JPH07230597A - 作業機械の運行管理システム - Google Patents
作業機械の運行管理システムInfo
- Publication number
- JPH07230597A JPH07230597A JP4305894A JP4305894A JPH07230597A JP H07230597 A JPH07230597 A JP H07230597A JP 4305894 A JP4305894 A JP 4305894A JP 4305894 A JP4305894 A JP 4305894A JP H07230597 A JPH07230597 A JP H07230597A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work machine
- site
- dimensional
- receiving
- remote
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業機械の操縦に支障を与えることなく現場
の複数台の作業機械の運行状況を遠隔箇所で把握できる
運行管理システムを提供する。 【構成】 現場１内で移動されるダンプトラック５、パ
ワーショベル７、並びにブルドーザ９と、現場１内の基
準点３とで、上空のＧＰＳ衛星１３からの電波を受信
し、それらの電波を基に、前記ダンプトラック５、パワ
ーショベル７、並びにブルドーザ９の各パソコンでそれ
ぞれの３次元位置座標を算出し、それら各３次元位置座
標と、前記現場１から離れた工事事務所１１のパソコン
３３の外部記憶装置３３０３に格納された現場１の３次
元地形データとを基に、前記パソコン３３で、前記現場
１内での前記ダンプトラック５、パワーショベル７、並
びにブルドーザ９の位置を示す３次元画像を生成し、そ
の生成した３次元画像を前記パソコン３３のＣＲＴ３３
０５に表示するようにした。
の複数台の作業機械の運行状況を遠隔箇所で把握できる
運行管理システムを提供する。 【構成】 現場１内で移動されるダンプトラック５、パ
ワーショベル７、並びにブルドーザ９と、現場１内の基
準点３とで、上空のＧＰＳ衛星１３からの電波を受信
し、それらの電波を基に、前記ダンプトラック５、パワ
ーショベル７、並びにブルドーザ９の各パソコンでそれ
ぞれの３次元位置座標を算出し、それら各３次元位置座
標と、前記現場１から離れた工事事務所１１のパソコン
３３の外部記憶装置３３０３に格納された現場１の３次
元地形データとを基に、前記パソコン３３で、前記現場
１内での前記ダンプトラック５、パワーショベル７、並
びにブルドーザ９の位置を示す３次元画像を生成し、そ
の生成した３次元画像を前記パソコン３３のＣＲＴ３３
０５に表示するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば大土工現場等で
用いられる作業機械を遠隔操作するシステムに関するも
のである。
用いられる作業機械を遠隔操作するシステムに関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、大規模宅地の造成工事や山間部
の道路敷設工事等の大土工現場では、ダンプトラックや
ブルドーザ、パワーショベル等の作業機械を用いて、土
砂の掘削、積み込み、運搬、敷き均し等の作業が行われ
る。そして、これらの作業機械を例えば現場から離れた
工事事務所等の遠隔箇所で運行管理するに当たっては、
従来、各作業機械の操縦者と遠隔箇所の管理要員がそれ
ぞれトランシーバを持ち、相互間の通話により各作業機
械の現位置を前記管理要員が把握していた。
の道路敷設工事等の大土工現場では、ダンプトラックや
ブルドーザ、パワーショベル等の作業機械を用いて、土
砂の掘削、積み込み、運搬、敷き均し等の作業が行われ
る。そして、これらの作業機械を例えば現場から離れた
工事事務所等の遠隔箇所で運行管理するに当たっては、
従来、各作業機械の操縦者と遠隔箇所の管理要員がそれ
ぞれトランシーバを持ち、相互間の通話により各作業機
械の現位置を前記管理要員が把握していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の運行管理方式では、前記操縦者がトランシーバ
で前記管理要員と会話しながら前記作業機械の操縦を行
わなければならず、注意力が散漫になりがちで、安全に
操縦を行う上で問題があった。また、従来の方式では、
管理要員が複数台の作業機械の運行状況を同時に把握す
ることができず、各作業機械の集中管理を行いにくいと
いう不具合があった。本発明は前記事情に鑑みてなされ
たもので、本発明の目的は、作業機械の操縦に支障を与
えることなく作業機械の運行状況を遠隔箇所で把握でき
る運行管理システムを提供することにあり、さらには、
作業機械が複数台である場合に、それらの作業機械の運
行状況を同時に把握できる運行管理システムを提供する
ことにある。
た従来の運行管理方式では、前記操縦者がトランシーバ
で前記管理要員と会話しながら前記作業機械の操縦を行
わなければならず、注意力が散漫になりがちで、安全に
操縦を行う上で問題があった。また、従来の方式では、
管理要員が複数台の作業機械の運行状況を同時に把握す
ることができず、各作業機械の集中管理を行いにくいと
いう不具合があった。本発明は前記事情に鑑みてなされ
たもので、本発明の目的は、作業機械の操縦に支障を与
えることなく作業機械の運行状況を遠隔箇所で把握でき
る運行管理システムを提供することにあり、さらには、
作業機械が複数台である場合に、それらの作業機械の運
行状況を同時に把握できる運行管理システムを提供する
ことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、現場内で移動される作業機械の運行状況を
前記現場から離れた遠隔箇所で管理するシステムであっ
て、前記現場に設けられた３次元位置座標が既知の基準
点に配設され、全地球測位システム用衛星からの電波を
受信する第１受信手段と、前記作業機械に設けられ、前
記全地球測位システム用衛星からの電波を受信する第２
受信手段と、前記第１受信手段及び前記第２受信手段で
受信した電波と前記基準点の３次元位置座標を基に、前
記作業機械の３次元位置座標を算出する位置座標算出手
段と、前記第１受信手段及び前記第２受信手段で受信し
た電波を前記位置座標算出手段に伝送する伝送手段と、
前記現場の３次元地形データを保持する地形データ保持
手段と、前記算出された作業機械の３次元位置座標と前
記現場の３次元地形データを基に、前記現場内での前記
作業機械の位置を示す３次元画像を生成する画像生成手
段と、前記遠隔箇所に設けられ前記３次元画像を表示す
る表示手段とを備えることを特徴とする。
に本発明は、現場内で移動される作業機械の運行状況を
前記現場から離れた遠隔箇所で管理するシステムであっ
て、前記現場に設けられた３次元位置座標が既知の基準
点に配設され、全地球測位システム用衛星からの電波を
受信する第１受信手段と、前記作業機械に設けられ、前
記全地球測位システム用衛星からの電波を受信する第２
受信手段と、前記第１受信手段及び前記第２受信手段で
受信した電波と前記基準点の３次元位置座標を基に、前
記作業機械の３次元位置座標を算出する位置座標算出手
段と、前記第１受信手段及び前記第２受信手段で受信し
た電波を前記位置座標算出手段に伝送する伝送手段と、
前記現場の３次元地形データを保持する地形データ保持
手段と、前記算出された作業機械の３次元位置座標と前
記現場の３次元地形データを基に、前記現場内での前記
作業機械の位置を示す３次元画像を生成する画像生成手
段と、前記遠隔箇所に設けられ前記３次元画像を表示す
る表示手段とを備えることを特徴とする。
【０００５】また、本発明は、前記位置座標算出手段は
前記作業機械に設けられ、前記伝送手段は、前記基準点
に設けられ前記第１受信手段で受信した前記電波を座標
補正信号として無線で送出する転送用送信手段と、前記
作業機械に設けられ前記転送用送信手段からの前記座標
補正信号を受信し前記位置座標算出手段に出力する転送
用受信手段を含んで構成されているものとした。さら
に、本発明は、前記地形データ保持手段及び前記画像生
成手段は前記遠隔箇所に設けられ、前記作業機械に設け
られ該作業機械の前記３次元位置座標を無線で送出する
位置座標用送信手段と、前記遠隔箇所に設けられ前記位
置座標用送信手段からの前記３次元位置座標を受信し前
記画像生成手段に出力する位置座標用受信手段をさらに
備えているものとした。
前記作業機械に設けられ、前記伝送手段は、前記基準点
に設けられ前記第１受信手段で受信した前記電波を座標
補正信号として無線で送出する転送用送信手段と、前記
作業機械に設けられ前記転送用送信手段からの前記座標
補正信号を受信し前記位置座標算出手段に出力する転送
用受信手段を含んで構成されているものとした。さら
に、本発明は、前記地形データ保持手段及び前記画像生
成手段は前記遠隔箇所に設けられ、前記作業機械に設け
られ該作業機械の前記３次元位置座標を無線で送出する
位置座標用送信手段と、前記遠隔箇所に設けられ前記位
置座標用送信手段からの前記３次元位置座標を受信し前
記画像生成手段に出力する位置座標用受信手段をさらに
備えているものとした。
【０００６】また、本発明は、前記作業機械に設けられ
た該作業機械の駆動手段と、前記遠隔箇所に設けられた
前記作業機械の遠隔操作装置と、前記遠隔箇所に設けら
れ前記遠隔操作装置の操作に応じた遠隔操作信号を無線
で送出する遠隔操作用送信手段と、前記作業機械に設け
られ前記遠隔操作用送信手段からの前記遠隔操作信号を
受信する遠隔操作用受信手段と、前記作業機械に設けら
れ前記遠隔操作用受信手段で受信した前記遠隔操作信号
を基に前記駆動手段を制御する制御手段とをさらに備え
ているものとした。さらに、本発明は、前記作業機械は
前記現場に複数配設され、前記３次元画像には前記現場
内での前記各作業機械の位置が表示されるものとした。
た該作業機械の駆動手段と、前記遠隔箇所に設けられた
前記作業機械の遠隔操作装置と、前記遠隔箇所に設けら
れ前記遠隔操作装置の操作に応じた遠隔操作信号を無線
で送出する遠隔操作用送信手段と、前記作業機械に設け
られ前記遠隔操作用送信手段からの前記遠隔操作信号を
受信する遠隔操作用受信手段と、前記作業機械に設けら
れ前記遠隔操作用受信手段で受信した前記遠隔操作信号
を基に前記駆動手段を制御する制御手段とをさらに備え
ているものとした。さらに、本発明は、前記作業機械は
前記現場に複数配設され、前記３次元画像には前記現場
内での前記各作業機械の位置が表示されるものとした。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基づい
て説明する。図１は本発明の一実施例による作業機械の
運行管理システムの概略構成を示す説明図である。図に
おいて１は現場、３は現場１内に設けた基準点、５，
７，９は前記現場１内にそれぞれ移動可能に配設された
ダンプトラック、パワーショベル、ブルドーザ、１１は
前記現場１から離れた箇所に設置された工事事務所（遠
隔箇所に相当）、１３は地球上空を所定の周回軌道に沿
って周回するＧＰＳ（全地球測位システム）衛星をそれ
ぞれ示し、前記ＧＰＳ衛星１３は地球上空に複数配設さ
れている。
て説明する。図１は本発明の一実施例による作業機械の
運行管理システムの概略構成を示す説明図である。図に
おいて１は現場、３は現場１内に設けた基準点、５，
７，９は前記現場１内にそれぞれ移動可能に配設された
ダンプトラック、パワーショベル、ブルドーザ、１１は
前記現場１から離れた箇所に設置された工事事務所（遠
隔箇所に相当）、１３は地球上空を所定の周回軌道に沿
って周回するＧＰＳ（全地球測位システム）衛星をそれ
ぞれ示し、前記ＧＰＳ衛星１３は地球上空に複数配設さ
れている。
【０００８】前記基準点３は、公知の測量法により国家
座標（平面直角座標）と標高を求めて３次元位置座標を
既知としている。尚、前記基準点３の標高を求める代わ
りに、前記３次元位置座標の高さ方向の座標値をゼロに
設定しておいてもよい。前記基準点３には、アンテナ１
５０１及び受信器１５０３からなる第１受信手段１５
と、アンテナ１７０１及び特定小電力無線器１７０３か
らなる転送用送信手段１７とが設置され、前記第１受信
手段１５により４つ以上の前記ＧＰＳ衛星１３から到来
するＧＰＳ電波が受信され、その受信されたＧＰＳ電波
が前記転送用送信手段１７により座標補正信号として特
定小電力無線で送出される。
座標（平面直角座標）と標高を求めて３次元位置座標を
既知としている。尚、前記基準点３の標高を求める代わ
りに、前記３次元位置座標の高さ方向の座標値をゼロに
設定しておいてもよい。前記基準点３には、アンテナ１
５０１及び受信器１５０３からなる第１受信手段１５
と、アンテナ１７０１及び特定小電力無線器１７０３か
らなる転送用送信手段１７とが設置され、前記第１受信
手段１５により４つ以上の前記ＧＰＳ衛星１３から到来
するＧＰＳ電波が受信され、その受信されたＧＰＳ電波
が前記転送用送信手段１７により座標補正信号として特
定小電力無線で送出される。
【０００９】前記ダンプトラック５、パワーショベル
７、並びにブルドーザ９は、駆動輪５０１、操舵輪５０
３、荷台５０５、クローラ７０１，９０１、アーム７０
３，９０３、並びにバケット７０５，９０５等の駆動部
分をそれぞれ備えている。また、前記ダンプトラック
５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の内部に
は、エンジン、エンジン駆動回路、油圧源、並びに油圧
回路（いずれも図示せず）等、前記各駆動部分を駆動す
る駆動手段と、該駆動手段に駆動指令信号を出力するラ
ジコンボックス（図示せず）と、３次元位置座標算出用
のパーソナルコンピュータ（以下、パソコンと略記す
る）１９（図２参照）とがそれぞれ設けられている。
尚、本実施例では、前記ダンプトラック５、パワーショ
ベル７、並びにブルドーザ９が作業機械に相当し、位置
座標算出手段が前記パソコン１９により構成されてい
る。
７、並びにブルドーザ９は、駆動輪５０１、操舵輪５０
３、荷台５０５、クローラ７０１，９０１、アーム７０
３，９０３、並びにバケット７０５，９０５等の駆動部
分をそれぞれ備えている。また、前記ダンプトラック
５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の内部に
は、エンジン、エンジン駆動回路、油圧源、並びに油圧
回路（いずれも図示せず）等、前記各駆動部分を駆動す
る駆動手段と、該駆動手段に駆動指令信号を出力するラ
ジコンボックス（図示せず）と、３次元位置座標算出用
のパーソナルコンピュータ（以下、パソコンと略記す
る）１９（図２参照）とがそれぞれ設けられている。
尚、本実施例では、前記ダンプトラック５、パワーショ
ベル７、並びにブルドーザ９が作業機械に相当し、位置
座標算出手段が前記パソコン１９により構成されてい
る。
【００１０】さらに、前記ダンプトラック５、パワーシ
ョベル７、並びにブルドーザ９の上部には送受信ユニッ
ト２１がそれぞれ配設されている。前記送受信ユニット
２１は、図２に示すように、アンテナ２３０１及び受信
器２３０３からなる第２受信手段２３と、アンテナ２５
０１及び特定小電力無線器２５０３からなる転送用受信
手段２５と、アンテナ２７０１及び特定小電力無線器２
７０３からなる位置座標用送信手段２７と、アンテナ２
９０１及び特定小電力無線器２９０３からなる遠隔操作
用受信手段２９とを備えている。
ョベル７、並びにブルドーザ９の上部には送受信ユニッ
ト２１がそれぞれ配設されている。前記送受信ユニット
２１は、図２に示すように、アンテナ２３０１及び受信
器２３０３からなる第２受信手段２３と、アンテナ２５
０１及び特定小電力無線器２５０３からなる転送用受信
手段２５と、アンテナ２７０１及び特定小電力無線器２
７０３からなる位置座標用送信手段２７と、アンテナ２
９０１及び特定小電力無線器２９０３からなる遠隔操作
用受信手段２９とを備えている。
【００１１】前記第２受信手段２３では、４つ以上の前
記ＧＰＳ衛星１３から到来するＧＰＳ電波が受信され、
前記転送用受信手段２５では、前記転送用送信手段１７
からの前記座標補正信号が受信される。前記第２受信手
段２３で受信した前記ＧＰＳ電波と、前記転送用受信手
段２５で受信した前記座標補正信号は、共に前記パソコ
ン１９に出力され、それらと前記基準点３の３次元位置
座標とを基に、前記パソコン１９で、前記ダンプトラッ
ク５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の各３次
元位置座標が算出される。
記ＧＰＳ衛星１３から到来するＧＰＳ電波が受信され、
前記転送用受信手段２５では、前記転送用送信手段１７
からの前記座標補正信号が受信される。前記第２受信手
段２３で受信した前記ＧＰＳ電波と、前記転送用受信手
段２５で受信した前記座標補正信号は、共に前記パソコ
ン１９に出力され、それらと前記基準点３の３次元位置
座標とを基に、前記パソコン１９で、前記ダンプトラッ
ク５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の各３次
元位置座標が算出される。
【００１２】前記位置座標用送信手段２７では、前記パ
ソコン１９で算出された前記ダンプトラック５、パワー
ショベル７、並びにブルドーザ９の各３次元位置座標が
特定小電力無線で送出され、前記遠隔操作用受信手段２
９では、前記工事事務所１１側からの特定小電力無線に
よる前記ダンプトラック５、パワーショベル７、並びに
ブルドーザ９の各遠隔操作信号が受信される。前記遠隔
操作用受信手段２９で受信した前記遠隔操作信号は、前
記パソコン１９を介して前記ラジコンボックスに出力さ
れ、該ラジコンボックスは前記遠隔操作信号を基に前記
駆動手段へ前記駆動指令信号を出力する。尚、本実施例
では、制御手段が前記パソコン１９及び前記ラジコンボ
ックスで構成されている。
ソコン１９で算出された前記ダンプトラック５、パワー
ショベル７、並びにブルドーザ９の各３次元位置座標が
特定小電力無線で送出され、前記遠隔操作用受信手段２
９では、前記工事事務所１１側からの特定小電力無線に
よる前記ダンプトラック５、パワーショベル７、並びに
ブルドーザ９の各遠隔操作信号が受信される。前記遠隔
操作用受信手段２９で受信した前記遠隔操作信号は、前
記パソコン１９を介して前記ラジコンボックスに出力さ
れ、該ラジコンボックスは前記遠隔操作信号を基に前記
駆動手段へ前記駆動指令信号を出力する。尚、本実施例
では、制御手段が前記パソコン１９及び前記ラジコンボ
ックスで構成されている。
【００１３】前記工事事務所１１には、位置座標用受信
手段３１、パソコン３３、ラジコンボックス３５（遠隔
操作装置に相当）、並びに遠隔操作用送信手段３７が設
けられている。前記位置座標用受信手段３１は、前記工
事事務所１１の上部に配設されたアンテナ３１０１と、
工事事務所１１の内部に配設された特定小電力無線器３
１０３とで構成され、該位置座標用受信手段３１では、
前記位置座標用送信手段２７からの前記ダンプトラック
５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の各３次元
位置座標がそれぞれ受信され、それら各３次元位置座標
が前記パソコン３３にそれぞれ出力される。
手段３１、パソコン３３、ラジコンボックス３５（遠隔
操作装置に相当）、並びに遠隔操作用送信手段３７が設
けられている。前記位置座標用受信手段３１は、前記工
事事務所１１の上部に配設されたアンテナ３１０１と、
工事事務所１１の内部に配設された特定小電力無線器３
１０３とで構成され、該位置座標用受信手段３１では、
前記位置座標用送信手段２７からの前記ダンプトラック
５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の各３次元
位置座標がそれぞれ受信され、それら各３次元位置座標
が前記パソコン３３にそれぞれ出力される。
【００１４】前記パソコン３３は工事事務所１１の内部
に配設されている。前記パソコン３３は、ＣＰＵを備え
た本体３３０１と、該本体３３０１にインタフェース
（図示せず）を介して接続された外部記憶装置３３０３
（地形データ保持手段に相当）及びＣＲＴ３３０５（表
示手段に相当）とを備えており、前記外部記憶装置３３
０３には前記現場１の３次元地形データが格納されてい
る。
に配設されている。前記パソコン３３は、ＣＰＵを備え
た本体３３０１と、該本体３３０１にインタフェース
（図示せず）を介して接続された外部記憶装置３３０３
（地形データ保持手段に相当）及びＣＲＴ３３０５（表
示手段に相当）とを備えており、前記外部記憶装置３３
０３には前記現場１の３次元地形データが格納されてい
る。
【００１５】前記本体３３０１のＣＰＵは、前記外部記
憶装置３３０３に格納された前記現場１の３次元地形デ
ータを基に、図３に示すように、前記現場１の３次元画
像３９を生成し、さらに、前記ＣＰＵは、前記位置座標
用受信手段３１で受信された前記ダンプトラック５、パ
ワーショベル７、並びにブルドーザ９の各３次元位置座
標を基に、図４に示すように、前記ダンプトラック５、
パワーショベル７、並びにブルドーザ９の位置を記号で
示す画像４１を生成する。それら生成された２つの画像
３９，４１は、前記ＣＰＵの制御により重ね合わせ合成
されて、図５に示すように、前記現場１内での前記ダン
プトラック５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９
の位置を記号で示す３次元画像４３とされ、該３次元画
像４３が前記ＣＲＴ３３０５に表示される。尚、本実施
例では、画像生成手段が前記ＣＰＵで構成されている。
憶装置３３０３に格納された前記現場１の３次元地形デ
ータを基に、図３に示すように、前記現場１の３次元画
像３９を生成し、さらに、前記ＣＰＵは、前記位置座標
用受信手段３１で受信された前記ダンプトラック５、パ
ワーショベル７、並びにブルドーザ９の各３次元位置座
標を基に、図４に示すように、前記ダンプトラック５、
パワーショベル７、並びにブルドーザ９の位置を記号で
示す画像４１を生成する。それら生成された２つの画像
３９，４１は、前記ＣＰＵの制御により重ね合わせ合成
されて、図５に示すように、前記現場１内での前記ダン
プトラック５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９
の位置を記号で示す３次元画像４３とされ、該３次元画
像４３が前記ＣＲＴ３３０５に表示される。尚、本実施
例では、画像生成手段が前記ＣＰＵで構成されている。
【００１６】前記ラジコンボックス３５は、前記工事事
務所１１の内部に前記パソコン３３と並べて配設されて
いる。前記ラジコンボックス３５はレバーやスイッチ類
（図示せず）を複数備えており、前記ダンプトラック
５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の各駆動部
分を遠隔操作で駆動させる際には、駆動させる駆動部分
に応じた前記レバーやスイッチ類が操作される。前記レ
バーやスイッチ類が操作されると、操作したレバーやス
イッチ類に応じて、前記ダンプトラック５、パワーショ
ベル７、並びにブルドーザ９の特定の駆動部分に対する
駆動指令信号が生成され、生成された駆動指令信号は前
記遠隔操作用送信手段３７に出力される。
務所１１の内部に前記パソコン３３と並べて配設されて
いる。前記ラジコンボックス３５はレバーやスイッチ類
（図示せず）を複数備えており、前記ダンプトラック
５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の各駆動部
分を遠隔操作で駆動させる際には、駆動させる駆動部分
に応じた前記レバーやスイッチ類が操作される。前記レ
バーやスイッチ類が操作されると、操作したレバーやス
イッチ類に応じて、前記ダンプトラック５、パワーショ
ベル７、並びにブルドーザ９の特定の駆動部分に対する
駆動指令信号が生成され、生成された駆動指令信号は前
記遠隔操作用送信手段３７に出力される。
【００１７】前記遠隔操作用送信手段３７は、前記工事
事務所１１の上部に配設されたアンテナ３７０１と、工
事事務所１１の内部に配設された特定小電力無線器３７
０３とで構成され、該遠隔操作用受信手段３７では、前
記ラジコンボックス３５からの前記駆動指令信号が、対
応する前記ダンプトラック５、パワーショベル７、並び
にブルドーザ９の遠隔操作用受信手段２９に向けて、特
定小電力無線で送出される。
事務所１１の上部に配設されたアンテナ３７０１と、工
事事務所１１の内部に配設された特定小電力無線器３７
０３とで構成され、該遠隔操作用受信手段３７では、前
記ラジコンボックス３５からの前記駆動指令信号が、対
応する前記ダンプトラック５、パワーショベル７、並び
にブルドーザ９の遠隔操作用受信手段２９に向けて、特
定小電力無線で送出される。
【００１８】このように本実施例によれば、上空のＧＰ
Ｓ衛星１３からの受信電波を基に、現場１のダンプトラ
ック５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の３次
元位置座標を算出し、それらと、前記現場１から離れた
工事事務所１１のパソコン３３の外部記憶装置３３０３
に格納された現場１の３次元地形データとを基に、前記
現場１内での前記ダンプトラック５、パワーショベル
７、並びにブルドーザ９の位置を示す３次元画像４３を
前記パソコン３３で生成し、その３次元画像４３をＣＲ
Ｔ３３０５に表示するようにした。
Ｓ衛星１３からの受信電波を基に、現場１のダンプトラ
ック５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の３次
元位置座標を算出し、それらと、前記現場１から離れた
工事事務所１１のパソコン３３の外部記憶装置３３０３
に格納された現場１の３次元地形データとを基に、前記
現場１内での前記ダンプトラック５、パワーショベル
７、並びにブルドーザ９の位置を示す３次元画像４３を
前記パソコン３３で生成し、その３次元画像４３をＣＲ
Ｔ３３０５に表示するようにした。
【００１９】このため、前記ダンプトラック５、パワー
ショベル７、並びにブルドーザ９に通信要員を配置する
ことなく、前記ＣＲＴ３３０５に表示された前記３次元
画像４３を見ることで、前記ダンプトラック５、パワー
ショベル７、並びにブルドーザ９の各運行状況を前記工
事事務所１１側で同時に把握することができる。また、
例えば、前記パワーショベル７で掘削した土砂を前記ダ
ンプトラック５に積んで移送し、移送先で前記土砂を前
記ブルドーザ９で敷き均すといった一連の作業を行う場
合に、それらダンプトラック５、パワーショベル７、並
びにブルドーザ９の操縦を、前記ＣＲＴ３３０５の表示
画面でそれらの各運行状況を把握しつつ、前記ラジコン
ボックス３５の操作により、前記工事事務所１１側から
遠隔操作で行うことができ、作業の省力化を図る上で有
利である。さらに、ダンプトラック５、パワーショベル
７、並びにブルドーザ９の遠隔操作要員は、それらの運
行状況を知らせるために、従来のようにトランシーバで
会話しながら操縦する必要がないので、操縦に集中で
き、安全に操縦を行うことができる。
ショベル７、並びにブルドーザ９に通信要員を配置する
ことなく、前記ＣＲＴ３３０５に表示された前記３次元
画像４３を見ることで、前記ダンプトラック５、パワー
ショベル７、並びにブルドーザ９の各運行状況を前記工
事事務所１１側で同時に把握することができる。また、
例えば、前記パワーショベル７で掘削した土砂を前記ダ
ンプトラック５に積んで移送し、移送先で前記土砂を前
記ブルドーザ９で敷き均すといった一連の作業を行う場
合に、それらダンプトラック５、パワーショベル７、並
びにブルドーザ９の操縦を、前記ＣＲＴ３３０５の表示
画面でそれらの各運行状況を把握しつつ、前記ラジコン
ボックス３５の操作により、前記工事事務所１１側から
遠隔操作で行うことができ、作業の省力化を図る上で有
利である。さらに、ダンプトラック５、パワーショベル
７、並びにブルドーザ９の遠隔操作要員は、それらの運
行状況を知らせるために、従来のようにトランシーバで
会話しながら操縦する必要がないので、操縦に集中で
き、安全に操縦を行うことができる。
【００２０】尚、前記基準点３や、前記ダンプトラック
５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の各３次元
位置座標は、ＧＰＳ測位システムによって得られるＧＰ
Ｓ測地系であってもよく、或は、日本測地系等に変換し
た座標系であってもよい。また、本実施例では、前記ダ
ンプトラック５、パワーショベル７、並びにブルドーザ
９を前記工事事務所１１側から遠隔操作する場合につい
て説明したが、そのための構成は省略してもよい。さら
に、本実施例では、前記ダンプトラック５、パワーショ
ベル７、並びにブルドーザ９の３台の作業機械の運行状
況を工事事務所１１で管理する場合について説明した
が、運行管理する対象の作業機械は、単一であってもよ
く、３台以外の複数台であってもよい。
５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の各３次元
位置座標は、ＧＰＳ測位システムによって得られるＧＰ
Ｓ測地系であってもよく、或は、日本測地系等に変換し
た座標系であってもよい。また、本実施例では、前記ダ
ンプトラック５、パワーショベル７、並びにブルドーザ
９を前記工事事務所１１側から遠隔操作する場合につい
て説明したが、そのための構成は省略してもよい。さら
に、本実施例では、前記ダンプトラック５、パワーショ
ベル７、並びにブルドーザ９の３台の作業機械の運行状
況を工事事務所１１で管理する場合について説明した
が、運行管理する対象の作業機械は、単一であってもよ
く、３台以外の複数台であってもよい。
【００２１】また、本実施例では、前記ダンプトラック
５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の３次元位
置座標を、それらダンプトラック５、パワーショベル
７、並びにブルドーザ９側で算出する構成としたが、前
記基準点３や前記工事事務所１１側で算出する構成とし
てもよい。同様に、前記３次元画像４３を構成する前記
画像４１を、各ダンプトラック５、パワーショベル７、
並びにブルドーザ９側で分散して生成する等、前記３次
元画像４３を生成する手段は、前記工事事務所１１以外
の単一或は複数の箇所に配設してもよい。
５、パワーショベル７、並びにブルドーザ９の３次元位
置座標を、それらダンプトラック５、パワーショベル
７、並びにブルドーザ９側で算出する構成としたが、前
記基準点３や前記工事事務所１１側で算出する構成とし
てもよい。同様に、前記３次元画像４３を構成する前記
画像４１を、各ダンプトラック５、パワーショベル７、
並びにブルドーザ９側で分散して生成する等、前記３次
元画像４３を生成する手段は、前記工事事務所１１以外
の単一或は複数の箇所に配設してもよい。
【００２２】
【発明の効果】上述したように本発明によれば、現場内
で移動される作業機械の運行状況を前記現場から離れた
遠隔箇所で管理するシステムであって、前記現場に設け
られた３次元位置座標が既知の基準点に配設され、全地
球測位システム用衛星からの電波を受信する第１受信手
段と、前記作業機械に設けられ、前記全地球測位システ
ム用衛星からの電波を受信する第２受信手段と、前記第
１受信手段及び前記第２受信手段で受信した電波と前記
基準点の３次元位置座標を基に、前記作業機械の３次元
位置座標を算出する位置座標算出手段と、前記第１受信
手段及び前記第２受信手段で受信した電波を前記位置座
標算出手段に伝送する伝送手段と、前記現場の３次元地
形データを保持する地形データ保持手段と、前記算出さ
れた作業機械の３次元位置座標と前記現場の３次元地形
データを基に、前記現場内での前記作業機械の位置を示
す３次元画像を生成する画像生成手段と、前記遠隔箇所
に設けられ前記３次元画像を表示する表示手段とを備え
る構成とした。このため、作業機械の操縦に支障を与え
ることなく作業機械の運行状況を遠隔箇所で把握でき、
さらには、作業機械が複数台である場合に、それらの作
業機械の運行状況を同時に把握できる。
で移動される作業機械の運行状況を前記現場から離れた
遠隔箇所で管理するシステムであって、前記現場に設け
られた３次元位置座標が既知の基準点に配設され、全地
球測位システム用衛星からの電波を受信する第１受信手
段と、前記作業機械に設けられ、前記全地球測位システ
ム用衛星からの電波を受信する第２受信手段と、前記第
１受信手段及び前記第２受信手段で受信した電波と前記
基準点の３次元位置座標を基に、前記作業機械の３次元
位置座標を算出する位置座標算出手段と、前記第１受信
手段及び前記第２受信手段で受信した電波を前記位置座
標算出手段に伝送する伝送手段と、前記現場の３次元地
形データを保持する地形データ保持手段と、前記算出さ
れた作業機械の３次元位置座標と前記現場の３次元地形
データを基に、前記現場内での前記作業機械の位置を示
す３次元画像を生成する画像生成手段と、前記遠隔箇所
に設けられ前記３次元画像を表示する表示手段とを備え
る構成とした。このため、作業機械の操縦に支障を与え
ることなく作業機械の運行状況を遠隔箇所で把握でき、
さらには、作業機械が複数台である場合に、それらの作
業機械の運行状況を同時に把握できる。
【図１】本発明の一実施例による作業機械の運行管理シ
ステムの概略構成を示す説明図である。
ステムの概略構成を示す説明図である。
【図２】図１に示すダンプトラック、パワーショベル、
並びにブルドーザにそれぞれ設けられる送受信ユニット
の概略構成図である。
並びにブルドーザにそれぞれ設けられる送受信ユニット
の概略構成図である。
【図３】図１に示す工事事務所のパソコンで生成される
現場の３次元画像を示す説明図である。
現場の３次元画像を示す説明図である。
【図４】図１に示す工事事務所のパソコンで生成される
ダンプトラック、パワーショベル、並びにブルドーザの
位置を示す画像の説明図である。
ダンプトラック、パワーショベル、並びにブルドーザの
位置を示す画像の説明図である。
【図５】図３及び図４の画像を合成して得られるダンプ
トラック、パワーショベル、並びにブルドーザの現場で
の位置を示す３次元画像の説明図である。
トラック、パワーショベル、並びにブルドーザの現場で
の位置を示す３次元画像の説明図である。
１ 現場 ３ 基準点 ５ ダンプトラック（作業機械） ５０１ 駆動輪（駆動部分） ５０３ 操舵輪（駆動部分） ５０５ 荷台（駆動部分） ７ パワーショベル（作業機械） ７０１，９０１ クローラ（駆動部分） ７０３，９０３ アーム（駆動部分） ７０５，９０５ バケット（駆動部分） ９ ブルドーザ（作業機械） １１ 工事事務所（遠隔箇所） １３ ＧＰＳ衛星（衛星） １５ 第１受信手段 １７ 転送用送信手段 １９ パーソナルコンピュータ（位置座標検出手段、制
御手段） ２３ 第２受信手段 ２５ 転送用受信手段 ２７ 位置座標用送信手段 ２９ 遠隔操作用受信手段 ３１ 位置座標用受信手段 ３３ パソコン ３３０１ パソコン本体（画像生成手段） ３３０３ 外部記憶装置（地形データ保持手段） ３３０５ ＣＲＴ（表示手段） ３５ ラジコンボックス（遠隔操作装置） ３７ 遠隔操作用送信手段 ４３ ３次元画像
御手段） ２３ 第２受信手段 ２５ 転送用受信手段 ２７ 位置座標用送信手段 ２９ 遠隔操作用受信手段 ３１ 位置座標用受信手段 ３３ パソコン ３３０１ パソコン本体（画像生成手段） ３３０３ 外部記憶装置（地形データ保持手段） ３３０５ ＣＲＴ（表示手段） ３５ ラジコンボックス（遠隔操作装置） ３７ 遠隔操作用送信手段 ４３ ３次元画像
Claims (5)
- 【請求項１】 現場内で移動される作業機械の運行状況
を前記現場から離れた遠隔箇所で管理するシステムであ
って、 前記現場に設けられた３次元位置座標が既知の基準点に
配設され、全地球測位システム用衛星からの電波を受信
する第１受信手段と、 前記作業機械に設けられ、前記全地球測位システム用衛
星からの電波を受信する第２受信手段と、 前記第１受信手段及び前記第２受信手段で受信した電波
と前記基準点の３次元位置座標を基に、前記作業機械の
３次元位置座標を算出する位置座標算出手段と、 前記第１受信手段及び前記第２受信手段で受信した電波
を前記位置座標算出手段に伝送する伝送手段と、 前記現場の３次元地形データを保持する地形データ保持
手段と、 前記算出された作業機械の３次元位置座標と前記現場の
３次元地形データを基に、前記現場内での前記作業機械
の位置を示す３次元画像を生成する画像生成手段と、 前記遠隔箇所に設けられ前記３次元画像を表示する表示
手段と、 を備えることを特徴とする作業機械の運行管理システ
ム。 - 【請求項２】 前記位置座標算出手段は前記作業機械に
設けられ、前記伝送手段は、前記基準点に設けられ前記
第１受信手段で受信した前記電波を座標補正信号として
無線で送出する転送用送信手段と、前記作業機械に設け
られ前記転送用送信手段からの前記座標補正信号を受信
し前記位置座標算出手段に出力する転送用受信手段を含
んで構成されている請求項１記載の作業機械の運行管理
システム。 - 【請求項３】 前記地形データ保持手段及び前記画像生
成手段は前記遠隔箇所に設けられ、前記作業機械に設け
られ該作業機械の前記３次元位置座標を無線で送出する
位置座標用送信手段と、前記遠隔箇所に設けられ前記位
置座標用送信手段からの前記３次元位置座標を受信し前
記画像生成手段に出力する位置座標用受信手段をさらに
備える請求項２記載の作業機械の運行管理システム。 - 【請求項４】 前記作業機械に設けられた該作業機械の
駆動手段と、前記遠隔箇所に設けられた前記作業機械の
遠隔操作装置と、前記遠隔箇所に設けられ前記遠隔操作
装置の操作に応じた遠隔操作信号を無線で送出する遠隔
操作用送信手段と、前記作業機械に設けられ前記遠隔操
作用送信手段からの前記遠隔操作信号を受信する遠隔操
作用受信手段と、前記作業機械に設けられ前記遠隔操作
用受信手段で受信した前記遠隔操作信号を基に前記駆動
手段を制御する制御手段とをさらに備える請求項１、２
又は３記載の作業機械の運行管理システム。 - 【請求項５】 前記作業機械は前記現場に複数配設さ
れ、前記３次元画像には前記現場内での前記各作業機械
の位置が表示される請求項１、２、３又は４記載の作業
機械の運行管理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04305894A JP3489746B2 (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 作業機械の運行管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04305894A JP3489746B2 (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 作業機械の運行管理システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07230597A true JPH07230597A (ja) | 1995-08-29 |
| JP3489746B2 JP3489746B2 (ja) | 2004-01-26 |
Family
ID=12653280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04305894A Expired - Fee Related JP3489746B2 (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 作業機械の運行管理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3489746B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000319886A (ja) * | 1999-03-08 | 2000-11-21 | Shimizu Corp | 盛土管理システム |
| JP2001202589A (ja) * | 2000-01-19 | 2001-07-27 | Ohbayashi Corp | 広域作業管理システム |
| JP2010134499A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-06-17 | Mitsubishi Electric Corp | 遠隔地画像表示装置、遠隔操縦装置、車両制御装置、遠隔操縦システム、遠隔操縦方法、遠隔操縦プログラム、車両制御プログラム、遠隔地画像表示方法、遠隔地画像表示プログラム |
| JP2016089388A (ja) * | 2014-10-30 | 2016-05-23 | 日立建機株式会社 | 作業支援画像生成装置、及びそれを備えた作業機械の遠隔操縦システム |
| DE112020000899T5 (de) | 2019-04-09 | 2021-11-11 | Komatsu Ltd. | Informationsverarbeitungsvorrichtung, Informationsverarbeitungsverfahren, Verfahren zur Erzeugung eines trainierten Modells, System und Lerndatensatz |
-
1994
- 1994-02-16 JP JP04305894A patent/JP3489746B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000319886A (ja) * | 1999-03-08 | 2000-11-21 | Shimizu Corp | 盛土管理システム |
| JP2001202589A (ja) * | 2000-01-19 | 2001-07-27 | Ohbayashi Corp | 広域作業管理システム |
| JP2010134499A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-06-17 | Mitsubishi Electric Corp | 遠隔地画像表示装置、遠隔操縦装置、車両制御装置、遠隔操縦システム、遠隔操縦方法、遠隔操縦プログラム、車両制御プログラム、遠隔地画像表示方法、遠隔地画像表示プログラム |
| JP2016089388A (ja) * | 2014-10-30 | 2016-05-23 | 日立建機株式会社 | 作業支援画像生成装置、及びそれを備えた作業機械の遠隔操縦システム |
| DE112020000899T5 (de) | 2019-04-09 | 2021-11-11 | Komatsu Ltd. | Informationsverarbeitungsvorrichtung, Informationsverarbeitungsverfahren, Verfahren zur Erzeugung eines trainierten Modells, System und Lerndatensatz |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3489746B2 (ja) | 2004-01-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101695914B1 (ko) | 토공공사 수행시 굴삭기의 형상정보를 실시간 제공하는 굴삭기 3d 토공 bim 시스템 | |
| AU683165B2 (en) | Method and apparatus for determining the location of a work implement | |
| EP0976879B1 (en) | Remote radio operating system, and remote operating apparatus, mobile relay station and radio mobile working machine | |
| US8843311B2 (en) | Drive system for unmanned vehicle and method of drive control of the same | |
| US9206589B2 (en) | System and method for controlling machines remotely | |
| US6047227A (en) | Method and apparatus for operating geography altering machinery relative to a work site | |
| WO2015151359A1 (ja) | 車両走行管制システム及び管制サーバ | |
| US20030147727A1 (en) | Remote control system and remote setting system for construction machinery | |
| AU2019203749A1 (en) | Construction management system and construction management method | |
| JP4205676B2 (ja) | 建設機械の出来形情報処理装置 | |
| JPWO2016051524A1 (ja) | 運転支援システム、車両、運転支援端末装置、及び運転支援プログラム | |
| JP2007147588A (ja) | 作業機械の位置計測システム | |
| JP2003239287A (ja) | 造成工事における重機の施工ナビゲーションシステム | |
| JP4012448B2 (ja) | 建設機械の掘削作業教示装置 | |
| JP2004107925A (ja) | 建設機械の掘削作業教示装置 | |
| JP3489746B2 (ja) | 作業機械の運行管理システム | |
| AU2020204238A1 (en) | Estimating yaw of rotating body using velocity measurements | |
| JP2020183696A (ja) | 建設機械管理システム、建設機械管理プログラム、建設機械管理方法、建設機械および建設機械の外部管理装置 | |
| US20240068202A1 (en) | Autonomous Control Of Operations Of Powered Earth-Moving Vehicles Using Data From On-Vehicle Perception Systems | |
| AU2017305111B2 (en) | Construction management system | |
| JP2019157569A (ja) | 建設機械 | |
| US20200225675A1 (en) | Learning Mechanism for Autonomous Trucks for Mining and Construction Applications | |
| JP6529058B1 (ja) | 建設機械管理システム、建設機械管理プログラム、建設機械管理方法、建設機械および建設機械の外部管理装置 | |
| JP2005061024A (ja) | 作業機械の位置計測表示システム | |
| JP7076020B1 (ja) | 自動作業システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091107 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101107 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111107 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121107 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131107 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |