JPH07232821A - 自動選別方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 選別精度及び処理速度の向上を図ることがで
きる自動選別方法を提供する。 【構成】 コンベア１４ａ〜１４ｅで搬送されて来る細
長い物体としてのインゲン豆５３をコンベア１４ａ〜１
４ｅ上より排出するためのセレクター５６を複数の取り
出し部８Ａ〜８Ｆに対応させて設けておくとともに、コ
ンベア１４ａ〜１４ｅで搬送されて来るインゲン豆５３
の形状を画像認識してデータを出力するための認識部７
と、この認識部７より出力されたデータを基にコンベア
１４ａ〜１４ｅよりインゲン豆を排出させる位置を決定
しセレクター５６を制御するための手段とを設け、イン
ゲン豆の形状により各取り出し部８Ａ〜８Ｆに自動的に
仕分ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、インゲン豆、アスパラ
ガス、キューリのような細長い物体を自動的に選別して
箱詰めするのに好適な自動選別方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、インゲン豆のような細長い野菜ま
たは果物を形状別に分けて箱詰めする作業は人手によっ
てなされていた。また、選別作業では、選別を容易にす
るため、回転しているブラシをコンベアで送られて来る
物体に当接させ、この物体をコンベアの片側に寄せて比
較し、それぞれの長さの位置に落下させて振り分けるも
のであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来方法による選別方法では、ブラシを直接当てて擦
るために、野菜や果物に細かい傷を付けて製品の品質を
低下させてしまう問題点があった。また、判定は作業者
が視覚によって行っているので、作業者により判定基準
がまちまちになり、正確な長さ判定や太さでの判定が出
来ない。さらに、サイズの規格変更等があった場合で
は、正確さが低下する虞があり、品質が安定しないと言
う問題点や、処理速度も余り早くすることができないと
言う問題点があった。

【０００４】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
のであり、その目的は選別精度の向上及び処理速度の向
上を図ることができる自動選別方法を提供することにあ
る。さらに、他の目的は、以下に説明する内容の中で順
次明らかにして行く。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的は、本発明にあ
っては、コンベアで搬送される細長い物体の形状を識別
して複数の位置に仕分ける自動選別方法において、前記
コンベアで搬送されて来る前記物体を前記コンベア上か
ら排出するためのセレクターを前記複数の位置に対応さ
せて設けておくとともに、前記コンベアで搬送されて来
る前記物体の形状を画像認識してデータを出力するため
の認識部と、前記認識部より出力されたデータを基に前
記コンベア上から前記物体を排出させる位置を決定し前
記セレクターを制御するための手段とを設け、前記物体
の形状により前記複数の位置に自動的に排出させて仕分
けるようにして達成される。

【０００６】

【作用】この方法によれば、物体の形状を画像認識して
非接触により判定し、この物体が排出させる必要のある
位置に搬送されて来るとセレクターが駆動され、上記物
体をコンベア上から自動的に排出する、と言うように人
手によらずに機械的に選別処理を行うことができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を用いて
詳細に説明する。図１乃至図４は本発明の一実施例とし
て示す自動選別機の全体概略構成配置図で、図１はその
上面図、図２は図１の矢印Ａ方向より見た側面図、図３
は図１の矢印Ｂ方向より見た拡大側面図、図４は図１の
矢印Ｃ方向より見た拡大側面図である。なお、ここでの
自動選別機は、インゲン豆をその大きさ（長さや太さ）
及び曲がり具合等で選別する場合を一例とする。

【０００８】図１乃至図４において、この自動選別機
は、大きくは操作盤１ａ及び制御盤１ｂとを有して選別
機全体の動作を制御する中央制御部１と、目視選別部を
兼ねる投入部２と、第１の分離供給部３と、振り分け部
４と、第２の分離供給部５と、振動部６と、認識部７
と、仕分け部８と、認識部７及び仕分け部８と中央制御
部１との間に介装された補助制御部９等で形成されてい
る。

【０００９】ここで、全体の概略動作を説明すると、本
実施例でのインゲン豆の選別は、Ｓ，Ｍ，Ｌ，２Ｓ，２
Ｌ，規格外の６種類に分けられ、この仕分けされたもの
が各々の箱に詰められる構造になっている。そして、選
別されるインゲン豆は、作業者等により投入部２内に散
らばされて投入される。この投入部２内にはベルトコン
ベア１０が配設されており、投入されたインゲン豆はベ
ルトコンベア１０によって第１の分離供給部３に向かっ
て送られる。このとき、ベルトコンベア１０上で送られ
るインゲン豆を作業者が目視して、曲がりが極端に大き
くて通常の販売ルートにのらないもの、破損しているも
の等を大まかなに選別して排除する。

【００１０】また、ベルトコンベア１０で第１の分離供
給部３に搬送されると、この第１の分離供給部３には図
３中で反時計回り方向に回転される第１の回転分離体１
１及び同じく図３中で反時計回り方向に回転される第２
の回転分離体１２と、振り分け部４側に向かってインゲ
ン豆を搬送可能な分離ベルト１３とが配設されていて、
ベルトコンベア１０からのインゲン豆は、まずが第１の
回転分離体１１で受けられて横向き（搬送方向に対して
直角に交差した方向）に揃えられ、次いで第１の回転分
離体１１の下側に配置されている第２の回転分離体１２
に送られる。この第１の回転分離体１１から第２の回転
分離体１２に送られるとき、重なって送られて来ている
インゲン豆はさらに細かい数に分離されて、分離ベルト
１３上に横向きに落とされて供給される。また、分離ベ
ルト１３上には波形溝２６が形成されているとともに、
この分離ベルト１３が途中に傾斜面を作りながら回転さ
れ、この傾斜面で波形溝に複数重なって入り込んでいる
インゲン豆を１つだけ残して他を分離させるとともに、
投入部２での目視検査で見逃されて搬送されて来た極端
に曲がりが大きいもの、及び縦向きに上って来たインゲ
ン豆が傾斜面を上れないようにして排除しながら振り分
け部４に供給する。

【００１１】振り分け部４に供給されて来たインゲン豆
は、この振り分け部４の下側に配置されている第２の分
離供給部５に設けられている５つのコンベアベルト５１
ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１ｅにそれぞれ平均的
に振り分けられる。さらに、コンベアベルト５１ａ〜５
１ｅに排出されたインゲン豆は、認識部７での認識をし
易くするのに、各コンベアベルト５１ａ〜５１ｅの下流
側に配設されている分離供給器５２ａ，５２ｂ，５２
ｃ，５２ｄ，５２ｅによりインゲン豆とインゲン豆との
間に一定以上の間隔を開けて１つ１つに分離され、この
インゲン豆が仕分部８側の搬送コンベアベルト１４ａ，
１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅに各々供給される。

【００１２】搬送コンベアベルト１４ａ〜１４ｅは、振
動部６及び認識部７内を通って各々配設されており、搬
送コンベアベルト１４ａ〜１４ｅ上に供給されたインゲ
ン豆は認識部７内を通って仕分け部８内に送られる。そ
して、認識部７内に送られる直前では振動部６によりイ
ンゲン豆が搬送コンベアベルト１４ａ〜１４ｅ上で左右
方向（搬送方向と直角な方向）に動かされて、搬送コン
ベアベルト１４ａ〜１４ｅの略中央部分に寄せられる。
これは各搬送コンベアベルト１４ａ〜１４ｅの間を仕切
っている仕切り板に寄り掛かった状態でインゲン豆が搬
送されると、認識部７での認識がしにくくなって、認識
精度が低下する虞があるが、これを防ぐ目的がある。ま
た、認識部７内には、この認識部７内を通過するインゲ
ン豆に光を照射するためのランプとＣＣＤラインセンサ
ーとしての一台のＣＣＤカメラとが設けられており、そ
のＣＣＤカメラを通して各搬送コンベアベルト１４ａ〜
１４ｅ上のインゲン豆が撮像されて、そのデータが補助
制御部９に取り込まれ、その大きさ（長さ及び太さ）と
向き（なり口の方向）等が認識される。さらに、認識部
７を通ったインゲン豆は搬送コンベアベルト１４ａ〜１
４ｅで仕分け部８側に搬送される。

【００１３】仕分け部８は、認識部７で認識されたデー
タを基にしてインゲン豆が取り出される６つの取り出し
部８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄ，８Ｅ，８Ｆが形成されてい
る。このうち、取り出し部８Ａでは「Ｓ」の大きさ、取
り出し部８Ｂでは「Ｍ」の大きさ、取り出し部８Ｃでは
「Ｌ」の大きさ、取り出し部８Ｄでは「２Ｌ」の大き
さ、取り出し部８Ｅでは「２Ｓ」の大きさのインゲン豆
をそれぞれ取り出し、取り出し部８Ｆでは「規格外」の
インゲン豆を取り出す設定となっており、取り出し部８
Ａ〜８Ｅには搬送コンベアベルト１４ａ〜１４ｅよりイ
ンゲン豆をそれぞれ取り出し部８Ａ〜８Ｅに排出するた
めの排出器１５（セレクター）が設けられている。そし
て、搬送コンベアベルト１４ａ〜１４ｅにより認識部７
を通って搬送されて来たインゲン豆は、上記データに基
づいて排出器１５が制御されることにより、その大きさ
に応じた取り出し部８Ａ〜８Ｅに排出され、また取り出
し部８Ａ〜８Ｅの何れにも排出されなかった規格外のイ
ンゲン豆は取り出し部８Ｆ（搬送コンベアベルト１４ａ
〜１４ｅの下流端）に配置された籠９４内に収納され
る。これにより、投入部２に投入されたインゲン豆は、
自動選別されて、それぞれの取り出し部８Ａ〜８Ｆより
取り出すことができる。

【００１４】次に、各部の構成についてさらに詳細に説
明する。まず、第１の分離供給部３について説明する
と、この第１の分離供給部３は、図５及び図６にもその
要部構成が示されている。そこで、図５及び図６と共に
説明すると、第１の分離供給部３は上述したようにベル
トコンベア１０の下流端における下方に配置された第１
の回転分離体１１と、この第１の回転分離体１１の下方
に配置された第２の回転分離体１２と、この第２の回転
分離体１２の下方に配置された分離ベルト１３等で構成
されている。

【００１５】第１の回転分離体１１は、中心軸１６と、
この中心軸１６と一体に回転するドラム１７と、このド
ラム１７の左右両側に取り付けられた円盤状の鍔１８
と、ドラム１７の外周略等間隔な位置より放射状に左右
の鍔１８間にわたって各々取り付けられた４つの羽根１
９とを有して、左右方向（搬送方向を横切る方向）に横
たえられた状態にして配設されている。

【００１６】第２の回転分離体１２は、第１の回転分離
体１１の中心軸１６の回転速度の約４分の１の速さで回
転される中心軸２０と、この中心軸２０と一体に回転す
るドラム２１と、このドラム２１の左右両側に取り付け
られた円盤状の鍔２２と、ドラム２１の外周略等間隔な
位置より放射状に左右の鍔２２間にわたって各々取り付
けられた８つの羽根２３とを有し、第１の回転分離体１
１と平行に、左右方向（搬送方向を横切る方向）に横た
えられた状態にして配設されている。また、第１の回転
分離体１１と第２の回転分離体１２との間には、ガード
部材２４が形成されている。このガード部材２４は、第
１の回転分離体１１の回転方向側に第１の回転分離体１
１と平行な状態にして左右方向に横たえられて配置さ
れ、上端が固定で、下端側が第２の回転分離体１２と隣
接する位置まで延ばされている。このカード部材２４は
第１の回転分離体１１からこぼれたインゲン豆が第２の
回転分離体１２に流れ込むようにするためのものであ
る。

【００１７】分離ベルト１３は、左右方向に延びる波形
溝２６が繰り返し形成されているとともに摩擦係数が小
さくてインゲン豆が滑り易い可撓性を有したエンドレス
状のベルト部材２５と、このベルト部材２５の左右両側
に沿ってそれぞれ配設されたエンドレス状のチェーン２
７と、このチェーン２７と係合されたスプロケット２８
ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ，２８ｅ，２８ｆ，２８ｇ
と、ベルト部材２５を介して表面側よりチェーン２７に
当接された押さえローラ２９等で構成されている。さら
に、スプロケット２８ｄが一体回転可能に取り付けられ
ている回転軸３０には、波形溝２６により形成されてい
る波１ピッチに対して振動を１回付与させるための波部
振動体３１が、この回転軸３０と一体に回転する状態に
して取り付けられている。

【００１８】上記ベルト部材２５は、各波毎にＬ形ブラ
ケット３２を介してチェーン２７のコマ２７ａに固定さ
れていて、チェーン２７がスプロケット２８ａ〜２８ｇ
で送られるとき、このチェーン２７と一体に図３の時計
回り方向に移動される構造になっており、この移動は第
２の回転分離体１２の羽根２３の１ピッチと波１ピッチ
とが１対１に対応する速さとなるように設定される。ま
た、ベルト部材２５は、上面側において、スプロケット
２８ａと押さえローラ２９との間に形成された略水平な
部分と、押さえローラ２９とスプロケット２８ｂとの
間に形成された略６０度傾斜された部分と、スプロケ
ット２８ｂと押さえローラ２９との間に形成された略水
平な部分と、押さえローラ２９とスプロケット２８ｃ
との間に形成された略６０度傾斜された部分と、スプ
ロケット２８ｃと押さえローラ２９との間に形成された
略水平な部分と、押さえローラ２９とスプロケット２
８ｄとの間に形成された略６０度傾斜された部分と、
スプロケット２８ｄとスプロケット２８ｅとの間に逆向
きの状態で傾斜された逆傾斜部分を有する状態にして
張設されている。そして、部分と部分との間に第１
のこぶ（表面側に盛り上がって段状に形成された部分）
３３ａが形成され、部分と部分との間に第２のこぶ
（同じく表面側に盛り上がって段状に形成された部分）
３３ｂが形成された状態になっている。

【００１９】加えて、ベルト部材２５の上方には、第１
のこぶ３３ａに対応してすだれ状の逆止部材３４が形成
されている。この逆止部材３４は、左右方向に横たえら
れて配置され、上端側が固定で、下端側が第１こぶ３３
ａと隣接する位置まで延ばされており、第１のこぶ３３
ａの上、すなわち部分に溜まったインゲン豆が部分
側に転げ落ちないように塊として止めておくことができ
るようになっている。

【００２０】したがって、このように形成された第１の
分離供給部３では、ベルトコンベア１０からインゲン豆
が落下されて来ると、これが回転されている第１の回転
分離体１１の羽根１９と羽根１９とでＶ字状の溝として
形成されている隙間に落下され、この第１の回転分離体
１１でインゲン豆の向きが回転軸１６と略平行となるよ
うに揃えられる。

【００２１】この第１の回転分離体１１で向きが揃えら
れたインゲン豆は、同じく第１の回転分離体１１の下側
で、この第１の回転分離体１１の速度の約４倍の速さで
回転している第２の回転分離体１２の羽根２３と羽根２
３とでＶ字状の溝として形成されている隙間に落下さ
れ、ここでインゲン豆の量が第２の回転分離体１２にお
ける各溝に振り分けられる。さらに、第２の回転分離体
１２の回転が進行すると、羽根２３と羽根２３との間に
それぞれ位置決められているインゲン豆が、この第２の
回転分離体１２の羽根２３のピッチと波形溝２６とが１
体１で移動されているベルト部材２５上に順次落下さ
れ、これが波形溝２６に整列しながら入り込む。また、
波形溝２６に入り込まなかったインゲン豆はベルト部材
２５の表面上に乗せられたままの状態となる。

【００２２】次いで、ベルト部材２５上に落下されたイ
ンゲン豆は、ベルト部材２５の回転で部分，，，
，，，を通って振り分け部４側に順次搬送され
る。そして、ベルト部材２５上に落下された直後から部
分をほぼ登り切って波動振動体３１に接近する近くま
では、複数のインゲン豆が互いに重なり、一部が波形溝
２６に引っかかっていたり、インゲン豆が縦向きになっ
ている程度では搬送が進行する。こうして、波動振動体
３１の部分に近づくと、波動振動体３１によりベルト部
材２５に振動が与えられており、また波動振動体３１に
対応している部分は第３のこぶ３３ｃが形成された状態
になって波形溝２６の開口が大きく開いた状態になって
いるので、不完全に波形溝２６に入っていたものや、大
きく（長さを約５０〜２２０ミリとした場合に略３５ミ
リ程度カーリングしているもの）カーリングしているも
のは部分より転がり落とされ、また波形溝２６に入り
込まずに縦向きに上って来たインゲン豆もベルト部材２
５の表面が摩擦係数の低いベルトで形成されているので
すべ落とされ、波形溝２６内にスッキリと収まって真っ
直ぐな形状をしているインゲン豆だけがほぼ部分側に
搬送されて行く。

【００２３】また、部分より部分を通って第２のこ
ぶ３３ｂまで転げ落ちたインゲン豆は、第２のこぶ３３
ｂの形成により第２のこぶ３３ｂの外周及び直ぐ下側の
波形溝２６が大きく開口された状態になっているので、
波形溝２６が空いていた場合には、この部分で空いてい
る波形溝２６内に落ち込み、この波形溝２６内に収納さ
れた状態で再び搬送が開始される。そして、第２のこぶ
３３ｂの直ぐ上側では波形溝２６の開口が狭められて確
実に保持された状態になるので、部分より落下されて
来るインゲン豆があっても、これにぶつかって再び落下
することもなくなる。

【００２４】これに対して、第２のこぶ３３ｂの部分で
キャッチされなかったインゲン豆は部分，を通って
第１のこぶ３３ａの部分まで落下されることになるが、
第１のこぶ３３ａの部分では、第２のこぶ３３ｂの場合
と同様に、第１のこぶ３３ａの外周及び直ぐ下側の波形
溝２６が大きく開口された状態になるので、波形溝２６
が空いていた場合には、この部分で空いている波形溝２
６内に落ち込まれる。そして、第１のこぶ３３ａの直ぐ
上側では波形溝２６の口が狭められて確実に保持された
状態になるので、部分より落下されて来るインゲン豆
があっても、これにぶつかって再び落下することもな
い。また、ここでキャッチされずにインゲン豆が滞留し
てしまった場合には、逆止部材３４により部分側に逆
戻りするのが止められ、その逆止部材３４の部分で大き
な塊となって留められる。そして、この部分にインゲン
豆の塊ができてしまったような場合は、作業者により取
り除かれて投入部２に戻される。また、投入部２に戻さ
れるとき、明らかに規格外と思われる程カールしている
インゲン豆は規格外としてこの選別ライン取り除かれ
る。

【００２５】一方、波動振動体３１の部分を通過したイ
ンゲン豆が、隣の波形溝２６にまたがって入っていたよ
うな場合は、部分が逆傾斜部として形成されていると
ともに、波動振動体３１の直ぐ上側の波形溝２６が大き
く開口された状態になっているので、進行方向側に僅か
に重心移動されて自分の波形溝２６内に落ち込み、位置
決めされることになる。これにより、各波動溝２６内で
重なったインゲン豆ができることなく、振り分け部４側
に搬送されることになる。

【００２６】したがって、この第１の分離供給部３の部
分では、ベルトコンベア１０より落下されて来るインゲ
ン豆を第１の回転分離体１１で横向きに揃え、これを第
２の回転分離体１２に受け渡し、さらに第２の回転分離
体１２で分離ベルト１３のベルト部材２５上に単位時間
当たりに落下される量が平均化するように制限し、かつ
横向きの状態で供給することができる。そして、分離ベ
ルト１３側ではベルト部材２５上の途中の位置に複数箇
所（本実施例で３３ａ，３３ｂの２箇所）にこぶ形状を
設けることにより、インゲン豆が絡み合ってローリング
しながら滞留するのを、このこぶで崩して少なくするこ
とができ、スムースな搬送を行わせることができる。ま
た、ベルト部材２５の途中に傾斜部分を設けるととも
に、傾斜部分の上端側に波動振動体３１を設けてベル
ト部材２５を上下方向に振動を与えるようにしているの
で、大きく曲がって波形溝２６内に入っていない不良の
インゲン豆や、ベルト部材２５を縦向きに上って来たイ
ンゲン豆等は転落及び滑落させて後工程に流さないよう
にし、良品レベルのインゲン豆だけを供給することがで
きる。これにより、後工程におけるインゲン豆選定にお
ける処理を容易にし、トータルスループットの改善に寄
与することができる。さらに、波動振動体３１を越えた
上流側の部分を逆傾斜部分として形成することによ
り、隣の波形溝２６にまたがって入っていたインゲン豆
が自分の予定される波形溝２６に入って落ち着くことが
でき、後工程には、横向きに整列されたインゲン豆を１
つづつに分離させて定量だけ確実に受け渡すことができ
ることになる。

【００２７】次に、振り分け部４の構成について説明す
る。この振り分け部４は図７乃至図９にもその要部構成
が示されている。そこで、図７乃至図９と共に説明する
と、振り分け部４は、第１の分離供給部３の分離ベルト
１３より横向きに整列されて１つづ送られて来るインゲ
ン豆を１つづつチャックし、これを第１の分離供給部３
に対して直角に配置されている第２の分離供給部５側に
おける５列のコンベアベルト５１ａ〜５１ｅ上に、この
コンベアベルト５１ａ〜５１ｅの搬送方向にインゲン豆
が向くように振り分けて受け渡すものである。そして、
この振り分け部４は、前後に配置されたスプロケット３
５に掛け渡されたチェーン型のトランスファ・コンベア
３６に複数のチャック３７を略等間隔で組み込み、この
チャック３７がトランスファ・コンベア３６で移動され
るときにカム３８を使用してチャック３７の開閉を行う
ようにしたもので、ここでのコンベア３６の速度は第１
の分離供給部３側の１波形溝２６に対して１チャック３
７の関係、すなわち１対１の関係で同期して移動される
状態に設定される。

【００２８】さらに詳述すると、トランスファ・コンベ
ア３６は、左右両側にそれぞれ配置されている。そし
て、各トランスファ・コンベア３６は、複数のコマ３９
を連結ブラケット４０及び軸ピン４１を介してエンドレ
ス状に順次連結してなるチェーンとして形成されてお
り、これが前後に配置されたスプロケット３５で移動さ
れるもので、一端側が分離ベルト１３の下方に配置さ
れ、他端側がコンベアベルト５１ａ〜５１ｅの上方に配
置されている。加えて、トランスファ・コンベア３６の
外周と対向している位置には、５つの受け側カム３８
Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ，３８Ｅ及び同じく５つの
排出側カム３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ，３８ｅが
配設されている。このうち、受け側カム３８Ａ，３８
Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ，３８Ｅは分離ベルト１３の下側に
対応して設けられているとともに、排出側カム３８ａ，
３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ，３８ｅはコンベアベルト５１
ａ〜５１ｅの上側に対応して設けられている。また、受
け側カム３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ，３８Ｅ及び
排出側カム３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ，３８ｅは
チャック３７の左右両側よりそれぞれ異なる距離だけ離
れた位置に配設されているとともに、図１０に示すよう
に、カム３８ａ，３８ｃ，３８ｅ及びカム３８Ａ，３８
Ｃ，３８Ｅは互いに同じ側に設けられ、カム３８ｂ，３
８ｄ及びカム３８Ｂ，３８Ｄは同じ側に設けられてい
る。

【００２９】各チャック３７は、左右両側のトランスフ
ァ・コンベア３６に跨った状態で、その両側がトランス
ファ・コンベア３６にそれぞれ固定して取り付けられた
状態になっている。このチャック３７は、ブラケット４
２及び軸ピン４１を介して左右両側がトランスファ・コ
ンベア３６に固定して取り付けられている固定チャック
爪プレート部材３７Ａと、枢軸４３を介して固定チャッ
ク爪プレート部材３７Ａに対して回動可能に取り付けら
れている可動チャック爪プレート部材３７Ｂと、枢軸４
３に巻回装着されて一端４４ａが固定チャック爪プレー
ト部材３７Ａに当接されているとともに他端４４ｂが可
動チャック爪プレート部材３７Ｂに当接されて可動チャ
ック爪プレート部材３７Ｂを固定チャック爪プレート部
材３７Ａ側（閉方向）に回動付勢させておくための巻バ
ネ４４等で構成されている。また、可動チャック爪プレ
ート部材３７Ｂの一側面には、枢軸４５を介してカムフ
ォロア４６が取り付けられている。

【００３０】そして、通常、各チャック３７は巻バネ４
４の付勢力で閉方向に回動されていて、図８に示すよう
に、可動チャック爪プレート部材３７Ｂの先端が固定チ
ャック爪プレート部材３７Ａの先端に当接されてチャッ
クが閉じられた状態になっている。また、トランスファ
・コンベア３６と一体に移動されて、カム３８にカムフ
ォロア４６が当接される。この当接された状態でさらに
移動されると、巻バネ４４の付勢力に介して可動チャッ
ク爪プレート部材３７Ｂが図９の矢印Ｒ方向に回動され
て可動チャック爪プレート部材３７Ｂの先端が固定チャ
ック爪プレート部材３７Ａの先端より離れてチャック開
の状態になる。ここで、図９の実線て示す可動チャック
爪プレート部材３７Ｂは排出側カム３８ａ〜３８ｅでチ
ャック開にされたときの最大開口状態、一点鎖線で示す
可動チャック爪プレート部材３７Ｂは供給側カム３８Ａ
〜３８Ｅでチャック開にされたときの最大開口状態であ
る。すなわち、排出時にはインゲン豆が落下できる大き
さであれば済むので比較的小さな開口量となり、分離ベ
ルト１３よりインゲン豆の供給を受ける側では確実に受
けるためにはチャックが大きく開く必要があるので大き
な開口量となる。

【００３１】さらに、本実施例において、チャック３７
は、トランスファ・コンベア３６上で５つのコンベアベ
ルト５１ａ〜５１ｅに対応している５つのチャック３７
が１グループとして取り扱われ、トランスファ・コンベ
ア３６上には（ライン数Ｌ×チャックのグループ数Ｇ）
の数だけ用意される。また、各グループ内ではカムフォ
ロア４６が配置されている位置が各チャック毎に異な
り、その位置は図１０に示すように、受け側カム３８
Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ，３８Ｅ及び排出側カム３
８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ，３８ｅに対応した状態
になっている。すなわち、図１０の（ａ）はコンベアベ
ルト５１ａに対応したチャック３７で、（ｂ）はコンベ
アベルト５１ｂに対応したチャック３７、（ｃ）はコン
ベアベルト５１ｃに対応したチャック３７、（ｄ）はコ
ンベアベルト５１ｄに対応したチャック３７、（ｅ）は
コンベアベルト５１ｅに対応したチャック３７であり、
それぞれのチャックに設けられているカムフォロア４６
の位置は受け側カム３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ，
３８Ｅ及び排出側カム３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８
ｄ，３８ｅの位置によって異なる。そして、各チャック
３７では、分離ベルト１３の下側に配置されるとカムフ
ォロア４６が対応するカム（３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，
３８Ｄ，３８Ｅ）に当接されて開状態となり、カム（３
８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ，３８Ｅ）の部分を通過
し終わると巻バネ４４の付勢力で閉じられ、再び排出側
カム（３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ，３８ｅ）に当
接されると開状態となり、通過し終わると再びチャック
閉の状態となるように、一周する間に開閉動作を２回繰
り返すことになる。

【００３２】次に、この振り分け部４の動作を説明す
る。ここでは説明を簡単にするため、トランスファ・コ
ンベア３６上に１グループ分のチャック３７、すなわち
５つのチャック３７だけが取り付けられている場合とし
て説明する。まず、チャック３７が分離ベルト１３の波
形溝２６と１対１に対応して送られ、これが分離ベルト
１３の下側に配置されて来ると、この配置される直前で
カムフォロア４６が対応するカム（３８Ａ，３８Ｂ，３
８Ｃ，３８Ｄ，３８Ｅ）に当接されて、チャック３７が
閉状態から開状態となり、図７及び図９に一点鎖線で示
すように大きく開く。これにより、分離ベルト１３側の
波形溝２６に収められていた一列分のインゲン豆が下側
に移動されて開状態にあるチャック３７内に落とし込ま
れる。そして、この供給位置を過ぎると、カムフォロア
４６のカム（３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ，３８
Ｅ）に対する当接が解かれ、再びチャック３７が閉状態
になる。これにより、チャック３７が下向きになって
も、そのチャック３７内に落とし込まれているインゲン
豆は落下することがない。

【００３３】次いで、このチャック３７と対応するコン
ベアベルト（５１ａ〜５１ｅ）の上方の位置に来ると、
そのチャック３７のカムフォロア４６が対応するカム
（３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ，３８ｅ）に当接さ
れて、チャック３７が閉状態から開状態となり、図７及
び図９に実線で示すように開く。これにより、チャック
３７内にチャックされていたインゲン豆がその直ぐ下側
にあるコンベアベルト（５１ａ〜５１ｅ）上に、その向
きを進行方向に向けて一列分同時に落下される。また、
同じようにして他のチャック３７も対応した位置にある
コンベアベルト（５１ａ〜５１ｅ）上に落下され、これ
により分離ベルト１３より順次供給されて来るインゲン
豆を各コンベアベルト（５１ａ〜５１ｅ）に振り分ける
ことができる。さらに、ここで振り分けられたインゲン
豆は、各コンベアベルト（５１ａ〜５１ｅ）によりそれ
ぞれ分離供給器５２ａ〜５２ｅまで運ばれ、この各分離
供給器５２ａ〜５２ｅによってさらに１つづつ、それぞ
れ対応している搬送コンベアベルト１４ａ〜１４ｅ上に
送り出されることになる。

【００３４】したがって、この振り分け部４では、分離
ベルト１３側の波形溝２６に収まっているインゲン豆を
一列毎にチャック３７で受け取り、Ｎ個のコンベア（本
実施例では５１ａ〜５１ｅの５つ）上でＮピッチ移動毎
にチャック３７を開いてインゲン豆を落下させることが
でき、こうすることによって複数のコンベアベルト（５
１ａ〜５１ｅ）にインゲン豆を均等に振り分けることが
できる。これにより、後工程におけるインゲン豆の選定
における処理を容易にしてトータルスループットの改善
にさらに寄与することができる。

【００３５】次に、振動部６及び認識部７の構成につい
て説明する。この振動部６及び認識部７は図１１にもそ
の要部構成が示されている。そこで、図１１と共に説明
すると、振動部６は、搬送コンベアベルト（１４ａ〜１
４ｅ）の左右両側に配設されたサイドプレート４７と、
このサイドプレート４７を支持した支持部材４８とを有
し、支持部材４８が図示せぬ振動源により作用方向に振
動され、振動部６を通るインゲン豆を各搬送コンベアベ
ルト（１４ａ〜１４ｅ）の中央に配置できる状態になっ
ている。

【００３６】一方、認識部７は、この認識部７内を通る
５つの搬送コンベアベルト（１４ａ〜１４ｅ）により搬
送されて行くインゲン豆を同時に撮像するＣＣＤライン
センサーとしてのＣＣＤカメラ４９と、ＣＣＤカメラ４
９が取り込む部分に光を当てるための光源ランプ５０等
で構成されている。なお、認識部７内において、各搬送
コンベアベルト（１４ａ〜１４ｅ）を仕切っている各ガ
イド壁５５の内面には、この認識部７内を通過するイン
ゲン豆がガイド壁５５の面に写って誤認識されるを防ぐ
のに、その反射を防止するための例えば黒色塗装や艶止
め（符号５４で示す部分）等が施されている。したがっ
て、この認識部７を通過するインゲン豆は、振動部６で
ベルトの中央に位置決めされた状態で認識部７内に搬送
され、この認識部７でその大きさ（長さ及び太さ）、曲
がり具合が認識されることなる。

【００３７】次に、仕分け部８の構成について説明す
る。この仕分け部８は図１２にもその要部構成が示され
ている。なお、図１２では取り出し部８Ａと８Ｆの部分
を示し、他の取り出し部８Ｂ乃至８Ｅは省略している。
そこで、図１２と共に仕分け部８の要部構成を説明する
と、各搬送コンベアベルト（１４ａ〜１４ｅ）には、そ
の端部にロータリーエンコーダ５７が取り付けられてお
り、搬送コンベアベルト（１４ａ〜１４ｅ）上に乗せら
れているインゲン豆が認識部７で認識されたときにロー
タリーエンコーダ５７から得られたコードと対応づけら
れ、インゲン豆の搬送コンベアベルト（１４ａ〜１４
ｅ）上での位置が管理されている。また、仕分け部８に
おける各取り出し部８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄ，８Ｅに
は、排出器１５が各搬送コンベアベルト（１４ａ〜１４
ｅ）に対応して設けられているセレクター５６が配設さ
れている。なお、このセレクター５６は、取り出し部８
Ａ，８Ｂ，８Ｃでは各搬送コンベアベルト（１４Ａ〜１
４ｅ）に対して前後に分かれて１５ａ，１５ｂの１対づ
つ設けられ、取り出し部８Ｄ，８Ｅでは１５ａ（または
１５ｂ）の１つだけが設けられている。そして、各排出
器１５は後述する制御装置（図１６のＣＰＵ１０２）か
らの指令を受けてアクチュエータが回転され、この回転
で対応している搬送コンベアベルト上のインゲン豆をそ
の搬送コンベアベルト上より落下させるようになってい
る。

【００３８】さらに、取り出し部８Ａ，８Ｂ，８Ｃに
は、搬送コンベアベルト（１４ａ〜１４ｅ）の下側に位
置してホッパーコンベア５８が配設されている。このホ
ッパーコンベア５８は、左右方向に延ばされた状態にし
て配設されており、図１２中の矢印５９方向（以下、こ
の方向を正面側と言う）に向かって回転される。また、
ホッパーコンベア５８上には、仕切り板部６０を略等間
隔で取り付けてなる仕切り板部列（ａ列，ｂ列）が、各
排出器１５にそれぞれ対応して形成されている。そし
て、各仕切り板部列の各仕切り板部６０の間には、排出
器１５により排出されて落下されたインゲン豆が収納さ
れる。なお、ここで仕切り板部列をａ列及びｂ列の２列
設けている理由は、各列でなり口を基準として向きを揃
えるためである。加えて、ホッパーコンベア５８の近傍
には、本体側に固定されてセンサー６１が設けられ、こ
のセンサー６１により仕切り板部６０の位置が検出さ
れ、このセンサー６１からのデータにより、各仕切り板
部６０内に収納されたインゲン豆の数が後述する制御部
（図１６のＣＰＵ１０２）により管理されている。

【００３９】また、各ホッパーコンベア５８の先端側の
下方には、ホッパー６２が配設されている。このホッパ
ー６２は、後述するように上面が開口されたホッパー本
体６３を有し、ホッパーコンベア５８より落下されて来
るインゲン豆をホッパー本体６３で受け、これを箱保持
台６４上に乗せられた箱６５内に格納される。

【００４０】なお、箱６５が乗せられる箱保持台６４
は、回転と上下及び前後方向に移動可能であるととも
に、箱６５にインゲン豆を詰めるときに詰まりを良くす
るための振動を与えるための発生装置が内蔵されてい
る。そして、この箱保持台６４が前後方向に移動される
ことによりインゲン豆を箱６５の前後方向に平均的に収
納でき、また回転により左右にバランス良く収納させる
ことができる。

【００４１】さらに、ホッパーコンベア５８の下側には
インゲン豆を詰めるための箱６５が搬送されて来る空箱
搬送コンベア６６が設けられており、また箱保持台６４
を挟んで空箱搬送コンベア６６と反対側にはインゲン豆
の詰め込みが終了された箱６５が搬送されて行くための
排出用コンベア６７が配設されている。なお、排出用コ
ンベア６７は、箱保持台６４を逃げるためのスペース部
６８が設けられている。そして、インゲン豆の詰め込み
が終了された箱保持台６４上の箱６５を排出用コンベア
６７に排出する場合は、箱６５が排出用コンベア６７に
ぶつからない位置まで箱保持台６４が上昇した状態にな
り、この状態でスペース部６８内まで移動され、次いで
下降すると、箱保持台６４上の箱６５を、駆動されてい
る排出用コンベア６７上に載置させて次工程へ排出させ
ることができる。また、排出コンベア６７側に箱６５を
受け渡した箱保持台６４は初期位置まで戻り、さらに次
の空の箱が乗せられて１サイクルが終了する。そして、
これが繰り返される。

【００４２】次に、ホッパー６２の構造を図１３，図１
４を用いて説明する。図１３及び図１４において、ホッ
パー６２は、垂直に配置されるベース７０と、このベー
ス７０に枢軸７１を介して配置された左右一対のホッパ
ー本体６３等で構成されている。この左右一対のホッパ
ー本体６３は左右対称形に形成されている。そこで説明
を簡単にするために、片側の構成について説明し、もう
一方側の構成については、同じ符号を付し重複説明は省
略する。そして、ホッパー本体６３は、上面が開口した
薄い箱状に形成されており、底側は２つの傾斜面（７
２，７３）でＶ字状に形成されている。このうち、一方
の傾斜面７２は固定壁で、他方の傾斜面７３は開閉蓋
（以下、傾斜面７３を「開閉蓋７３」と言う）であり、
上面開口より収納されたインゲン豆は開閉蓋７３側に寄
り掛かった状態で、先端が傾斜面７２に当接された状態
で収納される。なお、ホッパー本体６３内にインゲン豆
が収納されるときには、図示しないがホッパー本体６３
の全体に振動が与えられながら収納され、この振動でイ
ンゲン豆のかさ詰めがなされる。

【００４３】上記開閉蓋７３は、ヒンジ７４を介して開
閉可能にホッパー本体６３に取り付けられており、通常
は復帰バネ７５により閉方向に回動付勢されている。ま
た、開閉蓋７３の一部には、開閉用突片７６が固定して
取り付けられており、この開閉用突片７６を図１３の手
前側に復帰バネ７５の付勢力に抗して引くと、これと一
体に開閉蓋７３が開放され、引き力を取り除くと復帰バ
ネ７５の付勢力で戻されて再び閉じられる構造になって
いる。

【００４４】さらに、ホッパー本体６３には、ベース７
０に枢軸７７を介して回転自在に取り付けられているレ
バー７８がリンク結合されている。レバー７８の一端に
は長孔７９が設けられており、この長孔７９にホッパー
本体６３側の固定ピン８０が結合されることによって、
上記リンク結合が形成されている。これに対して、レバ
ー７８の他端側には、ベース７０にブラケット８２を介
して固定して取り付けられているプランジャ８１のアク
チュエータ８１ａが枢軸８３を介してリンク結合されて
いる。そして、プランジャ８１のアクチュエータ８１ａ
が退避された状態にあるときにはホッパー本体６３は開
口された上面が上方を向いた図１３の実線で示す位置に
配置され、プランジャ８１のアクチュエータ８１ａが突
出された状態になるとホッパー本体６３は枢軸７１を支
点として回転されて図１３中に一点鎖線で示す位置、す
なわち開閉蓋７３が下側を向いた状態になる。そして、
この位置では、開閉蓋７３の開閉を制御する図示せぬ開
閉蓋制御装置のレバー８４が開閉用突片７６の内側に対
応した状態になる。したがって、この状態で開閉用突片
７６が図１３中の手前側に引かれると開閉蓋７３が開放
されて、このホッパー本体６３内に収納されているイン
ゲン豆が落下されて箱６５内に収納されることになる。

【００４５】なお、ここでホッパー本体６３と開閉蓋７
３には、それぞれチェーン８５，８６が垂れ下げられた
状態にして取り付けられている。このチェーン８５，８
６は、開閉蓋７３が開放されてインゲン豆が箱６５内に
落下されるとき、落下されたインゲン豆が散らばって向
きが崩れるのを防ぐ役目をしている。すなわち、チェー
ン８５，８６を設けない場合では、ホッパー本体６３よ
り落下したインゲン豆は周囲に散らばってしまう虞があ
るが、チェーン８５，８６を設けた場合では、図１５に
示すようにチェーン８５，８６が落下時のガイドとなっ
て散らばるのを防いで、向きを維持したままの状態で箱
６５内に詰め込むことができる。

【００４６】また、ホッパー本体６３内のインゲン豆の
排出が終了すると、開閉用突片７６が初期位置（図１４
に実線で示す位置）に復帰し、これにより開閉蓋７３も
復帰バネ７５の復帰力で再び閉じられる。これと同時
に、プランジャ８１も駆動されてアクチュエータ８１ａ
が退避されてホッパー本体６３が図１３の一点鎖線で示
す位置から実線で示す位置まで復帰されて１サイクルが
終了する。

【００４７】図１６は、認識部７及び仕分け部８の制御
ブロック回路図である。この制御回路では、中央演算制
御部としてのホストコンピュータ１０１を中心として形
成されており、このホストコンピュータ１０１にＣＣＤ
カメラ４９と、排出器１５用のＣＰＵ（中央処理装置）
１０２と、ＣＣＤカメラ４９からのデータを画像処理す
るためのイメージプロセッサ１０３と、搬送コンベアベ
ルト（１４ａ〜１４ｅ）やホッパーコンベア５８，箱保
持台６４，空箱搬送コンベア６６，排出用コンベア６
７，ホッパー６８の開閉等を決められた手順に従って制
御するＣＰＵ１０４等で構成されている。このうち、ホ
ストコンピュータ１０１としては例えば日本電気（株）
製のＩＣ（Ｖ４０）、排出器１５用のＣＰＵ１０２は
（株）日立製作所製のＩＣ（ＨＤ６４７１８０）、イメ
ージプロセッサ１０３としては日本電気（株）製のＩＣ
（Ｖ４０ＨＬ）、ＣＰＵ１０４は（株）オムロン製のＩ
Ｃ（Ｃ２０ＨＳ）がそれぞれ使用される。

【００４８】次に、仕分け部８の動作を認識部７での画
像認識の部分から図１６の制御回路ブロック回路図と共
に説明する。まず、搬送コンベアベルト（１４ａ〜１４
ｅ）により搬送されて来たインゲン豆が、認識部７に送
られて来ると光源ランプ５０により光が照らされ、これ
がＣＣＤカメラ４９で撮影されて画像データがホストコ
ンピュータ１０１に取り込まれ、この取り込まれた画像
データがホストコンピュータ１０１内で処理され、ここ
で長さ及び太さが判定されるとともに、流れて来る方向
（なり口の方向）が判定される。そして、判定結果によ
り、インゲン豆はＳ，Ｍ，Ｌ，２Ｌ，２Ｓ，規格外に分
けられ、それぞれの落下位置に到着するまで搬送コンベ
ア（１４ａ〜１４ｅ）上を流れて行く。また、このと
き、排出器１５用のＣＰＵ１０２はロータリーエンコー
ダ５７からのデータによりインゲン豆がどの位置にある
かを計算し、インゲン豆がそれぞれの落下位置（取り出
し部）に来たら該当する排出器１５を駆動させてホッパ
ーコンベア５８上に落下させる。ここで、インゲン豆が
なり口側から先に搬送されて来たときには図１２におい
てａ列側の排出器１５が、なり口と反対側から搬送され
て来たときにはｂ列側の排出器１５がそれぞれ動作され
てインゲン豆のなり口方向が揃えられる。

【００４９】また、ホッパーコンベア５８上に落下され
たインゲン豆は、２つの仕切り板部６０によって区切ら
れている中における本数がＣＰＵ１０４で管理され、ま
たホッパー６２の位置まで搬送され、これがホッパー６
２内に落下される。

【００５０】ホッパー６２内に落下されたインゲン豆
は、ホッパー６２内の開閉蓋７３上に整列されて一定量
になるまでストックされる。さらに、一定量以上になる
と、上述したようにしてホッパー６２が回転され、次い
で開閉蓋７３が開放されて、箱保持台６４上にセットさ
れている箱６５内に投入される。また、箱保持台６４
は、ホッパー６２により投入されるインゲン豆の数によ
りＣＰＵ１０４の管理下で回転または前後方向に移動さ
れて箱６５の位置を変え、箱６５の中にインゲン豆が均
一にバランスを取って並ぶようにされる。こようにし
て、ＣＰＵ１０４により箱６５の中のインゲン豆の数を
管理し、必要量のインゲン豆を箱６５の中に整列させ
る。さらに、箱６５の中のインゲン豆が必要量になった
ら箱保持台６４が移動されて箱６５を排出用コンベア６
７まで運んで、上述したようにして排出用コンベア６７
上に排出する。

【００５１】以上は、取り出し部８Ａ，８Ｂ，８Ｃでの
動作である。そして、取り出し部８Ｄ，８Ｅでは、搬送
コンベアベルト（１４ａ〜１４ｅ）から落下されると、
この搬送コンベアベルト（１４ａ〜１４ｅ）の下側に配
設されている排出コンベアベルト９２（図１参照）によ
り排出され、この排出コンベアベルト９２から籠９３
（図２参照）内に排出されて処理される。また、取り出
し部８Ｆまで搬送されたインゲン豆は規格外のものであ
り、この規格外のインゲン豆は籠９４内（図１及び図２
参照）内に排出されて処理される。

【００５２】したがって、この仕分け部８における仕分
け方式では、ＣＣＤラインセンサー（ＣＣＤカメラ４
９）を用いてインゲン豆の形状（太さ，長さ，曲がり，
方向）を認識し、ＣＣＤラインセンサーの下をインゲン
豆が通過した時点よりそのインゲン豆が落下すべき地点
を、搬送コンベアベルト（１４ａ〜１４ｅ）にロータリ
ーエンコーダ５７を設け、そのパルス数をカウントする
ことにより求め、その地点にインゲン豆が搬送されて来
たときに、排出器１５を動作させて搬送コンベアベルト
（１４ａ〜１４ｅ）より落下させ、インゲン豆を仕分け
ることができるので、作業者の感に頼らず、インゲン豆
の選別を機械的に精度良く、またスピーディに行うこと
ができる。また、搬送コンベアベルト（１４ａ〜１４
ｅ）より落下したインゲン豆をホッパーコンベア５８の
仕切り板部６０間に落下させることにより、インゲン豆
の数を管理し、その仕切り板部６０の移動（ホッパーコ
ンベア５８の移動）により箱６５の中にインゲン豆が何
本投入されているかを管理しながら箱詰めを行うことこ
とができるので、正確に箱詰めすることができる。

【００５３】なお、上記仕分け方式において、ＣＣＤラ
インセンサーは、ＣＣＤカメラ４９を使用した画像処理
装置に代えてレーザー変位センサー等に置き換えること
も可能で、また排出器１５もロータリーアクチュエータ
やエアーノズル等を使用して搬送コンベアベルト（１４
ａ〜１４ｅ）より落下させるようにしても良いものであ
る。また、取り出し部８Ａ〜８Ｃと、取り出し部８Ｄ，
８Ｅと、取り出し部８Ｆとで異なる構造にした構造を開
示したが、これは取り出し部８Ｄ〜８Ｆを取り出し部８
Ａ〜８Ｃと同じ構造にしても差し支えないものである。
さらに、各コンベアの数は仕分けする数によっても異な
る数が使用されるものである。また、さらにインゲン豆
を選別する場合について説明したが、このインゲン豆の
選別に限ることなく、長形状部品の選別等、一般のワー
クの選別として適用できることは勿論のことである。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
物体の形状を画像認識して非接触により判定し、この物
体が排出させる必要のある位置に搬送されて来るとセレ
クターが駆動され、上記物体をコンベア上から自動的に
排出する、と言うように人手によらずに機械的に選別処
理を行うことができるので、選別による品質精度の向上
及び選別処理速度を向上させることができる等の効果が
期待できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例として示す自動選別機の全体
概略構成配置図である。

【図２】図１の矢印Ａ方向より見た同上自動選別機の側
面図である。

【図３】図１の矢印Ｂ方向より見た同上自動選別機の側
面図である。

【図４】図１の矢印Ｃ方向より見た同上自動選別機の側
面図である。

【図５】第１の分離供給部の構成図である。

【図６】同上第１の分離供給部における分離ベルトの要
部拡大図である。

【図７】振り分け部の構成図である。

【図８】同上振り分け部におけるチャックの動作説明図
である。

【図９】同上振り分け部におけるチャックの動作説明図
である。

【図１０】同上振り分け部におけるカムとカムフォロア
との配置状態説明図である。

【図１１】振動部と振り分け部の要部構成図である。

【図１２】本実施例における自動選別機の要部構成図で
ある。

【図１３】本実施例におけるホッパーの構成図である。

【図１４】本実施例におけるホッパーの開閉蓋の動作説
明図である。

【図１５】本実施例のホッパーにおけるチェーンの動作
説明図である。

【図１６】本実施例における自動選別機の要部制御回路
ブロック図である。

【符号の説明】

１ａ 操作盤 １ｂ 制御盤 １ 中央制御部 ２ 投入部 ３ 第１の分離供給部 ４ 振り分け部 ５ 第２の分離供給部 ７ 認識部 ８ 仕分け部 ８Ａ〜８Ｆ 取り出し部 ９ 補助制御部 １０ ベルトコンベア １４ａ〜１４ｅ 搬送コンベアベルト １５ 排出器 ４９ ＣＣＤカメラ ５０ 光源ランプ ５６ セレクター ５７ ロータリーエンコーダ ６２ ホッパー ６４ 箱保持台 ６５ 箱 １０１ ホストコンピュータ １０２ ＣＰＵ １０３ イメージプロセッサ １０４ ＣＰＵ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンベアで搬送される細長い物体の形状
   を識別して複数の位置に仕分ける自動選別方法におい
   て、 前記コンベアで搬送されて来る前記物体を前記コンベア
   上から排出するためのセレクターを前記複数の位置に対
   応させて設けておくとともに、 前記コンベアで搬送されて来る前記物体の形状を画像認
   識してデータを出力するための認識部と、 前記認識部より出力されたデータを基に前記コンベア上
   から前記物体を排出させる位置を決定し前記セレクター
   を制御するための手段とを設け、 前記物体の形状により前記複数の位置に自動的に排出さ
   せて仕分けるようにしたことを特徴とする自動選別方
   法。
2. 【請求項２】 前記コンベアが複数ライン設けられてい
   るとともに、前記認識部により前記複数のコンベア上の
   物体の識別処理を同時に行うようにした請求項１に記載
   の自動選別方法。
3. 【請求項３】 前記識別部にＣＣＤラインセンサーを用
   いた請求項１または２に記載の自動選別方法。
4. 【請求項４】 コンベアで搬送される細長い物体の形状
   を識別して複数の位置に仕分ける自動選別方法におい
   て、 前記コンベアで搬送されて来る前記物体を前記コンベア
   上から排出するためのセレクターを前記複数の位置に対
   応させて設けておくとともに、 前記コンベアで搬送されて来る前記物体の形状を画像認
   識してデータを出力するための認識部と、 前記認識部より出力されたデータを基に前記コンベア上
   から前記物体を排出させる位置を決定し前記セレクター
   を制御するための手段と、 前記セレクターにより排出された前記物体を所定の位置
   まで搬送し、向きを揃えて箱詰めするための手段と、 前記セレクターにより排出された前記物体の数を管理
   し、このデータを基にして前記箱詰めされる数量を管理
   するための手段とを設け、 前記物体の形状により自動的に選別し、この選別された
   物体を所定数箱詰めするようにしたことを特徴とする自
   動選別方法。
5. 【請求項５】 搬送用のコンベアで搬送される細長い物
   体の形状を識別して複数の位置に仕分ける自動選別方法
   において、 供給されて来る前記細長い物体を１つづつに分離し、か
   つ向きを揃えて搬送する分離用のコンベアと、 前記分離用のコンベアより搬送された前記細長い物体を
   順次受け取り、前記分離用のコンベアで揃えられた向き
   を維持して前記搬送用のコンベアに供給するための手段
   と、 前記搬送用のコンベアにより搬送されて来る前記物体の
   形状を画像認識してデータを出力するための認識部と、 前記複数の位置に対応して設けられており、前記物体を
   前記コンベア上から前記対応する位置に排出するための
   セレクターと、 前記認識部より出力されたデータを基に前記コンベア上
   から前記物体を排出させる位置を決定し前記セレクター
   を制御するための手段と、 前記排出位置に排出された前記物体の向きを揃えて箱詰
   めするための手段と、 前記各排出位置に排出された前記物体の数を管理し、こ
   のデータを基にして前記箱詰めされる数量を管理するた
   めの手段とを設け、 前記物体の形状により選別し、選別された物体を所定数
   箱詰めするようにしたことを特徴とする自動選別方法。
6. 【請求項６】 前記搬送用のコンベアは複数設けられて
   いるとともに、前記認識部は前記複数の搬送用のコンベ
   ア上の物体の識別を同時に処理するようにした請求項５
   に記載の自動選別方法。