JPH07223488A - Situation information display device for vehicle - Google Patents
Situation information display device for vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両の周囲の物体情報
をドライバに知らせる、車両用周囲情報表示装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle surrounding information display device for informing a driver of object information around the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、例えば車両に各種のセンサを設
け、車両の走行時に危険を検知できるようにして、危険
を検知したら、これをドライバに知らせることで、ドラ
イバに危険回避を促すようにした警報装置が多数提案さ
れている。また、例えば、ドライバの死角となる車両周
囲の状況を撮影して、運転席のディスプレイに表示する
ことで、ドライバに車両周囲の情報を伝達する手段も開
発されている。2. Description of the Related Art In recent years, for example, various sensors have been provided in a vehicle so that a danger can be detected when the vehicle is running, and when a danger is detected, the driver is notified of the danger so that the driver is urged to avoid the danger. Many alarm devices have been proposed. Further, for example, a means for transmitting information about the vehicle surroundings to the driver by photographing a situation around the vehicle which is a blind spot of the driver and displaying it on a display in the driver's seat has been developed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の車両
周囲の情報を表示する手段に、警告情報を付加すること
が考えられる。即ち、例えば車室内に設置されたディス
プレイに車両前方の風景を実景として表示するととも
に、障害物と認識された物体を、予め設定された模式的
な絵により表示して、この障害物の危険度に応じて絵表
示を強調していくことにより、ドライバに警報を与える
ような装置が考えられる。By the way, it is conceivable to add warning information to the above-mentioned means for displaying the information around the vehicle. That is, for example, the scenery in front of the vehicle is displayed as a real scene on a display installed in the vehicle interior, and an object recognized as an obstacle is displayed by a preset schematic picture to show the degree of danger of this obstacle. A device that gives a warning to the driver by emphasizing the pictorial display according to the above is conceivable.
【０００４】しかしながら、このようにディスプレイに
実景を表示しようとする場合、例えば、周囲を撮像する
カメラに魚眼レンズを用いたとしても、視野範囲を自由
に設定することは困難であるという課題がある。また、
ドライバにとって有効な視野範囲は車速によって異な
り、例えば高速走行中と低速走行中とでは、ドライバが
このような装置のディスプレイに求める視野範囲は大き
く異なる。このため、単一の表示様式のディスプレイで
は、十分対応しきれないという課題がある。However, when an actual scene is displayed on the display as described above, there is a problem that it is difficult to freely set the visual field range, for example, even if a fisheye lens is used as a camera for imaging the surroundings. Also,
The effective visual field range for the driver varies depending on the vehicle speed. For example, the visual field range required for the display of such a device by the driver greatly differs between during high speed traveling and during low speed traveling. For this reason, there is a problem that a single display style display cannot sufficiently support.
【０００５】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、ドライバが車両の周囲の状況を容易に把握で
き、しかも車両周囲の危険要素に対して速やかに認識で
きるようにした、車両用周囲情報表示装置を提供するこ
とを目的とする。The present invention has been devised in view of the above problems, and enables a driver to easily grasp the situation around the vehicle and quickly recognize a dangerous element around the vehicle. An object is to provide a surrounding information display device for use.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両用周囲情報表示装置は、車両にそなえら
れ、車両の周囲に物体があるとこれを対象物として検出
する車両周囲物体検出手段と、該車両の速度を検出する
車速検出手段と、ドライバの運転操作状態を検出するド
ライバ操作検出手段と、該車両の挙動状態を検出する車
両挙動検出手段と、該車両周囲物体検出手段からの検出
情報に基づいて、該対象物の種類を識別するとともに、
該対象物と自車両との間の位置関係及び相対速度を認識
する対象物識別手段と、該車速検出手段と該ドライバ操
作検出手段と該車両挙動検出手段とからの検出情報に基
づいて該車両の挙動を予測する車両挙動予測手段と、該
対象物識別手段と該車両挙動予測手段とからの情報に基
づいて、該車両周囲物体検出手段で検出された対象物毎
に危険度を判定する危険度判定手段と、該車速検出手段
と該対象物識別手段と該危険度判定手段とからの情報に
より、該車両の遠近表示レベルを設定するとともに、該
対象物毎に、予め設定された模式的な絵表示を選択し
て、該対象物の危険度に応じて該絵表示に危険度強調情
報を付加し、これらの各設定に基づいて作画処理を行な
う作画手段と、から構成されていることを特徴としてい
る。Therefore, the vehicle surrounding information display device of the present invention according to claim 1 is provided in a vehicle and detects the presence of an object around the vehicle as an object. Object detecting means, vehicle speed detecting means for detecting the speed of the vehicle, driver operation detecting means for detecting the driving operation state of the driver, vehicle behavior detecting means for detecting the behavior state of the vehicle, and object surrounding the vehicle Based on the detection information from the means, while identifying the type of the object,
The vehicle based on the detection information from the object identification means for recognizing the positional relationship between the object and the own vehicle and the relative speed, the vehicle speed detection means, the driver operation detection means, and the vehicle behavior detection means. Of the vehicle behavior predicting means for predicting the behavior of the vehicle, the information identifying the object identifying means, and the vehicle behavior predicting means for determining the degree of danger for each object detected by the vehicle surrounding object detection means Based on the information from the degree determining means, the vehicle speed detecting means, the object identifying means, and the risk determining means, the perspective display level of the vehicle is set, and a schematic preset for each object is set. Image display means for selecting a suitable pictorial display, adding risk emphasis information to the pictorial display according to the degree of danger of the object, and performing a drawing process based on each of these settings. Is characterized by.
【０００７】また、請求項２記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置では、上記請求項１記載の構成に加えて、
該車両周囲物体検出手段に、テレビカメラ及びレーザレ
ーダのいずれかが用いられて構成されていることを特徴
としている。また、請求項３記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置では、上記請求項１記載の構成に加えて、
該ドライバ操作検出手段に、該車両のハンドル角を検出
するハンドル角センサ，該車両のアクセル開度を検出す
るアクセルセンサ及び該車両のブレーキペダルの操作状
態を検出するブレーキセンサのうちのいずれかが用いら
れていることを特徴としている。Further, in the vehicle surrounding information display device according to the second aspect of the present invention, in addition to the configuration according to the first aspect,
One of the television camera and the laser radar is used as the vehicle surrounding object detecting means. Further, in the vehicle surrounding information display device of the present invention according to claim 3, in addition to the configuration according to claim 1,
The driver operation detecting means includes one of a steering wheel angle sensor for detecting a steering wheel angle of the vehicle, an accelerator sensor for detecting an accelerator opening of the vehicle, and a brake sensor for detecting an operating state of a brake pedal of the vehicle. It is characterized by being used.
【０００８】また、請求項４記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置では、上記請求項１記載の構成に加えて、
該車両挙動検出手段に、該車両のヨー角速度を検出する
ヨー角速度センサ，該車両の横加速度を検出する横加速
度センサ及び該車両の前後加速度を検出する前後加速度
センサのうちのいずれかが用いられていることを特徴と
している。Further, in the vehicle surrounding information display device of the present invention according to claim 4, in addition to the configuration according to claim 1,
As the vehicle behavior detecting means, any one of a yaw angular velocity sensor for detecting a yaw angular velocity of the vehicle, a lateral acceleration sensor for detecting a lateral acceleration of the vehicle, and a longitudinal acceleration sensor for detecting a longitudinal acceleration of the vehicle is used. It is characterized by
【０００９】また、請求項５記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置では、上記請求項１記載の構成に加えて、
該作画手段が、該基本画を透視図法を用いて作画し、該
遠近表示レベルが、該車両速度に応じて該車両速度が高
くなるほど該透視図における視点の高さを段階的に下げ
ることで与えられることを特徴としている。また、請求
項６記載の本発明の車両用周囲情報表示装置では、上記
請求項１記載の構成に加えて、該作画手段が、該基本画
中に走行路面上の白線を模式的に表示し、この白線を該
車両速度に対応した速度で後方へ流れていくように作画
を行なうことを特徴としている。In addition, in the vehicle surrounding information display device of the present invention according to claim 5, in addition to the configuration of claim 1,
The drawing means draws the basic image by using a perspective drawing method, and the perspective display level is lowered stepwise as the vehicle speed increases in accordance with the vehicle speed. Characterized by being given. In addition, in the vehicle surrounding information display device according to a sixth aspect of the present invention, in addition to the configuration according to the first aspect, the drawing means schematically displays a white line on the road surface in the basic image. The drawing is performed so that the white line flows backward at a speed corresponding to the vehicle speed.
【００１０】また、請求項７記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置では、上記請求項５又は６記載の構成に加
えて、該遠近表示レベルが、該車両速度の低速域と中速
域と高速域との３段階に設定されていることを特徴とし
ている。また、請求項８記載の本発明の車両用周囲情報
表示装置では、上記請求項１記載の構成に加えて、該危
険度強調情報が、該対象物の該絵表示の大きさを強調す
ること、該絵表示の色を強調すること、及び該警報音を
発生すること、のいずれかにより与えられることを特徴
としている。Further, in the vehicle surrounding information display device of the present invention according to claim 7, in addition to the configuration of claim 5 or 6, the perspective display level is such that the vehicle speed is in the low speed region and the medium speed region. It is characterized in that it is set in three stages: high speed range. Further, in the vehicle surrounding information display device of the present invention according to claim 8, in addition to the configuration according to claim 1, the risk emphasis information emphasizes the size of the pictorial display of the object. , Emphasizing the color of the pictorial display, and generating the alarm sound.
【００１１】また、請求項９記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置では、上記請求項８記載の構成に加えて、
該警報音が、危険内容を具体的にドライバに知らせる音
声であることを特徴としている。また、請求項１０記載
の本発明の車両用周囲情報表示装置では、上記請求項１
記載の構成に加えて、該作画手段が、該車両と該対象物
との位置関係に対応して、該基本画中に該対象物の絵表
示の位置を設定することを特徴としている。Further, in the vehicle surrounding information display device of the present invention according to claim 9, in addition to the configuration of claim 8 described above,
The alarm sound is a voice that specifically informs the driver of the content of the danger. Further, in the surrounding information display device for a vehicle of the present invention according to claim 10, the above-mentioned claim 1
In addition to the described configuration, the drawing means sets the position of the picture display of the object in the basic image in correspondence with the positional relationship between the vehicle and the object.
【００１２】[0012]
【作用】上述の請求項１記載の本発明の車両用周囲情報
表示装置では、車両周囲物体検出手段において、車両の
周囲に物体があるとこれが対象物として検出される。ま
た、車速検出手段により車両の速度が検出されるととも
に、ドライバ操作検出手段によりドライバの運転操作状
態が検出される。また、車両挙動検出手段により車両の
挙動状態が検出される。In the vehicle surrounding information display device according to the first aspect of the present invention, when the vehicle surrounding object detecting means detects an object around the vehicle, this is detected as an object. Further, the vehicle speed detecting means detects the speed of the vehicle, and the driver operation detecting means detects the driving operation state of the driver. In addition, the vehicle behavior detecting means detects the behavior state of the vehicle.
【００１３】そして、対象物識別手段において、車両周
囲物体検出手段の検出情報に基づいて対象物の種類が識
別されるとともに、この対象物と自車両との間の位置関
係及び相対速度が認識される。車両挙動予測手段では、
車速検出手段とドライバ操作検出手段と車両挙動検出手
段とからのそれぞれの検出情報に基づいて車両の挙動が
予測される。その後、危険度判定手段により、対象物識
別手段と車両挙動予測手段とからの情報に基づいて上記
車両周囲物体検出手段で検出された対象物毎に危険度が
判定される。Then, in the object identifying means, the type of the object is identified based on the detection information of the vehicle surrounding object detecting means, and the positional relationship and relative speed between the object and the own vehicle are recognized. It In vehicle behavior prediction means,
The behavior of the vehicle is predicted based on the respective detection information from the vehicle speed detection means, the driver operation detection means, and the vehicle behavior detection means. After that, the risk determining unit determines the risk for each object detected by the vehicle surrounding object detecting unit based on the information from the object identifying unit and the vehicle behavior predicting unit.
【００１４】そして、作画手段で車速検出手段と対象物
識別手段と危険度判定手段とからの情報を受けて、各対
象物毎に予め設定された模式的な絵表示やこれに対する
危険度強調情報の付加が決定されて作画処理が行なわれ
ると、表示手段において、この作画手段により作画処理
された画像情報が表示される。これによりドライバは危
険度を即座に判断することができる。Then, the drawing means receives the information from the vehicle speed detecting means, the object identifying means and the risk determining means, and a schematic pictorial display preset for each object and risk emphasis information for the same are displayed. When the addition of is determined and the drawing process is performed, the display unit displays the image information subjected to the drawing process by the drawing unit. This allows the driver to immediately determine the degree of danger.
【００１５】また、上述の請求項２記載の本発明の車両
用周囲情報表示装置では、テレビカメラ及びレーザレー
ダのいずれかを車両周囲物体検出手段として用い、車両
の周囲の物体を対象物として検出する。また、上述の請
求項３記載の本発明の車両用周囲情報表示装置では、ハ
ンドル角センサ，アクセルセンサ，ブレーキセンサのう
ちのいずれかがドライバ操作検出手段として用いられ、
これらのセンサによりドライバの運転操作状態が検出さ
れる。In the vehicle surrounding information display device according to the second aspect of the invention, any one of the television camera and the laser radar is used as the vehicle surrounding object detecting means, and the object around the vehicle is detected as the object. To do. In the vehicle surrounding information display device according to the third aspect of the invention, any one of the steering wheel angle sensor, the accelerator sensor, and the brake sensor is used as the driver operation detecting means.
The driving operation state of the driver is detected by these sensors.
【００１６】また、上述の請求項４記載の本発明の車両
用周囲情報表示装置では、ヨー角速度センサ，横加速度
センサ，前後加速度センサのうちのいずれかが車両挙動
検出手段として用いられ、車両の挙動状態が検出され
る。また、上述の請求項５記載の本発明の車両用周囲情
報表示装置では、透視図法により基本画が作画される。
このとき、車両速度に応じて、車両速度が高くなるほ
ど、透視図における視点の高さを段階的に下げることに
より遠近表示レベルが変化する。Further, in the vehicle surrounding information display device of the present invention as set forth in claim 4, any one of the yaw angular velocity sensor, the lateral acceleration sensor and the longitudinal acceleration sensor is used as the vehicle behavior detecting means. Behavioral states are detected. In the vehicle surrounding information display device according to the fifth aspect of the present invention, the basic image is drawn by the perspective drawing method.
At this time, according to the vehicle speed, as the vehicle speed increases, the perspective display level changes by gradually lowering the height of the viewpoint in the perspective view.
【００１７】また、上述の請求項６記載の本発明の車両
用周囲情報表示装置では、作画手段により、基本画中に
走行路面上の白線が模式的に表示され、この白線が車両
速度に対応した速度で後方へ流れていくように作画され
る。また、上述の請求項７記載の本発明の車両用周囲情
報表示装置では、遠近表示レベルが、車両速度に応じて
低速域又は中速域又は高速域の３段階のいずれかに設定
される。In the vehicle surrounding information display device according to the sixth aspect of the present invention, the white line on the traveling road surface is schematically displayed in the basic image by the drawing means, and the white line corresponds to the vehicle speed. It is drawn so as to flow backward at the specified speed. Further, in the vehicle surrounding information display device according to the seventh aspect of the present invention, the perspective display level is set to any one of the three levels of the low speed region, the medium speed region and the high speed region according to the vehicle speed.
【００１８】また、上述の請求項８記載の本発明の車両
用周囲情報表示装置では、対象物の絵表示の大きさを強
調するか、絵表示の色を強調するか、又は警報音を発生
するかのいずれかにより危険度強調情報が与えられる。
また、上述の請求項９記載の本発明の車両用周囲情報表
示装置では、危険度強調情報における警報音が音声で与
えられ、この音声により、危険内容が具体的にドライバ
に知らせる。Further, in the vehicle surrounding information display device of the present invention described in claim 8, the size of the picture display of the object is emphasized, the color of the picture display is emphasized, or an alarm sound is generated. The risk emphasis information is given by either of the following.
Further, in the vehicle surrounding information display device of the present invention as set forth in claim 9 described above, the warning sound in the danger level emphasis information is given by voice, and the voice informs the driver of the content of the danger specifically.
【００１９】さらに、上述の請求項１０記載の本発明の
車両用周囲情報表示装置では、作画手段により、車両と
対象物との位置関係に対応して、基本画中に対象物の絵
表示の位置が設定される。Further, in the vehicle surrounding information display apparatus of the present invention as set forth in claim 10, the picture display means displays a picture of the object in the basic picture in accordance with the positional relationship between the vehicle and the object. The position is set.
【００２０】[0020]
【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例として
の車両用周囲情報表示装置について説明すると、図１は
その機能構成を示す模式的なブロック図、図２はそのデ
ィスプレイの表示例であって、（ａ）は車両の低速後退
時における表示の一例、（ｂ）は高速走行時における表
示の一例であり、図３（ａ）〜（ｄ）はいずれもそのデ
ィスプレイに表示される模式的な絵の表示例、図４は車
速に対応して変更されるディスプレイの表示について示
すものであって、（ａ）は車両の低速走行時のディスプ
レイの表示例、（ｂ）は車両の中速走行時のディスプレ
イの表示例、（ｃ）は車両の高速走行時のディスプレイ
の表示例であり、図５はその制御の流れを簡単に説明す
るための模式図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A vehicle surrounding information display device as an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram showing its functional configuration, and FIG. 2 is a display example of the display. Then, (a) is an example of a display when the vehicle is moving backward at a low speed, (b) is an example of a display when traveling at a high speed, and FIGS. 4 shows a display example of a typical picture, FIG. 4 shows a display display changed according to the vehicle speed, (a) is a display example of the display when the vehicle is traveling at low speed, and (b) is an inside of the vehicle. FIG. 5 is a display example when the vehicle is traveling at a high speed, FIG. 5C is a display example when the vehicle is traveling at a high speed, and FIG. 5 is a schematic diagram for briefly explaining the control flow.
【００２１】図１に示すように、本装置には、車両周囲
物体検出手段としての障害物センサ１が設けられてお
り、車両４（図２参照）の周囲の物体（対象物）を検出
できるようになっている。この障害物センサ１は、具体
的にはＣＣＤカメラやレーザレーダにより構成されてい
る。符号２は、対象物識別手段であって、この障害物セ
ンサ１からの情報は、この対象物識別手段２に入力され
るようになっている。この対象物識別手段２は、障害物
センサ１から取り込まれた対象物が、例えば車であるの
か、人であるのか或いは壁であるのか等の識別をするも
のである。As shown in FIG. 1, this apparatus is provided with an obstacle sensor 1 as a vehicle surrounding object detecting means, and can detect an object (object) around a vehicle 4 (see FIG. 2). It is like this. The obstacle sensor 1 is specifically composed of a CCD camera and a laser radar. Reference numeral 2 is an object identifying means, and information from the obstacle sensor 1 is input to the object identifying means 2. The object identifying means 2 identifies whether the object captured from the obstacle sensor 1 is, for example, a car, a person, or a wall.
【００２２】また、対象物識別手段２では、対象物が識
別されると、その対象物と自車両との間の距離と相対速
度とが算出されるとともに、対象物の方角等が検出され
るようになっているのである。さらに、本装置には車両
挙動予測手段３が設けられている。この車両挙動予測手
段３は、車両に設けられた車速検出手段としての車速セ
ンサ５と、ドライバの運転状態を検出するドライバ操作
検出手段としてのドライバ操作センサ６と、車両の挙動
状態を検出する車両挙動検出手段としての車両挙動セン
サ７が接続されており、これらのセンサ５，６，７から
の検出情報に基づいて車両の挙動を物理的に把握して、
車両の直後の挙動を予測する演算部である。When the object is identified, the object identifying means 2 calculates the distance between the object and the host vehicle and the relative speed, and detects the direction of the object and the like. It is like this. Further, this device is provided with a vehicle behavior predicting means 3. The vehicle behavior predicting means 3 is a vehicle speed sensor 5 as a vehicle speed detecting means provided in the vehicle, a driver operation sensor 6 as a driver operation detecting means for detecting a driving state of the driver, and a vehicle for detecting a behavior state of the vehicle. A vehicle behavior sensor 7 as behavior detection means is connected, and the behavior of the vehicle is physically grasped based on the detection information from these sensors 5, 6, 7.
It is a calculation unit that predicts the behavior immediately after the vehicle.
【００２３】なお、ドライバ操作センサ６としては、例
えば車両のハンドル角を検出するハンドル角センサ６Ａ
や、アクセル開度を検出するアクセルセンサ６Ｂや、ブ
レーキペダルの操作状態を検出するブレーキセンサ６Ｃ
等が用いられており、ドライバによる各種の操作を直接
検出できるものになっている。また、車両挙動センサ７
としては、例えばヨー角速度センサ７Ａや、横加速度
（横Ｇ）センサ７Ｂや、前後加速度（前後Ｇ）センサ７
Ｃ等が考えられ、車両の挙動を検出できるようなセンサ
により構成されている。As the driver operation sensor 6, for example, a steering wheel angle sensor 6A for detecting a steering wheel angle of the vehicle.
, An accelerator sensor 6B that detects the accelerator opening, and a brake sensor 6C that detects the operating state of the brake pedal.
Etc. are used, and various operations by the driver can be directly detected. In addition, the vehicle behavior sensor 7
For example, the yaw angular velocity sensor 7A, the lateral acceleration (lateral G) sensor 7B, the longitudinal acceleration (longitudinal G) sensor 7
C or the like is considered, and is configured by a sensor that can detect the behavior of the vehicle.
【００２４】そして、図１に示すように、対象物識別手
段２と車両挙動予測手段３とからの情報は、危険度判定
手段８に取り込まれるようになっており、この危険度判
定手段８において、各障害物毎に危険度が設定されるよ
うになっている。つまり、危険度判定手段８には、対象
物識別手段２からは各障害物毎に位置情報（相対速度、
相対距離、方角）等が入力されるとともに、車両挙動予
測手段３からは自車両の動きが物理的に計算されて、そ
の結果が入力されるのである。Then, as shown in FIG. 1, the information from the object identifying means 2 and the vehicle behavior predicting means 3 is adapted to be taken in by the risk degree judging means 8, and in this risk degree judging means 8. , The degree of danger is set for each obstacle. In other words, the risk determination means 8 includes position information (relative speed, relative speed,
While the relative distance, the direction, etc. are input, the movement of the host vehicle is physically calculated from the vehicle behavior prediction means 3 and the result is input.
【００２５】そして、危険度判定手段８では、これらの
２つの手段２，３からの情報を比較して、危険度を判定
するようになっているのである。危険度判定手段８で危
険度が判定されると、この判定結果が作画手段９に入力
されるようになっている。また、この作画手段９には、
車速センサ５からの車速情報が上述した危険度の判定結
果とは別に入力されるようになっているとともに、対象
物識別手段２からの情報も直接入力されるようになって
いる。The risk judging means 8 judges the danger by comparing the information from these two means 2 and 3. When the risk level is determined by the risk level determination unit 8, the determination result is input to the drawing unit 9. In addition, the drawing means 9
The vehicle speed information from the vehicle speed sensor 5 is input separately from the above-described risk level determination result, and the information from the object identifying means 2 is also directly input.
【００２６】そして、この作画手段９により作画処理が
終了すると、車室内に設置された表示手段（ディスプレ
イ）１０に必要な情報が表示され、ドライバに注意を促
すようになっているのである。ところで、この作画手段
９には、例えば図３（ａ）〜（ｄ）に示すように設定さ
れた各絵表示（以下、これをテンプレートという）の情
報が予め記憶されており、作画手段９では対象物識別手
段２において対象物が識別されると、この情報にしたが
って各対象物に応じたテンプレートを設定するようにな
っている。例えば、前方に存在する対象物が車両である
と認識されると、図３（ａ）に示すテンプレートがこの
作画手段９で選択されるようになっている。なお、図３
（ｂ）は歩行者、図３（ｃ）は人物や車両以外の一般的
な障害物、図３（ｄ）は自転車を示している。When the drawing process is completed by the drawing means 9, the necessary information is displayed on the display means (display) 10 installed in the vehicle compartment to alert the driver. By the way, in the drawing means 9, for example, information of each picture display (hereinafter, referred to as a template) set as shown in FIGS. 3A to 3D is stored in advance. When an object is identified by the object identifying means 2, a template corresponding to each object is set according to this information. For example, when the object in front of the vehicle is recognized as a vehicle, the template shown in FIG. 3A is selected by the drawing means 9. Note that FIG.
3B shows a pedestrian, FIG. 3C shows a general obstacle other than a person or a vehicle, and FIG. 3D shows a bicycle.
【００２７】なお、作画手段９では、ディスプレイ１０
内の車両４とテンプレートとの位置関係が、実際の車両
４と対象物との位置関係と同様になるように設定される
ようになっている。したがって、ドライバはディスプレ
イ１０を見ることで、実際の車両の周囲の状況を判断す
ることができるのである。また、作画手段９は、車速セ
ンサ５からの車速情報が入力されると、この車速情報に
基づいて、ディスプレイ１０に表示するパース（遠近
感）レベルの設定が行なわれる。このパースレベルの設
定は、ドライバは車両が高速になるほど遠くの情報が必
要になるとともに、広い視野範囲は必要でなくなり、ま
た車両が低速になるほど広い視野範囲で比較的近い情報
が必要になるからである。そこで、本装置では、図４
（ａ）〜（ｃ）に示すように、車速に応じて例えば３段
階のパースレベルが予め設定されており、これらのうち
のいずれかを選択するようになっているのである。In the drawing means 9, the display 10
The positional relationship between the vehicle 4 inside and the template is set so as to be similar to the actual positional relationship between the vehicle 4 and the object. Therefore, the driver can determine the actual situation around the vehicle by looking at the display 10. Further, when the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 5 is input, the drawing means 9 sets the perspective level displayed on the display 10 based on this vehicle speed information. With this perspective level setting, the driver needs more distant information as the vehicle speed increases, and does not need a wider field of view, and requires relatively close information in a wider field of view as the vehicle slows. Is. Therefore, in this device, as shown in FIG.
As shown in (a) to (c), for example, three levels of perspective levels are preset according to the vehicle speed, and any one of them is selected.
【００２８】ところで、ディスプレイ１０の基本画は、
図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、距離点（焦点）が１
点に集中するような透視図法を用いて作画されるように
なっているが、ディスプレイ１０におけるパースレベル
は、車両４の車両速度に応じて、車両速度が高くなるほ
ど透視図における視点の高さが低くなるようになってい
る。By the way, the basic image of the display 10 is
As shown in FIGS. 4A to 4C, the distance point (focus) is 1
It is designed to be drawn by using a perspective drawing method so as to concentrate on points. However, the perspective level on the display 10 is higher according to the vehicle speed of the vehicle 4 as the vehicle speed increases. It is getting lower.
【００２９】これにより、車速が低い時は、車両１の近
傍の周囲の状況のみがディスプレイ１０表示されるが、
また、車速が高速になると、ディスプレイ１０には遠方
まで表示されるのである。さらに、作画手段９では、危
険度判定手段８からの危険度判定情報に基づいて、テン
プレートに危険度強調情報を付加するようになってい
る。この危険度強調情報とは、例えば、危険度が高い場
合には、表示色や大きさがより強調されて表示されるよ
うになっている。作画手段９では、このようにして、テ
ンプレートの表示色や大きさ等を設定するのである。As a result, when the vehicle speed is low, only the surrounding situation near the vehicle 1 is displayed on the display 10.
Further, when the vehicle speed becomes high, the display 10 is displayed far away. Further, the drawing means 9 is designed to add the risk emphasis information to the template based on the risk judgment information from the risk judging means 8. For example, when the risk level is high, the risk level emphasis information is displayed with the display color and size being emphasized. In the drawing means 9, the display color and size of the template are set in this way.
【００３０】この危険判定情報による表示の設定は、例
えば下記の表１による。The setting of the display based on this risk determination information is based on, for example, Table 1 below.
【００３１】[0031]
【表１】 [Table 1]
【００３２】この表に示すように、危険判定情報によっ
て、テンプレートの表示が３段階に変更されるようにな
っているのである。 テンプレートのサイズ（大きさ） テンプレートのサイズは危険度が大きい程、ドライバに
アピールするように大きく設定され、危険度が小さいと
小さく設定される。 ，自車両との位置関係 認識された障害物の距離が遠ければ危険度は小と判定
し、近ければ危険度大と判定する。As shown in this table, the display of the template can be changed in three stages depending on the risk judgment information. Template size (size) The size of the template is set so that the higher the risk, the more appealing to the driver, and the smaller the risk, the smaller the size. , Positional relationship with own vehicle If the distance to the recognized obstacle is long, the degree of danger is judged to be small, and if it is close, it is judged to be high.
【００３３】表示色 認識された障害物の危険度が大きい時はテンプレートを
赤色で表示し、危険度が小さい時はテンプレートを緑や
グレー等の中間色で表示する。またその中間にある時は
オレンジ色でテンプレートを表示する。 警報音 この警報音は、危険度に応じて音の大きさの設定を変化
させてもよいが、ここでは、危険度の大小によって音声
案内の設定が変更されるようになっている。Display Color When the risk of a recognized obstacle is high, the template is displayed in red, and when the risk is low, the template is displayed in an intermediate color such as green or gray. When it is in the middle, the template is displayed in orange. Warning sound The setting of the loudness of this warning sound may be changed according to the degree of danger, but here, the setting of voice guidance is changed depending on the magnitude of the degree of danger.
【００３４】例えば、危険度が小さい時は音声案内を行
なわず、危険度が大きい時は警報として「右危険」等の
音声案内を行なうようになっている。また、その中間時
は、ドライバに注意を促すべく「右に車、注意して下さ
い」等の音声案内を行なうようになっている。また、作
画手段９では、ディスプレイ１０内で、道路上の白線が
車速に応じて後方に流れるように設定されるようになっ
ている。これにより、ディスプレイ１０の表示がより実
際の感覚に近いものとなるのである。For example, when the risk is low, voice guidance is not provided, and when the risk is high, voice guidance such as "right danger" is given as an alarm. In the middle of the process, voice guidance such as "Please drive to the right, please be careful" is given to alert the driver. Further, in the drawing means 9, the white line on the road is set to flow backward in the display 10 according to the vehicle speed. As a result, the display on the display 10 becomes closer to the actual feeling.
【００３５】なお、作画手段９でいくつかのテンプレー
トを予め設定しておくのは、情報処理する量を減らし
て、演算を素早く行なうようにするためや、ドライバが
対象物をより簡潔に認識できるようにするためである。
本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示装置は、
上述のように構成されているので、障害物センサ１によ
り車両周囲の物体（対象物）が検出されると、この検出
情報が対象物識別手段２に入力される。It is to be noted that some templates are preset in the drawing means 9 in order to reduce the amount of information processing and to perform the calculation quickly, and the driver can recognize the object more simply. To do so.
A vehicle surrounding information display device as an embodiment of the present invention,
With the above-described configuration, when the obstacle sensor 1 detects an object (object) around the vehicle, the detection information is input to the object identifying unit 2.
【００３６】そして、障害物センサ１から取り込まれた
対象物が、例えば車両，歩行者等に識別され、対象物と
自車両との間の距離と相対速度とが算出される。またこ
れと同時に対象物の方角が検出される。一方、車両挙動
予測手段３では、車速センサ５とドライバ操作センサ６
と車両挙動センサ７とからの情報により、車両の運動が
把握されて、直後の挙動が計算により予測される。Then, the target object taken in from the obstacle sensor 1 is identified by, for example, a vehicle or a pedestrian, and the distance and the relative speed between the target object and the own vehicle are calculated. At the same time, the direction of the object is detected. On the other hand, in the vehicle behavior prediction means 3, the vehicle speed sensor 5 and the driver operation sensor 6
Based on the information from the vehicle behavior sensor 7 and the information from the vehicle behavior sensor 7, the behavior of the vehicle is grasped, and the behavior immediately after is predicted by calculation.
【００３７】そして、対象物識別手段２と車両挙動予測
手段３とからの情報が危険度判定手段８に取り込まれ
て、危険度判定手段８で各障害物毎に危険度が設定され
る。また、この後危険度判定手段８からの情報が作画手
段９に入力されて、作画手段９において作画処理が行な
われる。そして、ディスプレイ１０で画像表示が行なわ
れて、ドライバに注意を促すのである。Then, the information from the object identifying means 2 and the vehicle behavior predicting means 3 is fetched into the risk degree judging means 8, and the risk degree judging means 8 sets the risk degree for each obstacle. Further, thereafter, the information from the risk degree judging means 8 is inputted to the drawing means 9, and the drawing means 9 performs the drawing process. Then, an image is displayed on the display 10 to call the driver's attention.
【００３８】即ち、作画手段９では、対象物識別手段２
により識別された物体に応じて、例えば図３（ａ）〜
（ｄ）に示すようなテンプレートのなかから、適当なも
のが設定され、ディスプレイ１０内に位置が設定され
る。また、作画手段９において、危険度判定手段８から
危険度情報が入力されると、その危険度に応じてテンプ
レートのサイズ拡大や輝度の変更や表示色の変更等が行
なわれる。さらに、車速センサ５からの車速情報が作画
手段９に入力されると、その車速情報に応じてディスプ
レイ１０のパースが設定されるのである。That is, in the drawing means 9, the object identifying means 2
Depending on the object identified by, for example, FIG.
From the templates shown in (d), an appropriate template is set and the position is set in the display 10. Further, in the image drawing means 9, when the risk degree information is inputted from the risk degree judging means 8, the size of the template is enlarged, the brightness is changed, the display color is changed, etc. according to the risk degree. Further, when the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 5 is input to the drawing means 9, the perspective of the display 10 is set according to the vehicle speed information.
【００３９】そして、ディスプレイ１０には、図２
（ａ）や図２（ｂ）に示すような画像情報が表示され
る。図２（ａ）は、自車両４が低速で後退している時の
ディスプレイ１０の表示の一例である。この図に示すよ
うに、歩行者が接近している場合は歩行者を拡大して表
示して、ドライバにその存在をアピールし、危険を未然
に回避することが可能となる。The display 10 is shown in FIG.
Image information as shown in (a) and FIG. 2 (b) is displayed. FIG. 2A is an example of a display on the display 10 when the vehicle 4 is moving backward at a low speed. As shown in this figure, when a pedestrian is approaching, the pedestrian can be enlarged and displayed to appeal its presence to the driver, and danger can be avoided in advance.
【００４０】また、図２（ｂ）は、自車両４が高速走行
している時のディスプレイ１０の表示の一例である。こ
の図に示すように、高速走行の場合は作画手段９によ
り、図３（ｃ）に示すパースがディスプレイ１０に表示
される。このパースは、奥行きの深く見えるパースであ
るので、遠くの物体までを確認することができるのであ
る。FIG. 2 (b) is an example of the display on the display 10 when the host vehicle 4 is traveling at high speed. As shown in this figure, in the case of high-speed traveling, the drawing means 9 displays the perspective shown in FIG. Since this perspective is a perspective that looks deep, it is possible to see objects far away.
【００４１】また、他の車両が危険度に応じた大きさと
色で表示されるので、やはりドライバの注意力が低下し
ている場合でも、未然に危険回避を行なうことができる
のである。また、この時、道路上の白線が、ディスプレ
イ１０内で車速に応じて後方に流れるように設定される
ので、より実際の走行感覚に近いものとなる。ところ
で、本装置では、図１に示すように各センサ１，５，
６，７により、車両の周囲情報が取り入れられて、図２
に示すような画像表示が行なわれるが、本装置の情報処
理制御系は、大きく分けて２つに分類することができ
る。Further, since the other vehicles are displayed in the size and color according to the degree of danger, it is possible to avoid the danger even if the driver's attention is lowered. Further, at this time, the white line on the road is set so as to flow backward in the display 10 according to the vehicle speed, so that the driving feeling becomes closer to the actual running feeling. By the way, in this device, as shown in FIG.
6 and 7, the surrounding information of the vehicle is taken in, and FIG.
Although the image display as shown in FIG. 3 is performed, the information processing control system of the present apparatus can be roughly classified into two.
【００４２】すなわち、図５に示すように、本装置の情
報処理制御系は、自車両４の周囲の状況や環境を認識す
る環境認識処理の制御系と、対象物を認識して危険度を
判定する対象物認識処理の制御系とに分類できる。環境
認識処理の制御系では、例えば白線認識や、ビーコンか
らの電波受信による自車両の位置認識や、衛星通信を利
用したＧＰＳからの情報及び地図情報からの自車両の位
置認識等が行なわれる。ただし、このうちビーコンを利
用した位置認識ではインフラ側の整備が必要となる。That is, as shown in FIG. 5, the information processing control system of the present apparatus recognizes the danger level by recognizing the object and the control system of the environment recognition processing for recognizing the surrounding situation and environment of the vehicle 4. It can be classified as a control system of the target object recognition processing. In the control system of the environment recognition processing, for example, white line recognition, position recognition of the own vehicle by radio wave reception from a beacon, position recognition of the own vehicle from information from GPS using satellite communication, and map information are performed. However, of these, location recognition using beacons requires maintenance on the infrastructure side.
【００４３】そして、このような環境認識処理により、
レーン数や前方のコーナ半径、交差点の有無等の判断処
理（自車両回りのゾーン化処理）が行なわれるのであ
る。一方、対象物認識処理の制御系では、上述したセン
サ１，５〜７以外にも、例えば画像センサ，レーザレー
ダ，人間検知センサ等を用いて、対象物を車両又は歩行
者等に分類してその位置や相対速度や大きさが認識され
る。Then, by such environment recognition processing,
Judgment processing (zone processing around the vehicle) such as the number of lanes, the corner radius in the front, the presence or absence of an intersection, etc. is performed. On the other hand, in the control system of the object recognition processing, in addition to the sensors 1 to 5 described above, for example, an image sensor, a laser radar, a human detection sensor, etc. are used to classify the object into a vehicle or a pedestrian. Its position, relative speed, and size are recognized.
【００４４】また、自車速度や、ハンドル角やブレーキ
及びアクセルの操作状態等から自車両の挙動が認識され
ると、上述の対象物認識処理の結果を用いて各対象物毎
に危険度の判定処理が行なわれる。そして、環境認識処
理の制御系におけるゾーン化処理と、対象物認識処理の
制御系における危険度判定処理により、各ゾーン毎の危
険物体の種別と危険度が判定され表示警報ユニット（こ
の実施例の場合のディスプレイ１０に相当するに表示し
たり音声警告が行なわれるのである。Further, when the behavior of the own vehicle is recognized from the own vehicle speed, the steering wheel angle, the operation state of the brake and the accelerator, etc., the risk level of each object is determined by using the result of the above object recognition processing. Judgment processing is performed. Then, by the zoning process in the control system of the environment recognition process and the risk determination process in the control system of the object recognition process, the type and risk of the dangerous object for each zone are determined, and the display alarm unit (of this embodiment) In this case, a display corresponding to the display 10 or a voice warning is given.
【００４５】このような制御系により、ディスプレイ１
０では、車速に応じたパースが設定されるとともに、対
象物認識処理を行なう対象物識別手段２からの情報に基
づいて、テンプレート（対象物を模式化した絵）の位置
が設定され、危険度判定手段８からの情報に基づいて大
きさや輝度や表示色等が設定されるようになる。これに
より、ディスプレイ１０には、車両４の周囲の状況が模
式化された簡単な表示で図示され、ドライバが状況を把
握しやすくなる。With such a control system, the display 1
At 0, the perspective according to the vehicle speed is set, and the position of the template (a pictorial diagram of the target object) is set based on the information from the target object identification means 2 that performs the target object recognition process, and the degree of danger is set. The size, brightness, display color and the like are set based on the information from the determination means 8. As a result, the situation around the vehicle 4 is illustrated on the display 10 in a simplified and simplified manner, and the driver can easily understand the situation.
【００４６】また、車速に応じてパースが設定されるの
で、ディスプレイ１０の表示がドライバの視野に近づい
て、ドライバがディスプレイ１０を確認しやすくなる。
さらに、障害物が危険度に応じた大きさと色で表示さ
れ、危険度が高まるとドライバに音声等で注意を促すの
で、ドライバの注意力が低下している場合でも、未然に
危険回避を行なうことができるのである。Since the perspective is set according to the vehicle speed, the display on the display 10 approaches the driver's visual field, and the driver can easily confirm the display 10.
In addition, obstacles are displayed in a size and color according to the degree of danger, and when the degree of danger increases, the driver is alerted by voice or the like, so even if the driver's attention is reduced, danger is avoided in advance. It is possible.
【００４７】なお、テンプレートの表示方法について
は、上述したような、表示色の変更やテンプレートの大
きさの変更にのみ限定されるものではなく、例えば危険
度に合わせて点滅表示させるようにしても良い。The method of displaying the template is not limited to the change of the display color or the size of the template as described above. For example, the template may be displayed in blinking according to the degree of danger. good.
【００４８】[0048]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両用周囲情報表示装置によれば、車両にそなえ
られ、車両の周囲に物体があるとこれを対象物として検
出する車両周囲物体検出手段と、該車両の速度を検出す
る車速検出手段と、ドライバの運転操作状態を検出する
ドライバ操作検出手段と、該車両の挙動状態を検出する
車両挙動検出手段と、該車両周囲物体検出手段からの検
出情報に基づいて、該対象物の種類を識別するととも
に、該対象物と自車両との間の位置関係及び相対速度を
認識する対象物識別手段と、該車速検出手段と該ドライ
バ操作検出手段と該車両挙動検出手段とからの検出情報
に基づいて該車両の挙動を予測する車両挙動予測手段
と、該対象物識別手段と該車両挙動予測手段とからの情
報に基づいて、該車両周囲物体検出手段で検出された対
象物毎に危険度を判定する危険度判定手段と、該車速検
出手段と該対象物識別手段と該危険度判定手段とからの
情報により、該車速検出手段と該対象物識別手段と該危
険度判定手段とからの情報により、該車両の遠近表示レ
ベルを設定するとともに、該対象物毎に、予め設定され
た模式的な絵表示を選択して、該対象物の危険度に応じ
て該絵表示に危険度強調情報を付加し、これらの各設定
に基づいて作画処理を行なう作画手段と、該作画手段に
より作画処理された画像情報を表示する表示手段とから
構成されることにより、ドライバが車両の周囲の状況を
把握しやすくなり、危険を未然に回避することができ
る。As described in detail above, according to the vehicle surrounding information display apparatus of the present invention as set forth in claim 1, when an object is provided in the vehicle and there is an object around the vehicle, this is detected as an object. Vehicle surrounding object detection means, vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle, driver operation detection means for detecting the driving operation state of the driver, vehicle behavior detection means for detecting the behavior state of the vehicle, and the vehicle surroundings An object identifying means for identifying the type of the object based on the detection information from the object detecting means, and recognizing the positional relationship between the object and the own vehicle and the relative speed; and the vehicle speed detecting means. Based on information from the vehicle behavior prediction means that predicts the behavior of the vehicle based on the detection information from the driver operation detection means and the vehicle behavior detection means, and from the object identification means and the vehicle behavior prediction means , The vehicle The vehicle speed detecting means is determined by information from the risk determining means, which determines the degree of danger for each object detected by the surrounding object detecting means, the vehicle speed detecting means, the object identifying means, and the risk determining means. The perspective display level of the vehicle is set based on the information from the object identifying means and the risk determining means, and a preset schematic pictorial display is selected for each object to select the object. Risk enhancement information is added to the picture display according to the risk of an object, and a drawing means for performing a drawing process based on each of these settings; and a display means for displaying the image information processed by the drawing means. With the above configuration, the driver can easily understand the situation around the vehicle, and the danger can be avoided in advance.
【００４９】また、請求項２記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置によれば、上記請求項１記載の構成に加え
て、該車両周囲物体検出手段に、テレビカメラ及びレー
ザレーダのいずれかが用いられて構成されることによ
り、確実に車両の周囲を認識することができる。また、
請求項３記載の本発明の車両用周囲情報表示装置によれ
ば、上記請求項１記載の構成に加えて、該ドライバ操作
検出手段に、該車両のハンドル角を検出するハンドル角
センサ，該車両のアクセル開度を検出するアクセルセン
サ及び該車両のブレーキペダルの操作状態を検出するブ
レーキセンサのうちのいずれかが用いられるという構成
により、既に車両に用いられているセンサを利用するこ
とができ、低コストで、且つ容易に本装置を実現するこ
とができる。According to the vehicle surrounding information display device of the present invention as set forth in claim 2, in addition to the structure of claim 1, the vehicle surrounding object detecting means is either a television camera or a laser radar. With the configuration using, it is possible to reliably recognize the surroundings of the vehicle. Also,
According to the vehicle surrounding information display device of the present invention as set forth in claim 3, in addition to the configuration of claim 1, the driver operation detecting means has a steering wheel angle sensor for detecting a steering wheel angle of the vehicle, and the vehicle. With the configuration that any one of the accelerator sensor that detects the accelerator opening degree and the brake sensor that detects the operation state of the brake pedal of the vehicle is used, the sensor already used in the vehicle can be used, This device can be easily realized at low cost.
【００５０】また、請求項４記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置によれば、上記請求項１記載の構成に加え
て、該車両挙動検出手段に、該車両のヨー角速度を検出
するヨー角速度センサ，該車両の横加速度を検出する横
加速度センサ及び該車両の前後加速度を検出する前後加
速度センサのうちのいずれかが用いられるという構成に
より、既に車両に用いられているセンサを利用すること
ができ、やはり低コストで、且つ容易に本装置を実現す
ることができる。According to the vehicle surrounding information display device of the present invention as defined in claim 4, in addition to the structure of claim 1, the vehicle behavior detecting means detects the yaw angular velocity of the vehicle. Use of a sensor already used in a vehicle by using any one of an angular velocity sensor, a lateral acceleration sensor that detects a lateral acceleration of the vehicle, and a longitudinal acceleration sensor that detects a longitudinal acceleration of the vehicle Therefore, the present apparatus can be easily realized at low cost.
【００５１】また、請求項５記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置によれば、上記請求項１記載の構成に加え
て、該作画手段が、該基本画を透視図法を用いて作画
し、該遠近表示レベルが、該車両速度に応じて該車両速
度が高くなるほど該透視図における視点の高さを段階的
に下げることで与えられるという構成により、表示手段
の基本画が、ドライバの視界に近い状態となり、ドライ
バに違和感を与えることなく周囲情報を表示できる。According to the vehicle surrounding information display device of the present invention as defined in claim 5, in addition to the structure of claim 1, the drawing means draws the basic image by using a perspective drawing method. , The perspective display level is given by gradually lowering the height of the viewpoint in the perspective view as the vehicle speed increases in accordance with the vehicle speed. This makes it possible to display the surrounding information without giving the driver a feeling of strangeness.
【００５２】また、請求項６記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置によれば、上記請求項１記載の構成に加え
て、該作画手段が、該基本画中に走行路面上の白線を模
式的に表示し、この白線を該車両速度に対応した速度で
後方へ流れていくように作画を行なうという構成によ
り、やはり、表示手段の基本画が、ドライバの視界に近
い状態となり、ドライバに違和感を与えることなく周囲
情報を表示できる。According to the vehicle surrounding information display device of the present invention as set forth in claim 6, in addition to the structure of claim 1, the drawing means creates a white line on the road surface in the basic image. With the configuration in which the white line is schematically displayed and the drawing is performed so that the white line flows backward at a speed corresponding to the vehicle speed, the basic image of the display means is in a state close to the driver's field of view, and Surrounding information can be displayed without giving a sense of discomfort.
【００５３】また、請求項７記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置によれば、上記請求項５又は６記載の構成
に加えて、該遠近表示レベルが、該車両速度の低速域と
中速域と高速域との３段階に設定されるという構成によ
り、車両の速度に合わせたレベルで遠近表示レベル変化
して、ドライバにも確認しやすいものとすることができ
る。According to the vehicle surrounding information display device of the present invention as set forth in claim 7, in addition to the configuration of claim 5 or 6, the perspective display level is in the low speed range of the vehicle speed and in the middle range. With the configuration in which the speed range and the high speed range are set in three stages, it is possible to change the perspective display level at a level according to the speed of the vehicle and make it easy for the driver to check.
【００５４】また、請求項８記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置によれば、上記請求項１記載の構成に加え
て、該危険度強調情報が、該対象物の該絵表示の大きさ
を強調すること、該絵表示の色を強調すること、及び該
警報音を発生すること、のいずれかにより与えられると
いう構成により、ドライバへ十分に危険度をアピールす
ることができ、ドライバの注意力が低下している場合で
も、未然に危険回避を行なうことができる。Further, according to the vehicle surrounding information display device of the present invention as set forth in claim 8, in addition to the structure of claim 1, the risk emphasis information is the size of the pictorial display of the object. It is possible to sufficiently appeal the danger level to the driver by the configuration in which the driver is emphasized, the color of the pictorial display is emphasized, and the alarm sound is generated. Even if you are less alert, you can avoid danger in advance.
【００５５】また、請求項９記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置によれば、上記請求項８記載の構成に加え
て、該警報音が、危険内容を具体的にドライバに知らせ
る音声であるという構成により、ドライバによりわかり
やすく危険度の情報を知らせることができる。また、請
求項１０記載の本発明の車両用周囲情報表示装置によれ
ば、上記請求項１記載の構成に加えて、該作画手段が、
該車両と該対象物との位置関係に対応して、該基本画中
に該対象物の絵表示の位置を設定するという構成によ
り、ドライバは、表示手段を確認することで車両の周囲
の状況を知ることができる。According to the vehicle surrounding information display device of the present invention as set forth in claim 9, in addition to the configuration of claim 8, the alarm sound is a voice which specifically informs the driver of the danger content. With this configuration, the driver can be notified of the information on the degree of danger in an easy-to-understand manner. According to the vehicle surrounding information display device of the present invention as set forth in claim 10, in addition to the configuration of claim 1, the drawing means includes:
With the configuration in which the position of the picture display of the target object is set in the basic image in accordance with the positional relationship between the vehicle and the target object, the driver confirms the display means to determine the situation around the vehicle. You can know.
【図１】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示
装置における機能構成を示す模式的なブロック図であ
る。FIG. 1 is a schematic block diagram showing a functional configuration of a vehicle surrounding information display device as an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示
装置におけるディスプレイの表示例であって、（ａ）は
車両の低速後退時における表示の一例、（ｂ）は高速走
行時における表示の一例である。2A and 2B are display examples of a display in a vehicle surrounding information display device as an embodiment of the present invention, in which FIG. 2A is an example of display when the vehicle is moving backward at a low speed, and FIG. Is an example.
【図３】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示
装置におけるディスプレイに表示される模式的な絵の例
であって、（ａ）は車両を示す表示の一例、（ｂ）は歩
行者を示す表示の一例、（ｃ）は一般障害物を示す表示
の一例、（ｄ）は二輪車を示す表示の一例である。FIG. 3 is an example of a schematic picture displayed on a display in a vehicle surrounding information display device as an embodiment of the present invention, in which (a) is an example of a display showing a vehicle and (b) is walking. Is an example of a display showing a person, (c) is an example of a display showing a general obstacle, and (d) is an example of a display showing a two-wheeled vehicle.
【図４】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示
装置における車速に対応して変更されるディスプレイの
表示について示すものであって、（ａ）は車両の低速走
行時のディスプレイの表示例、（ｂ）は車両の中速走行
時のディスプレイの表示例、（ｃ）は車両の高速走行時
のディスプレイの表示例である。FIG. 4 is a view showing a display of a display which is changed according to a vehicle speed in a vehicle surrounding information display device as an embodiment of the present invention, and (a) is a table of the display when the vehicle is traveling at a low speed. An example of display, (b) is a display example of the display when the vehicle is running at a medium speed, and (c) is a display example when the vehicle is running at a high speed.
【図５】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示
装置における制御の流れを説明するための模式図であ
る。FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a control flow in the vehicle surrounding information display device as one embodiment of the present invention.
１ 車両周囲物体検出手段としての障害物センサ ２ 対象物識別手段 ３ 車両挙動予測手段 ４ 車両 ５ 車速検出手段としての車速センサ ６ ドライバ操作検出手段としてのドライバ操作センサ ６Ａ ハンドル角センサ ６Ｂ アクセルセンサ ６Ｃ ブレーキセンサ ７ 車両挙動検出手段としての車両挙動センサ ７Ａ ヨー角速度センサ ７Ｂ 横加速度（横Ｇ）センサ ７Ｃ 前後加速度（前後Ｇ）センサ ８ 危険度判定手段 ９ 作画手段 １０ 表示手段（ディスプレイ） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Obstacle sensor as vehicle surrounding object detection means 2 Target identification means 3 Vehicle behavior prediction means 4 Vehicle 5 Vehicle speed sensor as vehicle speed detection means 6 Driver operation sensor as driver operation detection means 6A Steering wheel angle sensor 6B Accelerator sensor 6C Brake Sensor 7 Vehicle behavior sensor as vehicle behavior detection means 7A Yaw angular velocity sensor 7B Lateral acceleration (lateral G) sensor 7C Longitudinal acceleration (longitudinal G) sensor 8 Danger degree determination means 9 Drawing means 10 Display means (display)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｂ 7/06 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｇ０１Ｓ 17/93 4240−5Ｊ Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ (72)発明者 前村 高広 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 田中 忠夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G06T 1/00 G08B 7/06 H04N 7/18 J // G01S 17/93 4240-5J G01S 17 / 88 A (72) Inventor Takahiro Maemura 5-33-8 Shiba, Minato-ku, Tokyo Within Mitsubishi Motors Corporation (72) Inventor Tadao Tanaka 5-33-8 Shiba, Minato-ku, Tokyo Mitsubishi Motors Corporation Within
Claims (10)
あるとこれを対象物として検出する車両周囲物体検出手
段と、 該車両の速度を検出する車速検出手段と、 ドライバの運転操作状態を検出するドライバ操作検出手
段と、 該車両の挙動状態を予測する車両挙動検出手段と、 該車両周囲物体検出手段からの検出情報に基づいて、該
対象物の種類を識別するとともに、該対象物と自車両と
の間の位置関係及び相対速度を認識する対象物識別手段
と、 該車速検出手段と該ドライバ操作検出手段と該車両挙動
検出手段とからの検出情報に基づいて該車両の挙動を予
測する車両挙動予測手段と、 該対象物識別手段と該車両挙動予測手段とからの情報に
基づいて、該車両周囲物体検出手段で検出された対象物
毎に危険度を判定する危険度判定手段と、 該車速検出手段と該対象物識別手段と該危険度判定手段
とからの情報に基づき、該車両の周囲状況を示す基本画
の遠近表示レベルを設定するとともに、該対象物毎に、
予め設定された模式的な絵表示を選択して、該対象物の
危険度に応じて該絵表示に危険度強調情報を付加し、こ
れらの各設定に基づいて作画処理を行なう作画手段と、 該作画手段により作画処理された画像情報を表示する表
示手段と、から構成されていることを特徴とする、車両
用周囲情報表示装置。1. A vehicle surrounding object detection means for a vehicle, which detects an object as an object when there is an object around the vehicle, a vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle, and a driving operation state of a driver. The driver operation detecting means for detecting, the vehicle behavior detecting means for predicting the behavior state of the vehicle, and the type of the object based on the detection information from the vehicle surrounding object detecting means, and the object Predicting the behavior of the vehicle based on the object identification means for recognizing the positional relationship with the own vehicle and the relative speed, the vehicle speed detecting means, the driver operation detecting means, and the vehicle behavior detecting means. Vehicle behavior predicting means, and risk determining means for determining the degree of danger for each object detected by the vehicle surrounding object detecting means based on information from the object identifying means and the vehicle behavior predicting means. , Based on information from the vehicle speed detection means, the object identification means, and the risk determination means, while setting the perspective display level of the basic image showing the surroundings of the vehicle, for each object,
Drawing means for selecting a preset schematic pictorial display, adding risk emphasis information to the pictorial display according to the degree of danger of the object, and performing drawing processing based on each of these settings, A surrounding information display device for a vehicle, comprising: a display unit that displays image information that has been drawn by the drawing unit.
ラ及びレーザレーダのいずれかが用いられて構成されて
いることを特徴とする、請求項１記載の車両用周囲情報
表示装置。2. The vehicle surrounding information display device according to claim 1, wherein the vehicle surrounding object detecting means is configured by using one of a television camera and a laser radar.
ンドル角を検出するハンドル角センサ，該車両のアクセ
ル開度を検出するアクセルセンサ及び該車両のブレーキ
ペダルの操作状態を検出するブレーキセンサのうちのい
ずれかが用いられていることを特徴とする、請求項１記
載の車両用周囲情報表示装置。3. The driver operation detecting means includes a steering wheel angle sensor for detecting a steering wheel angle of the vehicle, an accelerator sensor for detecting an accelerator opening degree of the vehicle, and a brake sensor for detecting an operation state of a brake pedal of the vehicle. The vehicle surrounding information display device according to claim 1, wherein any one of them is used.
速度を検出するヨー角速度センサ，該車両の横加速度を
検出する横加速度センサ及び該車両の前後加速度を検出
する前後加速度センサのうちのいずれかが用いられてい
ることを特徴とする、請求項１記載の車両用周囲情報表
示装置。4. The vehicle behavior detecting means includes a yaw angular velocity sensor for detecting a yaw angular velocity of the vehicle, a lateral acceleration sensor for detecting a lateral acceleration of the vehicle, and a longitudinal acceleration sensor for detecting a longitudinal acceleration of the vehicle. The vehicle surrounding information display device according to claim 1, wherein either one is used.
いて作画し、該遠近表示レベルが、該車両速度に応じて
該車両速度が高くなるほど該透視図における視点の高さ
を段階的に下げることで与えられることを特徴とする、
請求項１記載の車両用周囲情報表示装置。5. The drawing means draws the basic image by using a perspective drawing method, and the perspective display level is set such that the perspective view height increases in accordance with the vehicle speed as the vehicle speed increases. It is given by lowering it,
The vehicle surrounding information display device according to claim 1.
の白線を模式的に表示し、この白線を該車両速度に対応
した速度で後方へ流れていくように作画を行なうことを
特徴とする、請求項１記載の車両用周囲情報表示装置。6. The drawing means schematically displays a white line on a road surface in the basic image, and draws the white line so as to flow backward at a speed corresponding to the vehicle speed. The surrounding information display device for a vehicle according to claim 1, which is characterized in that:
域と中速域と高速域との３段階に設定されていることを
特徴とする、請求項５又は６記載の車両用周囲情報表示
装置。7. The vehicle surrounding information according to claim 5, wherein the perspective display level is set in three stages of a low speed region, a medium speed region and a high speed region of the vehicle speed. Display device.
示の大きさを強調すること、該絵表示の色を強調するこ
と、及び該警報音を発生すること、のいずれかにより与
えられることを特徴とする、請求項１記載の車両用周囲
情報表示装置。8. The risk emphasis information is enhanced by enhancing the size of the pictorial display of the object, enhancing the color of the pictorial display, and generating the alarm sound. The vehicle surrounding information display device according to claim 1, which is provided.
バに知らせる音声であることを特徴とする、請求項８記
載の車両用周囲情報表示装置。9. The vehicle surrounding information display device according to claim 8, wherein the warning sound is a voice that specifically informs the driver of the content of the danger.
位置関係に対応して、該基本画中に該対象物の絵表示の
位置を設定することを特徴とする、請求項１記載の車両
用周囲情報表示装置。10. The drawing means sets the picture display position of the object in the basic image in accordance with the positional relationship between the vehicle and the object. The vehicle surrounding information display device described.
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