JP2001063600A - Parking support device - Google Patents
Parking support deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、移動軌跡設定手段
で設定した移動軌跡に基づいて車両を目標位置まで移動
させて駐車を行うための駐車支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assist device for parking a vehicle by moving a vehicle to a target position based on a moving path set by a moving path setting means.
【０００２】[0002]
【従来の技術】かかる駐車支援装置は特開平４−５５１
６８号公報、特開平１０−１１４２７４号公報により既
に知られている。これらの駐車支援装置は、従来周知の
電動パワーステアリング装置のステアリングアクチュエ
ータを利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角と
の関係に基づいて前記ステアリングアクチュエータを制
御することにより、バック駐車や縦列駐車を自動で行う
ようになっている。2. Description of the Related Art Such a parking assist device is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-551.
No. 68 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-114274. These parking assist devices utilize a steering actuator of a conventionally well-known electric power steering device, and control the steering actuator based on a relationship between a moving distance of a vehicle and a turning angle stored in advance, thereby enabling back parking or the like. Parallel parking is performed automatically.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特開平
１０−１１４２７４号公報に記載されたものは、スピー
カ等の報知手段が自動駐車の各過程でドライバーに現在
の自車の状況の報知やドライバーが実行すべき操作の内
容を報知することにより、ドライバーの操作を支援して
スムーズな駐車を可能にしている。By the way, Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-114274 discloses a method in which a notifying means such as a speaker notifies a driver of a current state of the own vehicle to a driver in each process of automatic parking. By notifying the details of the operation to be performed, the driver's operation is supported to enable smooth parking.
【０００４】しかしながら上記従来のものは、報知すべ
き複数の教示コメントが同時に発生した場合に、それら
複数の教示コメントの重要度が不明確であるため、重要
度が低い教示コメントが先に報知されて重要度が高い教
示コメントの報知が遅れる可能性があった。またドライ
バーに操作を促す教示コメントが発生して報知が開始さ
れた場合、ドライバーが既に前記操作を開始しているた
めに報知の必要がなくなっても、その報知が最後まで実
行されてドライバーが煩わしさを感じる問題があった。However, in the above-described conventional apparatus, when a plurality of teaching comments to be notified occur simultaneously, the importance of the plurality of teaching comments is unclear, so that the teaching comment with a low importance is notified first. There is a possibility that the notification of the teaching comment with high importance is delayed. In addition, when a notification is issued after a teaching comment that prompts the driver to perform an operation, even if the driver has already started the operation and does not need to be notified, the notification is executed to the end and the driver is troubled. There was a problem that I felt.
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、移動軌跡設定手段で設定した移動軌跡に基づいて車
両を目標位置まで移動させる駐車支援装置において、ド
ライバーに対する情報の報知を的確に行うことを目的と
する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and provides a parking assist device that moves a vehicle to a target position based on a moving locus set by a moving locus setting means, and accurately informs a driver of information. The purpose is to:
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、目標位置まで
の車両の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手
段と、移動軌跡設定手段で設定した移動軌跡に基づいて
車両が目標位置まで移動するのに必要な複数の情報を優
先順位を付して予め記憶する情報記憶手段と、車両の実
際の状態を検出する車両状態検出手段と、移動軌跡設定
手段が出力する移動軌跡、車両状態検出手段が出力する
車両の状態および情報記憶手段に記憶した優先順位に基
づいて前記複数の情報から報知すべき情報を選択する情
報選択手段と、情報選択手段が選択した情報を報知する
情報報知手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置
が提案される。According to the first aspect of the present invention, there is provided a moving path setting means for storing or calculating a moving path of a vehicle up to a target position. Information storage means for prioritizing and storing a plurality of pieces of information necessary for the vehicle to reach the target position based on the movement locus set by the setting means, and vehicle state detection for detecting the actual state of the vehicle Means for selecting information to be notified from the plurality of pieces of information based on the movement trajectory output by the movement trajectory setting means, the vehicle state output by the vehicle state detection means, and the priority stored in the information storage means. And an information notifying means for notifying the information selected by the information selecting means.
【０００７】上記構成によれば、情報記憶手段に記憶し
た複数の情報のうち、移動軌跡設定手段で設定した目標
位置までの移動軌跡上の自車の位置や、そのときの自車
の状況に応じた適切な情報をドライバーに報知し、車庫
入れ操作を効果的に支援することができる。According to the above configuration, of the plurality of pieces of information stored in the information storage means, the position of the own vehicle on the movement trajectory up to the target position set by the movement trajectory setting means and the situation of the own vehicle at that time. The driver can be notified of appropriate information in accordance with the information, and can effectively assist the garage entering operation.
【０００８】尚、実施例の記憶部２３は本発明の移動軌
跡設定手段に対応し、実施例の教示コメント記憶部１１
ａは本発明の情報記憶手段に対応し、実施例の教示コメ
ント選択部１１ｂは本発明の情報選択手段に対応し、実
施例の教示コメント報知部１１ｃは本発明の情報報知手
段に対応し、実施例の転舵角検出手段Ｓ1 、操舵トルク
検出手段Ｓ2 、前輪回転角検出手段Ｓ3 、ブレーキ操作
量検出手段Ｓ4 およびシフトレンジ検出手段Ｓ5 は本発
明の車両状態検出手段に対応する。The storage section 23 of the embodiment corresponds to the movement trajectory setting means of the present invention, and the teaching comment storage section 11 of the embodiment.
a corresponds to the information storage unit of the present invention, the teaching comment selecting unit 11b of the embodiment corresponds to the information selecting unit of the present invention, the teaching comment notifying unit 11c of the embodiment corresponds to the information notifying unit of the present invention, The turning angle detecting means S 1 , the steering torque detecting means S 2 , the front wheel rotation angle detecting means S 3 , the brake operation amount detecting means S 4 and the shift range detecting means S 5 of the embodiment correspond to the vehicle state detecting means of the present invention. I do.
【０００９】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、情報選択手段は情報記憶手段
に記憶した優先順位に基づいて優先順位が高い情報を選
択することを特徴とする駐車支援装置が提案される。According to the invention described in claim 2,
In addition to the configuration of claim 1, a parking assist device is proposed, wherein the information selecting means selects information having a higher priority based on the priority stored in the information storage means.
【００１０】上記構成によれば、情報記憶手段に記憶し
た複数の情報のうち優先順位が高い情報が選択されるの
で、ドライバーはその時点で最も必要な情報を確実に得
ることができる。[0010] According to the above configuration, the information having the highest priority is selected from the plurality of pieces of information stored in the information storage means, so that the driver can reliably obtain the most necessary information at that time.
【００１１】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または２の構成に加えて、情報記憶手段は複数
の情報を優先順位に応じて複数の組に分けて記憶するも
のであり、情報選択手段は報知すべき前記同一組の複数
の情報が生じた場合に後から生じた情報を選択すること
を特徴とする駐車支援装置が提案される。According to the third aspect of the present invention,
In addition to the configuration of claim 1 or 2, the information storage means stores a plurality of pieces of information in a plurality of sets according to a priority order, and the information selection means stores the plurality of pieces of information of the same set to be notified. There is proposed a parking assist device characterized by selecting information that occurs later when the occurrence of a parking error occurs.
【００１２】上記構成によれば、優先順位が同一の複数
の情報を報知すべきときに、後から生じた方の情報が選
択されるので、ドライバーはその時点で最も必要な情報
を確実に得ることができる。According to the above configuration, when a plurality of pieces of information having the same priority are to be notified, the information generated later is selected, so that the driver reliably obtains the most necessary information at that time. be able to.
【００１３】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１〜３の何れかの構成に加えて、情報選択手段が
報知すべき情報を選択したとき、車両状態検出手段が前
記情報と同内容の状態を検出すれば、情報報知手段は前
記情報の報知を中止することを特徴とする駐車支援装置
が提案される。Further, according to the invention described in claim 4,
In addition to the configuration according to any one of claims 1 to 3, when the information selecting means selects information to be notified, and the vehicle state detecting means detects a state having the same content as the information, the information notifying means sets the information to the information. There is proposed a parking assist device characterized by canceling the notification of the parking assist.
【００１４】上記構成によれば、報知すべき情報が選択
されたときに、既に車両が前記情報と同内容の状態にな
っていれば前記情報の報知が中止されるので、不必要な
情報が報知されてドライバーが煩わしさを感じることが
防止される。According to the above configuration, when the information to be notified is selected, if the vehicle is already in the same state as the information, the notification of the information is stopped. It is prevented that the driver is notified and feels annoying.
【００１５】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項１〜４の何れかの構成に加えて、車輪を転舵する
ステアリングアクチュエータと、移動軌跡設定手段で設
定した移動軌跡に基づいて前記ステアリングアクチュエ
ータを制御するアクチュエータ制御手段とを備えたこと
を特徴とする駐車支援装置が提案される。According to the invention described in claim 5,
In addition to the configuration according to any one of claims 1 to 4, further comprising a steering actuator for turning a wheel, and actuator control means for controlling the steering actuator based on a movement locus set by a movement locus setting means. A featured parking assist device is proposed.
【００１６】上記構成によれば、移動軌跡設定手段で設
定した移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータ
を制御して車輪を転舵するので、ドライバーがステアリ
ングホイールを操作することなく車両を自動的に目標位
置に導くことが可能になり、ドライバーの操作負担が軽
減される。According to the above construction, the wheels are steered by controlling the steering actuator based on the movement locus set by the movement locus setting means, so that the driver can automatically move the vehicle to the target position without operating the steering wheel. , And the driver's operation burden is reduced.
【００１７】尚、実施例の制御部２２は本発明のアクチ
ュエータ制御手段に対応し、実施例の前輪Ｗｆは本発明
の車輪に対応する。The control section 22 of the embodiment corresponds to the actuator control means of the present invention, and the front wheel Wf of the embodiment corresponds to the wheel of the present invention.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【００１９】図１〜図６は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は駐車支援装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は操作段階教示装置のブロック図、図５は教示
コメント記憶部の記憶内容を示す図、図８は作用を説明
するフローチャートである。FIGS. 1 to 6 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle provided with a parking assist device, FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation in a back parking / left mode, and FIG. FIG. 4 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch, FIG. 4 is a block diagram of an operation stage teaching device, FIG. 5 is a diagram showing contents stored in a teaching comment storage unit, and FIG.
【００２０】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。As shown in FIG. 1, the vehicle V has a pair of front wheels W
f, Wf and a pair of rear wheels Wr, Wr. The steering wheel 1 and the front wheels Wf, Wf, which are the steered wheels,
A steering shaft 2 that rotates integrally with the steering wheel 1; a pinion 3 provided at the lower end of the steering shaft 2; , 5 are connected by left and right knuckles 6, 6. A steering actuator 7 composed of an electric motor is connected to the steering shaft 2 via a worm gear mechanism 8 in order to assist the driver in operating the steering wheel 1 or to perform automatic steering for garage described later.
【００２１】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角である転舵角θを検出する転舵角
検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルク
Ｔを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3，
Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ
操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択
されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ5 とからの信号が入力される。The steering control device 21 includes a control unit 22 and a storage unit 2
3 which are composed of, the control unit 22, and the steering angle detecting means S 1 for detecting the turning angle θ is the rotation angle of the steering wheel 1, a steering torque detecting a steering torque T of the steering wheel 1 Detecting means S 2 and left and right front wheels W
front wheel rotation angle detecting means S 3 for detecting the rotation angles f, Wf,
And S 3, a brake operation amount detecting means S 4 for detecting the operation amount of the brake pedal 9, the shift range ( "D" range selected by the select lever 10, "R" range,
"N" range, the signal from the shift range detecting means S 5 Metropolitan to detect "P" range, etc.) is input.
【００２２】図３を併せて参照すると明らかなように、
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ6 お
よび自動駐車スタートスイッチＳ7 が制御部２２に接続
される。モード選択スイッチＳ6 は、後述する４種類の
駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／
左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モー
ドの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備
える。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択ス
イッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。Referring to FIG. 3 together, it is apparent that
The mode selection switch S 6 and the automatic parking start switch S 7 operated by the driver are connected to the control unit 22. The mode selection switch S 6 has four types of parking modes to be described later: a back parking / right mode, a back parking /
It has four buttons operated when selecting any of the left mode, the parallel parking / right mode, and the parallel parking / left mode. Automatic parking start switch S 7 is operated to start automatic parking according to any of the mode selected by the mode selection switch S 6.
【００２３】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
あるいは平均値が使用される。The storage unit 23 stores the four types of parking modes.
, The reference steering angle with respect to the moving distance X of the vehicle V
The relationship of θref is stored in advance as a table.
You. The moving distance X of the vehicle V is a known circumference of the front wheel Wf.
Front wheel rotation angle detection means SThree, S ThreeOf the front wheel Wf
It is obtained by multiplying the rotation angle. In addition, said movement
To calculate the distance X, a pair of left and right front wheel rotation angle detecting means is used.
SThree, SThreeOutput high select value, low select value,
Alternatively, an average value is used.
【００２４】制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ5
およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステ
アリングアクチュエータ７の作動と、操作段階教示装置
１１の作動とを制御する。The control unit 22 includes the detection means S 1 to S 5.
The operation of the steering actuator 7 and the operation of the operation stage teaching device 11 are controlled based on the signals from the switches S 6 and S 7 and the parking mode data stored in the storage unit 23.
【００２５】図４に示すように、制御部２２に接続され
た操作段階教示装置１１は、教示コメント記憶部１１ａ
と、教示コメント選択部１１ｂと、教示コメント報知部
１１ｃとから構成される。図５に示すように、教示コメ
ント記憶部１１ａは自動操舵制御中にドライバーに報知
すべき教示コメントを優先ランク別に記憶しており、そ
の中から教示コメント選択部１１ｂが選択した教示コメ
ントを、スピーカよりなる教示コメント報知部１１ｃが
音声でドライバーに報知する。教示コメント選択部１１
ｂは、記憶部２３に記憶された移動軌跡と、前記各検出
手段Ｓ1 〜Ｓ5で検出した車両Ｖの状況と、教示コメン
ト記憶部１１ａに記憶された教示コメントの優先ランク
とに基づいて、報知すべき所定の教示コメントを選択す
る。As shown in FIG. 4, the operation stage teaching device 11 connected to the control unit 22 includes a teaching comment storage unit 11a.
, A teaching comment selecting unit 11b, and a teaching comment notifying unit 11c. As shown in FIG. 5, the teaching comment storage unit 11a stores the teaching comments to be notified to the driver during the automatic steering control for each priority rank. The teaching comment notification section 11c comprising a voice notifies the driver by voice. Teaching comment selector 11
b is a moving track stored in the storage unit 23, and status of the vehicle V detected by the detecting means S 1 to S 5 wherein, based on a priority rank of the teachings comments stored in the teaching comment storage unit 11a Then, a predetermined teaching comment to be notified is selected.
【００２６】教示コメントは４段階の優先ランク別に分
類されており、最も優先ランクが高い「ランク１」の教
示コメントはドライバーにシステムの終了や駐車モード
を報知するもので、 ○オートパーキング終了します ○途中終了します ○左バック駐車です ○右バック駐車です ○左縦列駐車です ○右縦列駐車です から成る。これらの教示コメントによって、自動操舵制
御が終了したことにドライバーが気づかない事態や、ド
ライバーの意図しない駐車モードの自動操舵制御が実行
される事態を回避することができる。The teaching comments are classified according to four priority ranks. The highest priority teaching comment of "rank 1" informs the driver of the system termination or the parking mode. ○ Auto parking ends. ○ It ends in the middle ○ It is left back parking ○ It is right back parking ○ It is left parallel parking ○ It is right parallel parking By these teaching comments, it is possible to avoid a situation in which the driver does not notice that the automatic steering control has been completed or a situation in which the automatic steering control in the parking mode that is not intended by the driver is executed.
【００２７】２番目に優先ランクが高い「ランク２」の
教示コメントは、 ○オートパーキング開始します であって、この教示コメントによって、自動操舵制御が
開始されたことにドライバーが気づかない事態を回避す
ることができる。[0027] The teaching comment of "rank 2", which has the second highest priority rank, is "Auto parking starts." This avoids the situation where the driver does not notice that the automatic steering control has been started. can do.
【００２８】３番目に優先ランクが高い「ランク３」の
教示コメントは、車両Ｖを停車あるいは減速させるため
のもので ●停車してください ●減速してください ●停車してシフトチェンジをしてしてください からなる。これらの教示コメントによって、車両Ｖを折
り返し位置や目標位置に正しく停車させてオーバー
ランを防止し、かつ安全な車速を維持して過剰な車速に
より自動操舵制御が中止されるのを防止することができ
る。The teaching comment of "Rank 3", which has the third highest priority, is for stopping or decelerating the vehicle V. ● Please stop ● Decelerate ● Stop and make a shift change Please consist of With these teaching comments, it is possible to prevent the vehicle V from stopping properly at the turning position or the target position to prevent overrun, and to maintain a safe vehicle speed and prevent the automatic steering control from being stopped due to excessive vehicle speed. it can.
【００２９】最も優先ランクが低い「ランク４」の教示
コメントは、ドライバーに車両Ｖを移動させる操作を促
すためのもので、 ●ゆっくり前進してください ●ゆっくりバックしてください からなる。これらの教示コメントは、ドライバーがその
操作の実行を忘れることが起こり難く、またドライバー
の操作が遅れても自動操舵制御の続行に特に支障を来さ
ないために、優先ランクが低く設定される。The teaching comment of "rank 4" having the lowest priority rank is for urging the driver to perform an operation of moving the vehicle V. These teaching comments are set to a low priority rank so that the driver hardly forgets to execute the operation and does not particularly hinder the continuation of the automatic steering control even if the driver's operation is delayed.
【００３０】尚、上記各教示コメントのうち、○印の付
いたものはドライバーに必要な情報を報知するための情
報教示コメントであり、●印の付いたものはドライバー
に所定の運転操作を促すための操作教示コメントであ
る。Of the above-mentioned teaching comments, those marked with a circle are information teaching comments for notifying the driver of necessary information, and those marked with a circle are for urging the driver to perform a predetermined driving operation. It is an operation teaching comment for
【００３１】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。Next, the operation of the embodiment of the present invention having the above configuration will be described.
【００３２】自動駐車を行わない通常時（前記モード選
択スイッチＳ6 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルク
Ｔに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。[0032] During normal not used to automatically parking (when the mode selecting switch S 6 is not operated), the steering control apparatus 21 functions as a general power steering control unit. Specifically, when the driver operates the steering wheel 1 to turn the vehicle V, a steering torque detecting means S 2 detects the steering torque T that is input to the steering wheel 1, the control unit 22 to the steering torque T The driving of the steering actuator 7 is controlled on the basis of this. As a result, the left and right front wheels Wf, Wf are steered by the driving force of the steering actuator 7, and the steering operation of the driver is assisted.
【００３３】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって自動操舵制御の内容を説明する。Next, the contents of the automatic steering control will be described with reference to the back parking / left mode (a mode in which the vehicle is parked while backing to the parking position on the left side of the vehicle V).
【００３４】先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバ
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置）に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ6 を
操作してバック駐車／左モードを選択すると、教示コメ
ント報知部１１ｃが音声で「左バック駐車です」と報知
する。続いてドライバーが自動駐車スタートスイッチＳ
7 をＯＮすると、教示コメント報知部１１ｃが音声で
「オートパーキング開始します」と報知して自動操舵制
御が開始される。First, as shown in FIG. 2A, the vehicle V is moved to the vicinity of the garage to be parked by the driver's own steering operation, and the left side of the vehicle body is brought as close as possible to the garage entrance line. Predetermined criteria (for example, marks or side mirrors inside doors)
Stops the vehicle V at a position (start position) that coincides with the center line of the garage. Then, when you select the back parking / left mode by operating the mode selection switch S 6, the teachings comment notification unit 11c is to inform the "Left back parking" in the voice. Next, the driver sets the automatic parking start switch S
When 7 is turned on, the teaching comment notifying section 11c notifies by voice that "auto parking will be started" and automatic steering control is started.
【００３５】続いて教示コメント報知部１１ｃが「ゆっ
くり前進してください」と報知する。ドライバーがブレ
ーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させると、
制御部２２からの指令でステアリングアクチュエータ７
が自動的に作動し、ドライバーがステアリングホイール
１を操作しなくても、モード選択スイッチＳ6 により選
択されたバック駐車／左モードのデータに基づいて前輪
Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即ち、スタート位置か
ら折り返し位置まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，
Ｗｆは右に自動操舵され、折り返し位置から目標位置
まで車両Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動
操舵される。Subsequently, the teaching comment notification section 11c notifies "Please proceed slowly". When the driver releases the brake pedal 9 and causes the vehicle V to creep,
In response to a command from the control unit 22, the steering actuator 7
Is activated automatically, the driver without operating the steering wheel 1, front wheels Wf, Wf are automatically steered based on the data of the selected reverse parking / left mode by the mode selection switch S 6. That is, while the vehicle V moves forward from the start position to the turnback position, the front wheels Wf,
Wf is automatically steered to the right, and the front wheels Wf and Wf are automatically steered to the left while the vehicle V moves backward from the turnback position to the target position.
【００３６】車両Ｖが折り返し位置に接近すると教示
コメント報知部１１ｃが「減速してください」と報知
し、車両Ｖが折り返し位置に達する「停車してシフト
チェンジをしてください」と報知する。この報知に従っ
てドライバーが車両Ｖを停止させてシフトチェンジする
と、教示コメント報知部１１ｃが「ゆっくりバックして
ください」と報知する。この報知に従ってドライバーが
車両Ｖを後進させて目標位置に接近すると教示コメン
ト報知部１１ｃが「減速してください」と報知し、車両
Ｖが目標位置に達する「停車してください」と報知す
る。そして車両Ｖが目標位置に停車すると、教示コメ
ント報知部１１ｃが「オートパーキング終了します」と
報知して自動操舵制御が終了する。When the vehicle V approaches the turnback position, the teaching comment notifying unit 11c notifies "Please decelerate" and notifies that the vehicle V reaches the turnaround position and "stop and shift change". When the driver stops the vehicle V and changes gears according to this notification, the teaching comment notification unit 11c notifies "Please back slowly". When the driver moves the vehicle V backward according to the notification and approaches the target position, the teaching comment notification unit 11c notifies "decelerate" and notifies "stop" when the vehicle V reaches the target position. Then, when the vehicle V stops at the target position, the teaching comment notifying unit 11c notifies that "auto parking is ended" and the automatic steering control ends.
【００３７】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。As is clear from FIG. 2B, while the automatic steering is being performed, the control unit 22 reads the reference steering angle θref of the back parking / left mode read from the storage unit 23 and detects the steering angle. It calculates the deviation E (= θref-θ) based on the has been steered angle theta input from the means S 1, the deviation E to control the operation of the steering actuator 7 so that 0. At this time, the data of the reference turning angle θref is the vehicle V
Is set in accordance with the moving distance X of the vehicle V, the vehicle V always moves on the moving locus even if the vehicle speed of the creep running has some fluctuation.
【００３８】上記自動操舵制御はドライバーがブレーキ
ペダル９を踏んで車両Ｖがクリープ走行する間に実行さ
れるため、ドライバーが障害物を発見したときに速やか
にブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止させるこ
とができる。Since the above automatic steering control is executed while the driver depresses the brake pedal 9 and the vehicle V runs in the creep, the driver depresses the brake pedal 9 immediately to stop the vehicle V when the driver finds an obstacle. Can be done.
【００３９】更に、上記自動操舵制御は、ドライバーが
モード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に中止される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合に中止され、通常のパワーステアリング制
御に復帰する。これらの場合には、教示コメント報知部
１１ｃが「途中終了します」と報知する。[0039] Further, the automatic steering control is the driver is stopped when OFF the mode selecting switch S 6, if the driver other than it takes his foot from the brake pedal 9, the driver steering wheel 1 When the operation is performed, the operation is stopped, and the control returns to the normal power steering control. In these cases, the teaching comment notification unit 11c notifies that "the process will end halfway".
【００４０】次に、操作段階教示装置１１の作用を図６
のフローチャートに基づいて更に説明する。Next, the operation of the operation stage teaching device 11 will be described with reference to FIG.
This will be further described based on the flowchart of FIG.
【００４１】先ず、ステップＳ１で新たな教示コメント
が発生したとき、ステップＳ２で現在他の教示コメント
の報知中であれば、ステップＳ３で新たな教示コメント
および現在の教示コメントの優先ランクを比較する。比
較の結果、ステップＳ４で新たな教示コメントの方が優
先ランクが上であれば、ステップＳ８で現在の教示コメ
ントに代えて新たな教示コメントを選択する。また前記
ステップＳ２で現在他の教示コメントの報知中でない場
合にも、ステップＳ８で新たな教示コメントを選択す
る。First, when a new teaching comment is generated in step S1, if another teaching comment is currently being notified in step S2, the priority ranks of the new teaching comment and the current teaching comment are compared in step S3. . As a result of the comparison, if the new teaching comment has a higher priority rank in step S4, a new teaching comment is selected in step S8 instead of the current teaching comment. Also, even if another teaching comment is not currently being notified in step S2, a new teaching comment is selected in step S8.
【００４２】一方、前記ステップＳ４で新たな教示コメ
ントの方が優先ランクが上でなく、かつステップＳ５で
新たな教示コメントの方が優先ランクが下であれば、ス
テップＳ９で現在の教示コメントを選択してそのまま報
知を続行する。前記ステップＳ５で新たな教示コメント
の方が優先ランクが下でなく、つまり両方の教示コメン
トの優先ランクが同一であり、かつステップＳ６で新た
な教示コメントおよび現在の教示コメントが同一教示コ
メントであれば、前記ステップＳ９で現在の教示コメン
トを選択してそのまま報知を続行する。また前記ステッ
プＳ６で新たな教示コメントおよび現在の教示コメント
が異なる教示コメントであれば、ステップＳ７で新たな
教示コメントを選択する。前記ステップＳ１で新たな教
示コメントが発生しておらず、ステップＳ１０で現在報
知中である場合には、勿論ステップＳ９で現在の教示コ
メントを選択してそのまま報知を続行する。On the other hand, if the new teaching comment does not have the higher priority rank in step S4 and the new teaching comment has the lower priority rank in step S5, the current teaching comment is deleted in step S9. Select to continue the notification. If the priority rank of the new teaching comment is not lower than that of the new teaching comment in step S5, that is, the priority ranking of both teaching comments is the same, and the new teaching comment and the current teaching comment are the same teaching comment in step S6. In this case, the current teaching comment is selected in step S9, and the notification is continued as it is. If the new teaching comment is different from the current teaching comment in step S6, a new teaching comment is selected in step S7. If no new teaching comment has been generated in step S1 and the notification is currently being made in step S10, the current teaching comment is selected in step S9 and the notification is continued as it is.
【００４３】このようにして選択された教示コメントは
ステップＳ１３でドライバーに報知されるが、ステップ
Ｓ１１で前記選択された教示コメントが操作教示コメン
ト（図４の●印の教示コメント）であり、かつステップ
Ｓ１２で前記教示コメントの教示内容がドライバーによ
って既に実行されていれば、その教示コメントの報知は
始めから実行されない。また教示コメントの報知が既に
始まった後に、ドライバーによる教示内容の実行が開始
されれば、その時点で教示コメントの報知が中止され
る。The teaching comment selected in this way is notified to the driver in step S13. In step S11, the selected teaching comment is an operation teaching comment (a teaching comment indicated by a circle in FIG. 4), and If the teaching content of the teaching comment has already been executed by the driver in step S12, the notification of the teaching comment is not executed from the beginning. Further, if the execution of the teaching content by the driver is started after the notification of the teaching comment has already started, the notification of the teaching comment is stopped at that point.
【００４４】以下、４つの具体例を順次説明する。第１の具体例 ドライバーがモード選択スイッチＳ6 を押してバック駐
車左モードを選択し、「左バック駐車です」の報知がな
されている途中でドライバーがスイッチの押し間違いに
気づき、新たにモード選択スイッチＳ6 を押して縦列駐
車左モードを選択した場合を考える。この場合、新たに
縦列駐車左モードを選択したことによりステップＳ１の
答えがＹＥＳになり、「左バック駐車です」の報知が実
行されているのでステップＳ２の答えがＹＥＳになり、
ステップＳ３で「左バック駐車です」の教示コメントの
優先ランクと「左縦列駐車です」の教示コメントの優先
ランクとを比較した結果、両教示コメントの優先ランク
が共に「ランク１」で同一ランクであるため、ステップ
Ｓ４，Ｓ５の答えが共にＮＯ，ＮＯになる。そして両教
示コメントの内容が異なるため、ステップＳ７で新しい
方の「左縦列駐車です」の教示コメントが選択される。Hereinafter, four specific examples will be sequentially described. Press the first concrete example driver mode selection switch S 6 to select the back parking left mode, notice the driver switch Press mistake in the middle of the notification of the "left-back is the parking" have been made, a new mode selection switch press the S 6 consider the case you have selected the parallel parking left mode. In this case, since the parallel parking left mode is newly selected, the answer in step S1 is YES, and the notification of "left back parking" has been executed, so the answer in step S2 is YES,
In step S3, as a result of comparing the priority rank of the teaching comment "Left left parking" with the priority rank of the teaching comment "Left parallel parking", the priority rank of both teaching comments is "rank 1" and the same rank. Therefore, the answers in steps S4 and S5 are both NO and NO. Since the contents of the two teaching comments are different from each other, the new teaching comment of "left parallel parking" is selected in step S7.
【００４５】このように、第１の教示コメントが報知さ
れている途中で同一優先ランクの第２の教示コメントが
発生すると、現在の第１の教示コメントの報知が中止さ
れて新たな第２の教示コメントが選択されるため、ドラ
イバーに最新の教示コメントを報知することができる。第２の具体例 ドライバーがモード選択スイッチＳ6 を押してバック駐
車左モードを選択し、「左バック駐車です」の報知がな
されている途中で自動駐車スタートスイッチＳ 7 を押し
た場合を考える。この場合、ステップＳ３で「左バック
駐車です」の教示コメントの優先ランクと「オートパー
キング開始します」の教示コメントの優先ランクとを比
較した結果、ステップＳ５で新たな教示コメントである
「オートパーキング開始します」の方が優先ランクが低
いため、ステップＳ９で現在の教示コメントである「左
バック駐車です」の教示コメントの報知がそのまま続行
される。そして「左バック駐車です」の教示コメントの
報知が終了すると、ステップＳ２で現在報知中の教示コ
メントがなくなるため、ステップＳ８で新たな教示コメ
ントである「オートパーキング開始します」が選択され
て報知される。As described above, the first teaching comment is notified.
The second teaching comment of the same priority rank is
When this occurs, the notification of the current first teaching comment is stopped.
To select a new second teaching comment,
Eva can be notified of the latest teaching comments.Second specific example The driver selects the mode switch S6Press back
Select the left car mode, and there will be no
Automatic start switch S on the way 7Press
Consider the case. In this case, in step S3, "Left back
The parking comment is a priority and the auto par
King will start! ''
As a result of the comparison, it is a new teaching comment in step S5.
"Start auto parking" has lower priority rank
Therefore, in step S9, the current teaching comment “left
Back parking is in progress ''
Is done. And of the teaching comment of "Left back parking"
When the notification ends, the teaching command that is currently being notified in step S2.
As there are no more comments, a new teaching rice is
Is selected, "Auto parking starts" is selected.
Be notified.
【００４６】このように、優先ランクが高い教示コメン
トは優先ランクが低い教示コメントによって途中で中止
されることなく最後まで報知されるため、ドライバーは
重要な教示コメントを最後まで聞くことができ、それが
終了した後に優先ランクが低い新たな教示コメントを聞
くことができる。第３の具体例 「ゆっくり前進してください」の報知がなされている最
中に、ドライバーが自発的にステアリングホイール１を
操作したために自動操舵制御が中止される場合を考え
る。この場合、ステップＳ３で「ゆっくり前進してくだ
さい」の教示コメントの優先ランクと「途中終了しま
す」の教示コメントの優先ランクとを比較した結果、ス
テップＳ４で新たな教示コメントである「途中終了しま
す」の方が優先ランクが高いため、ステップＳ８で新た
な教示コメントである「途中終了します」の教示コメン
トが選択される。その結果、現在報知中の教示コメント
である「ゆっくり前進してください」が中断され、新た
な教示コメントである「途中終了します」が選択され
る。As described above, the teaching comment with the higher priority rank is notified to the end without being interrupted by the teaching comment with the lower priority rank, so that the driver can hear the important teaching comment to the end. After completion of the above, a new teaching comment with a lower priority rank can be heard. Third Specific Example A case is considered in which the automatic steering control is stopped because the driver voluntarily operated the steering wheel 1 while the notification "Please proceed slowly" is being issued. In this case, as a result of comparing the priority rank of the teaching comment of "Please proceed slowly" with the priority rank of the teaching comment of "Ending halfway" in step S3, a new teaching comment " Is higher in the priority rank, so a new teaching comment of "Ending halfway", which is a new teaching comment, is selected in step S8. As a result, the teaching comment that is currently being notified, “Go slowly” is interrupted, and a new teaching comment, “End partway”, is selected.
【００４７】このように、優先ランクが低い教示コメン
トの報知中に優先ランクが高い教示コメントが発生する
と、優先ランクが低い教示コメントの報知が中止されて
優先ランクが高い教示コメントの報知が実行されるた
め、その時点で最も重要な教示コメントをドライバーに
報知することができる。第４の具体例 「ゆっくり前進してください」の報知がなされている最
中に、ドライバーが車両Ｖを前進させた場合を考える。
この場合、ステップＳ１の答えがＮＯ、ステップＳ１０
の答えがＹＥＳになって、ステップＳ９で「ゆっくり前
進してください」の教示コメントが継続されるが、その
教示コメントはドライバーの操作を促す操作教示コメン
ト示コメントであるためにステップＳ１１の答えがＹＥ
Ｓになり、かつ既にドライバーが車両Ｖを前進させてい
るのでステップＳ１２の答えもＹＥＳになる。その結
果、ステップＳ１３のドライバーへの報知がスキップさ
れてしまい、その時点で「ゆっくり前進してください」
の教示コメントの報知は中止される。As described above, when a teaching comment with a high priority rank occurs during the notification of a teaching comment with a low priority rank, the notification of the teaching comment with a low priority rank is stopped, and the notification of a teaching comment with a high priority rank is executed. Therefore, the driver can be notified of the most important teaching comment at that time. Fourth Specific Example Consider a case where the driver moves the vehicle V forward while the notification "Please proceed slowly" is given.
In this case, the answer to step S1 is NO, and step S10
Is YES, and the teaching comment of "Please proceed slowly" is continued in step S9, but since the teaching comment is an operation teaching comment indicating comment that prompts the driver's operation, the answer of step S11 is YE
The answer is S, and the answer to step S12 is also YES because the driver has already advanced the vehicle V. As a result, the notification to the driver in step S13 is skipped, and at that time, "Please proceed slowly"
The notification of the teaching comment is stopped.
【００４８】このように、操作教示コメントの報知中に
対応する操作が開始されると、その時点で前記操作教示
コメントの報知が中止されるので、不必要な教示コメン
トの報知が実行されてドライバーが煩わしく感じること
が防止される。As described above, when the corresponding operation is started during the notification of the operation teaching comment, the notification of the operation teaching comment is stopped at that point, so that the unnecessary teaching comment is notified and the driver is notified. Is prevented from being bothered.
【００４９】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。The embodiments of the present invention have been described above. However, various design changes can be made in the present invention without departing from the gist thereof.
【００５０】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。For example, in the embodiment, the vehicle V to the target position
Is stored in the storage unit 23 in advance, but it is also possible to calculate the movement trajectory from the current position and the target position of the vehicle V.
【００５１】また実施例ではステアリングアクチュエー
タ７で前輪Ｗｆ，Ｗｆを自動操舵する駐車支援装置を例
示したが、本発明は操作段階教示装置１１からの報知に
基づいてドライバーが自発的にステアリング操作を行い
ながら駐車する駐車支援装置に対しても適用することが
できる。Further, in the embodiment, the parking assist device for automatically steering the front wheels Wf, Wf by the steering actuator 7 is exemplified. However, in the present invention, the driver performs the steering operation spontaneously based on the notification from the operation stage teaching device 11. The present invention can also be applied to a parking assist device that parks while parking.
【００５２】また教示コメント報知部１１ｃは音声で報
知するものに限定されず、例えば液晶パネル上に文字を
表示することにより教示コメントを報知するものであっ
ても良い。The teaching comment notifying section 11c is not limited to the one that notifies by voice, and may notify the teaching comment by displaying characters on a liquid crystal panel, for example.
【００５３】[0053]
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、情報記憶手段に記憶した複数の情報のうち、
移動軌跡設定手段で設定した目標位置までの移動軌跡上
の自車の位置や、そのときの自車の状況に応じた適切な
情報をドライバーに報知し、車庫入れ操作を効果的に支
援することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, of the plurality of information stored in the information storage means,
Notifying the driver of the position of the own vehicle on the trajectory up to the target position set by the trajectory setting means and appropriate information according to the situation of the own vehicle at that time to effectively support the garage entering operation. Can be.
【００５４】また請求項２に記載された発明によれば、
情報記憶手段に記憶した複数の情報のうち優先順位が高
い情報が選択されるので、ドライバーはその時点で最も
必要な情報を確実に得ることができる。According to the second aspect of the present invention,
Since the information having the higher priority is selected from the plurality of pieces of information stored in the information storage means, the driver can surely obtain the most necessary information at that time.
【００５５】また請求項３に記載された発明によれば、
優先順位が同一の複数の情報を報知すべきときに、後か
ら生じた方の情報が選択されるので、ドライバーはその
時点で最も必要な情報を確実に得ることができる。According to the invention described in claim 3,
When a plurality of pieces of information having the same priority are to be notified, the later information is selected, so that the driver can surely obtain the most necessary information at that time.
【００５６】また請求項４に記載された発明によれば、
報知すべき情報が選択されたときに、既に車両が前記情
報と同内容の状態になっていれば前記情報の報知が中止
されるので、不必要な情報が報知されてドライバーが煩
わしさを感じることが防止される。According to the fourth aspect of the present invention,
When the information to be notified is selected, if the vehicle is already in the same state as the information, the notification of the information is stopped, so unnecessary information is notified and the driver feels troublesome. Is prevented.
【００５７】また請求項５に記載された発明によれば、
移動軌跡設定手段で設定した移動軌跡に基づいてステア
リングアクチュエータを制御して車輪を転舵するので、
ドライバーがステアリングホイールを操作することなく
車両を自動的に目標位置に導くことが可能になり、ドラ
イバーの操作負担が軽減される。According to the invention described in claim 5,
Since the wheel is steered by controlling the steering actuator based on the moving path set by the moving path setting means,
The driver can automatically guide the vehicle to the target position without operating the steering wheel, thereby reducing the driver's operation burden.
【図１】駐車支援装置を備えた車両の全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle including a parking assistance device.
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation in a back parking / left mode.
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図FIG. 3 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch.
【図４】操作段階教示装置のブロック図FIG. 4 is a block diagram of an operation stage teaching device.
【図５】教示コメント記憶部の記憶内容を示す図FIG. 5 is a diagram showing contents stored in a teaching comment storage unit;
【図６】作用を説明するフローチャートFIG. 6 is a flowchart illustrating an operation.
７ ステアリングアクチュエータ １１ａ 教示コメント記憶部（情報記憶手段） １１ｂ 教示コメント選択部（情報選択手段） １１ｃ 教示コメント報知部（情報報知手段） ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｓ1 転舵角検出手段（車両状態検出手段） Ｓ2 操舵トルク検出手段（車両状態検出手段） Ｓ3 前輪回転角検出手段（車両状態検出手段） Ｓ4 ブレーキ操作量検出手段（車両状態検出手
段） Ｓ5 シフトレンジ検出手段（車両状態検出手
段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪）7 Steering actuator 11a Teaching comment storage unit (information storage unit) 11b Teaching comment selection unit (information selection unit) 11c Teaching comment notification unit (information notification unit) 22 Control unit (actuator control unit) 23 Storage unit (movement trajectory setting unit) S 1 Steering angle detecting means (vehicle state detecting means) S 2 Steering torque detecting means (vehicle state detecting means) S 3 Front wheel rotation angle detecting means (vehicle state detecting means) S 4 Brake operation amount detecting means (vehicle state detecting means) ) S 5 shift range detecting means (vehicle state detecting means) V vehicle Wf front (wheel)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00 Ｆターム(参考） 2C028 BB06 BC05 BD02 3D032 CC20 DA03 DA15 DA24 DA91 DA93 DA95 DB03 DB07 DC40 EA01 EB04 EB11 EC22 GG01 3D033 CA03 CA11 CA12 CA16 CA17 CA21 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI Theme coat ゛ (Reference) B62D 113: 00 137: 00 F term (Reference) 2C028 BB06 BC05 BD02 3D032 CC20 DA03 DA15 DA24 DA91 DA93 DA95 DB03 DB07 DC40 EA01 EB04 EB11 EC22 GG01 3D033 CA03 CA11 CA12 CA16 CA17 CA21
Claims (5)
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、 移動軌跡設定手段（２３）で設定した移動軌跡に基づい
て車両（Ｖ）が目標位置まで移動するのに必要な複数の
情報を優先順位を付して予め記憶する情報記憶手段（１
１ａ）と、 車両（Ｖ）の実際の状態を検出する車両状態検出手段
（Ｓ1 〜Ｓ5 ）と、 移動軌跡設定手段（２３）が出力する移動軌跡、車両状
態検出手段（Ｓ1 〜Ｓ 5 ）が出力する車両（Ｖ）の状態
および情報記憶手段（１１ａ）に記憶した優先順位に基
づいて前記複数の情報から報知すべき情報を選択する情
報選択手段（１１ｂ）と、 情報選択手段（１１ｂ）が選択した情報を報知する情報
報知手段（１１ｃ）と、を備えたことを特徴とする駐車
支援装置。1. A trajectory of a vehicle (V) to a target position.
A moving trajectory setting means (23) to be stored or calculated; and a moving trajectory set by the moving trajectory setting means (23).
Required for the vehicle (V) to move to the target position
Information storage means (1
1a) and vehicle state detecting means for detecting an actual state of the vehicle (V)
(S1~ SFive), The moving trajectory output by the moving trajectory setting means (23),
State detection means (S1~ S Five) Outputs vehicle (V) status
And the priority stored in the information storage means (11a).
Information for selecting information to be notified from the plurality of pieces of information.
Information selecting means (11b) and information for notifying the information selected by the information selecting means (11b)
A notification means (11c).
Support device.
（１１ａ）に記憶した優先順位に基づいて優先順位が高
い情報を選択することを特徴とする、請求項１に記載の
駐車支援装置。2. The parking assist device according to claim 1, wherein the information selecting means (11b) selects information having a high priority based on the priority stored in the information storage means (11a).
優先順位に応じて複数の組に分けて記憶するものであ
り、情報選択手段（１１ｂ）は報知すべき前記同一組の
複数の情報が生じた場合に後から生じた情報を選択する
ことを特徴とする、請求項１または２に記載の駐車支援
装置。3. The information storage means (11a) stores a plurality of pieces of information in a plurality of sets according to a priority order, and the information selection means (11b) stores the plurality of pieces of information of the same set to be notified. The parking assist device according to claim 1, wherein the information generated later is selected when the parking error occurs.
報を選択したとき、車両状態検出手段（Ｓ1 〜Ｓ5 ）が
前記情報と同内容の状態を検出すれば、情報報知手段
（１１ｃ）は前記情報の報知を中止することを特徴とす
る、請求項１〜３の何れかに記載の駐車支援装置。Wherein when the information selection means (11b) selects the information to be reported, if the vehicle state detecting means (S 1 ~S 5) is detecting a state of the information and the content information notification means (11c 4.) The parking assist device according to claim 1, wherein the notification of the information is stopped.
クチュエータ（７）と、移動軌跡設定手段（２３）で設
定した移動軌跡に基づいて前記ステアリングアクチュエ
ータ（７）を制御するアクチュエータ制御手段（２２）
とを備えたことを特徴とする、請求項１〜４の何れかに
記載の駐車支援装置。5. A steering actuator (7) for turning a wheel (Wf) and an actuator control means (22) for controlling the steering actuator (7) based on a movement locus set by a movement locus setting means (23).
The parking assist device according to any one of claims 1 to 4, further comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23996799A JP4291923B2 (en) | 1999-08-26 | 1999-08-26 | Parking assistance device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23996799A JP4291923B2 (en) | 1999-08-26 | 1999-08-26 | Parking assistance device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001063600A true JP2001063600A (en) | 2001-03-13 |
| JP4291923B2 JP4291923B2 (en) | 2009-07-08 |
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ID=17052508
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP23996799A Expired - Fee Related JP4291923B2 (en) | 1999-08-26 | 1999-08-26 | Parking assistance device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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