JPH0722281B2 - 車載コンピュータ間のデータ通信方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、シリアルチャンネルによって結合された車載
コンピュータ間のデータ通信方法に関する。

［従来の技術］ 近年、自動車などの車輌においては、複数のコンピュー
タを搭載するものが多くなり、例えば、特開昭61−4915
4号公報には、第1,第２のマイクロコンピュータを備
え、複数種類の制御項目を分担処理させる技術が開示さ
れている。

さらに、複数のコンピュータによる分散処理では、各コ
ンピュータをシリアルチャンネルで結合し、互いに必要
とするデータを直列伝送しており、このデータの直列伝
送には、クロック同期式を採用し、双方向通信を行なう
ものが多い。

この場合、各コンピュータ間のデータ通信においては、
データを２回受信し、各受信データを比較して一致した
場合、有効データとする方法が採用され、通信データの
信頼性を確保するようにしている。

また、特開昭63−290033号公報には、データ送信側装置
から受信側装置へ、送信データと、その反転データとを
交互に送信し、受信側装置でデータの反転が検出された
とき送信データ正常と判断し、データの反転が検出され
ないとき送信データの誤りと判断することで、同時に複
数ビットの誤りを検出可能とした技術が開示されてい
る。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、クロック同期式の双方向通信においては
送信と受信とが同時に行われるため、各コンピュータの
通信インターフェースは、送信と受信とを兼用する送受
信バッファを備えるものが多く、上述のように、データ
を２回送信し、各受信データを比較して一致した場合に
有効データとする方法では、例えば第１のコンピュータ
からデータを送信した場合、万一、相手側の第２のコン
ピュータに異常が生じると、この第２のコンピュータで
は送信値を送受信バッファにセットできず、この送受信
バッファに蓄えられたデータが、次の送受信サイクル
で、そのままエコーバックされて第１のコンピュータに
返信されてしまう。

従って、当然ながら第１のコンピュータでは２回の受信
値が同一データとなり、上述した方法では第２のコンピ
ュータの異常を検出できず、返信値が有効データとみな
されるおそれがある。

また、上記先行例（特開昭63−290033号公報）に開示さ
れている技術では、その目的を達成するための手段とし
て、データ送信側装置においてデータレジスタからの送
信データをデータ反転回路により反転し、データレジス
タからの送信データとデータ反転回路からの反転データ
とをセレクタ回路により交互に受信側装置に出力する一
方、このセレクタ回路から交互に出力される送信データ
及び反転データを受信側装置のレジスタでラッチし、こ
のレジスタでラッチされ出力されるデータと、セレクタ
回路からのデータとを反転検出回路により比較し、反転
が検出されたとき送信データ正常と判断し、反転が検出
されないとき送信データの誤りと判断するようにしてい
るため、データ反転回路、セレクタ回路、ラッチとして
のレジスタ、及び、反転検出回路等の多くの付加回路を
必要とし、これらの付加回路を必要とする分、ハードウ
ェア構成が複雑となるばかりでなく、コストアップを招
くことになる。

また、この先行例に開示されている技術を、車輌に搭載
された第１のコンピュータと第２のコンピュータとの双
方向通信システムに適用した場合には、第２のコンピュ
ータにおける送受信バッファに相当するデータレジスタ
からの送信データをデータ反転回路により反転し、か
つ、送信データ及びデータ反転回路により反転されたデ
ータをセレクタ回路を介して交互に第１のコンピュータ
側に送信することになり、第１のコンピュータ側では、
レジスタ及び反転検出回路を設け、第２のコンピュータ
側から正規の送信データが送信されているときにはレジ
スタに前回の反転されたデータをラッチし、第２のコン
ピュータ側から反転されたデータが送信されているとき
にはレジスタに前回の送信データをラッチすることにな
るため、第２のコンピュータ側のセレクタ回路から出力
されるデータとレジスタにラッチされたデータとを反転
検出回路により比較し、送信データの有効性を判断しな
ければならず、各回路の同期を正確に取る必要が生じる
等の新たな課題が派生する。

また、上記先行例に開示されている技術を適用した場
合、第２のコンピュータにおける送受信バッファに相当
するデータレジスタからデータをデータ反転回路により
反転させることになり、データレジスタからの送信デー
タと、これを反転したデータとを比較しても、第２のコ
ンピュータに異常が生じたときのデータを認識すること
はできない。

すなわち、第１のコンピュータから第２のコンピュータ
へデータを送信したとき、第２のコンピュータに異常が
生じると、第２のコンピュータでは第１のコンピュータ
からの送信データに応じた返信値を送受信バッファに相
当するデータレジスタにセットできず、これ以前にデー
タレジスタに蓄えられたデータが、次の送受信サイクル
でそのままエコーバックされ第１のコンピュータに送信
されてしまう。

このため、第２のコンピュータに異常が生じたときにデ
ータレジスタからエコーバックされるデータであって
も、このデータと、このデータをデータ反転回路により
反転したデータとが交互に第１のコンピュータ側に送信
されることになり、第１のコンピュータ側では受信した
データが交互に反転しているため、第２のコンピュータ
の異常を検出できずに第２のコンピュータからの返信値
を有効と誤判断してしまい、双方向通信におけるデータ
の有効性を判断できない。

本発明は上記事情に鑑み、第２のコンピュータに生じた
異常によるデータを第１のコンピュータで認識し、デー
タの有効性を正確に判断して双方向通信の信頼性を向上
することが可能な車載コンピュータ間のデータ通信方法
を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するため本発明は、車輌に搭載された第
１のコンピュータと第２のコンピュータとをシリアルチ
ャンネルで結合し、双方向通信を行う車載コンピュータ
間のデータ通信方法において、上記第１のコンピュータ
では、上記第２のコンピュータへデータ読み出しのコマ
ンドを含むデータを送信し、次に、上記第２のコンピュ
ータへ同じデータを送信したときに上記第２のコンピュ
ータから返信された所定のビット数からなる第１のデー
タを保持した後、さらに、上記第２のコンピュータへ同
じデータを送信し、上記第２のコンピュータでは、上記
第１のコンピュータからデータ読み出しのコマンドを含
むデータを最初に受信したとき、このデータの内容に応
じてメモリから上記第１のデータを読み出し、次に、上
記第１のコンピュータから同じデータを受信したとき、
上記第１のデータを上記第１のコンピュータに送信し、
その後、さらに上記第１のコンピュータから同じデータ
を受信したときには、上記第１のデータの全ビットを反
転した第２のデータを上記第１のコンピュータに送信
し、上記第１のコンピュータにおいて、上記第２のコン
ピュータから上記第２のデータを受信した後、受信した
上記第２のデータを全ビット反転し、この反転したデー
タと保持した上記第１のデータとを比較して、両データ
が一致するとき、上記第１のデータの受信値を有効と判
断し、両データが相違するとき、異常と判断することを
特徴とする。

［作用］ 本発明では、第１のコンピュータから第２のコンピュー
タへデータ読み出しのコマンドを含むデータを送信する
と、このデータの内容に応じて第２のコンピュータでメ
モリから所定ビット数の第１のデータが読み出され、こ
の第１のデータが、第１のコンピュータから第２のコン
ピュータへ同じデータが再度送信されたときに返信され
て第１のコンピュータで保持される。そして、第１のコ
ンピュータから第２のコンピュータへ、さらっに同じデ
ータを送信すると、第１のデータの全ビットを反転した
第２のデータが第２のコンピュータから第１のコンピュ
ータへ送信され、この第２のデータが第１のコンピュー
タで全ビット反転されて第１のデータと比較され、両デ
ータが一致するとき第１のデータの受信値が有効と判断
され、相違するとき異常と判断される。

［発明の実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図面は本発明の一実施例を示し、第１図はメインコンピ
ュータの通信手順を示すフローチャート、第２図はサブ
コンピュータの通信手順を示すフローチャート、第３図
は制御装置の回路ブロック図、第４図は送受信バッファ
を示す説明図、第５図はクロック同期通信のタイムチャ
ート、第６図は通信ブロックの構成を示す説明図であ
る。

第３図において、符号１は自動車などの車輌に搭載され
る電子制御装置（ECU）であり、このECU1には、第１の
コンピュータとしてのメインコンピュータ1a及び第２の
コンピュータとしてのサブコンピュータ1bの２つのマイ
クロコンピュータが内蔵され、さらに、駆動回路1cなど
の周辺回路が内蔵されている。

上記メインコンピュータ1aは、例えば８ビットのメイン
CPU10、ROM11、RAM12、I/Oインターフェイス13、シリア
ルインターフェイス（SCI）14、及び、タイマ15がバス
ライン16を介して接続され、また、上記サブコンピュー
タ1bは、例えば８ビットのサブCPU20、ROM21、RAM22、I
/Oインターフェイス23、シリアルインターフェイス（SC
I）24、及び、タイマ25がバスライン26を介して接続さ
れている。

そして、上記メインコンピュータ1aのI/Oインターフェ
イス13では、入力ポートに運転状態を検出するセンサ・
スイッチ類30が接続されるとともに、出力ポートに駆動
回路1cを介してインジェクタ、点火コイルなどのアクチ
ュエータ類31が接続され、一方、上記サブコンピュータ
1bのI/Oインターフェイス23では、入力ポートにノック
センサ32が接続されている。

上記ROM11には、燃料噴射制御、点火時期制御などのエ
ンジン制御プログラム、サブコンピュータ1bとのデータ
通信のための通信プログラム、および、制御用固定デー
タ類が記憶されており、一方、上記ROM21には、ノック
検出処理プログラム及びメインコンピュータ1aとのデー
タ通信のための通信プログラムが記憶されている。

上記メインCPU10では、システム起動時、点火時期マッ
プなどの固定データをSCI14を介してサブコンピュータ1
bに転送し、次いで、上記センサ・スイッチ類30からの
エンジン運転状態パラメータに基づいて点火時期、燃料
噴射パルス幅などを演算してアクチュエータ類31に出力
するとともに、上記サブコンピュータ1bへ点火時期など
のエンジンコントロール情報を送信する。

上記サブCPU20では、上記メインコンピュータ1aからの
エンジンコントロール情報をSCI24を介して受信し、ノ
ックセンサ32からの信号を処理してメインコンピュータ
1aに送信する。その結果、ノック発生の場合には、メイ
ンコンピュータ1aは点火時期を遅角補正してノックを解
消させ、常に適切な状態にエンジンを制御する。

上記SCI14,24は、クロック信号CLK、送信信号TX、及
び、受信信号RXの各ラインで互いに接続され、第４図に
示すように、シフトレジレタからなる送受信バッファ40
に受信データが蓄えられて所定のタイミングで各CPU10,
20に取込まれ、また、各CPU10,20から書込まれたデータ
が所定のタイミングで送信される。

すなわち、上記送受信バッファ40に受信されるデータ
は、クロック信号CLKに同期して１パルスに１ビットの
シリアルデータとして順に記憶され、８ビットのデータ
が蓄積されると、各CPU10,20に１バイト分のパラレルデ
ータとして取込まれる。次いで、各CPU10,20から上記送
受信バッファ40に１バイトの返信データが書込まれ、次
の送受信タイミングでシリアルデータとして送信され
る。

この際、上記メインコンピュータ1aのタイマ15から上記
クロック信号CLKが供給されて上記メインCPU10と上記サ
ブCPU20との間でクロック同期式の全二重双方向通信が
行われ、第５図に示すように、通信データDATAのLSB
（ビット０）からMSB（ビット７）までの各ビットが、
上記クロック信号CLKの立上がりのタイミングでストロ
ーブされる。

次に、ECU1における各コンピュータ1a,1b間の通信手順
について説明する。

メインコンピュータ1aとサブコンピュータ1bとの間のデ
ータ通信においては、第６図に示すように、DATA1,DATA
2,DATA3からなる３バイトのデータを１ブロックとし
て、周期Ｔ（例えば、Ｔ＝4ms）のバイトサイクルの通
信が行われ、この１ブロックの通信ブロックT XBに続け
て非通信状態であるブランク区間T BLANKをおき、この
ブランク区間T BLANKにより先頭データである第１バイ
トデータDATA1を検出する。

この先頭データにおいては、通信モードを指示するコマ
ンドC OMが上位２ビットによって示され、このコマンド
C OMは、例えば、以下の示すような体系となっている。

01…ライトモード （メインコンピュータ1aからサブコ ンピュータ1bへのデータ書込み） 10…リードモード （サブコンピュータ1bからメインコ ンピュータ1aへのデータ読出し） 11…ベースアドレスモード （後述するベースアドレスの設定） 第２バイト以降のデータ通信は、第１バイトのデータ通
信のタイミングでサブコンピュータ1bから通信可能のコ
ードが返信されたとき開始され、各モードに応じ、以下
のように動作する。

（ライトモード及びベースアドレスモード） メインコンピュータ1aから第２バイト目の書込みデータ
を送信すると、サブコンピュータ1bから第１バイト目で
受信した値が返信される。メインコンピュータ1aでは、
第１バイト送信値と第２バイト目でのサブコンピュータ
1bからの返信値との一致をとることにより、第１バイト
送信値がサブコンピュータ1bで正常に受信されたか否か
を確認でき、通信が正常のとき第３バイト送信値を第２
バイト送信値と同一のデータとし、通信が異常のとき第
３バイト送信値を第２バイト送信値の全ビットを反転し
たチェックデータとして送信する。

一方、サブコンピュータ1bでは、第２バイト受信値と第
３バイト受信値との一致をとることにより、第１バイト
から第３バイトまでの受信値が正常か否かを判別でき、
異常の場合には受信データの書込みを中止する。

（リードモード） メインコンピュータ1aからは、第１バイトから第３バイ
トまでコマンドC OMを含む同一データを送信し、一方、
サブコンピュータ1bは、第２バイトで読出しデータ（第
１のデータ）を返信し、さらに、この読出しデータの全
ビットを反転した値（第２のデータ）を第３バイトで返
信する。

メインコンピュータ1aでは、サブコンピュータ1bからの
第２バイト受信値（第１のデータの受信値）と、サブコ
ンピュータ1bからの第３バイト受信値（第２のデータの
受信値）を全ビット反転した値とを比較し、これらのデ
ータの一致をとることによりサブコンピュータ1bから受
信した読出しデータが正常か否かを判別できる。

以下、第１図及び第２図のフローチャートに従って各コ
ンピュータ1a、1bの通信手順を具体的に説明する。

（メインコンピュータ1aの通信手順） 第１図のフローチャートは、バイトサイクルの周期Ｔ毎
に起動されるメインコンピュータ1aの通信ルーチンであ
り、最初のステップS101は、送信カウンタのカウント値
M CNTによって条件分岐する多岐選択のステップであ
る。すなわち、１バイト毎の通信に対応して０から1,2,
3へとカウントアップされる送信カウンタのカウント値M
CNTに応じ、ステップS101からステップS102,S104,S11
3,S124へと、それぞれ分岐する。

まず、上記ステップS101で送信カウンタのカウント値M
CNTが“0"であるときには、通信のブランク区間T BLANK
であり、上記ステップS101からステップS102へ分岐して
通信のモードを設定し、次いで、ステップS103へ進んで
送信カウンタをカウントアップし（M CNT←M CNT＋
１）、ルーチンを抜ける。

そして、次回のルーチンが起動され、ステップS101で送
信カウンタのカウント値M CNTが“1"で先頭データの送
信の場合には、ステップS101からステップS104へ分岐し
て前回設定したモードを判定し、ベースアドレス設定モ
ードのときステップS104からステップS105へ、ライトモ
ードのときステップS104からステップS106へ、リードモ
ードのときステップS104からステップS107へと分岐す
る。

まず、ベースアドレス設定モードについて説明すると、
このベースアドレス設定モードにおいては、ステップS1
05で、コマンドC OMの２ビットを上位として、この上位
２ビットにベースアドレスAD BASEの下位６ビットAD BA
SE/Lを加えた１バイトのデータを送信データT XDATAに
セットし（T XDATA←C OM＋AD BASE/L）、ステップS108
へ進む。

上記ベースアドレスAD BASEは、サブCPU20のメモリ空間
に対するアドレス指定の際に予め基準となるアドレスで
あり、ベースアドレスAD BASEの設定以降、１バイト未
満のオフセットアドレスAD OFFSETのみを指定し、実際
の物理アドレスをベースアドレスAD BASEとオフセット
アドレスAD OFFSETとの論理和で指定することにより、
通信バイト数の低減を図るものである。

すなわち、上記サブコンピュータ1bが８ビットである場
合、そのアドレス空間64Kバイト（16進数で0000〜FFF
F）の指定は、通常２バイトのデータを要するが、一
旦、上述のベースアドレスAD BASEを設定すれば、以降
は１バイト未満のオフセットアドレス値AD OFFSETによ
る論理アドレスで物理アドレスを指定することができ、
通信バイト数を少なくしてデータ転送の際の効率を向上
することができるのである。

一方、上記ステップS104でライトモードのときには、ス
テップS106でコマンドC OMの２ビットにオフセットアド
レスAD OFFSET（６ビット）を加えた１バイトのデータ
を送信データT XDATAにセットして（T XDATA←C OM＋AD
OFFSET）ステップS108へ進み、リードモードのときに
は、ステップS107で、同様にコマンドC OMの２ビットに
オフセットアドレスAD OFFSET（６ビット）を加えた１
バイトのデータを送信データT XDATAにセットし（T XDA
TA←C OM＋AD OFFSET）、ステップS108へ進む。

そして、上記各ステップS105,S106,S107からステップS1
08へ進むと、送信データT XDATAを第１バイトデータDAT
A1として（DATA1←T XDATA）RAM12のワークエリアにス
トアし、ステップS109でSCI14を介してサブコンピュー
タ1bに送信するとともに、サブコンピュータ1bから１バ
イトの返信データを受信してステップS110へ進む。

ステップS110では、上記ステップS109で受信したサブコ
ンピュータ1bからのデータを調べ、このデータの上位２
ビットが“00"のとき、サブコンピュータ1bは通信可能
の状態と判別してステップS111へ進み、送信カウンタを
カウントアップして（M CNT←M CNT＋１）ルーチンを抜
ける。

一方、上記ステップS110でサブコンピュータ1bからのデ
ータの上位２ビットが“11"のときには、サブコンピュ
ータ1bは通信不可と判別してステップS112へ分岐し、送
信カウンタをクリアして（M CNT←０）ルーチンを抜
け、次のサイクルをブランクとして、再び第１バイトか
らのデータ通信を行なう。

次に、再びルーチンが起動され、ステップS101で送信カ
ウンタのカウント値M CNTが“2"、すなわち第２バイト
データDATA2の送信のときには、ステップS113でモード
判定を行ない、ベースアドレス設定モードのとき、ステ
ップS113からステップS114へ進んでベースアドレスAD B
ASEの上位バイトAD BASE/Uを送信データT XDATAにセッ
トし（T XDATA←AD BASE/U）、ステップS116へ進む。

また、上記ステップS113でライトモードのときには、上
記ステップS113からステップS115へ進み、既にアドレス
指定してあるサブコンピュータ1bのメモリに書込むべき
ライトデータW DATAを送信データT XDATAにセットし（T
XDATA←W DATA）、ステップS116へ進む。

そして、上記ステップS114あるいはステップS115からス
テップS116へ進むと、送信データT XDATAを第２バイト
データDATA2として（DATA2←T XDATA）RAM12のワークエ
リアにストアし、ステップS117でサブコンピュータ1bに
送信するとともに、サブコンピュータ1bから１バイトの
返信データを受信してステップS118へ進む。

ステップS118では、上記ステップS117でサブコンピュー
タ1bから受信したデータR XDATAが、既にサブコンピュ
ータ1bへ送信した第１バイトデータDATA1と一致するか
否かを調べ、R XDATA＝DATA1のとき、通信が正常に実行
されたと判定してステップS118からステップS123へジャ
ンプし、上記ステップS118でR XDATA≠DATA1のときに
は、通信が正常に行われず、正しいデータがサブコンピ
ュータ1bにて受信されなかったと判定して上記ステップ
S118からステップS119へ進んでエラーフラグFLAG1をセ
ットし（FLAG1←１）、ステップS123へ進んで送信カウ
ンタをカウントアップし（M CNT←M CNT＋１）、ルーチ
ンを抜ける。

すなわち、通信ブロックT XBの先頭データである第１バ
イトデータDATA1がメインコンピュータ1aから送信され
ると、同時にサブコンピュータ1bからメインコンピュー
タ1aに対して受信可能か否かを示すコードが返信され、
通信可能の場合、第２バイトデータDATA2がメインコン
ピュータ1aから通信モードに応じて送信される。サブコ
ンピュータ1bは、メインコンピュータ1aから受信した第
１バイトデータDATA1を、メインコンピュータ1aからの
第２バイトデータDATA2の送信タイミングで返信するた
め、メインコンピュータ1aでは、RAM12のワークエリア
にストアした第１バイトデータDATA1とサブコンピュー
タ1bからの受信データR XDATAとが一致するか否かによ
り、通信が正常に実行されたか否かを判別することがで
きるのである。

一方、上記ステップS113でリードモードのときには、上
記ステップS113からステップS120へ進み、コマンドC OM
の２ビットにオフセットアドレスAD OFFSET（６ビッ
ト）を加えた１バイトのデータを送信データT XDATAに
セットし（T XDATA←C OM＋AD OFFSET）、ステップS121
でサブコンピュータ1bとの送受信を実行する。

このリードモードにおいては、第２バイトの送信データ
T XDATAは、第１バイトデータDATA1と同じデータを送信
し、先にアドレス指定したメモリの内容をサブコンピュ
ータ1bから受信すると、ステップS122で、この受信デー
タR XDATAを第２バイトデータDATA2としてRAM12のワー
クエリアにストアし（DATA2←R XDATA）、ステップS123
で送信カウンタをカウントアップして（M CNT←M CNT＋
１）ルーチンを抜ける。

さらに、次の通信ルーチンにおいて、ステップS101で送
信カウンタのカウント値M CNTが“3"、すなわち第３バ
イトデータDATA3の送信のときには、ステップS124でモ
ード判定を行ない、ベースアドレス設定モードのとき、
ステップS124からステップS125へ進んでベースアドレス
AD BASEの上位バイトAD BASE/Uを送信データT XDATAに
再びセットして（T XDATA←AD BASE/U）ステップS127へ
進み、ライトモードのときには、ステップS124からステ
ップS126へ進んでライトデータW DATAを送信データT XD
ATAに再びセットし（T XDATA←W DATA）、ステップS127
へ進む。

ステップS127では、エラーフラグFLAG1の値により、前
回、通信が正常に行われたか否かを判別し、FLAG1＝０
すなわち通信が正常に実行れたときにはステップS129へ
ジャンプしてサブコンピュータ1bに対する送受信を実行
し、FLAG1＝１すなわち通信に異常があったときにはス
テップS127からステップS128へ進んで、送信データT XD
ATAの全ビットを反転し、ステップS129でサブコンピュ
ータ1bに対する送受信を実行する。つまり、第２バイト
までのデータ通信が正常に実行された場合、第３バイト
データDATA3は第２バイトデータDATA2と同一のデータを
送信し、通信が異常の場合、第３バイトデータDATA3は
第２バイトデータDATA2を全ビット反転したデータを送
信するのである。

次いで、上記ステップS129からステップS130へ進むと、
サブコンピュータ1bから受信したデータR XDATAとサブ
コンピュータ1bに送信した第２バイトデータDATA2とが
一致するか否かにより通信が正常に行われたか否かを判
別する。

通信が正常に行われた場合、サブコンピュータ1bから
は、既に送信した第２バイトデータDATA2と同一のデー
タが返信されるため、上記ステップS130でR XDATA＝DAT
A2のときには３バイトのデータの通信が正常に実行され
たと判別でき、上記ステップS130からステップS137へジ
ャンプして送信カウンタをクリアして（M CNT←０）ル
ーチンを抜ける。

また、上記ステップS130でR XDATA≠DATA2のときには、
通信に異常があるため上記ステップS130からステップS1
31へ進んでエラーフラグFLAG2をセットし（FLAG2←
１）、ステップS137で送信カウンタをクリアして（M CN
T←０）ルーチンを抜ける。

一方、上記ステップS124でリードモードのときには、上
記ステップS124からステップS132へ進んでコマンドC OM
の２ビットにオフセットアドレスAD OFFSET（６ビッ
ト）を加えた１バイトのデータを送信データT XDATAに
セットし（T XDATA←C OM＋AD OFFSET）、この送信デー
タT XDATAをステップS133でサブコンピュータ1bに送信
するとともに、サブコンピュータ1bから１バイトの返信
データを受信する。

次いで、上記ステップS133からステップS134へ進むと、
サブコンピュータ1bから受信したデータR XDATAの全ビ
ットを反転した値▲ ▼が、既にサブコン
ピュータ1bから受信した第２バイトデータDATA2と一致
するか否かを判別する。

すなわち、サブコンピュータ1bからの第３バイト目の返
信データは、第２バイト目の返信データの全ビットを反
転した値であるため、この第３バイト目の返信データを
受信した値R XDATAの全ビットを反転して元に戻し、第
２バイトデータDATA2と比較することによりデータの有
効性を判別できる。

従って、サブコンピュータ1bに異常が発生し、SCI24の
送受信バッファ40に正規の返信データがセットされない
場合、従来のように単に連続した２つの受信データの一
致によりデータの有効性を判別すると、メインコンピュ
ータ1aから送信したデータ（コマンドC OMの２ビットに
オフセットアドレスAD OFFSETの６ビットを加えたデー
タ）が上記ステップS121およびステップS133でエコーバ
ックされ、データが有効と誤判定されてしまうが、本発
明によれば、サブコンピュータ1bの異常を正しく認識し
てデータの有効性を正確に判別でき、信頼性を大幅に向
上することができるのである。

そして、上記ステップS134では▲ ▼＝DA
TA2の場合には、通信が正常に行われているため、上記
ステップS134からステップS135へ進んでサブコンピュー
タ1bから受信したデータR XDATAの全ビットを反転した
値▲ ▼（あるいはすでにRAM22のワーク
エリアにストアしてある第２バイトデータDATA2）を確
定データとしてRAM12のデータエリアにストアし、ステ
ップS137へ進んで送信カウンタをクリアして（M CNT←
０）ルーチンを抜ける。

一方、上記ステップS134で▲ ▼≠DATA2
の場合には、通信に異常があるため、上記ステップS134
あらステップS136へ進んでエラーフラグFLAG2をセット
し（FLAG2←１）、ステップS137で送信カウンタをクリ
アして（M CNT←０）ルーチンを抜ける。

なお、各エラーフラグFLAG1,FLAG2のクリアは、別ルー
チンでエラーチェックを行い、クリアする。

（サブコンピュータ1bの通信手順） 一方、サブコンピュータ1bにおいては、メインコンピュ
ータ1aからのデータ受信毎に第２図に示す通信ルーチン
が起動され、まず、ステップS201で受信間隔を時間変数
T Rにセットし（T R←受信間隔）、次いで、この時間変
数T Rと設定値T SETとをステップS202で比較する。

この設定値T SETは、１ブロックのデータの通信におけ
るバイトサイクルの周期Ｔ（例えば、Ｔ＝4ms）よりも
長く、通信ブロックT XB間のブランク区間T BLANKを識
別可能な値（例えば、T SET＝6ms）に設定されており、
上記ステップS202で、T R＞T SETのときには、受信間隔
が通常のバイトサイクルの周期Ｔよりも長く、ブランク
区間T BLANKを経て初めてのデータ受信すなち先頭の第
１バイトのデータ受信であると判別でき、ステップS203
で受信カウンタのカウント値S CNTをクリアする（S CNT
←０）。

尚、このときのメインコンピュータ1aからの先頭データ
の送信タイミングでは、後述する受信許可コードSCを返
信してサブコンピュータ1bが通信可能状態か否かをメイ
ンコンピュータ1aに知らせ、通信可能のときメインコン
ピュータ1aとの２バイト目以降のデータ通信が開始され
る。

そして、上記ステップS203からステップS204へ進むと、
受信データR XDATAの上位２ビット（R XDATA）B7B6、す
なわちコマンドC OMを解釈し、 （R XDATA）B7B6＝11、すなわちベースアドレスモード
を指示するコマンドC OMのときには、上記ステップS204
からステップS205へ進んでベースアドレスモードに設定
してステップS207へ進み、 （R XDATA）B7B6＝01、すなわちライトモードを指示す
るコマンドC OMのときには、上記ステップS204からステ
ップS206へ進んでライトモードに設定してステップS207
へ進む。

そして、上記ステップS205あるいはステップS206からス
テップS207へ進むと、受信データR XDATAを第１バイト
目のデータDATA1としてRAM22のワークエリアにストアし
（DATA1←R XDATA）、ステップS208で受信データR XDAT
Aをメインコンピュータ1aへの返信データ（サブコンピ
ュータ1bからの送信データ）T XDATAにセットし（T XDA
TA←R XDATA）、ステップS222へ進んで受信カウンタの
カウント値S CNTをカウントアップし（S CNT←S CNT＋
１）、ルーチンを抜ける。

また、上記ステップS204で（R XDATA）B7B6＝10、すな
わちリードモードを指示するコマンドC OMのときには、
上記ステップS204からステップS209へ進んでリードモー
ドに設定し、ステップS210でベースアドレスAD BASEと
オフセットアドレスAD OFFSETにより定まるRAM22の物理
アドレスからメモリの内容（AD BASE＋AD OFFSET）を読
出し、このメモリの内容（AD BASE＋AD OFFSET）をメイ
ンコンピュータ1aへの返信データT XDATAにセットし（T
XDATA←（AD BASE＋AD OFFSET））、同様に、ステップ
S222で受信カウンタS CNTをカウントアップして（S CNT
←S CNT＋１）ルーチンを抜ける。

上記ステップS208あるいはステップS210でセットされた
返信データT XDATAは、次のメインコンピュータ1aから
の第２バイトのデータ送信のタイミングで返信され、ベ
ースアドレスモード及びライトモードのときには、メイ
ンコンピュータ1aからの第１バイトのデータDATA1と同
じチェックデータが返信され、また、リードモードのと
きには、ベースアドレスAD BASEとオフセットアドレスA
D OFFSETによって指定されたRAM22の内容（AD BASE＋AD
OFFSET）が返信される。

一方、上記ステップS202でTR≦T SET、すなわち、第２
バイト目以降のデータ受信であるときには、上記ステッ
プS202からステップS211へ分岐し、受信カウンタのカウ
ント値S CNTから第２バイトのデータ受信か第３バイト
のデータ受信かを判別する。

上記ステップS211でS CNT＝１すなわち第２バイトのデ
ータ受信のときには、上記ステップS211からステップS2
12へ進んでモード判定を行ない、ベースアドレスモード
及びライトモードのときには、ステップS213で受信デー
タR XDATAを第２バイトのデータDATA2としてRAM22のワ
ークアリアにストアする（DATA2←R XDATA）。

そして、上記ステップS213からステップS214へ進み、前
回受信した第１バイトのデータDATA1をメインコンピュ
ータ1aへの返信データT XDATAにセットし（T XDATA←DA
TA1）、ステップS222で受信カウンタをカウントアップ
して（S CNT←S CNT＋１）ルーチンを抜ける。

また、上記ステップS212でリードモードのときには、上
記ステップS212からステップS215へ進み、ベースアドレ
スAD BASEとオフセットアドレスAD OFFSETにより定まる
RAM22の物理アドレスのメモリの内容（AD BASE＋AD OFF
SET）を全ビット反転し、この全ビットを反転した値
（▲ ▼）をメイン
コンピュータ1aへの返信データT XDATAにセットし（T X
DATA←（▲
▼））、同様に、ステップS222で受信カウンタS CNTを
カウントアップして（S CNT←S CNT＋１）ルーチンを抜
ける。

一方、上記ステップS211でS CNT≠１のときには、第３
バイトのデータ通信であり、上記ステップS211からステ
ップS216へ進んでモード判定を行ない、リードモードの
とき、上記ステップS216からステップS221へジャンプ
し、ベースアドレスモードのとき、ステップS217でメイ
ンコンピュータ1aからの受信データR XDATAとRAM22にス
トアした第２バイトのデータDATA2とを比較する。

上述したように、メインコンピュータ1aから送信される
データは、通信が正常に行われている場合、第２バイト
と第３バイトのデータは同じデータであり、通信に異常
がある場合、第３バイトのデータは第２バイトのデータ
を全ビット反転したデータであるため、上記ステップS2
17でR XDATA≠DATA2のときには、通信に際して異常があ
るため上記ステップS217からステップS221へジャンプ
し、R XDATA＝DATA2のときには通信は正常であるため、
上記ステップS217からステップS218へ進んで第２バイト
データDATA2を上位バイトにセットするとともに、第１
バイトのデータDATA1の下位６ビットを上位シフトして
下位２ビットを“00"とするバイトデータ（DATA1）00を
下位バイトにセットし、ベースアドレスAD BASEを設定
して（AD BASE←DATA2＋（DATA1）00）ステップS221へ
進む。

また、上記ステップS216でライトモードの場合には、上
記ステップS216からステップS219へ進み、同様に、メイ
ンコンピュータ1aからの受信データR XDATAとRAM22にス
トアした第２バイトのデータDATA2とを比較して、R XDA
TA≠DATA2のとき、上記ステップS219からステップS221
へジャンプし、R XDATA＝DATA2のとき、上記ステップS2
19からステップS220へ進んで、メインコンピュータ1aか
らの受信データR XDATAを確定データとして、ベースア
ドレスAD BASEとオフセットアドレスAD OFFSETにより定
まるRAM22の物理アドレスに書込み（（AD BASE＋AD OFF
SET）←R XDATA）、ステップS221へ進む。

そして、各モードに応じて上記ステップS216,S218,S220
の各ステップからステップS221へ進むと、通信可能の場
合上位２ビットを“00"、通信不可の場合上位２ビット
を“11"とする受信許可コードSCをメインコンピュータ1
aへの返信データT XDATAにセットし、ステップS222で受
信カウンタS CNTをカウントアップして（S CNT←S CNT
＋１）ルーチンを抜ける。

この受信許可コードSCは、メインコンピュータ1aによっ
て起動される次の通信ブロックT XBにおいて、先頭バイ
トのデータ送信タイミングでメインコンピュータ1aに返
信される。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、第１のコンピュー
タと第２のコンピュータとの間でシリアルチャンネルを
介して双方向通信を行う際に、第２のコンピュータへデ
ータ読み出しのコマンドを含むデータを送信すると、こ
のデータの内容に応じて第２のコンピュータでメモリか
ら所定ビット数の第１のデータが読み出され、この第１
のデータが、第１のコンピュータから第２のコンピュー
タへ同じデータが再度送信されたときに返信されて第１
のコンピュータで保持される。そして、第１のコンピュ
ータから第２のコンピュータへ、さらに同じデータを送
信すると、第１のデータの全ビットを反転した第２のデ
ータが第２のコンピュータから第１のコンピュータへ送
信され、この第２のデータが第１のコンピュータで全ビ
ット反転されて第１のデータと比較され、両データが一
致するとき第１のデータの受信値が有効と判断され、相
違するとき異常と判断されるため、第２のコンピュータ
に異常が生じ、データが第１のコンピュータへエコーバ
ックされたとしても、エコーバックされたデータが第１
のコンピュータで全ビットが反転されて元のデータと比
較されるため両データが不一致となり、確実に第２のコ
ンピュータに生じた異常によるデータを認識することが
できる。

従って、第１のコンピュータからの送信データに応じ第
２のコンピュータから第１のコンピュータへ返信される
返信データの有効性を正確かつ確実に判別して双方向通
信の信頼性を向上することができる。

また、本発明によれば、データの有効性を判別するため
の付加回路を必要とせず、ハードウェア構成を変更せず
に対処することができるため、コストアップを招くこと
がない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図はメインコンピ
ュータの通信手順を示すフローチャート、第２図はサブ
コンピュータの通信手順を示すフローチャート、第３図
は制御装置の回路ブロック図、第４図は送受信バッファ
を示す説明図、第５図はクロック同期通信のタイムチャ
ート、第６図は通信ブロックの構成を示す説明図であ
る。 1a…メインコンピュータ 1b…サブコンピュータ T XDATA…送信データ R XDATA…受信データ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輌に搭載された第１のコンピュータと第
   ２のコンピュータとをシリアルチャンネルで結合し、双
   方向通信を行う車載コンピュータ間のデータ通信方法に
   おいて、 上記第１のコンピュータでは、上記第２のコンピュータ
   へデータ読み出しのコマンドを含むデータを送信し、次
   に、上記第２のコンピュータへ同じデータを送信したと
   きに上記第２のコンピュータから返信された所定のビッ
   ト数からなる第１のデータを保持した後、さらに、上記
   第２のコンピュータへ同じデータを送信し、 上記第２のコンピュータでは、上記第１のコンピュータ
   からデータ読み出しのコマンドを含むデータを最初に受
   信したとき、このデータの内容に応じてメモリから上記
   第１のデータを読み出し、次に、上記第１のコンピュー
   タから同じデータを受信したとき、上記第１のデータを
   上記第１のコンピュータに送信し、その後、さらに上記
   第１のコンピュータから同じデータを受信したときに
   は、上記第１のデータの全ビットを反転した第２のデー
   タを上記第１のコンピュータに送信し、 上記第１のコンピュータにおいて、上記第２のコンピュ
   ータから上記第２のデータを受信した後、受信した上記
   第２のデータを全ビット反転し、この反転したデータと
   保持した上記第１のデータとを比較して、両データが一
   致するとき、上記第１のデータの受信値を有効と判断
   し、両データが相違するとき、異常と判断することを特
   徴とする車載コンピュータ間のデータ通信方法。