喚起し、例えば、実感として走行車速が上がっているにもかかわらず設定車速表示部９３で表示される数字が変わらない等により、この表示が設定車速の表示であり、実際の車速ではないことに気付きやすくなる。なお、アクセル踏み増しを終えた後も、実車速が設定車速＋α以下に戻るまではＣの状態、すなわち、設定車速表示の点滅が継続される。
【００８６】
図１３のＤに示す範囲では、Ｂに示す範囲と同様に、１００km/hで定速走行をしている状態を示す。
【００８７】
ここで、実車速が設定車速を上回った場合に表示される設定車速の識別性を上げる必要性について説明する。
【００８８】
車両用走行制御装置での設定車速は重要な情報であるため、図３及び図４に示すように、ディスプレイ９０において十分に大きな文字で分かりやすくデジタル表示される。一方、スピードメータに関しては、第１実施例においてはアナログ表示のスピードメータ１０１を示したが、アナログ・デジタル両用タイプの車両用スピードメータがあることは周知の事実である。このため、ドライバーは車両用走行制御装置のデジタル表示による設定車速を、アナログ・デジタル両用タイプの車両用スピードメータのデジタル表示と誤認する可能性があり、両表示を識別する必要がある。
【００８９】
通常、設定車速とは制御における最大値を示している。つまり、車間制御中は設定車速より低い速度で走行し、車速制御中は設定車速で走行する。この様な状態だけであればドライバーが設定車速のデジタル表示をスピードメータの値と認識していたとしても実際の走行車速より高い速度として認識することになり、格別の問題は生じにくいと考えられる。しかし、以下に挙げる状況においては実際に、設定車速以上の速度で走行することになる。すなわち、(i)制御中にドライバーがアクセル踏み増しを行っている場合、(ii)車速制御中に設定車速を下げた（ドライバーが設定車速変更操作を行う）場合、(iii)下り勾配で車速制御を行っている場合（目標車速を僅かに超える）等である。以上の場合において、ドライバーは走行中の車速より低い速度で走っていると認識することが無いように設定車速の識別性を上げることは重要である。
【００９０】
特に、上記表示作用で説明したように、制御中にドライバーがアクセル踏み増しを行っている場合においては、ドライバーのアクセル操作により車速は上昇し続ける。そのため、ドライバーが走行車速を正しく認識することは非常に重要である。
【００９１】
次に、効果を説明する。
(1) 走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値α以上、上回った場合、スピードメータ１０１に組み込み配置されたディスプレイ９０に対し、特別な表示をもってドライバに知らせるようにしているため、特別な表示の示す意味に関してドライバーの注意を喚起することが可能となり、走行中の実車速と設定車速の識別性を向上させることができる。
(2) 走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値α以上、上回った場合、ディスプレイ９０に表示される設定車速を一定周期で点滅し続けるようにしたため、点滅している部分（＝設定車速表示）の示す意味に関してドライバーの注意を確実に喚起することができる。
【００９２】
以上、第１実施例について説明してきたが、特別な表示として点滅以外の表示方法と、他の考え方による規定値αの設定について下記に説明する。
【００９３】
［他の表示方法について］
第１実施例では、設定車速表示を点滅するという表示方法を示したが、この他にも表示の値が設定車速であり、実際の車速ではないことに気付きやすくするためにの方法として、図１４に示すように、色を変える（明度を変える）、文字の大きさを変える、文字の太さを変える、等の方法も考えられる。
【００９４】
さらに、明度を変える極端な例として、設定車速表示を消す（明度ゼロ）という方法も考えられる（請求項４）。
【００９５】
この場合、実車速と設定車速とが完全に識別され、設定車速を規定値以上、上回る走行中には、実車速を示すスピードメータ表示のみをドライバーに認識させることができる。
【００９６】
［規定値の設定について］
第１実施例では、設定車速を少しでも超えたらすぐに点滅を開始するという考え方に基づいて、規定値αは３km/hとした。
【００９７】
一方、ドライバーの煩わしさを軽減するため（点滅の発生頻度を下げるため）、車速が設定車速を十分に上回ってから点滅を開始するという考え方もある。この考え方の基づく規定値αの決め方としては、例えば、α＝１０km/hというように固定値で与える決め方と、設定車速に応じて可変値で与える決め方がある。
【００９８】
つまり、設定車速５０km/hに対しての５km/hの上増しは大きいが、設定車速１００km/hに対しての５km/hは誤差範囲内に判断される。このようなドライバーの速度に対する感覚を反映して、例えば、設定車速の１０％を規定値αの値と決める等の方法も考えられる。この場合、設定車速５０km/hのとき５km/hで点滅が開始され、設定車速１００km/hのとき１０km/hで点滅が開始される。
【００９９】
その他の例として、図１５に示すように、予め設定車速とαの値の関係をマップや演算式により決めておき、設定車速から規定値αを検索、あるいは、演算するようにしても良い。
【０１００】
このように、規定値αの値を設定車速に応じて決めることにより、必要に応じて効果的に設定車速の識別性を高めるため、ドライバーの感覚に合わないような僅かな乖離で頻繁に表示が点滅する等の煩わしい状態を回避できる。
【０１０１】
（第２実施例）
この第２実施例は、第１実施例の図１２に示す車速と設定車速の比較及び表示判断に代え、図１６に示す車速と設定車速の比較及び表示判断とした例である。なお、図２〜図１１までの構成及び作用については、第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【０１０２】
図１６は表示判断処理を示すフローチャートであり、以下、この表示判断処理を説明する。
【０１０３】
ステップ１６０１では、ドライバーがセットスイッチＳＷ_Ｓを押して制御を開始した状態で、現在の車速が点滅開始車速（設定車速＋規定値α）を上回っているかどうかが判断される。車速が点滅開始車速を上回っている場合には、ステップ１６０２へ進み、ステップ１６０２では、車速と設定車速の乖離値に基づき表示の点滅周期を決定する。点滅周期の決定については後述する（図１７参照）。ステップ１６０３では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３を決定された周期にて点滅させる。一方、ステップ１６０１で車速が点滅開始車速を上回っていない場合には、ステップ１６０４へ進み、設定車速表示部９３の表示が点滅しているかどうかを確認し、点滅している場合には、ステップ１６０５へ進み、点滅を止めて点灯状態にし、フローを終了する。ステップ１６０４で点滅していないと判断された場合は、そのままフローを終了する。
【０１０４】
図１７には、設定車速と実車速の乖離値に対する点滅周期の一例を示す。図１７の横軸は設定車速と実車速の差分、縦軸には点滅の周波数を示してある。例えば、設定車速を２０km/h以上、上回って走行している場合の点滅周期は５Ｈｚ、設定車速を１０km/hあるいはそれより少ない上回り代で走行している場合は、各々点滅周期が遅くなっている。
【０１０５】
以上説明したように、第２実施例にあっては、実車速と設定車速の乖離値に応じて設定車速表示の点滅周期を決めるようにしているため、乖離の度合いが大きい場合には点滅周期が速まり、ドライバーが気付きやすくなるだけではなく、ドライバーに緊張感を与えることが可能となる。一方、乖離の度合いが小さい場合には、緩やかな点滅でドライバーの注意喚起を行うものの、緊張感や煩わしさを与えず、効果的に情報提供を行うことができる。
【０１０６】
（第３実施例）
この第３実施例は、第１実施例の図１２に示す車速と設定車速の比較及び表示判断に代え、図１８に示す車速と設定車速の比較及び表示判断とした例である。なお、図２〜図１１までの構成及び作用については、第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【０１０７】
図１８は表示判断処理を示すフローチャートであり、以下、この表示判断処理を説明する。
【０１０８】
ステップ１８０１では、ドライバーがセットスイッチＳＷ_Ｓを押して制御を開始した状態で、現在の車速が点滅開始車速（設定車速＋規定値α）を上回っているかどうかが判断される。車速が点滅開始車速を上回っている場合には、ステップ１８０２へ進み、車速が点滅開始車速を上回っていない場合はステップ１８０６へ進む。ステップ１８０２では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３を特別な表示方法に変更する。ここで、特別な表示方法とは、第１，２実施例に挙げる点滅や、図１４に示す様々な色の変更や文字サイズの変更や文字の太さの変更等がある。ステップ１８０３では、ドライバーが設定車速を変更するための操作を行ったかどうかを判断し、設定車速変更操作を行っていればステップ１８０４へ進み、設定車速変更操作が行われなかった場合にはそのままフローを終了する。ステップ１８０４では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３を通常の設定車速の表示に戻す。ステップ１８０５では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３をドライバーの操作に応じた設定車速に書き換え、フローを終了する。
【０１０９】
一方、ステップ１８０１でＮｏと判断された場合、ステップ１８０６へ進み、ステップ１８０６では、設定車速が特別な表示方法に替わっているかどうかを確認し、特別な表示方法になっている場合はステップ１８０７へ進み、それ以外はステップ１８０８へ進む。ステップ１８０７では、特別な表示方法を通常の表示に戻す。ステップ１８０８では、ドライバーが設定車速を変更するための操作を行ったかどうかを判断し、設定車速変更操作を行っていればステップ１８０９へ進み、設定車速変更操作が行われなかった場合にはそのままフローを終了する。ステップ１８０９では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３をドライバーの操作に応じた設定車速を書き替えてフローを終了する。
【０１１０】
すなわち、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値α以上、上回っていることにより特別な表示を行っている間に、ドライバーが設定車速を変更する操作を行った場合には、現在の設定車速を分かりやすく表示することが特別な表示に優先される。
【０１１１】
以上説明したように、第３実施例にあっては、ドライバーが設定車速を変更したいときには、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３がインジケータとして十分見やすい状態で表示されるため、特別な表示が行われている途中においてもドライバーは容易に設定車速を変更できる。
【０１１２】
（第４実施例）
この第４実施例は、第１実施例の図１２に示す車速と設定車速の比較及び表示判断に代え、図１９に示す車速と設定車速の比較及び表示判断とした例である。なお、図２〜図１１までの構成及び作用については、第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【０１１３】
図１９は表示判断処理を示すフローチャートであり、以下、この表示判断処理を説明する。
【０１１４】
ステップ１９０１では、ドライバーがセットスイッチＳＷ_Ｓを押して制御を開始した状態で、現在の車速が点滅開始車速（設定車速＋規定値α）を上回っているかどうかが判断される。車速が点滅開始車速を上回っている場合には、ステップ１９０２へ進み、車速が点滅開始車速を上回っていない場合はステップ１９０６へ進む。ステップ１９０２では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３を特別な表示方法に変更する。ここで、特別な表示方法とは、第１，２実施例に挙げる点滅や、図１４に示す様々な色の変更や文字サイズの変更や文字の太さの変更等がある。ステップ１９０３では、接近警報が発令されたかどうかを判断し、発令されていればステップ１９０４に進み、接近警報が発令されていない場合にはそのままフローを終了する。ステップ１９０４では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３を通常の設定車速の表示に戻す。ステップ１９０５では、ドライバーに接近警報を伝える表示に書き換え、フローを終了する。
【０１１５】
一方、ステップ１９０１でＮｏと判断された場合、ステップ１９０６へ進み、ステップ１９０６では、設定車速が特別な表示方法に替わっているかどうかを確認し、特別な表示方法になっている場合はステップ１９０７へ進み、それ以外はステップ１９０８へ進む。ステップ１９０７では、特別な表示方法を通常の表示に戻す。ステップ１９０８では、接近警報が発令されたかどうかを判断し、発令されていればステップ１９０９に進み、接近警報が発令されていない場合にはそのままフローを終了する。ステップ１９０９では、ドライバーに接近警報を伝える表示に書き換え、フローを終了する。
【０１１６】
すなわち、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値α以上、上回っていることにより特別な表示を行っていて、同時期に接近警報の表示を行わなければならない状況が発生し、両方の表示が成立しない場合には、重要度がより高い接近警報の表示が優先される。
【０１１７】
以上説明したように、第４実施例にあっては、特別な表示と同じタイミングで重要度のより高い情報を表示しなければならない時には、重要度の高い方の表示が優先されることとしたため、接近警報のように安全上重要度のより高い情報をドライバーに知らせる必要がある場合には、確実にドライバーにこれを伝えることができる。
【０１１８】
なお、ステップ１９０３及びステップ１９０８において、接近情報と同様に、重要度の高い情報報知が必要な場合についても同じように、重要度の高い情報が特別な表示に優先されることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の車両用走行制御装置を示すクレーム概念図である。
【図２】第１実施例における車両用走行制御装置を示す全体システム図である。
【図３】第１実施例の表示手段であるディスプレイを示す図である。
【図４】第１実施例の表示手段であるディスプレイでの具体的な表示一例を示す図である。
【図５】第１実施例における制御モードの状態遷移図である。
【図６】第１実施例における走行制御処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図７】第１実施例における制御待機モードでの制御処理を示すフローチャートと、追従モードでの制御処理を示すフローチャートと、制御休止モードでの制御処理を示すフローチャートである。
【図８】第１実施例における制御待機モードから他のモードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【図９】第１実施例における追従モードから他のモードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【図１０】第１実施例における制御休止モードから他のモードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【図１１】第１実施例における表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１２】第１実施例における車速と設定車速の比較及び表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１３】第１実施例における走行制御中にアクセル踏み増しをした場合の表示作用説明図である。
【図１４】車速が設定車速上回った場合の特別な設定車速表示として、点滅表示以外の例を示す図である。
【図１５】設定車速に応じて規定値αを決める一例を示す規定値特性図である。
【図１６】第２実施例における車速と設定車速の比較及び表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１７】第２実施例における実車速と設定車速の乖離値に応じて点滅周波数を決める一例を示す点滅周波数特性図である。
【図１８】第３実施例における車速と設定車速の比較及び表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１９】第４実施例における車速と設定車速の比較及び表示判断処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
ＦＬ，ＦＲ前輪
ＲＬ，ＲＲ後輪
２エンジン
３自動変速機
４プロペラシャフト
５最終減速装置
６車軸
７ディスクブレーキ
８制動制御装置
９エンジン出力制御装置
１０変速機制御装置
１２車間距離センサ
１３車輪速センサ
１４アクセルペダル
１５アクセルスイッチ
１６ブレーキペダル
１７ブレーキスイッチ
１８制動圧センサ
２０切換スイッチ
２１リレー回路
２２シフトレバー
３０追従制御用コントローラ
９０ディスプレイ
９１走行制御作動表示ランプ
９２システム異常ワーニングランプ
９３設定車速表示部
９４設定車間表示部
９５先行車表示部
９６自動停止モード表示部
１００メータパネル
１０１スピードメータ
ＲＬリレーコイル
ｓ１常開接点
ＳＷ_Ｃキャンセルスイッチ
ＳＷ_Ｄドライブレンジ検出スイッチ
ＳＷ_ＩＧイグニッションスイッチ
ＳＷ_Ｍメインスイッチ
ＳＷ_Ｓセットスイッチ
ｔ_０出力端子
ｔ_ｉ１入力端子
ｔ_ｉ２入力端子[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention belongs to the technical field of a state display device and a state display method for a vehicular travel control apparatus that performs inter-vehicle distance control for maintaining a distance from a preceding vehicle and vehicle speed control for maintaining a set vehicle speed according to the presence or absence of a preceding vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a vehicle travel control device, for example, a technique described in Japanese Patent Laid-Open No. Hei 8-192663 is known.
[0003]
This publication includes a display means at a position that can be visually recognized by the driver. When the vehicle speed set by the driver, the distance between vehicles, the presence or absence of a preceding vehicle, and the distance from the preceding vehicle are less than a predetermined value, A technique is described in which the approaching state is displayed, and thereby the control state is easily communicated to the driver.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional vehicle travel control device, when the display means is installed in the vicinity of the speedometer, the driver needs to have time to get used to reliably recognizing the difference between the two displays. It was necessary.
[0005]
The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and the object of the present invention is to improve the discriminability between the actual vehicle speed and the set vehicle speed during the traveling control by the display that alerts the driver. An object of the present invention is to provide a state display device and a state display method for a vehicular travel control device.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the own vehicle and the vehicle speed of the own vehicle are set as shown in the conceptual diagram of the claim of FIG. The target vehicle speed setting means, the inter-vehicle distance detection means for detecting the inter-vehicle distance with the preceding vehicle, the target inter-vehicle distance setting means for setting the target inter-vehicle distance from the vehicle speed of the host vehicle, and the inter-vehicle distance match the target inter-vehicle distance, Or, a travel control means having a control content calculation unit for calculating a control content for operating at least one of the braking force and the driving force of the own vehicle so that the vehicle speed of the own vehicle matches the target vehicle speed, and the control content calculation unit And a braking / driving force adjusting means for adjusting the braking force and the driving force in order to execute the control of the calculation result of the above, the actual vehicle speed is set in the traveling control means during the traveling control. The vehicle speed exceeds the specified value, If turned, to the display means arranged in the vicinity of the speedometer informs the driver with a special displayA command to stop the display of the set vehicle speed as a display.A display content determination unit for output is provided.
In the invention according to claim 2, vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the own vehicle, target vehicle speed setting means for setting the vehicle speed of the own vehicle, inter-vehicle distance detecting means for detecting the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and the own vehicle The target inter-vehicle distance setting means for setting the target inter-vehicle distance from the vehicle speed, and the braking force and driving force of the own vehicle so that the inter-vehicle distance matches the target inter-vehicle distance, or the own vehicle speed matches the target vehicle speed. Driving control means having a control content calculation unit for calculating the control content for operating at least one of the above, and braking / driving force adjustment for adjusting the braking force and the driving force in order to control the calculation result from the control content calculation unit In the vehicular travel control device, the travel control means, when the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed more than a specified value during the travel control, with respect to the display means arranged in the vicinity of the speedometer, Special display When the driver performs an operation to change the set vehicle speed while the display command is output and the special display is being performed, the current set vehicle speed is displayed in an easy-to-understand manner. A display content determination unit that outputs a command that gives priority to correct display is provided.
[0007]
  Claim3In the invention described in claim2In the state display device for the vehicle travel control device according to claim 1, the display content determination unit displays the set vehicle speed displayed on the display means when the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by a predetermined value or more during travel control. It is a judgment part which outputs the command which continues blinking with a fixed period, It is characterized by the above-mentioned.
[0008]
  Claim4In the invention described in claim3In the state display device for the vehicle travel control device according to claim 1, the display content determination unit outputs a command to increase the cycle of blinking the set vehicle speed in proportion to the difference between the actual vehicle speed and the set vehicle speed. It is characterized by being.
[0011]
  Claim5In the invention described in claim 1, claims 1 to 4 are provided.Any oneIn the state display device for the vehicle travel control device described in the above, the display content determination unit performs a special display when the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by a predetermined value or more during travel control. It is a judgment unit that outputs a command that gives priority to the display with the higher importance when the situation that the display of the approach warning etc. must be performed at the time occurs and both the displays are not established .
[0013]
Operation and effect of the invention
In the first aspect of the present invention, when traveling in the travel control state, the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle detection unit is set by the target inter-vehicle distance setting unit in the control content calculation unit of the travel control unit. At least one of the braking force and the driving force of the own vehicle so as to match the target inter-vehicle distance or so that the vehicle speed of the own vehicle detected by the vehicle speed detecting means matches the target vehicle speed set by the target vehicle speed setting means The control content for operating is calculated. Then, the braking / driving force adjusting means adjusts the braking force and the driving force in order to execute the control of the calculation result from the control content calculation unit.
[0014]
When the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by more than the specified value during this travel control, the display content judgment unit of the travel control means displays a special display to the driver with a special display on the display means located near the speedometer A command is output.
[0015]
That is, since the set vehicle speed in the vehicular travel control device is important information, it is generally displayed in a display unit with sufficiently large characters in an easy-to-understand manner. On the other hand, it is a well-known fact that there are both analog and digital type speedometers for speedometers. For this reason, the driver may misidentify the set vehicle speed displayed on the display means of the vehicle travel control device as a digital display of an analog / digital type vehicle speedometer, and it is necessary to identify both displays. .
[0016]
  Usually, the set vehicle speed indicates the maximum value in the control. That is, the vehicle travels at a speed lower than the set vehicle speed during the inter-vehicle distance control, and travels at the set vehicle speed during the vehicle speed control. In such a state only, even if the driver recognizes the display of the set vehicle speed as the value of the speedometer, it will be recognized as a speed higher than the actual traveling vehicle speed, and no particular problem will occur. However, in the following situations, the vehicle actually travels at a speed higher than the set vehicle speed. That is,(i)If the driver is stepping on the accelerator during control,(ii)If the set vehicle speed is lowered during the vehicle speed control (the driver performs the set vehicle speed change operation)(iii)This is the case when vehicle speed control is being performed on a downward slope (slightly exceeding the target vehicle speed). In the above case, it is important to increase the discriminability of the set vehicle speed so that the driver does not recognize that the vehicle is traveling at a speed lower than the traveling vehicle speed.
[0017]
In particular, when the driver is stepping on the accelerator during control, the vehicle speed continues to increase due to the driver's accelerator operation. Therefore, it is very important for the driver to correctly recognize the traveling vehicle speed.
[0018]
  In contrast, the above(i) , (ii) , (iii)For example, if the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by more than the specified value during travel control, the driver is notified with a special display to the display means located near the speedometer. As a result, the driver's attention can be alerted regarding the meaning of the display, and the discrimination between the actual vehicle speed and the set vehicle speed while traveling can be improved.
  Further, the display content determination unit outputs a command to stop the display of the set vehicle speed on the display means when the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by a predetermined value or more during travel control. That is, when traveling at a speed higher than the set vehicle speed, it is important that the driver does not recognize the display of the set vehicle speed as the value of the speedometer as described above. On the other hand, since the display of the set vehicle speed is stopped so that the driver cannot recognize the set vehicle speed, the actual vehicle speed and the set vehicle speed are completely identified, and the actual vehicle speed is exceeded while the set vehicle speed is exceeded by more than the specified value. Only the speedometer display indicating can be recognized by the driver.
  In the invention according to claim 2, while the display content determination unit is performing a special display because the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by more than a specified value during the traveling control, When an operation for changing the set vehicle speed is performed, a command giving priority to displaying the current set vehicle speed in an easy-to-understand manner is output. Therefore, when the driver wants to change the set vehicle speed, the set vehicle speed display section of the display means is displayed in an easily viewable state as an indicator, so that the driver can easily change the set vehicle speed even during special display. .
[0019]
  Claim3In the display content determination unit, when the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by a predetermined value or more during the travel control, the instruction to continue flashing the set vehicle speed displayed on the display means at a constant cycle. Is output.
[0020]
Therefore, as shown above, the set vehicle speed is generally displayed in large enough letters on the display means in an easy-to-understand manner, so that the driver's attention regarding the meaning of the blinking part (= set vehicle speed display) is surely raised. Therefore, it is possible to improve the discrimination between the actual vehicle speed during traveling and the set vehicle speed.
[0021]
  Claim4In the above described invention, the display content determination unit outputs a command for increasing the blinking period of the set vehicle speed in proportion to the deviation value between the actual vehicle speed and the set vehicle speed.
[0022]
Therefore, it becomes easier to notice that the set vehicle speed display is not the actual vehicle speed as the divergence value is larger (= when the upper margin from the set vehicle speed is larger). Further, if the actual vehicle speed is slightly higher than the set vehicle speed, the blinking cycle is sufficiently slow, and the driver can convey it in a manner that does not cause inconvenience.
[0028]
  Claim5In the invention described in the above, the display content determination unit displays a special display when the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by more than a specified value during travel control. When a situation that requires display occurs and both of the displays are not established, a command giving priority to the display with the higher importance is output.
[0029]
In other words, when information with higher importance must be displayed at the same timing as the special display, the display with the higher importance is given priority, so it is more important for safety like an approach warning. If it is necessary to inform the driver of the information, this can be surely communicated to the driver.
[0031]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments for realizing a state display device and a state display method for a vehicular travel control apparatus according to the present invention include a first embodiment corresponding to claims 1, 2 and 7, and a second embodiment corresponding to claim 3. A third embodiment corresponding to claim 5 and a fourth embodiment corresponding to claim 6 will be described.
[0032]
(First embodiment)
First, the configuration will be described.
FIG. 2 is an overall system diagram showing the vehicle travel control apparatus according to the first embodiment, in which 1FL and 1FR are front wheels as driven wheels, 1RL and 1RR are rear wheels as drive wheels, 1RL and 1RR are driven to rotate by the driving force of the engine 2 being transmitted through the automatic transmission 3, the propeller shaft 4, the final reduction gear 5 and the axle 6.
[0033]
The front wheels 1FL, 1FR and the rear wheels 1RL, 1RR are each provided with a disc brake 7 that generates a braking force, and the braking hydraulic pressure of these disc brakes 7 is controlled by a braking control device 8.
[0034]
Here, the braking control device 8 generates a braking hydraulic pressure in response to depression of a brake pedal 16 described later, and a target braking pressure P from the follow-up control controller 30._B ^*The brake hydraulic pressure is generated in response to the above.
[0035]
Further, the engine 2 is provided with an engine output control device 9 that controls its output. In the engine output control device 9, the engine output is controlled by adjusting the throttle valve opening TH to control the engine speed, and adjusting the idle control valve opening to control the engine 2 idle speed. In this first embodiment, a method for adjusting the opening of the throttle valve is employed.
[0036]
Further, the automatic transmission 3 is provided with a transmission control device 10 for controlling the gear ratio. The transmission control device 10 is configured to upshift or downshift control the gear ratio of the automatic transmission 3 in response to an up / downshift command value TS from the follow-up control controller 30. Has been. Further, the gear change control device 10 selects an arbitrary gear ratio for forward / reverse travel, neutral and parking of the automatic transmission 3 in accordance with a shift position signal Sp from a shift lever 22 described later.
[0037]
On the other hand, in the lower part of the vehicle body on the front side of the vehicle, as the preceding vehicle capturing means, and as the inter-vehicle distance detecting means for detecting the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, the reflected light from the preceding vehicle is reflected by sweeping the laser beam. An inter-vehicle distance sensor 12 having a radar-type configuration for receiving light is provided. As the inter-vehicle distance sensor, in addition to the laser radar, a millimeter wave radar, a stereo camera, or the like may be used alone or in combination, or distance measurement is performed by image processing based on distance measurement data from the laser radar or the millimeter wave radar. It is also possible to use a monocular camera.
[0038]
The vehicle includes, for example, wheel speed sensors 13FL and 13FR that detect wheel speeds attached to the front wheels 1FL and 1FR that are driven wheels, an accelerator switch 15 that detects depression of the accelerator pedal 14, and a brake pedal 16. The brake switch 17 that detects the depression, the braking pressure sensor 18 that detects the braking pressure output from the braking control device 8, the shift lever 22 that indicates the shift position selected by the driver, and whether or not to perform the follow-up control. Main switch SW to select_M, Set switch SW_SAnd cancel switch SW for instructing control release_CAnd the drive range detection switch SW that is turned on when the drive range is selected with the select lever_DIs arranged. Here, set switch SW_SCancel switch SW_CAnd drive range detection switch SW_DThe mode transition is instructed by.
[0039]
Here, the main switch SW_MIs one end of the ignition switch SW_IGThis is composed of a momentary changeover switch 20 connected to the battery B via the switch and operated by the driver's will, and a self-holding relay circuit 21.
When the changeover switch 20 is in the OFF position, the switch signal SI_GIs input to the first input terminal t_i1And output terminal t₀The second input terminal t to which the power from the relay circuit 21 is input when it is in the neutral state and is in the neutral position._i2And output terminal t₀Are connected and are in the ON position, the first and second input terminals t_i1And t_i2And output terminal t₀Are connected to each other.
[0040]
The relay circuit 21 has a normally open contact s1 and a relay coil RL that drives the normally open contact s1, and one end of the normally open contact s1 is an ignition switch SW._IGAnd the other end directly and the set switch SW_SAnd a second input terminal t of the change-over switch 20._i2One end of the relay coil RL is connected to the output terminal t of the changeover switch 20.₀And the other end is grounded.
[0041]
Then, the detection signals of the inter-vehicle distance sensor 12, the wheel speed sensors 13FL and 13FR, the accelerator switch 15, the brake switch 17 and the braking pressure sensor 18, the shift position Sp from the shift lever 22, and whether to perform the follow-up control are selected. Main switch SW_M, Set switch S_WSCancel switch S_WCSwitch signal S_M, S_SET, S_CANAnd drive range detection switch S_WDSwitch signal S_DRIs input to the follow-up control controller 30.
[0042]
Further, a display command is sent from the follow-up control controller 30 to a display 90 (display means) integrated with the meter panel 100 in the vehicle compartment so that necessary information that the driver should recognize is visible. Is done.
[0043]
As shown in FIG. 3, the display 90 is incorporated at a lower position in the speedometer 101, and is provided with a travel control operation display lamp 91 and a system abnormality warning lamp 92. Further, the display 90 has symbols as shown in FIG. 3, which represent a set vehicle speed display section 93, a set inter-vehicle distance display section 94, and a preceding vehicle display section 95 that indicates the presence or absence of a preceding vehicle. .
[0044]
Incidentally, FIG. 4 shows a specific example of display on the display 90 when the travel control is in operation, the set vehicle speed is 100 km / h, there is no preceding vehicle, and the set distance is short.
[0045]
Next, the operation will be described.
[0046]
[Mode transition action]
FIG. 5 is a state transition diagram between the control modes in the control content calculation unit of the follow-up control controller 30.
[0047]
The control standby mode 301 is the main switch S_WMEnters when the state changes from OFF to ON.
[0048]
In the follow-up mode 302, when the preceding vehicle is not captured by the inter-vehicle distance sensor 12, the vehicle speed V of the own vehicle_SSet vehicle speed V_SETWhen the preceding vehicle is captured, the actual inter-vehicle distance L detected by the inter-vehicle distance sensor 12 is set as the target inter-vehicle distance L.^*The vehicle speed control is performed by controlling the braking control device 8, the engine output control device 9, or the transmission control device 10 so as to match the above.
[0049]
In the control pause mode 303, if the driver's accelerator operation is detected during the follow mode, the control in the follow mode 302 is stopped to give priority to the driver's accelerator operation.
[0050]
The above three control modes are controlled according to the following transition conditions.
[0051]
Condition I is that the set switch SW is in a state where the vehicle is traveling at a vehicle speed within a predetermined value in the D range._SWhen the condition I is satisfied, the control standby mode 301 transits to the follow-up mode 302.
[0052]
Condition II is satisfied when the accelerator pedal is stepped on while traveling in the follow-up mode, and when condition II is satisfied, the mode changes from the follow-up mode 302 to the control pause mode 303.
[0053]
Condition III is in the control pause mode, which is established when the accelerator pedal is released while traveling while accelerating with the accelerator pedal.
[0054]
Condition IV is a state where the vehicle is traveling in the follow-up mode, and the cancel switch SW_CIs established, when a shift operation is performed, or when the brake is stepped on. When the condition IV is established, the mode changes from the follow-up mode 302 to the control standby mode 301.
[0055]
Condition V is a control pause mode in which the vehicle is traveling while accelerating with an accelerator pedal._CIs established, when a shift operation is performed, or when the vehicle speed exceeds a predetermined value. When the condition V is established, the control suspension mode 303 is shifted to the control standby mode 301.
[0056]
[Running control processing]
FIG. 6 is a flowchart showing a travel control process executed as a main program in the control content calculation unit in the follow-up control controller 30.
[0057]
In step 401, it is determined whether or not the control standby mode is set. If the control standby mode is set, the process proceeds to step 402. If the other mode is set, the process proceeds to step 403.
[0058]
In step 402, a transition destination selection routine (details will be described later) is executed from the control standby mode.
[0059]
In step 403, it is determined whether or not the follow mode is selected. If the follow mode is selected, the process proceeds to step 404. If not, the process proceeds to step 405.
[0060]
In step 404, a transition destination selection routine (details will be described later) is executed from the follow mode.
[0061]
In step 405, a transition destination selection routine (details will be described later) is executed from the control suspension mode.
[0062]
In step 406, it is determined whether or not the control standby mode is set. If the control standby mode is set, the process proceeds to step 407. If the other mode is set, the process proceeds to step 408.
[0063]
In step 407, a control standby mode routine (see FIG. 7A) is executed.
[0064]
In step 408, it is determined whether or not the follow mode is selected. If the follow mode is selected, the process proceeds to step 409, and if not, the process proceeds to step 410.
[0065]
In step 409, a follow-up mode routine (see FIG. 7B) is executed.
[0066]
In step 410, a control pause mode routine (see FIG. 7C) is executed.
[0067]
FIG. 7A shows a flowchart of the control standby mode routine. In step 501, the vehicle speed is measured. In step 502, the shift position is detected. In step 503, the driver's brake operation is detected. In step 504, it is detected whether the driver has operated the set switch.
[0068]
FIG. 7B shows a flowchart of the follow-up mode routine. In step 601, the cancel switch is read. In step 602, the inter-vehicle distance is measured. In step 603, the vehicle speed is measured. In step 604, the shift position is detected. In step 605, the driver's brake operation is detected. In step 606, the driver's accelerator operation is detected. In step 607, a brake fluid pressure command value is set. In step 608, a throttle opening command value is set.
[0069]
FIG. 7C shows a flowchart of the control pause mode routine. In step 701, the vehicle speed is measured. In step 702, the shift position is detected. In step 703, the driver's accelerator operation is detected. In step 704, the cancel switch SW_CIs read.
[0070]
[Selection of transition between modes]
FIG. 8 is a flowchart for determining a transition destination from the control standby mode to each mode.
[0071]
In step 801, it is determined whether or not it is the D range. If it is the D range, the process proceeds to step 803, and if it is not the D range, the process proceeds to step 802. In step 802, the control is terminated without changing the mode and in the control standby mode. In step 803, it is determined whether or not the vehicle is traveling at a vehicle speed equal to or higher than a predetermined value (for example, 40 km / h). If it is equal to or higher than the predetermined value, the process proceeds to step 804. . In step 804, it is determined whether or not the vehicle is traveling at a vehicle speed of a predetermined value (for example, 120 km / h) or less. If the vehicle is less than the predetermined value, the process proceeds to step 805. . In step 805, it is determined whether or not the driver is stepping on the brake. If not, the process proceeds to step 806, and if it is, the process proceeds to step 802. In step 806, it is determined whether or not the set switch has been pressed. If it has been pressed, the process proceeds to step 807, and if not, the process proceeds to step 802. In step 807, the mode is changed from the control standby mode to the follow-up mode, and the flow ends.
[0072]
FIG. 9 is a flowchart for determining a transition destination from the follow-up mode to each mode.
[0073]
In step 901, it is determined whether or not the cancel switch has been pressed. If it has been pressed, the process proceeds to step 902, and if not, the process proceeds to step 903. In step 902, the mode is changed from the follow-up mode to the control standby mode, and the flow ends. In step 903, it is determined whether or not the shift position has been changed from the D range. If changed, the process proceeds to step 907, and if not changed, the process proceeds to step 904. In step 904, it is determined whether or not the driver is operating the brake. If the brake has been increased, the process proceeds to step 907. If not, the process proceeds to step 905. In step 905, it is determined whether or not the vehicle speed is equal to or less than a predetermined value (for example, 40 km / h). If it is equal to or less than the predetermined value, the process proceeds to step 907. In step 906, it is determined whether or not the driver is operating the accelerator. If the accelerator is operated, the process proceeds to step 908. If not, the process proceeds to step 909. In step 907, a notification sound is emitted to notify the driver that the mode is changed under any of the conditions in steps 903, 904, and 905, and the process proceeds to step 902. In step 908, the mode is switched from the follow-up mode to the control pause mode, and the flow ends. In step 909, the flow ends in the follow-up mode.
[0074]
FIG. 10 is a flowchart for determining a transition destination from the control pause mode to each mode.
[0075]
In step 1001, it is determined whether or not it is the D range. If it is the D range, the process proceeds to step 1002, and if it is not the D range, the process proceeds to step 1007. In step 1002, it is determined whether or not the driver is operating the accelerator. If not, the process proceeds to step 1003. If the driver is operated, the process proceeds to step 1004. In step 1003, the control pause mode is changed to the follow mode, and the flow ends. In step 1004, it is determined whether or not the measured vehicle speed is within a predetermined value (for example, 120 km / h). If it is within the predetermined value, the process proceeds to step 1005, otherwise the process proceeds to step 1007. In step 1005, it is determined whether or not the cancel switch has been pressed. If it has been pressed, the process proceeds to step 1008, and if not, the process proceeds to step 1006. In step 1006, the flow ends in the control pause mode. In step 1007, a notification sound is emitted to inform the driver that the mode is changed, and the process proceeds to step 1008. In step 1008, the mode is changed from the control suspension mode to the control standby mode, and the flow is ended.
[0076]
[Display content judgment processing]
In parallel with the processing shown in FIG. 6 to FIG. 10, the display content determination unit in the follow-up control controller 30 determines the display content necessary for transmitting the control state to the driver. As the display means, as shown in FIGS. 3 and 4, a display 90 incorporated in the speedometer 101 is used.
[0077]
FIG. 11 is a flowchart showing the display content determination process.
[0078]
In step 1101, the main switch SW_MIs pressed, if not, the process proceeds to step 1102, and the main switch SW_MIf is pressed, the process proceeds to step 1103. In step 1102, all display items are turned off and the process ends. In step 1103, the traveling control operation display lamp 91 and the set inter-vehicle distance display unit 94 are turned on. In step 1104, it is determined whether or not the set inter-vehicle distance has been changed by the driver. If the inter-vehicle distance has been changed, the process proceeds to step 1105, and the set inter-vehicle distance display unit 94 is rewritten. If not changed, the process proceeds to step 1106. In step 1106, the driver sets the switch SW._SIs pressed, the process proceeds to step 1107. In step 1107, the set switch SW is pressed._SThe vehicle speed when is pressed is displayed on the set vehicle speed display section 93 as the set vehicle speed. In step 1108, the current vehicle speed is compared with the set vehicle speed, and a display method corresponding to the comparison result is determined. Details will be described later (see FIG. 12). In step 1109, it is determined whether or not the driver has changed the set vehicle speed. If changed, the process proceeds to step 1110. If not changed, the process proceeds to step 1111. In step 1110, the changed set vehicle speed is rewritten. In step 1111, it is determined whether or not the preceding vehicle is captured. If the preceding vehicle is captured, the process proceeds to step 1112. In step 1112, the preceding vehicle display unit 95 is turned on. In step 1113, the preceding vehicle display unit 95 is turned off. On the other hand, in step 1114, the set switch SW_SCancel switch SW when is not pressed_CIs pressed, the cancel switch SW_CIf is pressed, the process proceeds to step 1115, and all the displays other than the travel control operation display lamp 91 and the set inter-vehicle distance display unit 94 are turned off, and the flow ends. Cancel switch SW_CIf is not pressed, the flow returns to step 1104 to continue the flow.
[0079]
[Display judgment process when the vehicle speed exceeds the set vehicle speed]
FIG. 12 is a flowchart showing a display determination process for increasing the discriminability of the set vehicle speed when the vehicle speed corresponding to the inventions of claims 1 and 2 exceeds the set vehicle speed. Hereinafter, this display determination process will be described.
[0080]
In step 1201, the driver sets the switch SW._SIn a state where the control is started by pressing, it is determined whether or not the current vehicle speed exceeds the blinking start vehicle speed (set vehicle speed + specified value α). If the vehicle speed exceeds the blinking start vehicle speed, the process proceeds to step 1202, and the set vehicle speed display section 93 of the display 90 is blinked. On the other hand, if the vehicle speed does not exceed the blinking start vehicle speed in step 1201, the process proceeds to step 1203 to check whether the display of the set vehicle speed display section 93 is blinking. Go to, stop blinking and turn on, and end the flow. If it is determined in step 1203 that it is not blinking, the flow is terminated as it is.
[0081]
Here, the specified value α is 3 km / h. This value is based on the idea that it absorbs some errors (= not blinking), but basically starts blinking immediately when the set vehicle speed is exceeded even a little.
[0082]
[Display effect]
FIG. 13 shows an example of display made by the display determination shown in the flow of FIGS. 11 and 12. In this example, the driver performs traveling control at a set vehicle speed of 100 km / h.
[0083]
In the range shown in FIG. 13A, since there is a preceding vehicle ahead, the inter-vehicle distance control is performed to maintain the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, so the actual vehicle speed is lower than the set vehicle speed of 100 km / h. .
[0084]
In the range shown in B of FIG. 13, there is no preceding preceding vehicle, and the vehicle is running at a constant speed with vehicle speed control (ie, 100 km / h).
[0085]
In the range shown in C of FIG. 13, the traveling vehicle speed exceeds the set vehicle speed of 100 km / h by a prescribed value α km / h or more because the driver has stepped on the accelerator in the end region of the range shown in B. Accordingly, the flow proceeds from step 1201 to step 1202 in the flow of FIG. 12, and the set vehicle speed display (= 100) of the set vehicle speed display section 93 is blinked. Therefore, the driver's attention is alerted by the flashing of the set vehicle speed display. It is easy to notice that it is not the actual vehicle speed. In addition, even after finishing the accelerator depression, the state of C, that is, the flashing of the set vehicle speed display is continued until the actual vehicle speed returns to the set vehicle speed + α or less.
[0086]
In the range shown in D of FIG. 13, as in the range shown in B, a state where the vehicle is traveling at a constant speed at 100 km / h is shown.
[0087]
Here, the necessity of increasing the discriminability of the set vehicle speed displayed when the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed will be described.
[0088]
Since the set vehicle speed in the vehicular travel control device is important information, as shown in FIGS. 3 and 4, it is digitally displayed on the display 90 in a sufficiently large character so as to be easily understood. On the other hand, regarding the speedometer, the analog display speedometer 101 is shown in the first embodiment, but it is a well-known fact that there is an analog / digital type vehicle speedometer. Therefore, the driver may misidentify the set vehicle speed by the digital display of the vehicle travel control device as the digital display of the analog / digital type vehicle speedometer, and it is necessary to identify both displays.
[0089]
  Usually, the set vehicle speed indicates the maximum value in the control. That is, the vehicle travels at a speed lower than the set vehicle speed during the inter-vehicle distance control, and travels at the set vehicle speed during the vehicle speed control. In such a state only, even if the driver recognizes the digital display of the set vehicle speed as the value of the speedometer, it will be recognized as a speed higher than the actual traveling vehicle speed, and it is considered that a special problem is unlikely to occur. . However, in the following situations, the vehicle actually travels at a speed higher than the set vehicle speed. That is,(i)If the driver is stepping on the accelerator during control,(ii)If the set vehicle speed is lowered during the vehicle speed control (the driver performs the set vehicle speed change operation)(iii)This is the case when vehicle speed control is being performed on a downward slope (slightly exceeding the target vehicle speed). In the above case, it is important to increase the discriminability of the set vehicle speed so that the driver does not recognize that the vehicle is traveling at a speed lower than the traveling vehicle speed.
[0090]
In particular, as described in the above display operation, when the driver is stepping on the accelerator during control, the vehicle speed continues to increase due to the driver's accelerator operation. Therefore, it is very important for the driver to correctly recognize the traveling vehicle speed.
[0091]
Next, the effect will be described.
(1) When the actual vehicle speed exceeds the set value α by more than the specified value α during traveling control, the driver is notified with a special display on the display 90 built in the speedometer 101. As a result, the driver's attention can be alerted regarding the meaning of the display, and the discrimination between the actual vehicle speed and the set vehicle speed while traveling can be improved.
(2) When the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed α or more during the running control, the set vehicle speed displayed on the display 90 keeps blinking at a constant cycle. The driver's attention can be reliably evoked regarding the meaning of the (vehicle speed display).
[0092]
The first embodiment has been described above. A display method other than blinking as a special display and the setting of the specified value α based on another concept will be described below.
[0093]
[Other display methods]
In the first embodiment, the display method of blinking the set vehicle speed display is shown. However, as a method for making it easy to notice that the display value is the set vehicle speed and not the actual vehicle speed, FIG. As shown in FIG. 14, methods such as changing the color (changing the brightness), changing the size of the character, changing the thickness of the character, and the like are also conceivable.
[0094]
Furthermore, as an extreme example of changing the lightness, a method of turning off the set vehicle speed display (lightness zero) is also conceivable (claim 4).
[0095]
In this case, the actual vehicle speed and the set vehicle speed are completely identified, and the driver can recognize only the speedometer display indicating the actual vehicle speed during traveling exceeding the set vehicle speed by a specified value or more.
[0096]
[Regular value setting]
In the first embodiment, the specified value α is set to 3 km / h based on the idea that blinking starts as soon as even a set vehicle speed is exceeded.
[0097]
On the other hand, in order to reduce the troublesomeness of the driver (in order to reduce the occurrence frequency of flashing), there is also an idea that the flashing starts after the vehicle speed sufficiently exceeds the set vehicle speed. There are two ways of determining the prescribed value α based on this concept, for example, determining with a fixed value such as α = 10 km / h and determining with a variable value according to the set vehicle speed.
[0098]
That is, the increase of 5 km / h with respect to the set vehicle speed of 50 km / h is large, but 5 km / h with respect to the set vehicle speed of 100 km / h is determined within the error range. Reflecting such a driver's sense of speed, for example, a method of determining 10% of the set vehicle speed as the value of the prescribed value α is also conceivable. In this case, blinking starts at 5 km / h when the set vehicle speed is 50 km / h, and starts blinking at 10 km / h when the set vehicle speed is 100 km / h.
[0099]
As another example, as shown in FIG. 15, the relationship between the set vehicle speed and the value of α may be determined in advance using a map or an arithmetic expression, and the specified value α may be searched or calculated from the set vehicle speed.
[0100]
In this way, by deciding the value of the specified value α according to the set vehicle speed, in order to effectively improve the discriminating of the set vehicle speed as necessary, it is frequently displayed with a slight deviation that does not fit the driver's feeling. An annoying condition such as blinking can be avoided.
[0101]
(Second embodiment)
The second embodiment is an example in which the comparison between the vehicle speed and the set vehicle speed shown in FIG. 12 and the display determination shown in FIG. 2 to 11 are the same as those in the first embodiment, and therefore illustration and description thereof are omitted.
[0102]
FIG. 16 is a flowchart showing the display determination process. This display determination process will be described below.
[0103]
In step 1601, the driver sets the switch SW._SIn a state where the control is started by pressing, it is determined whether or not the current vehicle speed exceeds the blinking start vehicle speed (set vehicle speed + specified value α). If the vehicle speed exceeds the blinking start vehicle speed, the routine proceeds to step 1602, where the blinking cycle of the display is determined based on the deviation value between the vehicle speed and the set vehicle speed. The determination of the blinking cycle will be described later (see FIG. 17). In step 1603, the set vehicle speed display section 93 of the display 90 is blinked at the determined cycle. On the other hand, if the vehicle speed does not exceed the blinking start vehicle speed in step 1601, the process proceeds to step 1604 to check whether the display of the set vehicle speed display section 93 is blinking. Go to, stop blinking and turn on, and end the flow. If it is determined in step 1604 that it is not blinking, the flow is terminated as it is.
[0104]
FIG. 17 shows an example of the blinking cycle with respect to the deviation value between the set vehicle speed and the actual vehicle speed. The horizontal axis in FIG. 17 indicates the difference between the set vehicle speed and the actual vehicle speed, and the vertical axis indicates the blinking frequency. For example, if the vehicle is traveling at a speed exceeding 20 km / h or more, the blinking cycle is 5 Hz, and if the vehicle is traveling at a higher speed than 10 km / h or less, the blinking cycle will be slower. Yes.
[0105]
As described above, in the second embodiment, the blinking cycle of the set vehicle speed display is determined in accordance with the deviation value between the actual vehicle speed and the set vehicle speed, and therefore the blinking cycle when the degree of deviation is large. This will not only make the driver easier to notice, but also give the driver a sense of tension. On the other hand, when the degree of divergence is small, the driver is alerted with a slow blink, but information can be provided effectively without giving a sense of tension or annoyance.
[0106]
(Third embodiment)
The third embodiment is an example in which the comparison between the vehicle speed and the set vehicle speed shown in FIG. 12 and the display determination shown in FIG. 2 to 11 are the same as those in the first embodiment, and therefore illustration and description thereof are omitted.
[0107]
FIG. 18 is a flowchart showing the display determination process. This display determination process will be described below.
[0108]
In step 1801, the driver sets the switch SW._SIn a state where the control is started by pressing, it is determined whether or not the current vehicle speed exceeds the blinking start vehicle speed (set vehicle speed + specified value α). If the vehicle speed exceeds the blinking start vehicle speed, the process proceeds to step 1802, and if the vehicle speed does not exceed the blinking start vehicle speed, the process proceeds to step 1806. In step 1802, the set vehicle speed display section 93 of the display 90 is changed to a special display method. Here, the special display method includes blinking described in the first and second embodiments, various color changes, character size changes, and character thickness changes shown in FIG. In Step 1803, it is determined whether the driver has performed an operation for changing the set vehicle speed. If the set vehicle speed change operation has been performed, the process proceeds to Step 1804. If the set vehicle speed change operation has not been performed, Exit. In step 1804, the set vehicle speed display section 93 of the display 90 is returned to the normal set vehicle speed display. In step 1805, the set vehicle speed display section 93 of the display 90 is rewritten to the set vehicle speed according to the driver's operation, and the flow is ended.
[0109]
On the other hand, if it is determined No in step 1801, the process proceeds to step 1806, where it is checked whether the set vehicle speed has been changed to a special display method, and if it is a special display method, the process proceeds to step 1807. Otherwise, go to step 1808. In step 1807, the special display method is returned to the normal display. In Step 1808, it is determined whether or not the driver has performed an operation for changing the set vehicle speed. If the set vehicle speed change operation has been performed, the process proceeds to Step 1809. If the set vehicle speed change operation has not been performed, Exit. In step 1809, the set vehicle speed display section 93 of the display 90 is rewritten with the set vehicle speed corresponding to the driver's operation, and the flow is ended.
[0110]
In other words, if the driver performs an operation to change the set vehicle speed while the special display is being made because the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed α or more during the running control, Displaying the set vehicle speed in an easy-to-understand manner has priority over special displays.
[0111]
As described above, in the third embodiment, when the driver wants to change the set vehicle speed, the set vehicle speed display section 93 of the display 90 is displayed in a state that is sufficiently easy to see as an indicator. The driver can easily change the set vehicle speed even during the course.
[0112]
(Fourth embodiment)
The fourth embodiment is an example in which the comparison between the vehicle speed and the set vehicle speed shown in FIG. 12 and the display determination shown in FIG. 2 to 11 are the same as those in the first embodiment, and therefore illustration and description thereof are omitted.
[0113]
FIG. 19 is a flowchart showing the display determination process. This display determination process will be described below.
[0114]
In step 1901, the driver sets the switch SW._SIn a state where the control is started by pressing, it is determined whether or not the current vehicle speed exceeds the blinking start vehicle speed (set vehicle speed + specified value α). If the vehicle speed exceeds the blinking start vehicle speed, the process proceeds to step 1902. If the vehicle speed does not exceed the blinking start vehicle speed, the process proceeds to step 1906. In step 1902, the set vehicle speed display section 93 of the display 90 is changed to a special display method. Here, the special display method includes blinking described in the first and second embodiments, various color changes, character size changes, and character thickness changes shown in FIG. In step 1903, it is determined whether or not an approach warning has been issued. If it has been issued, the process proceeds to step 1904. If an approach warning has not been issued, the flow is terminated. In step 1904, the set vehicle speed display section 93 of the display 90 is returned to the normal set vehicle speed display. In step 1905, the display is rewritten to notify the driver of an approach warning, and the flow ends.
[0115]
On the other hand, if NO is determined in step 1901, the process proceeds to step 1906. In step 1906, it is confirmed whether or not the set vehicle speed is changed to a special display method. If the special display method is selected, the process proceeds to step 1907. Otherwise, go to Step 1908 otherwise. In step 1907, the special display method is returned to the normal display. In step 1908, it is determined whether or not an approach warning has been issued. If it has been issued, the process proceeds to step 1909. If an approach warning has not been issued, the flow ends. In step 1909, the display is rewritten to notify the driver of an approach warning, and the flow ends.
[0116]
In other words, during the travel control, the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by more than the specified value α, a special display is performed, and there is a situation where an approach warning must be displayed at the same time. If the display is not established, priority is given to the display of the approach warning having a higher importance.
[0117]
As described above, in the fourth embodiment, when information with higher importance must be displayed at the same timing as special display, the display with higher importance is given priority. When it is necessary to inform the driver of information of higher importance in terms of safety, such as an approach warning, this can be reliably communicated to the driver.
[0118]
In step 1903 and step 1908, similarly to the approach information, similarly to the case where information notification with high importance is required, information with high importance is given priority over special display.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a conceptual diagram of a claim showing a vehicular travel control apparatus of the present invention.
FIG. 2 is an overall system diagram showing the vehicular travel control apparatus in the first embodiment.
FIG. 3 is a diagram showing a display which is display means of the first embodiment.
FIG. 4 is a diagram showing a specific example of display on a display which is display means of the first embodiment.
FIG. 5 is a state transition diagram of a control mode in the first embodiment.
FIG. 6 is a flowchart showing a main routine of travel control processing in the first embodiment.
FIG. 7 is a flowchart showing a control process in a control standby mode, a flowchart showing a control process in a follow-up mode, and a flowchart showing a control process in a control pause mode in the first embodiment.
FIG. 8 is a flowchart for determining a transition destination from the control standby mode to another mode in the first embodiment.
FIG. 9 is a flowchart for determining a transition destination from the follow-up mode to another mode in the first embodiment.
FIG. 10 is a flowchart for determining a transition destination from the control pause mode to another mode in the first embodiment.
FIG. 11 is a flowchart showing display determination processing in the first embodiment;
FIG. 12 is a flowchart showing a comparison between vehicle speed and set vehicle speed and display determination processing in the first embodiment.
FIG. 13 is an explanatory diagram of a display action when the accelerator is further depressed during traveling control in the first embodiment.
FIG. 14 is a diagram showing an example other than blinking display as a special set vehicle speed display when the vehicle speed exceeds the set vehicle speed.
FIG. 15 is a specified value characteristic diagram showing an example of determining a specified value α in accordance with a set vehicle speed.
FIG. 16 is a flowchart showing a comparison between vehicle speed and set vehicle speed and display determination processing in the second embodiment.
FIG. 17 is a flicker frequency characteristic diagram showing an example in which the flicker frequency is determined according to the deviation value between the actual vehicle speed and the set vehicle speed in the second embodiment.
FIG. 18 is a flowchart showing a comparison between vehicle speed and set vehicle speed and display determination processing in the third embodiment.
FIG. 19 is a flowchart showing a comparison between vehicle speed and set vehicle speed and display determination processing in the fourth embodiment.
[Explanation of symbols]
FL, FR Front wheel
RL, RR Rear wheel
2 Engine
3 Automatic transmission
4 Propeller shaft
5 Final reduction gear
6 axles
7 Disc brake
8 Braking control device
9 Engine output control device
10 Transmission control device
12 Inter-vehicle distance sensor
13 Wheel speed sensor
14 Accelerator pedal
15 Accelerator switch
16 Brake pedal
17 Brake switch
18 Braking pressure sensor
20 selector switch
21 Relay circuit
22 Shift lever
30 Controller for tracking control
90 display
91 Travel control operation indicator lamp
92 System error warning lamp
93 Set vehicle speed display
94 Setting inter-vehicle display
95 Leading car display
96 Automatic stop mode display
100 meter panel
101 speedometer
RL relay coil
s1 Normally open contact
SW_C    Cancel switch
SW_D    Drive range detection switch
SW_IG    Ignition switch
SW_M    main switch
SW_S    Set switch
t₀    Output terminal
t_i1    Input terminal
t_i2    Input terminal

Claims

Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle;
Target vehicle speed setting means for setting the vehicle speed of the own vehicle;
An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from the preceding vehicle;
Target inter-vehicle distance setting means for setting the target inter-vehicle distance from the speed of the host vehicle,
A control content calculation unit for calculating a control content for operating at least one of the braking force and the driving force of the own vehicle so that the inter-vehicle distance matches the target inter-vehicle distance or the own vehicle speed matches the target vehicle speed. Having travel control means;
Braking / driving force adjusting means for adjusting braking force and driving force in order to execute control of a calculation result from the control content calculating unit;
In a vehicular travel control device comprising:
When the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by a predetermined value or more during the travel control, the travel control means displays the set vehicle speed as a display informing the driver with a special display on the display means arranged near the speedometer. A state display device for a vehicular travel control device, characterized in that a display content determination unit for outputting a command to stop the operation is provided.

Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle;
Target vehicle speed setting means for setting the vehicle speed of the own vehicle;
An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from the preceding vehicle;
Target inter-vehicle distance setting means for setting the target inter-vehicle distance from the speed of the host vehicle,
A control content calculation unit for calculating a control content for operating at least one of the braking force and the driving force of the own vehicle so that the inter-vehicle distance matches the target inter-vehicle distance or the own vehicle speed matches the target vehicle speed. Having travel control means;
Braking / driving force adjusting means for adjusting braking force and driving force in order to execute control of a calculation result from the control content calculating unit;
In a vehicular travel control device comprising:
When the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by a predetermined value or more during travel control, the display control command is output to the display means arranged in the vicinity of the speedometer to inform the driver with a special display. When the driver performs an operation to change the set vehicle speed while performing the special display, the display content outputs a command that gives priority to the special display to display the current set vehicle speed in an easy-to-understand manner. A state display device for a vehicular travel control device, comprising a determination unit .

In the state display device of the vehicle travel control device according to claim 2 ,
The display content determination unit is a determination unit that outputs a command to continue flashing the set vehicle speed displayed on the display unit at a constant cycle when the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by a predetermined value or more during travel control. A state display device for a vehicular travel control device.

In the state display device of the vehicle travel control device according to claim 3 ,
The display content determination unit is a determination unit that outputs a command to increase the cycle of blinking the set vehicle speed in proportion to the deviation value between the actual vehicle speed and the set vehicle speed, Display device.

In the status display device of the vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 4,
The display content determination unit is performing a special display because the actual vehicle speed exceeds the set vehicle speed by more than a specified value during the traveling control, and there is a situation where an approach warning or the like must be displayed at the same time. A state display device for a vehicular travel control device, which is a determination unit that outputs a command that gives priority to a display having a higher importance level when both of the displays are not established.