JPH0721852A - 電線受渡し機構及びこれを含んだ電線受渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】電線の端部をロボットハンドに位置決め精度良
く且つ確実に受け渡すことのできる受渡し機構を提供す
る。 【構成】電線案内溝３１に保持した電線Ｐを、電線案内
溝３１に沿って平行に抜脱する。電線案内溝３１を両側
に拡げて導入孔３２，３３を設けた。ロボットハンドＲ
ＨＡのクランプ機構９０のクランプ爪Ｃ１，Ｃ２は、導
入孔３２，３３に侵入し、電線Ｐをクランプした後、導
入溝３２，３３から退避する。電線案内溝３１の終端部
分に設けたゴム板３４によって、電線Ｐの先端部の、抜
脱側への屈曲を阻止し、電線Ｐを略真直状態に保持でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワイヤーハーネス製
造装置に適用されるものであり、電線の端部をロボット
のハンドに受け渡すための電線受渡し機構に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】自動車等に装着されるワイヤーハーネス
は、所定の寸法に切断された複数の電線を集束して構成
されており、柔軟性があって形態的には細長く、複雑に
枝別れした構造を有しているのが特徴である。そして、
上記ワイヤーハーネスの製造工程には、電線の長さを計
測し、電線を所定の長さに切断する調尺切断工程、所定
の長さに切断した電線の端部の皮を剥ぐ皮剥ぎ工程、皮
剥ぎにより露出した電線の端部に端子を圧着する端子圧
着工程、および端部に端子が圧着された電線を図板に布
線する布線工程等が含まれている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】近年、上記ワイヤーハ
ーネスの各製造工程は自動化されつつある。しかしなが
ら、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着および布線までを自動
化するべく、従来提案されているワイヤーハーネス製造
装置は、２軸移動可能な、専用に開発されたロボットを
必要とするため、構造が複雑で設備コストが非常に高価
になるうえに大型となっていた。しかも、構造が複雑で
ある故に、ワイヤーハーネスの機種変更に伴う段取り換
え作業も、非常に煩雑なものとなり、手間や時間がかか
るという問題があった。

【０００４】しかも、ワイヤーハーネスの完成に至るま
での、ある種の作業に関しては、作業の信頼性からして
も、現実問題として、人の手による組立作業に頼らざる
を得ないという一面があった。すなわち、現状では、ワ
イヤーハーネスの製造工程には、ロボットにより自動化
されている部分と、人による組立ラインに係る部分とが
含まれている。

【０００５】ところで、ロボットにより自動化されてい
る部分では、上記の高額な設備コストを償却するため
に、高速で工程作業を行うことが要求される。しかも、
頻繁に段取り換えを行うことは、時間やコストをロスす
ることになるので、これを避けるため、１ロットで多数
製造することになる。そして、このようにして、ロボッ
トにより高速で製造された多種、多数のものを、それぞ
れ、人による組立ラインの所要の位置へ運搬して、配備
しておくことになる。

【０００６】しかしながら、上記のように高価な自動化
機で、いくら高速で製造したとしても、ワイヤーハーネ
スの製造速度としては、結局、人による組立ラインの送
り速度に制約されてしまう。また、製造工程内に、自動
化機により製造された多種多数の在庫を持つことにもな
り、これが、ワイヤーハーネスの製造コストを押し上げ
る要因ともなる。すなわち、人による組立作業を避ける
ことが困難であるという現状においては、上記のよう
な、高価で複雑な自動化機を使用することは、非効率的
である。

【０００７】また、上記のような自動化機においては、
調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着および布線が複数のステー
ションで行われるため、ステーション移動時に電線の端
部の掴み換えが必要となる場合があり、この掴み換え時
のクランプ位置のずれに起因して、例えば皮剥ぎ量や端
子圧着位置等に誤差を生じる虞があった。ところで、１
軸移動可能な架台上に、上記１軸と直交する軸を中心と
して回転自在な回転上腕部を設け、この回転上腕部に上
記１軸と直交する軸を中心として回転自在な回転前腕部
を設けた、１軸制御可能な、汎用ロボットは、近年、安
価になり、広く普及してきている。

【０００８】そこで、本願発明者は、上記の１軸制御可
能な汎用ロボットを用い、これらによって、電線の先端
と後端をクランプしたままで、調尺切断、皮剥ぎ、端子
圧着及び布線を単一のステーションで行い、このように
してロボットによりワイヤーハーネス１本ずつの布線が
完了した組立用図板を、人による組立ラインにそのまま
送り、残りのワイヤーハーネスの布線を行うようにすれ
ば、上記従来の自動化機において問題となっていた、高
価な設備コストや不要な在庫を削減でき、しかも、多品
種少量生産への適応性にも優れた設備ができるのではな
いかと考えた。

【０００９】そして、これを実現するためには、上記の
ような汎用ロボットのハンドが掴み取りやすい状態で、
電線を保持しておく受渡し機構であって、汎用ロボット
のハンドに対して、電線の端部を反りや曲がりのない状
態で受け渡すことのできる受渡し機構が必要となる。特
に、切断された電線の端部（いわゆる自由側端部）は．
反り等を起こしやすいが、上記の受渡し機構には、この
自由側端部をも真直な状態で受け渡すことが要求される
ことになる。

【００１０】そこで、この発明は、このような技術背景
のもとになされたもので、電線の端部をロボットのハン
ドに位置決め精度良く確実に受け渡すことのできる電線
受渡し機構及び電線受渡し装置を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に係る電線受渡し機構は、間欠的に送給さ
れて切断された電線の端部を保持し、これをロボットハ
ンドのクランプ機構に受け渡す、電線受渡し機構におい
て、上記電線を送給時に案内する電線案内溝であって、
送給停止時に電線を平行に抜脱することのできる状態で
保持する電線案内溝、この電線案内溝の電線送給方向中
間部の一部を両側に拡げて形成された導入凹部であっ
て、上記クランプ機構の一対のクランプ爪を電線を挟ん
だ両側位置に導入する導入凹部、及び上記電線案内溝
の、上記導入凹部よりも電線送給方向下流側の部分に設
けられ、電線の先端部の、抜脱側への屈曲を矯正する先
端部屈曲阻止手段が備えられたことを特徴とする。

【００１２】また、請求項２に係る電線受渡し装置は、
請求項１記載の電線受渡し機構、及びこの電線受渡し機
構から電線を受け渡される、上記クランプ機構が備えら
れた電線受渡し装置において、上記クランプ機構には、
上記導入凹部に導入されたクランプ爪によって電線をク
ランプする際に、上記電線のクランプされる部分の、抜
脱側への屈曲を阻止する被クランプ部屈曲阻止手段が備
えられたことを特徴とする。

【００１３】また、請求項３に係る電線受渡し機構は、
間欠的に送給されて切断された電線の端部を保持し、こ
れをロボットハンドのクランプ機構に受け渡す、電線受
渡し機構において、上記電線を送給時に案内する電線案
内路であって、送給停止時に電線を当該電線案内路に沿
う方向に抜脱することのできる状態で保持する電線案内
路、及びこの電線案内路の終端部分に設けられた、電線
案内用のコイルばねであって、中心軸線を上記電線案内
路に沿わせており且つ電線の先端側へいくほど巻き径の
小さくなるコイルばねが備えられたことを特徴とする。

【００１４】

【作用】請求項１に係る電線受渡し機構によれば、電線
案内溝の終端部分に設けられた先端部屈曲阻止手段によ
って、電線の先端部の抜脱側への屈曲を阻止して略真直
な状態で保持しておくことができる。そして、ロボット
のクランプ爪は、導入凹部内の電線を挟んだ両側位置へ
導入され、電線の端部をクランプした後、導入凹部から
退避されることにより、電線を略真直状態のまま電線案
内溝から抜脱することができ、受渡しが完了する。

【００１５】請求項２に係る電線受渡し装置によれば、
クランプされる際に、上記電線受渡し機構の先端部屈曲
阻止手段によって、電線の先端部の、抜脱側への屈曲が
阻止され、且つクランプ機構の被クランプ部屈曲阻止手
段によって、電線の被クランプ部の、抜脱側への屈曲が
阻止されることになる。すなわち、電線の送給方向に沿
う２位置において、電線の抜脱側への屈曲が阻止される
ので、クランプされる際の電線は、確実に略真直な状態
にされる。

【００１６】また、請求項３に係る電線受渡し機構によ
れば、電線は、先端側へいくほど巻き径の小さくなるコ
イルばねによって案内されて、略真直な状態に保持され
ている。そして、ロボットのクランプ機構は、コイルば
ねを収縮させながらコイルばねの中心軸線に沿って移動
することにより、上記略真直な状態で保持されていた電
線の端部をクランプすることができる。

【００１７】

【実施例】以下実施例を示す添付図面によって詳細に説
明する。全体概略構成 図２はこの発明の一実施例としての電線受渡し機構が適
用された、ワイヤーハーネス製造ラインの概略構成を示
す平面図であり、このワイヤーハーネス製造ラインにお
いては、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着及び布線を行う単
一のステーションＳが設定されており、このステーショ
ンＳにおいて一部のワイヤーハーネスがロボットハンド
ＲＨＡ，ＲＨＢにより自動的に組立用図板Ｄ上に布線さ
れ、この組立用図板Ｄが、そのまま、人Ｍの手作業によ
る組立ラインに送られるようになっている。

【００１８】上記ステーションＳの概略平面図である図
３を参照して、ステーションＳには、複数の供給装置１
０から繰り出された複数種の電線Ｐのそれぞれの巻き癖
等を除去する複数の癖取り機構２０、及び各電線Ｐを平
行状態に保持し上記ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢのク
ランプ機構に受け渡す電線受渡し機構３０を含んだ電線
選択テーブル４０と、この電線選択テーブル４０を電線
の送給方向Ｙと直交する方向Ｘ１，Ｘ２に移動させる移
動機構５０（電線選択テーブル４０の部分断面側面図で
ある図１を参照）と、上記電線選択テーブル４０から選
択した所望の電線Ｐに、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着及
び布線の各工程作業を施すために、所望の電線Ｐをクラ
ンプして、所要位置に移動させる上記一対のロボットハ
ンドＲＨＡ，ＲＨＢと、左右から挟み込む一対のカット
刃を有する切断装置６０と、皮剥ぎ装置７０と、プレス
ラム８１及び複数のアプリケータ８２を有する端子圧着
装置８０とが備えられている。

【００１９】また、この製造ラインには、上記の組立用
図板Ｄを、図４に示すように、上記ステーションＳ及び
人による組立ラインに循環させる、ベルトコンベア等の
図板搬送機構（図示せず）が備えられている。この図板
搬送機構では、組立用図板Ｄを順方向Ｌ１に沿って送っ
た後、その下方において、逆方向Ｌ２方向へ送って戻す
ようになっており、これにより、省スペースが図られて
いる。さらに、上記のロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢ
は、電線Ｐをクランプするために常に一定のクランプ位
置へ移動し、電線選択テーブル４０側がスライドして電
線を選択するようになっている。ロボットハンドＲＨＡ
は、電線の切断された前端部（いわゆるＡ端）をクラン
プし、ロボットハンドＲＨＢは、電線の後端となる部分
（いわゆるＢ端）をクランプするものである。上記の電
線選択テーブル４０に備えられた、電線受渡し機構３０
と、上記ロボットハンドＲＨのクランプ爪Ｃ１，Ｃ２を
含み上記電線受渡し機構３０から電線を受け渡されるク
ランプ機構９０とによって、電線受渡し装置Ｗが構成さ
れている。

【００２０】また、図３を参照して、上記各アプリケー
タ８１は、架台８４上に設けられたガイドレール８５に
よってプレスラム８１側へ進退自在となっており、ま
た、架台８４は、進出させるべきアプリケータ８１を所
定位置へ移動させるために、ガイドレール８３によって
スライド自在に支持されている。また、各アプリケータ
８１には、所要の端子帯Ｔが供給されるようになってい
る。

【００２１】そして、図１を参照して、この実施例の特
徴とするところは、電線受渡し機構３０に先端部屈曲阻
止手段としてのゴム板３４を設けるとともに、ロボット
ハンドＲＨＡのクランプ機構９０に被クランプ部屈曲阻
止手段としてのストッパ片Ｃ３を設け、これにより、間
欠的に送給されて切断された電線Ｐの端部を、ロボット
ハンドＲＨＡのクランプ機構９０に略真直な状態で受け
渡すようにしたことにある。

【００２２】供給装置 図５を参照して、供給装置１０は、円形の台座１１と、
この台座１１の中心部に固着した支柱１２と、この支柱
１２の上端面に固着された係止環１３と、支柱１２の下
部と台座１１の外縁部とを連結した状態で放射状に配列
され、輪状の電線束を載置する複数対の棒材１４ａ，１
４ｂと、各対の棒材１４ａ，１４ｂ間に形成された溝条
１５と、上端部が係止環１３に係止され下端部が各溝条
１５に係合されて放射方向に進退自在な複数の弾性案内
棒１６とを備えた、公知の構成のものである。各供給装
置１０は、案内棒１６の上端から輪状の電線束の中心孔
を、案内棒１６に沿って挿入し、案内棒１６の外周面で
電線束ＰＲの崩れを防止しつつ、電線束ＰＲの中心孔側
から電線束ＰＲをほどいて電線Ｐを繰り出すようにして
いる。繰り出された電線Ｐは、コーン状のガイド１７及
びローラ１８を介して上記の電線選択テーブル４０側へ
導かれるようになっている。

【００２３】電線選択テーブル 図１及び図３を参照して、電線選択テーブル４０は、図
３においてＸ１，Ｘ方向にスライド自在に支持されたテ
ーブル本体４１と、このテーブル本体４１の上面に装備
された、各電線Ｐの反りを除去する第１及び第２の反り
矯正機構２１，２２からなる上記癖取り機構２０と、各
電線Ｐが送給方向Ｙの反対方向に戻ることを防止する逆
走防止機構４２と、癖取りされた電線Ｐをロボットハン
ドＲＨＡのクランプ機構９０に受渡し可能な状態で保持
しロボットハンドＲＨＡに受け渡す上記電線受渡し機構
３０とを備えている。

【００２４】図１を参照して、テーブル本体４１の下面
には、ベース４３が固着され、このベース４３が公知の
直線運動軸受４４を介して架台４５にスライド自在に取
り付けられている。上記の移動機構５０は、上記のベー
ス４３を介してテーブル本体４１をＸ１方向及びＸ２方
向（図３参照）に進退させるエアシリンダからなる。図
１を参照して、上記供給装置１０から繰り出された各電
線Ｐは、上下に所定間隔を隔てた平行な一対のガイドバ
ー４６ａ，４６ｂ間に挿通され、案内孔４７に挿通され
た後、上記の癖取り機構２０に導入され、逆走防止機構
４２を経て案内孔４８に挿通され、その後、電線受渡し
機構３０に導かれるようになっている。

【００２５】図１及び図７を参照して、上記逆走防止機
構４２は、テーブル本体４１の上面に固定された板状の
支持体４２ａと、この支持体４２ａの上部に軸４２ｅを
中心として回動自在に支持され、下端面に形成された円
弧状押圧面４２ｃよって電線の逆走にブレーキをかける
ことのできる板状の制動部材４２ｂと、この制動部材４
２ｂの所定部と上記支持体４２ａの所定部との間に介在
し、制動部材４２ｂが電線に軽く接触する程度に回転付
勢しておく、付勢手段としての圧縮コイルばね４３ｄと
を備えている。

【００２６】この逆走防止機構４２においては、通常
は、図１に示すように制動部材４２ｂの円弧状押圧面４
２ｃの角部が軽く電線に接触されており、この状態で
は、電線の円滑な送給が許容されている。一方、癖取り
機構２０の、固定側ローラ群２３ａと弾性付勢された可
動側ローラ群２３ｂとの間を蛇行状に挟持されている電
線には、弾性付勢力による張力が作用しており、この張
力は、電線受渡し機構３０に到達している電線を後方へ
引き戻す力として働いている。しかしながら、上記の張
力により電線が後方へ引き戻されようとすると、これに
伴って、制動部材４２ｂが図において反時計回りに回動
され、円弧状押圧面４２ｃが電線を強く押圧することに
なる結果、電線の引き戻しを阻止することができる。し
たがって、電線受渡し機構３０側に既に到達している電
線が後方へ引き戻されて、位置ずれを起こすようなこと
を確実に回避することができる。

【００２７】癖取り機構 図６を参照して、各癖取り機構２０には、第１の反り矯
正機構２１と第２の反り矯正機構２２が含まれている。
第１の反り矯正機構２１は、テーブル本体４１の所定の
面としての上面４１ａと直交する方向に沿う軸線を有
し、電線Ｐを蛇行状に走行させる、互い違いの２列の第
１のローラ群２３によって、電線Ｐの、テーブル本体４
１の上面４１ａと平行な方向（以下横方向という）への
反りを矯正する。第２の反り矯正機構２２は、テーブル
本体４１の面に平行な軸線を有する、互い違いの２列の
第２のローラ群２４によって、電線Ｐの、テーブル本体
４１の上面４１ａと直交する方向（以下縦方向）への反
りを矯正する。すなわち、電線Ｐの走行方向に直交する
面内で互いに直交する２方向の反りがそれぞれ除去され
るようになっている。

【００２８】上記の第１の反り矯正機構２１は、上述し
たようにテーブル本体４１の上面４１ａに直交する軸線
を有する第１のローラ群２３を有しており、横方向に幅
が広いが、この第１の反り矯正機構２１は、電線Ｐの送
給方向Ｙの前後に互い違いに位置をずらして配置されて
いる結果、電線選択テーブル４０の、電線Ｐの並ぶ方向
の幅スペースが削減されている。一方、横方向の幅の狭
い第２の反り矯正機構２２は、電線Ｐの並ぶ方向に沿っ
て並べられており、これにより、電線選択テーブル４０
の、電線Ｐの送給方向Ｙに沿う方向の幅スペースが削減
されている。

【００２９】また、図１及び図３を参照して、各ローラ
群２３，２４には、テーブル本体４１にＸ１方向及びＸ
２方向にスライド自在に支持されたスライド板２５によ
って回転自在に支持された、一方の列のローラ群として
の可動側ローラ群２３ｂ，２４ｂと、テーブル本体４１
に回転自在に支持されるとともにテーブル本体４１に対
して位置固定された、他方の列のローラ群としての固定
側ローラ群２３ａ，２４ａとが含まれている。

【００３０】また、図７及び図８を参照して、横方向に
並ぶ各第１の反り矯正機構２１の、各可動側ローラ群２
３ｂを支持したスライド板２５は、一括して連結部材２
６に固定されており、この連結部材２６には、操作レバ
ー２７ａ及びカム機構２７ｂを含む操作機構２７が連結
されている。この操作機構２７は、回動レバー２７ａを
回動操作して連結部材２６を進退させることにより、固
定側ローラ群２３ａに近接する電線保持位置〔図８
（ａ）参照〕と、固定側ローラ群２３ａとの間を拡開し
て電線取り出しを可能とする保持解除位置〔図８（ｂ）
参照〕とに、上記の各可動側ローラ群２３ｂを一括して
変位させる。このように、可動側ローラ群２３ｂを一括
して保持解除位置に変位させることができるので、電線
の種類を変更する等の段取り換え作業を、非常に効率良
く行うことができる。

【００３１】また、上記の連結部材２６の、各スライド
板２５に対応して複数位置に設けられたフランジ部２６
ａと、各スライド板２５との間には、各可動側ローラ群
２３ｂが、図８（ａ）に示す電線保持位置にある状態で
各可動側ローラ群２３ｂを固定側ローラ群２３ａ側へ弾
性的に付勢する圧縮コイルばね２８が介在している。こ
のコイルばね２８によって、固定側及び可動側ローラ群
２３ａ，２３ｂ間を縫うように電線Ｐが蛇行状に走行さ
れる際に生ずる、電線Ｐの張力変動を吸収することがで
きるようになっている。なお、第２の反り矯正機構２２
の可動側ローラ群２４ｂも、図示しないコイルばねによ
って、固定側ローラ群２４ａ側へ弾性的に付勢されてい
る。

【００３２】この癖取り機構２０は、電線受渡し機構３
０を装備した電線選択テーブル４０に配置しており、受
渡しの直前で癖取りを行うので、受渡しへの電線送給経
路の、受渡しから離れた位置で癖取りを行う場合と比較
して、より癖のない電線を受け渡すことが可能となる。
また、癖取り機構２０及び電線受渡し機構３０のメンテ
ナンスを、ともに電線選択テーブル４０において行うこ
とができ、メンテナンスが行い易い。

【００３３】電線受渡し機構 図１及び図７を参照して、電線受渡し機構３０には、上
記癖取り機構２０及び逆走防止機構４２を経た各電線が
案内孔４８を通して導入されている。この電線受渡し機
構３０は、電線選択テーブル４０のテーブル本体４１の
上面４１ａに穿設され且つ上記各電線Ｐを案内保持する
電線案内溝３１と、電線案内溝３１を両側に拡げて形成
され、ロボットの２対のクランプ爪をそれぞれ導入する
ための導入凹部としての導入孔３２，３３と、テーブル
本体３１の最前部に設けられ、電線Ｐの先端部の反りを
阻止する、先端部屈曲阻止手段としてのゴム板３４とを
備えている。

【００３４】図１１を参照して、上記の電線案内溝３１
は、導入孔３２，３３によって、３つの部分３１ａ，３
１ｂ，３１ｃに分断されている。各導入孔３２，３３
は、ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢのクランプ爪Ｃ１，
Ｃ２の形状にそれぞれ対応した形状をしており、電線送
給方向Ｙの前方側の導入孔３２は、電線送給方向Ｙに沿
って延びる長孔からなり、電線送給方向Ｙの後方側の導
入孔３３は、円孔からなる。

【００３５】上記先端部屈曲阻止手段としてのゴム板３
４は、テーブル本体４１の上面４１ａの電線案内溝３１
を挟んだ両側位置から、電線案内溝３１の上方を覆うよ
うにせりだしており、電線Ｐが上方へ反ろうとするのを
弾性反発力により阻止することができるとともに、ロボ
ットハンドのクランプ爪Ｃ１，Ｃ２によりクランプされ
た電線Ｐが上方へ抜脱される際には、変形によりこれを
許容することができる。なお、ゴム板３４に代えて、所
定の弾性を有する樹脂板を使用することもできる。

【００３６】ロボットハンド 図９を参照して、ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢは、ス
ライドレール５７上をスライド自在な架台５６上に固定
された本体部９１と、この本体部９１に基端部が鉛直軸
を中心として回転自在に設けられた回転上腕部９２と、
この回転上腕部９２に基端部が鉛直軸を中心として回転
自在なに設けられた回転前腕部９３と、この回転前腕部
部９３の先端部に、エアシリンダ９４のロッド９４ａの
伸縮に伴って上下動自在に支持されたクランプ機構９０
とを備えている。

【００３７】図１０及び図１１を参照して、各クランプ
機構９０には、導入孔３２に導入される一対の主クラン
プ爪Ｃ１と、導入孔３３に導入される一対の副クランプ
爪Ｃ２とを有するクランプ機構Ｃと、ロッドＡＣ１ａ，
ＡＣ２ａを進退させることによりクランプ機構Ｃの各ク
ランプ爪Ｃ１，Ｃ２をそれぞれ拡縮させるエアシリンダ
ＡＣ１，ＡＣ２とが含まれている。

【００３８】各ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢのクラン
プ機構９０に備えられた、主クランプ爪Ｃ１は、電線を
３０〜５０ｍｍ程度の幅でクランプするものであり、副
クランプ爪Ｃ２は、電線を５〜１０ｍｍ程度の幅でクラ
ンプするものである。また、ロボットハンドＲＨＡのク
ランプ機構９０は、電線Ｐの切断された前端部（Ａ端）
をクランプするためのものであるので、このロボットハ
ンドＲＨＡのクランプ機構９０の、一対の主クランプ爪
Ｃ１の一方の前端面には、被クランプ部屈曲阻止手段と
してのストッパ板Ｃ３が固着されており、このストッパ
板Ｃ３は、電線Ｐがクランプされる際に、電線Ｐのクラ
ンプされる部分が上方へ屈曲されることを防止する働き
をする。したがって、電線Ｐがクランプされる際に、電
線Ｐの先端部は、電線受渡し機構３０によって上方への
屈曲を阻止され、電線Ｐの先端部よりやや後方の被クラ
ンプ部分は、ストッパ板Ｃ３によって上方への屈曲を阻
止されることになる。すなわち、最も反りや曲がりを生
じやすい電線Ｐの先端部を、電線Ｐの長手方向に所定距
離隔てた２位置において、矯正するので、反り等を確実
に除去した真直な状態で電線Ｐの端部をクランプするこ
とができる。

【００３９】概略動作 上記ステーションＳにおける概略動作について主に図１
２，図１３に基づいて説明する。 １）まず、電線選択テーブル４０が移動機構５０によっ
てＸ１方向又はＸ２方向にスライドされ、この電線選択
テーブル４０の電線受渡し機構３０によって保持された
複数の電線Ｐの中から所望の電線Ｐが、ロボットハンド
ＲＨＡ又はＲＨＢによるクランプ位置に移動される。 ２）図１２（ａ）に示すように上記クランプ位置へ移動
してきた一方のロボットハンドＲＨＡが、図１２（ｂ）
及び図１２（ｃ）に示すように電線Ｐの前端部（いわゆ
るＡ端）をクランプしてこれを電線受渡し機構３０から
受け取った後、 ３）電線選択テーブル３０から電線Ｐを引出しながら電
線Ｐの送給方向Ｙに沿って所定距離だけ移動して調尺を
行い〔図１３（ａ）参照〕、 ４）この状態で移動してきた他方のロボットハンドＲＨ
Ｂ〔図１３（ｂ）参照〕が、電線Ｐの後端部（いわゆる
Ｂ端）となる部分をクランプした後〔図１３（ｃ）参
照〕、 ５）切断装置６０によって切断する。これにより、切断
された電線ＰのＡ端とＢ端とをそれぞれロボットハンド
ＲＨＡ，ＲＨＢによってクランプした状態となる。 ６）図３を参照して、その後、ロボットハンドＲＨＡ
が、Ａ端を皮剥ぎ装置７０に移動させて皮剥ぎが行われ
た後、端子圧着装置８０に移動させてＡ端に端子を圧着
させる。 ７）次に、ロボットハンドＲＨＢがＢ端を皮剥ぎ装置７
０に移動させて皮剥ぎが行われた後、端子圧着装置８０
に移動させてＢ端に端子を圧着させる。これにより、電
線Ｐの両端に端子が圧着されたことになる。 ８）この状態で、ロボットハンドＲＨＡがＡ端を組立用
図板Ｄの対応する所要の治具Ｄ１にクランプさせた後、
クランプを解除し、次に、ロボットハンドＲＨＢが、Ｂ
端を対応する所要の治具Ｄ１にクランプさせた後、クラ
ンプを解除する。 ９）両ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢがホームポジショ
ンに戻り、１サイクルの工程が完了する。

【００４０】なお、比較的長い電線の場合には、Ａ端の
皮剥ぎ、端子圧着が完了してから、調尺、切断を行い、
Ｂ端の皮剥ぎ、端子圧着を行うようにされる。すなわ
ち、上記の３），６），４），５），７）の順で動作を
行うようにされている。これは、ロボットハンドＲＨＡ
の移動距離を少なくするためである。そして、このステ
ーションＳにおいては、上記の１）〜９）の動作を繰り
返すことにより、次々にワイヤーハーネスが１本ずつ布
線されていき、ロボットによる布線を終えた組立用図板
Ｄは、上記図板搬送機構によって、人による組立ライン
に搬送されていくことになる。

【００４１】この実施例によれば、電線案内溝３１の終
端部分に設けられたゴム板３４によって、電線Ｐの先端
部の抜脱側への屈曲を阻止して略真直な状態で保持して
おくことができ、この状態でロボットハンドＲＨＡのク
ランプ爪Ｃ１，Ｃ２によって電線Ｐの端部を略真直状態
のまま電線案内溝３１から抜脱させて、受渡すことがで
きる。

【００４２】しかも、ロボットハンドＲＨＡのストッパ
板Ｃ３によって、電線Ｐの被クランプ部分の上方への反
りを阻止している。したがって、上記のゴム板３４とス
トッパ板Ｃ３により電線Ｐの送給方向Ｙに沿う２位置に
おいて、電線Ｐの抜脱側への屈曲が阻止される結果、ク
ランプされる際の電線Ｐは、確実に、略真直な状態にさ
れる。したがって、電線Ｐの端部を確実に真直状態のま
ま受け渡すことができ、ひいては、皮剥ぎ工程や端子圧
着工程において、電線のクランプ位置のずれに起因し
た、皮剥ぎ不良や端子圧着不良の発生を防止することが
できる。

【００４３】図１４はこの発明の電線受渡し機構の他の
実施例の要部を示している。同図を参照して、この実施
例においては、テーブル本体４１０に、電線案内溝に代
えて筒状の電線案内路３１０を設け、また、テーブル本
体４１０の端面４１０ａに、電線案内用のコイルばねＣ
Ｓを設けることにより、電線受渡し機構３００を構成し
たことにある。このコイルばねＣＳは、その中心軸線Ｃ
Ｓ１を上記電線案内路３１０に沿わせており且つ電線Ｐ
の先端側へいくほど巻き径が小さくされている。これに
より、コイルばねＣＳは、電線の端部を略真直な状態で
保持しておくことができる。そして、ロボットのクラン
プ機構は、コイルばねＣＳを収縮させながら軸線ＣＳ１
に沿って４１０ａ側に近接するように移動する〔図１４
（ａ）の状態から図１４（ｂ）の状態に移行する〕こと
により、コイルばねＣＳによって保持されていた電線Ｐ
の端部をクランプすることができる。この実施例におい
ても、電線Ｐの端部を略真直な状態でロボットハンドの
クランプ機構９００にクランプさせて受け渡すことがで
きる。

【００４４】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、この発明の要旨を変更しない範囲で種々の
設計変更を施すことができる。

【００４５】

【発明の効果】以上のように請求項１に係る電線受渡し
機構によれば、電線案内溝の終端部分に設けられた先端
部屈曲阻止手段によって、電線の先端部の抜脱側への屈
曲を阻止して略真直な状態で保持しておくことができ、
この状態でロボットハンドのクランプ爪によって電線の
端部を略真直状態のまま電線案内溝から抜脱させて、位
置決め精度良く且つ確実に受渡すことができる。

【００４６】また、請求項２に係る電線受渡し装置によ
れば、電線受渡し機構の先端部屈曲阻止手段と、被電線
受渡し機構の被クランプ部屈曲阻止手段とによって、電
線の送給方向に沿う２位置において、電線の抜脱側への
屈曲が阻止されるので、クランプされる際の電線は、確
実に略真直な状態にされる。したがって、電線の端部を
一層確実に真直状態のまま受け渡すことができる。

【００４７】また、請求項３に係る電線受渡し機構によ
れば、先端側へいくほど巻き径の小さくなるコイルばね
によって、電線の端部を略真直な状態に保持しておくこ
とができ、この略真直な状態で、電線の端部を、ロボッ
トのクランプ機構にクランプさせて受け渡すことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る電線受渡し機構の部分
断面側面図である。

【図２】ロボットと人との混入ラインとしての、ワイヤ
ーハーネス製造ラインの概略平面図である。

【図３】ワイヤーハーネス製造ラインの、ロボットによ
る組立ステーションを示す概略平面図である。

【図４】組立用図板の送り方向を示す、ワイヤーハーネ
ス製造ラインの概略側面図である。

【図５】電線の供給装置の概略斜視図である。

【図６】電線選択テーブルの癖取り機構の概略平面図で
ある。

【図７】電線選択テーブルの癖取り機構及び電線受渡し
機構の概略平面図である。

【図８】図７のVIII−VIII線に沿う断面図であり、
（ａ）は、ローラ群が電線を保持した状態を示し、
（ｂ）はローラ群が電線保持を解除した状態を示してい
る。

【図９】被電線受渡し機構としてのロボットハンドの概
略斜視図である。

【図１０】ロボットハンドのクランプ機構の概略斜視図
である。

【図１１】クランプ爪が、電線受渡し機構の導入孔に導
入される状態を示す模式的斜視鈴である。

【図１２】ロボットハンドのクランプ機構への受渡し動
作を順次に示す概略断面図である。

【図１３】ロボットハンドのクランプ機構への受渡し動
作を順次に示す概略断面図である。

【図１４】この発明の他の実施例に係る電線受渡し機構
の概略断面図である。

【符号の説明】

Ｐ 電線 Ｙ 電線送給方向 ＲＨＡ，ＲＨＢ ロボットハンド ２０ 癖取り機構 ２１ 第１の反り矯正機構 ２２ 第２の反り矯正機構 ２３ 第１のローラ群 ２４ 第２のローラ群 ２３ａ 固定側ローラ群（他方の列のローラ群） ２３ｂ 可動側ローラ群（一方の列のローラ群） ２７ 操作手段 ３０，３００ 電線受渡し機構 ３１ 電線案内溝 ３２，３３ 導入孔（導入凹部） ３４ ゴム板（先端部屈曲阻止手段） ４０ 電線選択テーブル ４１ テーブル本体 ９０，９００ クランプ機構 Ｃ１ 主クランプ爪 Ｃ２ 副クランプ爪 Ｃ３ ストッパ板（被クランプ部屈曲阻止手段） ３１０ 電線案内路 ＣＳ コイルばね

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】間欠的に送給されて切断された電線の端部
   を保持し、これをロボットハンドのクランプ機構に受け
   渡す、電線受渡し機構において、 上記電線を送給時に案内する電線案内溝であって、送給
   停止時に電線を平行に抜脱することのできる状態で保持
   する電線案内溝、 この電線案内溝の電線送給方向中間部の一部を両側に拡
   げて形成された導入凹部であって、上記クランプ機構の
   一対のクランプ爪を電線を挟んだ両側位置に導入する導
   入凹部、及び上記電線案内溝の、上記導入凹部よりも電
   線送給方向下流側の部分に設けられ、電線の先端部の、
   抜脱側への屈曲を矯正する先端部屈曲阻止手段が備えら
   れたことを特徴とする電線受渡し機構。
2. 【請求項２】請求項１記載の電線受渡し機構、及びこの
   電線受渡し機構から電線を受け渡される、上記クランプ
   機構が備えられた電線受渡し装置において、 上記クランプ機構には、 上記導入凹部に導入されたクランプ爪によって電線をク
   ランプする際に、上記電線のクランプされる部分の、抜
   脱側への屈曲を阻止する被クランプ部屈曲阻止手段が備
   えられたことを特徴とする電線受渡し装置。
3. 【請求項３】間欠的に送給されて切断された電線の端部
   を保持し、これをロボットハンドのクランプ機構に受け
   渡す、電線受渡し機構において、 上記電線を送給時に案内する電線案内路であって、送給
   停止時に電線を当該電線案内路に沿う方向に抜脱するこ
   とのできる状態で保持する電線案内路、及びこの電線案
   内路の終端部分に設けられた、電線案内用のコイルばね
   であって、中心軸線を上記電線案内路に沿わせており且
   つ電線の先端側へいくほど巻き径の小さくなるコイルば
   ねが備えられたことを特徴とする電線受渡し機構。