JPH072176A - 潜水機の自動操縦装置 - Google Patents
潜水機の自動操縦装置Info
- Publication number
- JPH072176A JPH072176A JP5172466A JP17246693A JPH072176A JP H072176 A JPH072176 A JP H072176A JP 5172466 A JP5172466 A JP 5172466A JP 17246693 A JP17246693 A JP 17246693A JP H072176 A JPH072176 A JP H072176A
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- Japan
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- automatic
- signal
- automatic maneuvering
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002079 cooperative effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 目標値を変更する際に、自動操縦を中断する
必要がなく、かつ連続操作が妨げられず、したがって省
力性及び操縦性に優れた潜水機の自動操縦装置を図る。 【構成】 目標値設定機構と、現状値検知センサーと、
自動操縦演算機構とを有する潜水機の自動操縦装置にお
いて、上記目標値設定機構の出力値に手動操縦機構２の
操作量と操作時間との積を加算して目標値を変更するこ
とができる目標方位演算機構３を具えたこと。
必要がなく、かつ連続操作が妨げられず、したがって省
力性及び操縦性に優れた潜水機の自動操縦装置を図る。 【構成】 目標値設定機構と、現状値検知センサーと、
自動操縦演算機構とを有する潜水機の自動操縦装置にお
いて、上記目標値設定機構の出力値に手動操縦機構２の
操作量と操作時間との積を加算して目標値を変更するこ
とができる目標方位演算機構３を具えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は潜水機の自動操縦装置に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、潜水機の方位の自動操縦装置に
おける制御の目標値は、従来、制御を開始したときの現
状方位とするか、又は図２ブロック図に示すように、デ
ジタルスイッチ０１にセットされた方位を設定値入力釦
０２を押すことにより目標方位φT 信号０３として与え
ることが知られている。同図では、自動操縦演算機構０
４において目標方位φT 信号０３と方位センサー０５か
ら得られた方位φ信号０６との差の方位偏差Δφ信号０
７に基づき、これをゼロにするような制御の演算が行わ
れ、その結果がスラスターや舵等のアクチユエーター０
８に制御信号０９として出力される。なお、このとき制
御の安定性を増すため、点線で示すように、角速度セン
サー０１０からのヨーイング角速度φ’信号０１１も自
動操縦演算機構０４に入力されることもある。
おける制御の目標値は、従来、制御を開始したときの現
状方位とするか、又は図２ブロック図に示すように、デ
ジタルスイッチ０１にセットされた方位を設定値入力釦
０２を押すことにより目標方位φT 信号０３として与え
ることが知られている。同図では、自動操縦演算機構０
４において目標方位φT 信号０３と方位センサー０５か
ら得られた方位φ信号０６との差の方位偏差Δφ信号０
７に基づき、これをゼロにするような制御の演算が行わ
れ、その結果がスラスターや舵等のアクチユエーター０
８に制御信号０９として出力される。なお、このとき制
御の安定性を増すため、点線で示すように、角速度セン
サー０１０からのヨーイング角速度φ’信号０１１も自
動操縦演算機構０４に入力されることもある。
【０００３】しかしながら、これらの装置では、潜水機
の自動操縦中に目標方位φT を変更させる必要が生じた
際に、それぞれ下記のような欠点がある。 (1) 制御開始時の方位が目標方位φT となる方式では、
自動操縦を中断し、手動により新目標方位に潜水機を移
動させたのち、自動操縦を再開する必要があるので、工
数が嵩み、したがって不経済である。 (2) 図２に示す方式では、デジタルスイッチ０１で新た
な目標方位φT を定めてやる必要があるので、対象物を
監視しながらこれを追跡する場合に、連続した操作がで
きず、したがって微妙な調整が不可能で、操縦性が低下
する。 なお、このような欠点は、潜水機の深度等の自動操縦装
置についても、同様なことがいえる。
の自動操縦中に目標方位φT を変更させる必要が生じた
際に、それぞれ下記のような欠点がある。 (1) 制御開始時の方位が目標方位φT となる方式では、
自動操縦を中断し、手動により新目標方位に潜水機を移
動させたのち、自動操縦を再開する必要があるので、工
数が嵩み、したがって不経済である。 (2) 図２に示す方式では、デジタルスイッチ０１で新た
な目標方位φT を定めてやる必要があるので、対象物を
監視しながらこれを追跡する場合に、連続した操作がで
きず、したがって微妙な調整が不可能で、操縦性が低下
する。 なお、このような欠点は、潜水機の深度等の自動操縦装
置についても、同様なことがいえる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、目標値を変更する際
に、自動操縦を中断する必要がなく、かつ連続操作が妨
げられず、したがって省力性及び操縦性に優れた潜水機
の自動操縦装置を提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、目標値を変更する際
に、自動操縦を中断する必要がなく、かつ連続操作が妨
げられず、したがって省力性及び操縦性に優れた潜水機
の自動操縦装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は目
標値設定機構と、現状値検知センサーと、自動操縦演算
機構とを有する潜水機の自動操縦装置において、上記目
標値設定機構の出力値に手動操縦機構の操作量と操作時
間との積を加算して目標値を変更することができる目標
値演算機構を具えたことを特徴とする。
標値設定機構と、現状値検知センサーと、自動操縦演算
機構とを有する潜水機の自動操縦装置において、上記目
標値設定機構の出力値に手動操縦機構の操作量と操作時
間との積を加算して目標値を変更することができる目標
値演算機構を具えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、目標値設定機構の出
力値に手動操縦機構の操作量と操作時間との積を加算し
て目標値を変更することができる目標値演算機構を設け
ているので、下記の作用が行われる。 (1) 目標値を変更する際に、自動操縦を中断する必要が
なくなる。 (2) 目標値をほぼ連続的に変更でき、微妙な調整が可能
となる。
力値に手動操縦機構の操作量と操作時間との積を加算し
て目標値を変更することができる目標値演算機構を設け
ているので、下記の作用が行われる。 (1) 目標値を変更する際に、自動操縦を中断する必要が
なくなる。 (2) 目標値をほぼ連続的に変更でき、微妙な調整が可能
となる。
【０００７】
【実施例】本発明を図２に示した公知の潜水機の自動操
縦装置に適用した一実施例を図面について説明すると、
本発明装置が図２の装置と大きく異なるところは、自動
操縦演算機構０４に方位センサー０５からの方位φ信号
０６のほかに、補正済の目標方位φT 信号４を入力でき
るようにしたことにある。すなわち、図２と同一の符号
はそれぞれ同図と同一の部材を示し、図１ブロック図に
おいて、１はデジタルスイッチ０１と設定値入力釦０２
の協同作用により出力された初期目標方位φTO信号、２
は潜水機の回頭運動を制御する手動操縦信号Ｊを出力す
る手動操縦機構、３は入力した初期目標方位φTO信号１
と手動操縦信号Ｊとを資料として、次式に基づき目標方
位φT を変更する目標方位演算機構である。 φT ＝φTO＋Ｋ∫Ｊｄｔ ここで、Ｋ…調整用ゲイン
縦装置に適用した一実施例を図面について説明すると、
本発明装置が図２の装置と大きく異なるところは、自動
操縦演算機構０４に方位センサー０５からの方位φ信号
０６のほかに、補正済の目標方位φT 信号４を入力でき
るようにしたことにある。すなわち、図２と同一の符号
はそれぞれ同図と同一の部材を示し、図１ブロック図に
おいて、１はデジタルスイッチ０１と設定値入力釦０２
の協同作用により出力された初期目標方位φTO信号、２
は潜水機の回頭運動を制御する手動操縦信号Ｊを出力す
る手動操縦機構、３は入力した初期目標方位φTO信号１
と手動操縦信号Ｊとを資料として、次式に基づき目標方
位φT を変更する目標方位演算機構である。 φT ＝φTO＋Ｋ∫Ｊｄｔ ここで、Ｋ…調整用ゲイン
【０００８】このような装置において、同図に示すよう
に、目標方位φT は手動操縦機構２の操作量と操作時間
との積に応じて目標方位演算機構３で算出され、この目
標方位φT 信号４と方位センサー０５からの方位φ信号
０６との加え合わせから方位偏差Δφ信号５が得られ、
この方位偏差Δφをゼロにするよう自動操縦演算機構０
４で演算が行われ、制御信号０９が出力され、アクチユ
エーター０８が作動し、潜水機の方位が制御される。
に、目標方位φT は手動操縦機構２の操作量と操作時間
との積に応じて目標方位演算機構３で算出され、この目
標方位φT 信号４と方位センサー０５からの方位φ信号
０６との加え合わせから方位偏差Δφ信号５が得られ、
この方位偏差Δφをゼロにするよう自動操縦演算機構０
４で演算が行われ、制御信号０９が出力され、アクチユ
エーター０８が作動し、潜水機の方位が制御される。
【０００９】このような実施例の装置によれば、目標値
設定機構の出力値に手動操縦機構の操作量と操作時間と
の積を加算して目標値を変更することができる目標値演
算機構を設けているので、下記効果が奏せられる。 (1) 目標値を変更する際に、自動操縦を中断する必要が
なく、したがって、省力化が可能になる。 (2) 目標値をほぼ連続的に変更でき、微妙な調整が可能
となり、したがって操縦性が向上する。 なお、本発明によれば、方位のみならず、深度等の自動
操縦においても、同一の効果が奏せられる。
設定機構の出力値に手動操縦機構の操作量と操作時間と
の積を加算して目標値を変更することができる目標値演
算機構を設けているので、下記効果が奏せられる。 (1) 目標値を変更する際に、自動操縦を中断する必要が
なく、したがって、省力化が可能になる。 (2) 目標値をほぼ連続的に変更でき、微妙な調整が可能
となり、したがって操縦性が向上する。 なお、本発明によれば、方位のみならず、深度等の自動
操縦においても、同一の効果が奏せられる。
【００１０】
【発明の効果】要するに本発明によれば、目標値設定機
構と、現状値検知センサーと、自動操縦演算機構とを有
する潜水機の自動操縦装置において、上記目標値設定機
構の出力値に手動操縦機構の操作量と操作時間との積を
加算して目標値を変更することができる目標値演算機構
を具えたことにより、目標値を変更する際に、自動操縦
を中断する必要がなく、かつ連続操作が妨げられず、し
たがって省力性及び操縦性に優れた潜水機の自動操縦装
置を得るから、本発明は産業上極めて有益なものであ
る。
構と、現状値検知センサーと、自動操縦演算機構とを有
する潜水機の自動操縦装置において、上記目標値設定機
構の出力値に手動操縦機構の操作量と操作時間との積を
加算して目標値を変更することができる目標値演算機構
を具えたことにより、目標値を変更する際に、自動操縦
を中断する必要がなく、かつ連続操作が妨げられず、し
たがって省力性及び操縦性に優れた潜水機の自動操縦装
置を得るから、本発明は産業上極めて有益なものであ
る。
【図１】本発明を図２に示した潜水機の自動操縦装置に
適用した一実施例を示すブロック図である。
適用した一実施例を示すブロック図である。
【図２】公知の潜水機の自動操縦装置を示すブロック図
である。
である。
１ 初期目標方位φTO信号 ２ 手動操縦機構 ３ 目標方位演算機構 ４ 目標方位φT 信号 ５ 方位偏差Δφ信号 ０１ デジタルスイッチ ０２ 設定値入力釦 ０４ 自動操縦演算機構 ０５ 方位センサー ０６ 方位φ信号 ０８ アクチユエーター ０９ 制御信号 ０１０ 角速度センサー ０１１ ヨーイング角速度φ’信号 Ｊ 手動操縦信号
Claims (1)
- 【請求項１】 目標値設定機構と、現状値検知センサー
と、自動操縦演算機構とを有する潜水機の自動操縦装置
において、上記目標値設定機構の出力値に手動操縦機構
の操作量と操作時間との積を加算して目標値を変更する
ことができる目標値演算機構を具えたことを特徴とする
潜水機の自動操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5172466A JPH072176A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | 潜水機の自動操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5172466A JPH072176A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | 潜水機の自動操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH072176A true JPH072176A (ja) | 1995-01-06 |
Family
ID=15942520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5172466A Pending JPH072176A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | 潜水機の自動操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072176A (ja) |
-
1993
- 1993-06-18 JP JP5172466A patent/JPH072176A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990303 |