JP3102250B2 - Surroundings information display system for a vehicle - Google Patents

Surroundings information display system for a vehicle

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JP3102250B2
JP3102250B2 JP1764894A JP1764894A JP3102250B2 JP 3102250 B2 JP3102250 B2 JP 3102250B2 JP 1764894 A JP1764894 A JP 1764894A JP 1764894 A JP1764894 A JP 1764894A JP 3102250 B2 JP3102250 B2 JP 3102250B2
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高広 前村
哲志 御室
忠夫 田中
正 菅原
善紀 見市
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三菱自動車工業株式会社
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Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、車両の周囲の物体情報をドライバに知らせる、車両用周囲情報表示装置に関する。 The present invention relates informs object information around the vehicle to the driver, to a surroundings information display system for a vehicle.

【0002】 [0002]

【従来の技術】近年、例えば車両に各種のセンサを設け、車両の走行時に危険を検知できるようにして、危険を検知したら、これをドライバに知らせることで、ドライバに危険回避を促すようにした警報装置が多数提案されている。 In recent years, various sensors provided, for example in a vehicle, and is possible to detect danger during running of the vehicle, when detecting dangerous, that it informs the driver, and to prompt risk aversion to the driver alarm devices have been proposed. また、例えば、ドライバの死角となる車両周囲の状況を撮影して、運転席のディスプレイに表示することで、ドライバに車両周囲の情報を伝達する手段も開発されている。 Further, for example, by photographing the state of the vehicle surrounding in a dead angle of the driver, by displaying on the display of the driver's seat, it has been developed means for transmitting information around the vehicle to the driver.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の車両周囲の情報を表示する手段に、警告情報を付加することが考えられる。 [SUMMARY OF THE INVENTION Incidentally, the means for displaying the information of the vehicle around the above, it is conceivable to add a warning information. 即ち、例えば車室内に設置されたディスプレイに車両前方の風景を実景として表示するとともに、障害物と認識された物体を、予め設定された模式的な絵により表示して、この障害物の危険度に応じて絵表示を強調していくことにより、ドライバに警報を与えるような装置が考えられる。 That is, for example, the installed display in the cabin and displays the vehicle front landscape as actual scene, the object recognized as an obstacle, to display the preset schematic picture risk of the obstacle depending on by going emphasized pictograms, device can be considered as giving a warning to the driver.

【0004】しかしながら、このようにディスプレイに実景を表示しようとする場合、例えば、周囲を撮像するカメラに魚眼レンズを用いたとしても、視野範囲を自由に設定することは困難であるという課題がある。 However, in order to display the thus actual scene in the display, for example, even with a fisheye lens to camera for imaging the surroundings, there is a problem that it is difficult to freely set the field of view. また、 Also,
ドライバにとって有効な視野範囲は車速によって異なり、例えば高速走行中と低速走行中とでは、ドライバがこのような装置のディスプレイに求める視野範囲は大きく異なる。 Effective field range for the driver depends on the vehicle speed, for example in a high-speed running in a low speed traveling, field of view which the driver is determined on the display of such devices varies greatly. このため、単一の表示様式のディスプレイでは、十分対応しきれないという課題がある。 Therefore, in the display of a single display style, there is a problem that can not be adequately supported.

【0005】本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、ドライバが車両の周囲の状況を容易に把握でき、しかも車両周囲の危険要素に対して速やかに認識できるようにした、車両用周囲情報表示装置を提供することを目的とする。 [0005] The present invention has been made in view of such problems, the driver of the situation in the vicinity of the vehicle can easily grasp, yet was able to recognize quickly against hazards around the vehicle, the vehicle and to provide a use surroundings information display system.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】このため、請求項1記載の本発明の車両用周囲情報表示装置は、車両にそなえられ、車両の周囲に物体があるとこれを対象物として検出する車両周囲物体検出手段と、該車両の速度を検出する車速検出手段と、ドライバの運転操作状態を検出するドライバ操作検出手段と、該車両の挙動状態を検出する車両挙動検出手段と、該車両周囲物体検出手段からの検出情報に基づいて、該対象物と車両との間の位置関係及び相対速度を認識する対象物識別手段と、該車速検出手段と該ドライバ操作検出手段と該車両挙動検出手段とからの検出情報に基づいて該車両の挙動を予測する車両挙動予測手段と、該対象物識別手段と該車両挙動予測手段とからの情報に基づいて、該車両周囲物体検出手段で検出された対象物 [SUMMARY OF To this end, the ambient information display device for a vehicle of the present invention described in claim 1, provided in a vehicle, the vehicle surroundings to detect when there is an object around the vehicle as an object and object detecting means, a vehicle speed detecting means for detecting a speed of the vehicle, the driver's operation detection means for detecting the driving operation state of the driver, the vehicle behavior detection means for detecting the behavior condition of the vehicle, said vehicle surrounding objects detected based on the detection information from the unit, the positional relationship and recognizing object identification means relative speed, vehicle speed detecting means and the driver operation detection means and said vehicle behavior detection means between said object and said vehicle a vehicle behavior predicting means for predicting the behavior of the vehicle based on detection information from, based on the information from the said object identification means and said vehicle behavior prediction unit, was detected in said vehicle around object detecting means subject of things 険度を判定する危険度判定手段と、 And risk assessment means to determine the Kendo,
該車速検出手段と該対象物識別手段と該危険度判定手段とからの情報に基づき、該車両の周囲状況を示す基本画 Based on information from the vehicle speed detecting means and said object identification means and the risk assessment means, the basic image showing the surroundings of the vehicle
を車速に応じて変化する乗員の視野範囲に応じた表示と A display corresponding to the occupant of the visual field range that varies depending on the vehicle speed
して設定するとともに、該対象物模式的な絵表示該対象物の危険度に応じた危険度強調情報を付加し、これらの各設定に基づいて作画処理を行なう作画手段と、該作画手段により作画処理された画像情報を表示する表示手段と、から構成されていることを特徴としている。 And sets to a drawing means for adding the crisis Kendo enhancement information corresponding to the risk of schematic picture the object on the display of the object, performs a drawing process based on each of these settings, the is characterized in that it is composed of a display means for displaying the image information drawing process by drawing means.

【0007】なお、該車両周囲物体検出手段に、テレビカメラ及びレーザレーダのいずれかを用いるのが好ましく、このように構成すれば、確実に車両の周囲を認識することができる。 [0007] Incidentally, the said vehicle around object detecting means, it is preferable to use one of the television camera and the laser radar, with this configuration, it is possible to reliably recognize the surroundings of the vehicle. また、請求項2記載の本発明の車両用周囲情報表示装置では、上記請求項1記載の構成に加えて、該ドライバ操作検出手段に、該車両のハンドル角を検出するハンドル角センサまたは該車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサまたは該車両のブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキセンサが用いられていることを特徴としている。 Further, in surroundings information display system for a vehicle according to the present invention according to claim 2, in addition to the configuration according to the first aspect, in the driver operation detector, the steering wheel angle sensor or the vehicle for detecting a steering wheel angle of the vehicle it is characterized in that the brake sensor for detecting operation state of the brake pedal of the accelerator sensor or the vehicle for detecting the accelerator opening degree is used.

【0008】また、請求項3記載の本発明の車両用周囲情報表示装置では、上記請求項1記載の構成に加えて、 Further, in surroundings information display system for a vehicle according to the present invention according to claim 3, in addition to the above-described configuration according to claim 1,
該車両挙動検出手段に、該車両のヨー角速度を検出するヨー角速度センサまたは該車両の横加速度を検出する横加速度センサまたは該車両の前後加速度を検出する前後加速度センサが用いられていることを特徴としている。 The said vehicle behavior detection means, that the longitudinal acceleration sensor for detecting a longitudinal acceleration of the lateral acceleration sensor or the vehicle for detecting a lateral acceleration of the yaw angular velocity sensor or the vehicle to detect the yaw rate of the vehicle is used It is characterized.

【0009】また、該作画手段が、該基本画を透視図法を用いて作画し、該遠近表示レベルが、該車両速度に応じて該車両速度が高くなるほど該透視図における視点の高さを段階的に下げることで与えられるように構成して Furthermore, said drawing means, the the basic image Draws using perspective projection, stage distal proximal view level, the height of the viewpoint in the transparent plan view as said vehicle speed increases in accordance with said vehicle speed configured and as given by lowering the manner
もよい。 It may be. このように構成した場合には、表示手段の基本 When configured in this manner, the base of the display means
画が、ドライバの視界に近い状態となり、ドライバに違 Picture becomes a state close to the field of view of the driver, differences in driver
和感を与えることなく周囲情報を表示できる。 You can display ambient information without giving a sum feeling. また、該 In addition, the
作画手段が、該基本画中に走行路面上の白線を模式的に表示し、この白線を該車両速度に対応した速度で後方へ流れていくように作画を行なうように構成すれば、表示 Drawing means, a white line on the road surface in the basic image displayed schematically, if constituting the white line to perform drawing as to flow backward at a speed corresponding to said vehicle speed, the display
手段の基本画が、ドライバの視界に近い状態となり、ド Basic alphabet of means, a state close to the field of view of the driver, de
ライバに違和感を与えることなく周囲情報を表示でき You can view the ambient information without giving an uncomfortable feeling to the driver
る。 That.

【0010】また、該遠近表示レベル 、該車両速度の低速域と中速域と高速域との3段階に設定すれば、車両 Further, the perspective display level is set to be three stages between the low speed range and the medium speed range and high speed range of said vehicle speed, vehicle
の速度に合わせたレベルで遠近表示レベルが変化して、 Perspective display level is changing at a rate of the combined level,
ドライバにも確認しやすいものとなる。 It becomes that easy to check the driver. また、該危険度強調情報 、該対象物の該絵表示の大きさを強調すること、該絵表示の色を強調すること、及び該警報音を発生すること、のいずれかにより与えるように構成すれば、 Also, so that given the risk enhancement information, emphasizing the該絵display size of the object, to emphasize the color of該絵display, and generating a該警sounding, by either be configured to,
ドライバへ十分に危険度をアピールすることができ、ド It is possible to appeal to enough risk to the driver, de
ライバの注意力が低下している場合でも、未然に危険回 Even if the attention of the driver is impaired, dangerous times in advance
避を行なうことができる。 Avoidance can be carried out.

【0011】また、該警報音が、危険内容を具体的にドライバに知らせる音声である場合には、ドライバにより [0011] In addition, the alarm sound is, in the case of voice to inform the specific driver a danger contents, by the driver
わかりやすく危険度の情報を知らせることができる。 It is possible to inform the clarity of risk information. ま<br>た、該作画手段が、該車両と該対象物との位置関係に対応して、該基本画中に該対象物の絵表示の位置を設定するように構成した場合には、ドライバは、表示手段を確 Also <br>, said drawing means, in response to the positional relationship between the vehicle and the object, when configured to set the position of the picture display of the object in the basic image, the driver, sure the display means
認することで車両の周囲の状況を知ることができる。 It is possible to know the situation in the vicinity of the vehicle by sure.

【0012】 [0012]

【作用】上述の請求項1記載の本発明の車両用周囲情報表示装置では、車両周囲物体検出手段において、車両の周囲に物体があるとこれが対象物として検出される。 [Action] In surroundings information display system for a vehicle according to the present invention of the above claim 1, wherein, in the vehicle surroundings object detecting means, which is detected as an object when there is an object around the vehicle. また、車速検出手段により車両の速度が検出されるとともに、ドライバ操作検出手段によりドライバの運転操作状態が検出される。 Further, with the speed of the vehicle is detected by the vehicle speed detecting means, the driver driving operation state of the is detected by the driver's operation detection means. また、車両挙動検出手段により車両の挙動状態が検出される。 Further, the behavior state of the vehicle is detected by the vehicle behavior detection means.

【0013】そして、対象物識別手段において、車両周囲物体検出手段の検出情報に基づいてこの対象物と車両との間の位置関係及び相対速度が認識される。 [0013] Then, in the object identification means, the positional relationship and the relative velocity between the lever of the object and the vehicles based on the detection information of the vehicle around the object detecting means is recognized. 車両挙動予測手段では、車速検出手段とドライバ操作検出手段と車両挙動検出手段とからのそれぞれの検出情報に基づいて車両の挙動が予測される。 The vehicle behavior predicting means, the behavior of the vehicle is predicted based on the respective detection information from the vehicle speed detecting means and the driver operation detection means and the vehicle behavior detection means. その後、危険度判定手段により、対象物識別手段と車両挙動予測手段とからの情報に基づいて上記車両周囲物体検出手段で検出された対象物毎に危険度が判定される。 Then, the risk judgment means, risk for each object detected by the vehicle surroundings object detecting means on the basis of information from the object identification means and the vehicle behavior prediction unit is determined.

【0014】そして、作画手段で車速検出手段と対象物識別手段と危険度判定手段とからの情報を受けて、 車両 [0014] Then, upon receiving the information from the vehicle speed detecting means and the object identification means and risk assessment means drawing means, vehicle
の周囲状況を示す基本画が車速に応じて変化する乗員の Basic image showing the surroundings of an occupant which changes according to the vehicle speed
視野範囲に応じた表示として設定されるとともに、対象 Together is set as a display in accordance with the viewing range, the subject
物の模式的な絵表示に対象物の危険度に応じた危険度強 Risk strong according to the risk of schematic picture object on the display of the object
調情報が付加付加されて作画処理が行なわれ、表示手段において、この作画手段により作画処理された画像情報が表示される。 Key information is drawing processing is performed is added added, the display means, image information drawing process by the drawing means is displayed. これによりドライバは危険度を即座に判断することができる。 Thus the driver can determine the risk immediately.

【0015】また、上述の請求項2記載の本発明の車両用周囲情報表示装置では、ハンドル角センサまたはアク<br>セルセンサまたはブレーキセンサがドライバ操作検出手段として用いられ、これらのセンサによりドライバの運転操作状態が検出される。 Further, in surroundings information display system for a vehicle according to the present invention of the above second aspect, the steering wheel angle sensor or accession <br> cell sensor or the brake sensor is used as the driver's operation detection means, the driver by the sensors driving operation state of the is detected.

【0016】また、上述の請求項3記載の本発明の車両用周囲情報表示装置では、ヨー角速度センサまたは横加速度センサまたは前後加速度センサが車両挙動検出手段として用いられ、車両の挙動状態が検出される。 Further, in surroundings information display system for a vehicle according to the present invention of the above third aspect, yaw rate sensor or a lateral acceleration sensor or the longitudinal acceleration sensor is used as the vehicle behavior detection unit, the behavior state of the vehicle is detected It is.

【0017】 [0017]

【0018】 [0018]

【0019】 [0019]

【0020】 [0020]

【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示装置について説明すると、図1はその機能構成を示す模式的なブロック図、図2はそのディスプレイの表示例であって、(a)は車両の低速後退時における表示の一例、(b)は高速走行時における表示の一例であり、図3(a)〜(d)はいずれもそのディスプレイに表示される模式的な絵の表示例、図4は車速に対応して変更されるディスプレイの表示について示すものであって、(a)は車両の低速走行時のディスプレイの表示例、(b)は車両の中速走行時のディスプレイの表示例、(c)は車両の高速走行時のディスプレイの表示例であり、図5はその制御の流れを簡単に説明するための模式図である。 EXAMPLES In the following, the drawings and will be described surroundings information display system for a vehicle as an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic block diagram showing the functional configuration, FIG 2 is a display example of the display there, (a) represents an example of a display during the low-speed reverse of the vehicle, (b) is an example of a display during high speed running, FIG. 3 (a) ~ (d) are schematic that both are displayed on the display display examples of specific picture 4, there is shown the display of the display to be changed corresponding to the vehicle speed, (a) shows the display example of the display during low-speed running of the vehicle, (b) is in the vehicle display example of fast running of the display, (c) is a display example of the display at high speeds of the vehicle, FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the flow of control easily.

【0021】図1に示すように、本装置には、車両周囲物体検出手段としての障害物センサ1が設けられており、車両4(図2参照)の周囲の物体(対象物)を検出できるようになっている。 As shown in FIG. 1, this device is the obstacle sensor 1 is provided as a vehicle surrounding object detecting means can detect the surrounding objects in the vehicle 4 (see FIG. 2) (object) It has become way. この障害物センサ1は、具体的にはCCDカメラやレーザレーダにより構成されている。 The obstacle sensor 1 is specifically is a CCD camera or a laser radar. 符号2は、対象物識別手段であって、この障害物センサ1からの情報は、この対象物識別手段2に入力されるようになっている。 Reference numeral 2, in the object identification means, information from the obstacle sensor 1 is adapted to be inputted to the object identification means 2. この対象物識別手段2は、障害物センサ1から取り込まれた対象物が、例えば車であるのか、人であるのか或いは壁であるのか等の識別をするものである。 The object identification means 2, the object taken from the obstacle sensor 1 is, for example, a car in which the or one in which the identification of such whether it is a to or wall human.

【0022】また、対象物識別手段2では、対象物が識別されると、その対象物と自車両との間の距離と相対速度とが算出されるとともに、対象物の方角等が検出されるようになっているのである。 Further, the object identification unit 2, when the object is identified, along with the distance and relative velocity between the object and the vehicle is calculated, direction, etc. of the object is detected than it has been so. さらに、本装置には車両挙動予測手段3が設けられている。 Furthermore, the vehicle behavior prediction means 3 is provided in the apparatus. この車両挙動予測手段3は、車両に設けられた車速検出手段としての車速センサ5と、ドライバの運転状態を検出するドライバ操作検出手段としてのドライバ操作センサ6と、車両の挙動状態を検出する車両挙動検出手段としての車両挙動センサ7が接続されており、これらのセンサ5,6,7からの検出情報に基づいて車両の挙動を物理的に把握して、 The vehicle behavior prediction means 3, a vehicle for detecting a vehicle speed sensor 5 as a vehicle speed detecting means provided in the vehicle, the driver operation sensor 6 as driver's operation detection means for detecting an operating condition of the driver, the behavior state of the vehicle It is connected vehicle behavior sensor 7 as behavior detection means, to grasp the behavior of the vehicle physically on the basis of the detection information from these sensors 5, 6, 7,
車両の直後の挙動を予測する演算部である。 An arithmetic unit that predicts the behavior immediately after the vehicle.

【0023】なお、ドライバ操作センサ6としては、例えば車両のハンドル角を検出するハンドル角センサ6A [0023] As the driver operation sensor 6, for example, the steering wheel angle sensor 6A for detecting the steering wheel angle of the vehicle
や、アクセル開度を検出するアクセルセンサ6Bや、ブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキセンサ6C And, an accelerator sensor 6B for detecting an accelerator opening degree, a brake sensor 6C for detecting an operation state of the brake pedal
等が用いられており、ドライバによる各種の操作を直接検出できるものになっている。 Etc. and is used, it has become as it can detect the various operations of the driver directly. また、車両挙動センサ7 In addition, the vehicle behavior sensor 7
としては、例えばヨー角速度センサ7Aや、横加速度(横G)センサ7Bや、前後加速度(前後G)センサ7 The, for example, the yaw rate sensor 7A, lateral acceleration and (lateral G) sensor 7B, the longitudinal acceleration (longitudinal G) sensor 7
C等が考えられ、車両の挙動を検出できるようなセンサにより構成されている。 C or the like is considered, is constituted by a sensor that can detect the behavior of the vehicle.

【0024】そして、図1に示すように、対象物識別手段2と車両挙動予測手段3とからの情報は、危険度判定手段8に取り込まれるようになっており、この危険度判定手段8において、各障害物毎に危険度が設定されるようになっている。 [0024] Then, as shown in FIG. 1, information from the object identification means 2 and the vehicle behavior prediction unit 3 which is adapted to be incorporated into the risk assessment means 8, in this risk determining means 8 , risk for each obstacle is adapted to be set. つまり、危険度判定手段8には、対象物識別手段2からは各障害物毎に位置情報(相対速度、 In other words, the risk assessment means 8, the position information from the object identification means 2 for each obstacle (relative speed,
相対距離、方角)等が入力されるとともに、車両挙動予測手段3からは自車両の動きが物理的に計算されて、その結果が入力されるのである。 Relative distance, together with the direction) or the like is input, from the vehicle behavior prediction means 3 movement of the vehicle is physically calculation is the result thereof is inputted.

【0025】そして、危険度判定手段8では、これらの2つの手段2,3からの情報を比較して、危険度を判定するようになっているのである。 [0025] Then, the risk judgment means 8 compares the information from these two means 2,3 is has become possible to determine the risk. 危険度判定手段8で危険度が判定されると、この判定結果が作画手段9に入力されるようになっている。 When risk in risk determination means 8 is determined, the determination result is adapted to be input to the drawing section 9. また、この作画手段9には、 In addition, in this drawing means 9,
車速センサ5からの車速情報が上述した危険度の判定結果とは別に入力されるようになっているとともに、対象物識別手段2からの情報も直接入力されるようになっている。 With vehicle speed information from the vehicle speed sensor 5 are input separately from the determination result of the risk described above, are input directly also information from the object identification means 2.

【0026】そして、この作画手段9により作画処理が終了すると、車室内に設置された表示手段(ディスプレイ)10に必要な情報が表示され、ドライバに注意を促すようになっているのである。 [0026] Then, when the drawing process by the drawing unit 9 is completed, the information necessary for the display unit (display) 10 installed in the vehicle interior displays, it has become to call attention to the driver. ところで、この作画手段9には、例えば図3(a)〜(d)に示すように設定された各絵表示(以下、これをテンプレートという)の情報が予め記憶されており、作画手段9では対象物識別手段2において対象物が識別されると、この情報にしたがって各対象物に応じたテンプレートを設定するようになっている。 Incidentally, this drawing unit 9, for example, FIG. 3 (a) ~ (d) each pictograms that are set as shown in (hereinafter, referred to as a template) information is stored in advance, the drawing means 9 When the object in the object identification unit 2 is identified, so as to set the template corresponding to each object in accordance with this information. 例えば、前方に存在する対象物が車両であると認識されると、図3(a)に示すテンプレートがこの作画手段9で選択されるようになっている。 For example, if an object existing ahead is recognized as a vehicle, the template shown in FIG. 3 (a) is adapted to be selected by the drawing unit 9. なお、図3 It should be noted that, as shown in FIG. 3
(b)は歩行者、図3(c)は人物や車両以外の一般的な障害物、図3(d)は自転車を示している。 (B) it is a pedestrian, Fig. 3 (c) general obstacle other than a person or vehicle, FIG. 3 (d) shows a bicycle.

【0027】なお、作画手段9では、ディスプレイ10 [0027] In the drawing means 9, display 10
内の車両4とテンプレートとの位置関係が、実際の車両4と対象物との位置関係と同様になるように設定されるようになっている。 Positional relationship between the vehicle 4 and the template of the inner is adapted to be set to be the same as the positional relationship between the actual vehicle 4 and the object. したがって、ドライバはディスプレイ10を見ることで、実際の車両の周囲の状況を判断することができるのである。 Therefore, the driver is able to see the display 10, it is possible to determine the actual situation in the vicinity of the vehicle. また、作画手段9は、車速センサ5からの車速情報が入力されると、この車速情報に基づいて、ディスプレイ10に表示するパース(遠近感)レベルの設定が行なわれる。 Also, drawing means 9, the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 5 is inputted, on the basis of the vehicle speed information, Perth (perspective) level setting is performed to display on display 10. このパースレベルの設定は、ドライバは車両が高速になるほど遠くの情報が必要になるとともに、広い視野範囲は必要でなくなり、また車両が低速になるほど広い視野範囲で比較的近い情報が必要になるからである。 The setting of this parsing level, the driver with the vehicle is needed distant information about becomes faster, wider field of view is no longer needed, and because the vehicle is required is relatively close information in a wide field of view as the slower it is. そこで、本装置では、図4 Therefore, in this apparatus, Fig. 4
(a)〜(c)に示すように、車速に応じて例えば3段階のパースレベルが予め設定されており、これらのうちのいずれかを選択するようになっているのである。 As shown in (a) ~ (c), and for example, three stages of Perth level corresponding to the vehicle speed and is set in advance, it has become possible to select any of them.

【0028】ところで、ディスプレイ10の基本画は、 [0028] By the way, the basic picture of the display 10,
図4(a)〜(c)に示すように、距離点(焦点)が1 As shown in FIG. 4 (a) ~ (c), the distance point (focal point) is 1
点に集中するような透視図法を用いて作画されるようになっているが、ディスプレイ10におけるパースレベルは、車両4の車両速度に応じて、車両速度が高くなるほど透視図における視点の高さが低くなるようになっている。 Although perspective drawing method using the adapted to be drawing so as to focus on a point, Perth level in the display 10, depending on the vehicle speed of the vehicle 4, the height of the viewpoint in perspective view as the vehicle speed becomes higher It has become to be lower.

【0029】これにより、車速が低い時は、車両1の近傍の周囲の状況のみがディスプレイ10表示されるが、 [0029] Thus, when the vehicle speed is low, only the situation in the vicinity of the vicinity of the vehicle 1 are display 10 displays,
また、車速が高速になると、ディスプレイ10には遠方まで表示されるのである。 Further, when the vehicle speed becomes faster, the display 10 is being displayed to the distance. さらに、作画手段9では、危険度判定手段8からの危険度判定情報に基づいて、テンプレートに危険度強調情報を付加するようになっている。 Further, the drawing means 9, based on the risk assessment information from the risk assessment means 8, so as to add a risk enhancement information in the template. この危険度強調情報とは、例えば、危険度が高い場合には、表示色や大きさがより強調されて表示されるようになっている。 The The risk enhancement information, for example, in the case of high risk is adapted display color and size are displayed more pronounced. 作画手段9では、このようにして、テンプレートの表示色や大きさ等を設定するのである。 The drawing means 9, in this way, it is to set the display color and the size of the template.

【0030】この危険判定情報による表示の設定は、例えば下記の表1による。 The setting of the display due to the danger determination information is, for example, according to Table 1 below.

【0031】 [0031]

【表1】 [Table 1]

【0032】この表に示すように、危険判定情報によって、テンプレートの表示が3段階に変更されるようになっているのである。 As it is shown in this table, the danger judgment information, but the display of the template is adapted to be changed in three stages. テンプレートのサイズ(大きさ) テンプレートのサイズは危険度が大きい程、ドライバにアピールするように大きく設定され、危険度が小さいと小さく設定される。 As the size of the template size (size) template is a large risk, is set large so as to appeal to the driver, is set as small as the risk is small. ,自車両との位置関係 認識された障害物の距離が遠ければ危険度は小と判定し、近ければ危険度大と判定する。 , Risk if the distance is farther in the positional relationship recognized obstacle between the vehicle is determined to a small, it determines the risk large the closer.

【0033】表示色 認識された障害物の危険度が大きい時はテンプレートを赤色で表示し、危険度が小さい時はテンプレートを緑やグレー等の中間色で表示する。 [0033] displays the template in red when there is a large risk of display color recognized obstacle, when the risk is small to display the template in neutral colors such as green or gray. またその中間にある時はオレンジ色でテンプレートを表示する。 Also when in the middle displays the template in orange. 警報音 この警報音は、危険度に応じて音の大きさの設定を変化させてもよいが、ここでは、危険度の大小によって音声案内の設定が変更されるようになっている。 Warning sound the warning sound may change the setting of the magnitude of the sound in accordance with the risk, but here, so that the setting of the voice guidance is changed by the magnitude of the risk.

【0034】例えば、危険度が小さい時は音声案内を行なわず、危険度が大きい時は警報として「右危険」等の音声案内を行なうようになっている。 [0034] For example, without the audio guide when risk is small, when there is a large degree of risk is adapted to perform a voice guidance such as "right danger" as a warning. また、その中間時は、ドライバに注意を促すべく「右に車、注意して下さい」等の音声案内を行なうようになっている。 In addition, the intermediate time, in order to call attention to the driver "car to the right, please note" is adapted to perform a voice guidance such as. また、作画手段9では、ディスプレイ10内で、道路上の白線が車速に応じて後方に流れるように設定されるようになっている。 Further, the drawing means 9, the display 10, a white line on the road is adapted to be set so as to flow backward in accordance with the vehicle speed. これにより、ディスプレイ10の表示がより実際の感覚に近いものとなるのである。 Thus, it become as display of the display 10 is closer to the actual sense.

【0035】なお、作画手段9でいくつかのテンプレートを予め設定しておくのは、情報処理する量を減らして、演算を素早く行なうようにするためや、ドライバが対象物をより簡潔に認識できるようにするためである。 [0035] Incidentally, the previously set several templates drawing means 9, to reduce the amount of information processing, and in order to carry out quickly the operation, the driver can recognize objects more succinctly for the purpose of way is.
本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示装置は、 Surroundings information display system for a vehicle as an embodiment of the present invention,
上述のように構成されているので、障害物センサ1により車両周囲の物体(対象物)が検出されると、この検出情報が対象物識別手段2に入力される。 Which is configured as described above, when the vehicle surrounding objects (object) is detected by the obstacle sensor 1, the detected information is input to the object identification means 2.

【0036】そして、障害物センサ1から取り込まれた対象物が、例えば車両,歩行者等に識別され、対象物と自車両との間の距離と相対速度とが算出される。 [0036] Then, the object taken from the obstacle sensor 1 is, for example vehicles, it is identified pedestrian, the distance and the relative velocity between the object and the vehicle is calculated. またこれと同時に対象物の方角が検出される。 Direction of At the same time the object is detected. 一方、車両挙動予測手段3では、車速センサ5とドライバ操作センサ6 On the other hand, in the vehicle behavior prediction unit 3, a vehicle speed sensor 5 and the driver operation sensor 6
と車両挙動センサ7とからの情報により、車両の運動が把握されて、直後の挙動が計算により予測される。 And the information from the vehicle behavior sensor 7 for the motion of the vehicle is grasped, the behavior immediately after is predicted by calculation.

【0037】そして、対象物識別手段2と車両挙動予測手段3とからの情報が危険度判定手段8に取り込まれて、危険度判定手段8で各障害物毎に危険度が設定される。 [0037] Then, the information from the object identification means 2 and the vehicle behavior prediction unit 3 which is incorporated into the risk assessment means 8, the risk for each obstacle danger determining unit 8 is set. また、この後危険度判定手段8からの情報が作画手段9に入力されて、作画手段9において作画処理が行なわれる。 The information from the risk assessment means 8 after this is input to the drawing section 9, drawing processing is performed in the drawing unit 9. そして、ディスプレイ10で画像表示が行なわれて、ドライバに注意を促すのである。 Then, the image display is performed at the display 10, it is to call attention to the driver.

【0038】即ち、作画手段9では、対象物識別手段2 [0038] That is, in the drawing means 9, object identification means 2
により識別された物体に応じて、例えば図3(a)〜 Depending on the object identified by, for example, FIG. 3 (a) ~
(d)に示すようなテンプレートのなかから、適当なものが設定され、ディスプレイ10内に位置が設定される。 From the template, such as shown in (d), suitable value is set, the position on the display 10 is set. また、作画手段9において、危険度判定手段8から危険度情報が入力されると、その危険度に応じてテンプレートのサイズ拡大や輝度の変更や表示色の変更等が行なわれる。 Further, the drawing means 9, the risk information from the risk judgment means 8 is inputted, change of size enlargement and luminance change or display color of the template is performed in accordance with the degree of risk. さらに、車速センサ5からの車速情報が作画手段9に入力されると、その車速情報に応じてディスプレイ10のパースが設定されるのである。 Further, the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 5 are input to the drawing section 9, is the parsing of the display 10 is set in accordance with the vehicle speed information.

【0039】そして、ディスプレイ10には、図2 [0039] Then, on the display 10, as shown in FIG. 2
(a)や図2(b)に示すような画像情報が表示される。 (A) and the image information as shown in FIG. 2 (b) is displayed. 図2(a)は、自車両4が低速で後退している時のディスプレイ10の表示の一例である。 2 (a) is an example of a display of the display 10 when the vehicle 4 is retracted at a low speed. この図に示すように、歩行者が接近している場合は歩行者を拡大して表示して、ドライバにその存在をアピールし、危険を未然に回避することが可能となる。 As shown in this figure, when the pedestrian is approaching will display an enlarged pedestrian appeal its presence to the driver, it is possible to avoid in advance a danger.

【0040】また、図2(b)は、自車両4が高速走行している時のディスプレイ10の表示の一例である。 Further, FIG. 2 (b), the vehicle 4 is an example of a display of the display 10 of when traveling at high speed. この図に示すように、高速走行の場合は作画手段9により、図3(c)に示すパースがディスプレイ10に表示される。 As shown in this figure, in the case of high-speed traveling by drawing means 9, Perth shown in FIG. 3 (c) is displayed on the display 10. このパースは、奥行きの深く見えるパースであるので、遠くの物体までを確認することができるのである。 This parsing is because it is deep look Perth depth, it is possible to confirm to a distant object.

【0041】また、他の車両が危険度に応じた大きさと色で表示されるので、やはりドライバの注意力が低下している場合でも、未然に危険回避を行なうことができるのである。 Further, since the other vehicle is displayed in size and color according to the degree of risk, even if you are also reduced driver attention is, it is possible to perform dangerous avoided in advance. また、この時、道路上の白線が、ディスプレイ10内で車速に応じて後方に流れるように設定されるので、より実際の走行感覚に近いものとなる。 Further, at this time, a white line on the road, because it is set to flow backward in accordance with the vehicle speed on the display 10, it becomes closer to actual driving feel. ところで、本装置では、図1に示すように各センサ1,5, Incidentally, in the present apparatus, the sensor as shown in FIG. 1, 5,
6,7により、車両の周囲情報が取り入れられて、図2 The 6,7, the ambient information of the vehicle is taken, FIG. 2
に示すような画像表示が行なわれるが、本装置の情報処理制御系は、大きく分けて2つに分類することができる。 Although the image display shown in is performed, the information processing control system of the apparatus can be classified into two roughly.

【0042】すなわち、図5に示すように、本装置の情報処理制御系は、自車両4の周囲の状況や環境を認識する環境認識処理の制御系と、対象物を認識して危険度を判定する対象物認識処理の制御系とに分類できる。 [0042] That is, as shown in FIG. 5, the information processing control system of the present apparatus, a control system for recognizing an environment recognition processing conditions and environment around the vehicle 4, the risk recognizes the object determining can be classified into a control system of the object recognition process. 環境認識処理の制御系では、例えば白線認識や、ビーコンからの電波受信による自車両の位置認識や、衛星通信を利用したGPSからの情報及び地図情報からの自車両の位置認識等が行なわれる。 In the control system of the environment recognition process, for example, the white line recognition and the position recognition and the vehicle by radio wave reception from the beacon, the position recognition and the like of the vehicle from information and map information from the GPS using satellite communications is performed. ただし、このうちビーコンを利用した位置認識ではインフラ側の整備が必要となる。 However, it is necessary to develop the infrastructure side in the position recognition using this one beacon.

【0043】そして、このような環境認識処理により、 [0043] Then, by such an environment recognition processing,
レーン数や前方のコーナ半径、交差点の有無等の判断処理(自車両回りのゾーン化処理)が行なわれるのである。 Number of lanes and the front corner radius, the determination process of the presence or absence of an intersection (zone process of the vehicle around) is the is performed. 一方、対象物認識処理の制御系では、上述したセンサ1,5〜7以外にも、例えば画像センサ,レーザレーダ,人間検知センサ等を用いて、対象物を車両又は歩行者等に分類してその位置や相対速度や大きさが認識される。 On the other hand, in the control system of the object recognition process, in addition to the sensor 1,5~7 described above, for example, an image sensor, a laser radar, using the human detection sensor or the like, and classifies the object to the vehicle or pedestrian, etc. its position and the relative velocity and size can be recognized.

【0044】また、自車速度や、ハンドル角やブレーキ及びアクセルの操作状態等から自車両の挙動が認識されると、上述の対象物認識処理の結果を用いて各対象物毎に危険度の判定処理が行なわれる。 [0044] Further, and vehicle speed, the steering wheel angle and brake and accelerator operation state such as the behavior of the host vehicle is recognized, the risk for each object using the result of the object recognition process described above determination processing is performed. そして、環境認識処理の制御系におけるゾーン化処理と、対象物認識処理の制御系における危険度判定処理により、各ゾーン毎の危険物体の種別と危険度が判定され表示警報ユニット(この実施例の場合のディスプレイ10に相当するに表示したり音声警告が行なわれるのである。 Then, the zoning process in the control system of the environment recognition process, the risk assessment process in the control system of the object recognition process, type and risk of dangerous objects is determined displayed alarm unit for each zone (in this example view and voice alert the corresponding to the display 10 when is the performed.

【0045】このような制御系により、ディスプレイ1 [0045] Such a control system, display 1
0では、車速に応じたパースが設定されるとともに、対象物認識処理を行なう対象物識別手段2からの情報に基づいて、テンプレート(対象物を模式化した絵)の位置が設定され、危険度判定手段8からの情報に基づいて大きさや輝度や表示色等が設定されるようになる。 In 0, with parsing is set according to the vehicle speed, based on information from the object identification means 2 for performing object recognition processing, the position of the template (picture objects schematizes) is set, the risk the size and brightness, display color, etc. is to be set based on information from the determination unit 8. これにより、ディスプレイ10には、車両4の周囲の状況が模式化された簡単な表示で図示され、ドライバが状況を把握しやすくなる。 Thus, the display 10, the situation in the vicinity of the vehicle 4 is illustrated in a simple display that is schematized, the driver is likely to grasp the situation.

【0046】また、車速に応じてパースが設定されるので、ディスプレイ10の表示がドライバの視野に近づいて、ドライバがディスプレイ10を確認しやすくなる。 [0046] In addition, because Perth is set in accordance with the vehicle speed, the display of the display 10 is closer to the driver of the field of view, the driver is likely to confirm the display 10.
さらに、障害物が危険度に応じた大きさと色で表示され、危険度が高まるとドライバに音声等で注意を促すので、ドライバの注意力が低下している場合でも、未然に危険回避を行なうことができるのである。 Furthermore, the obstacle are displayed in size and color according to the degree of risk, since attention by voice or the like risk increases the driver, even when the attention of the driver is reduced, performs danger obviated it is the can.

【0047】なお、テンプレートの表示方法については、上述したような、表示色の変更やテンプレートの大きさの変更にのみ限定されるものではなく、例えば危険度に合わせて点滅表示させるようにしても良い。 [0047] Note that the display method of the template, as described above, not only limited to the change of the size of the display color changes or templates, be made to blink example in accordance with the risk good.

【0048】 [0048]

【発明の効果】以上詳述したように、請求項1記載の本発明の車両用周囲情報表示装置によれば、車両にそなえられ、車両の周囲に物体があるとこれを対象物として検出する車両周囲物体検出手段と、該車両の速度を検出する車速検出手段と、ドライバの運転操作状態を検出するドライバ操作検出手段と、該車両の挙動状態を検出する車両挙動検出手段と、該車両周囲物体検出手段からの検出情報に基づいて、該対象物と車両との間の位置関係及び相対速度を認識する対象物識別手段と、該車速検出手段と該ドライバ操作検出手段と該車両挙動検出手段とからの検出情報に基づいて該車両の挙動を予測する車両挙動予測手段と、該対象物識別手段と該車両挙動予測手段とからの情報に基づいて、該車両周囲物体検出手段で検出された対象物 As described above in detail, according to the surroundings information display system for a vehicle according to the present invention of claim 1, wherein, provided in the vehicle, to detect when there is an object around the vehicle as an object a vehicle surroundings object detecting means, a vehicle speed detecting means for detecting a speed of the vehicle, the driver's operation detection means for detecting the driving operation state of the driver, the vehicle behavior detection means for detecting the behavior condition of the vehicle, said vehicle surroundings based on the detection information from the object detecting means, the object and the positional relationship and recognizing object identification means relative speed, vehicle speed detecting means and the driver operation detection means and said vehicle behavior detection between the vehicle a vehicle behavior predicting means for predicting the behavior of the vehicle based on detection information from the means, based on the information from the said object identification means and said vehicle behavior prediction unit, detected by said vehicle surroundings object detecting means the object 危険度を判定する危険度判定手段と、該車速検出手段と該対象物識別手段と該危険度判定手段とからの情報に基づき、該車両の周囲状況を示す基本画を車速に応じて変化する乗員の視野範囲に応じた表 A risk judgment means for judging the risk, based on information from the vehicle speed detecting means and said object identification means and the risk determination means changes depending on the vehicle speed the basic image showing the surroundings of the vehicle Table according to the occupant of the field-of-view range
示として設定するとともに、該対象物模式的な絵表示 And sets as shown, schematic pictorial representation of the object
該対象物の危険度に応じた危険度強調情報を付加し、 The crisis Kendo enhancement information corresponding to the risk of the object is added to,
これらの各設定に基づいて作画処理を行なう作画手段と、該作画手段により作画処理された画像情報を表示する表示手段とから構成されることにより、ドライバが車両の周囲の状況を把握しやすくなり、危険を未然に回避することができる。 And drawing means for performing drawing processing based on each of these settings, by being composed of a display means for displaying the image information drawing process by the acting picture unit, the driver is likely to grasp the situation around the vehicle , it is possible to avoid the danger in advance. また、表示手段の基本画が、ドライ In addition, the basic picture of the display means, dry
バの視界に近い状態となり、ドライバに違和感を与える A state close to the field of view of the server, giving an uncomfortable feeling to the driver
ことなく周囲情報を表示できる。 You can display ambient information without.

【0049】また、請求項2記載の本発明の車両用周囲情報表示装置によれば、上記請求項1記載の構成に加えて、該ドライバ操作検出手段に、該車両のハンドル角を検出するハンドル角センサまたは該車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサまたは該車両のブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキセンサが用いられるという構成により、既に車両に用いられているセンサを利用することができ、低コストで、且つ容易に本装置を実現することができる。 In addition, according to the surroundings information display system for a vehicle according to the present invention described in claim 2, in addition to the configuration according to the first aspect, in the driver operation detector, a handle for detecting a steering wheel angle of the vehicle the configuration of a brake sensor for detecting operation state of the brake pedal of the accelerator sensor or the vehicle for detecting the accelerator opening angle sensor or the vehicle is used, can already be utilized sensor used in a vehicle , at low cost, and easily it can realize the present devices.

【0050】また、請求項3記載の本発明の車両用周囲情報表示装置によれば、上記請求項1記載の構成に加えて、該車両挙動検出手段に、該車両のヨー角速度を検出するヨー角速度センサまたは該車両の横加速度を検出する横加速度センサまたは該車両の前後加速度を検出する前後加速度センサが用いられるという構成により、既に車両に用いられているセンサを利用することができ、やはり低コストで、且つ容易に本装置を実現することができる。 [0050] Further, according to the surroundings information display system for a vehicle according to the present invention described in claim 3, in addition to the configuration according to the first aspect, in said vehicle behavior detection means, a yaw for detecting a yaw rate of the vehicle the arrangement of the longitudinal acceleration sensor is used for detecting a longitudinal acceleration of the lateral acceleration sensor or the vehicle for detecting a lateral acceleration of the angular velocity sensor or the vehicle, can already be utilized sensor used in a vehicle, also at low cost, and easily it can realize the present devices.

【0051】 [0051]

【0052】 [0052]

【0053】 [0053]

【0054】 [0054]

【0055】 [0055]

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示装置における機能構成を示す模式的なブロック図である。 1 is a schematic block diagram showing a functional configuration of the surroundings information display system for a vehicle as an embodiment of the present invention.

【図2】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示装置におけるディスプレイの表示例であって、(a)は車両の低速後退時における表示の一例、(b)は高速走行時における表示の一例である。 [2] A display example of the display in the surroundings information display system for a vehicle as an embodiment of the present invention, (a) is an example of a display during the low-speed reverse of the vehicle, (b) is displayed at the time of high speed running it is an example of.

【図3】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示装置におけるディスプレイに表示される模式的な絵の例であって、(a)は車両を示す表示の一例、(b)は歩行者を示す表示の一例、(c)は一般障害物を示す表示の一例、(d)は二輪車を示す表示の一例である。 [Figure 3] A example of a schematic picture displayed on the display in the surroundings information display system for a vehicle as an embodiment of the present invention, (a) is an example of a display of a vehicle, (b) walking an example of a display showing the user, (c) is an example of a display showing a general obstacle, (d) is an example of a display showing a motorcycle.

【図4】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示装置における車速に対応して変更されるディスプレイの表示について示すものであって、(a)は車両の低速走行時のディスプレイの表示例、(b)は車両の中速走行時のディスプレイの表示例、(c)は車両の高速走行時のディスプレイの表示例である。 [4] there is shown the display of the display to be changed corresponding to the vehicle speed in the surroundings information display system for a vehicle as an embodiment of the present invention, (a) is a table of the display during low-speed running of the vehicle示例, (b) the display example of the display at medium speed of the vehicle, (c) shows a display example of the display at high speeds of the vehicle.

【図5】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示装置における制御の流れを説明するための模式図である。 5 is a schematic diagram for explaining a flow of control in the surroundings information display system for a vehicle as an embodiment of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 車両周囲物体検出手段としての障害物センサ 2 対象物識別手段 3 車両挙動予測手段 4 車両 5 車速検出手段としての車速センサ 6 ドライバ操作検出手段としてのドライバ操作センサ 6A ハンドル角センサ 6B アクセルセンサ 6C ブレーキセンサ 7 車両挙動検出手段としての車両挙動センサ 7A ヨー角速度センサ 7B 横加速度(横G)センサ 7C 前後加速度(前後G)センサ 8 危険度判定手段 9 作画手段 10 表示手段(ディスプレイ) 1 vehicle surroundings obstacle sensor 2 object identification means as the object detecting means 3 vehicle behavior prediction unit 4 vehicle 5 speed speed sensor 6 slotted sensor 6A steering wheel angle sensor 6B accelerator sensor 6C brake of the driver operation detector as a detecting means sensor 7 vehicle behavior sensor 7A yaw angular velocity sensor 7B lateral acceleration as the vehicle behavior detection means (lateral G) sensor 7C longitudinal acceleration (longitudinal G) sensor 8 risk determining means 9 drawing means 10 display means (display)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI B60R 21/00 624 B60R 21/00 624D 628 628Z G08G 1/16 G08G 1/16 A (72)発明者 前村 高広 東京都港区芝五丁目33番8号 三菱自動 車工業株式会社内 (72)発明者 田中 忠夫 東京都港区芝五丁目33番8号 三菱自動 車工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平6−1221(JP,A) 特開 平5−264730(JP,A) 特開 昭57−157400(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) B60R 21/00 626 B60R 21/00 621 B60R 21/00 624 B60R 21/00 628 B60R 21/00 622 G08G 1/16 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI B60R 21/00 624 B60R 21/00 624D 628 628Z G08G 1/16 G08G 1/16 a (72) inventor Takahiro Maemura Tokyo, Minato Subdivision Shiba 5-chome No. 33 No. 8 Mitsubishi automobile industry within Co., Ltd. (72) inventor Tadao Tanaka Tokyo, Minato-ku, Shiba 5-chome No. 33 No. 8 Mitsubishi automobile industry within Co., Ltd. (56) reference Patent flat 6- 1221 (JP, a) JP flat 5-264730 (JP, a) JP Akira 57-157400 (JP, a) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) B60R 21/00 626 B60R 21/00 621 B60R 21/00 624 B60R 21/00 628 B60R 21/00 622 G08G 1/16

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 車両にそなえられ、車両の周囲に物体があるとこれを対象物として検出する車両周囲物体検出手段と、 該車両の速度を検出する車速検出手段と、 ドライバの運転操作状態を検出するドライバ操作検出手段と、 該車両の挙動状態を検出する車両挙動検出手段と、 該車両周囲物体検出手段からの検出情報に基づいて、該 1. A provided in a vehicle, when there is an object around the vehicle and the vehicle surroundings object detecting means to detect this as the object, a vehicle speed detecting means for detecting a speed of the vehicle, the driving operation state of the driver and driver operation detection means for detecting a vehicle behavior detection means for detecting the behavior condition of the vehicle, on the basis of detection information from said vehicle surroundings object detecting means, said
    対象物と車両との間の位置関係及び相対速度を認識する対象物識別手段と、 該車速検出手段と該ドライバ操作検出手段と該車両挙動検出手段とからの検出情報に基づいて該車両の挙動を予測する車両挙動予測手段と、 該対象物識別手段と該車両挙動予測手段とからの情報に基づいて、該車両周囲物体検出手段で検出された対象物 And positional relationship and recognizing object identification means the relative velocity between the object and the vehicle, of the vehicle based on detection information from the vehicle speed detecting means and the driver operation detection means and said vehicle behavior detection means a vehicle behavior predicting means for predicting the behavior, based on the information from the said object identification means and said vehicle behavior prediction unit, the objects detected by said vehicle surroundings object detecting means
    危険度を判定する危険度判定手段と、 該車速検出手段と該対象物識別手段と該危険度判定手段とからの情報に基づき、該車両の周囲状況を示す基本画 A risk judgment means for judging the risk of, on the basis of information from the vehicle speed detecting means and said object identification means and the risk assessment means, the basic image showing the surroundings of the vehicle
    を車速に応じて変化する乗員の視野範囲に応じた表示と A display corresponding to the occupant of the visual field range that varies depending on the vehicle speed
    して設定するとともに、該対象物模式的な絵表示該対象物の危険度に応じた危険度強調情報を付加し、これらの各設定に基づいて作画処理を行なう作画手段と、 該作画手段により作画処理された画像情報を表示する表示手段と、から構成されていることを特徴とする、車両用周囲情報表示装置。 And sets to a drawing means for adding the crisis Kendo enhancement information corresponding to the risk of schematic picture the object on the display of the object, performs a drawing process based on each of these settings, the characterized in that it is composed of a display means for displaying the image information drawing process by drawing means, surroundings information display system for a vehicle.
  2. 【請求項2】 該ドライバ操作検出手段に、該車両のハンドル角を検出するハンドル角センサまたは該車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサまたは該車両のブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキセンサが用<br>いられていることを特徴とする、請求項1記載の車両用周囲情報表示装置。 To wherein said driver operation detection means, a brake sensor for detecting operation state of the accelerator sensor or the brake pedal of the vehicle for detecting an accelerator opening of the steering wheel angle sensor or the vehicle for detecting a steering wheel angle of the vehicle characterized in that it is but <br> need for, surroundings information display system for a vehicle according to claim 1.
  3. 【請求項3】 該車両挙動検出手段に、該車両のヨー角速度を検出するヨー角速度センサまたは該車両の横加速度を検出する横加速度センサまたは該車両の前後加速度を検出する前後加速度センサが用いられていることを特徴とする、請求項1記載の車両用周囲情報表示装置。 To 3. A said vehicle behavior detection means, a longitudinal acceleration sensor for detecting a longitudinal acceleration of the lateral acceleration sensor or the vehicle for detecting a lateral acceleration of the yaw angular velocity sensor or the vehicle to detect the yaw rate of the vehicle is used is characterized in that has, surroundings information display system for a vehicle according to claim 1.
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