JPH072091A - ブレーキ制御装置 - Google Patents
ブレーキ制御装置Info
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- JPH072091A JPH072091A JP16754493A JP16754493A JPH072091A JP H072091 A JPH072091 A JP H072091A JP 16754493 A JP16754493 A JP 16754493A JP 16754493 A JP16754493 A JP 16754493A JP H072091 A JPH072091 A JP H072091A
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- brake
- motor
- wire
- lever
- brake lever
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60G2401/12—Strain gauge
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
- F16D2066/003—Position, angle or speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
- F16D2066/005—Force, torque, stress or strain
Landscapes
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
- Transmission Of Braking Force In Braking Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブレーキシューの摩耗やブレーキワイヤの伸
びの如何に関わらず適正な制動力を維持する。 【構成】 ブレーキ本体のブレーキシュー機構へブレー
キワイヤ２等を介して連結されたブレーキレバー３と、
ブレーキレバー３が出力軸に連結されると共にブレーキ
レバー３をブレーキワイヤ２に張力を付与する方向へ移
動させてブレーキシュー機構を動作させるブレーキ用モ
ータ５と、ブレーキレバー３の位置を検出するポテンシ
ョメータ６と、制動時のブラケット４の歪みを検出する
歪みゲージ８と、ポテンショメータ６の検出出力に基づ
き制動時のブレーキレバー３の位置を制御すると共に，
歪みゲージ８の検出出力に基づきブレーキワイヤ２の張
力を一定に保つように制御するコントローラ７とを備え
る。
びの如何に関わらず適正な制動力を維持する。 【構成】 ブレーキ本体のブレーキシュー機構へブレー
キワイヤ２等を介して連結されたブレーキレバー３と、
ブレーキレバー３が出力軸に連結されると共にブレーキ
レバー３をブレーキワイヤ２に張力を付与する方向へ移
動させてブレーキシュー機構を動作させるブレーキ用モ
ータ５と、ブレーキレバー３の位置を検出するポテンシ
ョメータ６と、制動時のブラケット４の歪みを検出する
歪みゲージ８と、ポテンショメータ６の検出出力に基づ
き制動時のブレーキレバー３の位置を制御すると共に，
歪みゲージ８の検出出力に基づきブレーキワイヤ２の張
力を一定に保つように制御するコントローラ７とを備え
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば無線操縦式の無
人車両に装備されるブレーキ制御装置に係り、特に、ブ
レーキシューの摩耗やブレーキワイヤの伸びの如何に関
わらず適正な制動力を維持する場合に好適なブレーキ制
御装置に関する。
人車両に装備されるブレーキ制御装置に係り、特に、ブ
レーキシューの摩耗やブレーキワイヤの伸びの如何に関
わらず適正な制動力を維持する場合に好適なブレーキ制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば無線で遠隔操縦される無人
車両には、ブレーキ制御用のコントロール機能付きブレ
ーキ制御装置が装備されている。この種のブレーキ制御
装置は、ドラムブレーキ本体へブレーキワイヤを介して
接続されたブレーキレバーをブレーキ用モータの出力軸
へ連結すると共に、ポテンショメータをブレーキ用モー
タの回転軸へ付設した構成となっており、無人車両外部
からの指令に基づきブレーキ用モータでブレーキレバー
を駆動し、ブレーキワイヤ，カム等を介してブレーキシ
ューをブレーキドラムへ圧着させることにより、無人車
両に制動を掛けるようになっている。従来のブレーキ制
御装置では、ブレーキ用モータにより駆動されたブレー
キレバーの移動に伴いポテンショメータから出力される
電圧値とブレーキ用モータに対する目標値とが一致する
ように制御するという，ブレーキレバーの位置のみのフ
ィードバック制御を行っていた。
車両には、ブレーキ制御用のコントロール機能付きブレ
ーキ制御装置が装備されている。この種のブレーキ制御
装置は、ドラムブレーキ本体へブレーキワイヤを介して
接続されたブレーキレバーをブレーキ用モータの出力軸
へ連結すると共に、ポテンショメータをブレーキ用モー
タの回転軸へ付設した構成となっており、無人車両外部
からの指令に基づきブレーキ用モータでブレーキレバー
を駆動し、ブレーキワイヤ，カム等を介してブレーキシ
ューをブレーキドラムへ圧着させることにより、無人車
両に制動を掛けるようになっている。従来のブレーキ制
御装置では、ブレーキ用モータにより駆動されたブレー
キレバーの移動に伴いポテンショメータから出力される
電圧値とブレーキ用モータに対する目標値とが一致する
ように制御するという，ブレーキレバーの位置のみのフ
ィードバック制御を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た無人車両に装備した従来のブレーキ制御装置において
は、ポテンショメータの出力電圧値とブレーキ用モータ
に対する目標値とが一致するように制御するというブレ
ーキレバーの位置のみのフィードバック制御を行ってい
たため、例えば経年変化等によりブレーキシューが摩耗
したりブレーキワイヤが伸びたりした場合には、制動時
のブレーキワイヤの張力を一定に保つことができなくな
るという不具合があった。このため、従来のようなブレ
ーキレバーの位置制御だけでは前述したブレーキ部材の
摩耗や伸びに応じた的確なブレーキ制御を行うことがで
きず、この結果、安定した制動力を得ることができない
という問題があった。
た無人車両に装備した従来のブレーキ制御装置において
は、ポテンショメータの出力電圧値とブレーキ用モータ
に対する目標値とが一致するように制御するというブレ
ーキレバーの位置のみのフィードバック制御を行ってい
たため、例えば経年変化等によりブレーキシューが摩耗
したりブレーキワイヤが伸びたりした場合には、制動時
のブレーキワイヤの張力を一定に保つことができなくな
るという不具合があった。このため、従来のようなブレ
ーキレバーの位置制御だけでは前述したブレーキ部材の
摩耗や伸びに応じた的確なブレーキ制御を行うことがで
きず、この結果、安定した制動力を得ることができない
という問題があった。
【０００４】
【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、制動時にはブレーキワイヤの張力を常時
一定に保つような制御を行うことにより、ブレーキシュ
ーの摩耗やブレーキワイヤの伸びの如何に関わらず適正
な制動力を維持することを可能としたブレーキ制御装置
の提供を目的とする。
改善し、特に、制動時にはブレーキワイヤの張力を常時
一定に保つような制御を行うことにより、ブレーキシュ
ーの摩耗やブレーキワイヤの伸びの如何に関わらず適正
な制動力を維持することを可能としたブレーキ制御装置
の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ブレーキ本体
のブレーキシュー機構へブレーキワイヤ等を介して連結
されたブレーキレバーと、該ブレーキレバーが出力軸に
連結されると共に前記ブレーキレバー及びブレーキワイ
ヤを介して前記ブレーキシュー機構を動作させるモータ
と、前記ブレーキレバーの位置を検出する位置検出手段
と、該位置検出手段の検出出力に基づき前記モータを回
転制御して制動時における前記ブレーキレバーの位置を
制御するブレーキレバー位置制御機能を有する制御手段
とを備えたブレーキ制御装置において、前記ブレーキワ
イヤの前記ブレーキ本体側連結部分と前記モータとを固
定する支持部材に付設され，制動時における当該支持部
材の歪みを検出する歪み検出手段を備え、前記制御手段
が、前記歪み検出手段の検出出力に基づき前記モータを
回転制御して制動時における前記ブレーキワイヤの張力
を一定に保つように制御するブレーキワイヤ張力制御機
能を具備する構成としている。これにより、前述した目
的を達成しようとするものである。
のブレーキシュー機構へブレーキワイヤ等を介して連結
されたブレーキレバーと、該ブレーキレバーが出力軸に
連結されると共に前記ブレーキレバー及びブレーキワイ
ヤを介して前記ブレーキシュー機構を動作させるモータ
と、前記ブレーキレバーの位置を検出する位置検出手段
と、該位置検出手段の検出出力に基づき前記モータを回
転制御して制動時における前記ブレーキレバーの位置を
制御するブレーキレバー位置制御機能を有する制御手段
とを備えたブレーキ制御装置において、前記ブレーキワ
イヤの前記ブレーキ本体側連結部分と前記モータとを固
定する支持部材に付設され，制動時における当該支持部
材の歪みを検出する歪み検出手段を備え、前記制御手段
が、前記歪み検出手段の検出出力に基づき前記モータを
回転制御して制動時における前記ブレーキワイヤの張力
を一定に保つように制御するブレーキワイヤ張力制御機
能を具備する構成としている。これにより、前述した目
的を達成しようとするものである。
【０００６】
【作用】本発明によれば、歪み検出手段が、制動時の支
持部材の歪みを検出すると、制御手段は、歪み検出手段
の検出出力に基づきモータを回転制御することにより、
制動時のブレーキワイヤの張力が一定となるように制御
する。従って、例えば経年変化等によりブレーキシュー
が摩耗したりブレーキワイヤが伸びたりした場合におい
ても、これらブレーキ部材の摩耗や伸びの如何に関わら
ず的確なブレーキ制御を行うことが可能となり、この結
果、安定した制動力を得ることが可能となる。
持部材の歪みを検出すると、制御手段は、歪み検出手段
の検出出力に基づきモータを回転制御することにより、
制動時のブレーキワイヤの張力が一定となるように制御
する。従って、例えば経年変化等によりブレーキシュー
が摩耗したりブレーキワイヤが伸びたりした場合におい
ても、これらブレーキ部材の摩耗や伸びの如何に関わら
ず的確なブレーキ制御を行うことが可能となり、この結
果、安定した制動力を得ることが可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明のブレーキ制御装置を無人車両
に適用してなる実施例を図面に基づいて説明する。
に適用してなる実施例を図面に基づいて説明する。
【０００８】先ず、本実施例のブレーキ制御装置を装備
した無線操縦用の無人車両の要部の構成を図２に基づき
説明すると、無人車両の車輪に装備されたドラムブレー
キ本体のブレーキシュー拡張用カム（以上図示略）に
は、連結部材１及び支持部材２を介してブレーキワイヤ
２が連結されると共に、ブレーキワイヤ２には、ブレー
キレバー３の先端部が連結されている。ブレーキレバー
３の基端部には、ブラケット４に支持されたブレーキ用
モータ５の出力軸が連結されており、ブラケット４は、
支持部材２に固定されている。この場合、本実施例の無
人車両は、所定の操縦基地に設置された操縦装置から送
信されてくる電波により無線操縦されるようになってい
る。
した無線操縦用の無人車両の要部の構成を図２に基づき
説明すると、無人車両の車輪に装備されたドラムブレー
キ本体のブレーキシュー拡張用カム（以上図示略）に
は、連結部材１及び支持部材２を介してブレーキワイヤ
２が連結されると共に、ブレーキワイヤ２には、ブレー
キレバー３の先端部が連結されている。ブレーキレバー
３の基端部には、ブラケット４に支持されたブレーキ用
モータ５の出力軸が連結されており、ブラケット４は、
支持部材２に固定されている。この場合、本実施例の無
人車両は、所定の操縦基地に設置された操縦装置から送
信されてくる電波により無線操縦されるようになってい
る。
【０００９】ブレーキ用モータ５の出力軸には、ポテン
ショメータ６が配設されており、ポテンショメータ６
は、ブレーキ用モータ５の回転に伴い図中左右方向へ移
動するブレーキレバー３の位置に応じた電圧信号を，無
人車両の所定箇所に装備されているコントローラ７へ出
力するようになっている。また、ブラケット４の所定箇
所には、歪みゲージ８が配設されており、歪みゲージ８
は、ブラケット４の歪みを検出し検出歪みに応じた電圧
信号を，コントローラ７へ出力するようになっている。
ショメータ６が配設されており、ポテンショメータ６
は、ブレーキ用モータ５の回転に伴い図中左右方向へ移
動するブレーキレバー３の位置に応じた電圧信号を，無
人車両の所定箇所に装備されているコントローラ７へ出
力するようになっている。また、ブラケット４の所定箇
所には、歪みゲージ８が配設されており、歪みゲージ８
は、ブラケット４の歪みを検出し検出歪みに応じた電圧
信号を，コントローラ７へ出力するようになっている。
【００１０】操縦装置から無人車両に対し制動指令が送
信された時は、コントローラ７は、ドライバ１１により
ブレーキ用モータ５を回転してブレーキレバー３を図２
右方向へ引っ張らせることにより、ブレーキワイヤ２，
連結部材１，カム（図示略）等を介して、無人車両の車
輪に装着されたブレーキ本体側のブレーキシューをブレ
ーキドラムに対し圧着させるようになっている。これに
より、無人車両に対し制動が掛かるようになっている。
信された時は、コントローラ７は、ドライバ１１により
ブレーキ用モータ５を回転してブレーキレバー３を図２
右方向へ引っ張らせることにより、ブレーキワイヤ２，
連結部材１，カム（図示略）等を介して、無人車両の車
輪に装着されたブレーキ本体側のブレーキシューをブレ
ーキドラムに対し圧着させるようになっている。これに
より、無人車両に対し制動が掛かるようになっている。
【００１１】次に、本実施例のブレーキ制御装置の主要
部を成すコントローラ７を中心とした構成を図１に基づ
き説明すると、コントローラ７は、無人車両の操縦装置
から送信されてくるブレーキ制御を指示するブレーキ制
御信号をアンテナ９を介して受信する受信機１０と、ド
ライバ１１と、Ａ／Ｄコンバータ１２と、該Ａ／Ｄコン
バータ１２を介してポテンショメータ６及び歪みゲージ
８から入力される信号に基づきブレーキ用モータ５の回
転を制御するマイクロコンピュータ１３とを備える構成
となっている。
部を成すコントローラ７を中心とした構成を図１に基づ
き説明すると、コントローラ７は、無人車両の操縦装置
から送信されてくるブレーキ制御を指示するブレーキ制
御信号をアンテナ９を介して受信する受信機１０と、ド
ライバ１１と、Ａ／Ｄコンバータ１２と、該Ａ／Ｄコン
バータ１２を介してポテンショメータ６及び歪みゲージ
８から入力される信号に基づきブレーキ用モータ５の回
転を制御するマイクロコンピュータ１３とを備える構成
となっている。
【００１２】受信機１０は、無人車両から離間した操縦
基地に設置されている操縦装置からアンテナ９を介して
ブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号をマ
イクロコンピュータ１３へ出力するようになっている。
マイクロコンピュータ１３は、受信機１０により受信し
たブレーキ制御信号と，Ａ／Ｄコンバータ１２を介して
ポテンショメータ６及び歪みゲージ８からフィードバッ
クされる信号とに基づき、ドライバ１１を介してブレー
キ用モータ５の回転を制御するようになっている。
基地に設置されている操縦装置からアンテナ９を介して
ブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号をマ
イクロコンピュータ１３へ出力するようになっている。
マイクロコンピュータ１３は、受信機１０により受信し
たブレーキ制御信号と，Ａ／Ｄコンバータ１２を介して
ポテンショメータ６及び歪みゲージ８からフィードバッ
クされる信号とに基づき、ドライバ１１を介してブレー
キ用モータ５の回転を制御するようになっている。
【００１３】この場合、ブレーキ用モータ５の回転によ
り、ブレーキレバー３が図２右方向へ移動した時は，ブ
レーキワイヤ２等を介してブレーキシューがブレーキド
ラムへ圧着するため制動が掛かり、ブレーキレバー３が
図２左方向へ移動した時は，ブレーキワイヤ２が弛緩し
てブレーキシューがブレーキドラムから離間するため制
動が解除されるようになっている。
り、ブレーキレバー３が図２右方向へ移動した時は，ブ
レーキワイヤ２等を介してブレーキシューがブレーキド
ラムへ圧着するため制動が掛かり、ブレーキレバー３が
図２左方向へ移動した時は，ブレーキワイヤ２が弛緩し
てブレーキシューがブレーキドラムから離間するため制
動が解除されるようになっている。
【００１４】ポテンショメータ６は、ブレーキ用モータ
５の回転に伴いブレーキレバー３の位置が変化すると、
ブレーキレバー３の位置に応じたアナログの電圧信号を
Ａ／Ｄコンバータ１２へ出力するようになっている。Ａ
／Ｄコンバータ１２は、アナログの電圧信号をデジタル
の電圧信号へ変換し、マイクロコンピュータ１３へ出力
するようになっている。
５の回転に伴いブレーキレバー３の位置が変化すると、
ブレーキレバー３の位置に応じたアナログの電圧信号を
Ａ／Ｄコンバータ１２へ出力するようになっている。Ａ
／Ｄコンバータ１２は、アナログの電圧信号をデジタル
の電圧信号へ変換し、マイクロコンピュータ１３へ出力
するようになっている。
【００１５】歪みゲージ８は、制動時にブレーキレバー
３の図２右方向への移動に伴いブラケット４に生ずる歪
みに対応したアナログの電圧信号をアンプ１４へ出力す
るようになっている。アンプ１４が、歪みゲージ８から
出力されたアナログの電圧信号を増幅してＡ／Ｄコンバ
ータ１２へ出力すると、Ａ／Ｄコンバータ１２は、アン
プ１４により増幅されたアナログの電圧信号をデジタル
の電圧信号へ変換し、マイクロコンピュータ１３へ出力
するようになっている。
３の図２右方向への移動に伴いブラケット４に生ずる歪
みに対応したアナログの電圧信号をアンプ１４へ出力す
るようになっている。アンプ１４が、歪みゲージ８から
出力されたアナログの電圧信号を増幅してＡ／Ｄコンバ
ータ１２へ出力すると、Ａ／Ｄコンバータ１２は、アン
プ１４により増幅されたアナログの電圧信号をデジタル
の電圧信号へ変換し、マイクロコンピュータ１３へ出力
するようになっている。
【００１６】マイクロコンピュータ１３は、ポテンショ
メータ６の出力電圧に基づき，無人車両の制動時におけ
るブレーキレバー３の位置が適正状態となるようにブレ
ーキレバー３の位置制御を行うようになっている。ま
た、マイクロコンピュータ１３は、歪みゲージ８の出力
電圧に基づき，無人車両の制動時におけるブレーキワイ
ヤ２の張力が一定となるように張力制御を行うようにな
っており、これにより、例えば経年変化等によるブレー
キシューの摩耗やブレーキワイヤ２の伸びの如何に関わ
らず、適正な制動力を維持するようになっている。
メータ６の出力電圧に基づき，無人車両の制動時におけ
るブレーキレバー３の位置が適正状態となるようにブレ
ーキレバー３の位置制御を行うようになっている。ま
た、マイクロコンピュータ１３は、歪みゲージ８の出力
電圧に基づき，無人車両の制動時におけるブレーキワイ
ヤ２の張力が一定となるように張力制御を行うようにな
っており、これにより、例えば経年変化等によるブレー
キシューの摩耗やブレーキワイヤ２の伸びの如何に関わ
らず、適正な制動力を維持するようになっている。
【００１７】ここで、本実施例のブレーキ制御について
図３に基づき説明すると、マイクロコンピュータ１３
が、出力信号Ｓ１（図３（ａ）参照）のみでブレーキ用
モータ５を駆動してブレーキ制御を行った場合には、ブ
レーキレバー３の移動に伴うブラケット４の歪みに伴
い，歪みゲージ出力信号Ｓ２（図３（ｂ）参照）も出力
信号Ｓ１の出力期間中は上昇し続け、ブレーキワイヤ２
の張力も上昇し続ける。
図３に基づき説明すると、マイクロコンピュータ１３
が、出力信号Ｓ１（図３（ａ）参照）のみでブレーキ用
モータ５を駆動してブレーキ制御を行った場合には、ブ
レーキレバー３の移動に伴うブラケット４の歪みに伴
い，歪みゲージ出力信号Ｓ２（図３（ｂ）参照）も出力
信号Ｓ１の出力期間中は上昇し続け、ブレーキワイヤ２
の張力も上昇し続ける。
【００１８】そこで、マイクロコンピュータ１３が、歪
みゲージ出力信号Ｓ２が所定値Ｖｔｈ以上となった時に
論理レベルが「Ｌ」となるような出力ディスエーブル信
号Ｓ３（図３（ｃ）参照）を作成し、出力信号Ｓ１と出
力ディスエーブル信号Ｓ３との論理和を取って作成した
モータスイッチング信号Ｓ４（図３（ｄ）参照）により
ブレーキ用モータ５のスイッチング制御を行った場合に
は、出力信号Ｓ１が「Ｈ」レベル時（ブレーキ用モータ
５への通電時）では、歪みゲージ出力信号Ｓ２が常時Ｖ
ｔｈ付近となるため、ブレーキワイヤ２の張力を一定に
保つことができるようになっている。
みゲージ出力信号Ｓ２が所定値Ｖｔｈ以上となった時に
論理レベルが「Ｌ」となるような出力ディスエーブル信
号Ｓ３（図３（ｃ）参照）を作成し、出力信号Ｓ１と出
力ディスエーブル信号Ｓ３との論理和を取って作成した
モータスイッチング信号Ｓ４（図３（ｄ）参照）により
ブレーキ用モータ５のスイッチング制御を行った場合に
は、出力信号Ｓ１が「Ｈ」レベル時（ブレーキ用モータ
５への通電時）では、歪みゲージ出力信号Ｓ２が常時Ｖ
ｔｈ付近となるため、ブレーキワイヤ２の張力を一定に
保つことができるようになっている。
【００１９】次に、上記の如く構成した本実施例のブレ
ーキ制御装置における制御動作を図４を中心に説明す
る。
ーキ制御装置における制御動作を図４を中心に説明す
る。
【００２０】無人車両に搭載されたコントローラ７の受
信機１０が、操縦基地の操縦装置からアンテナ９を介し
てブレーキ制御信号を受信しマイクロコンピュータ１３
へ出力すると、マイクロコンピュータ１３は、ブレーキ
制御信号の入力パルス幅を計測する（ステップＳＡ
１）。次に、マイクロコンピュータ１３は、計測したパ
ルス幅をブレーキ用モータ５を制御する際の目標値（通
電電流値）へ変換すると共に（ステップＳＡ２）、Ａ／
Ｄコンバータ１２を介してポテンショメータ６から入力
されてくる出力電圧の現在値を計測する（ステップＳＡ
３）。
信機１０が、操縦基地の操縦装置からアンテナ９を介し
てブレーキ制御信号を受信しマイクロコンピュータ１３
へ出力すると、マイクロコンピュータ１３は、ブレーキ
制御信号の入力パルス幅を計測する（ステップＳＡ
１）。次に、マイクロコンピュータ１３は、計測したパ
ルス幅をブレーキ用モータ５を制御する際の目標値（通
電電流値）へ変換すると共に（ステップＳＡ２）、Ａ／
Ｄコンバータ１２を介してポテンショメータ６から入力
されてくる出力電圧の現在値を計測する（ステップＳＡ
３）。
【００２１】次に、マイクロコンピュータ１３は、上記
ステップＳＡ２で演算したブレーキ用モータ５へ出力す
る目標値と，上記ステップＳＡ３で計測したポテンショ
メータ６の出力電圧現在値とが一致するか否かを判定し
（ステップＳＡ４）、一致した場合はステップＳＡ１乃
至ステップＳＡ３の処理を繰返す一方、一致しない場合
は目標値と現在値との偏差が正か否かを判定する（ステ
ップＳＡ５）。
ステップＳＡ２で演算したブレーキ用モータ５へ出力す
る目標値と，上記ステップＳＡ３で計測したポテンショ
メータ６の出力電圧現在値とが一致するか否かを判定し
（ステップＳＡ４）、一致した場合はステップＳＡ１乃
至ステップＳＡ３の処理を繰返す一方、一致しない場合
は目標値と現在値との偏差が正か否かを判定する（ステ
ップＳＡ５）。
【００２２】マイクロコンピュータ１３は、偏差が正の
場合はブレーキ用モータ５を右回転させるためドライバ
１１の出力を所定値に設定する一方（ステップＳＡ
６）、偏差が負の場合はブレーキ用モータ５を左回転さ
せるためドライバ１１の出力を所定値に設定する（ステ
ップＳＡ７）。次に、マイクロコンピュータ１３は、上
記ステップＳＡ５で演算した偏差を出力デューティ比へ
変換し（ステップＳＡ８）、ブレーキ用モータ５に対す
るドライバ１１の出力をイネーブル状態とする（ステッ
プＳＡ９）。
場合はブレーキ用モータ５を右回転させるためドライバ
１１の出力を所定値に設定する一方（ステップＳＡ
６）、偏差が負の場合はブレーキ用モータ５を左回転さ
せるためドライバ１１の出力を所定値に設定する（ステ
ップＳＡ７）。次に、マイクロコンピュータ１３は、上
記ステップＳＡ５で演算した偏差を出力デューティ比へ
変換し（ステップＳＡ８）、ブレーキ用モータ５に対す
るドライバ１１の出力をイネーブル状態とする（ステッ
プＳＡ９）。
【００２３】次に、マイクロコンピュータ１３は、アン
プ１４及びＡ／Ｄコンバータ１２を介して歪みゲージ８
から入力されてくる出力電圧を計測し（ステップＳＡ１
０）、歪みゲージ８の出力電圧が予め定めた設定値以上
か否かを判定する（ステップＳＡ１１）。マイクロコン
ピュータ１３は、歪みゲージ８の出力電圧が設定値未満
の場合はステップＳＡ１乃至ステップＳＡ１０までの処
理を繰返す一方、歪みゲージ８の出力電圧が設定値（ブ
レーキワイヤ２の張力を一定に保つための値）以上の場
合はブレーキ用モータ５に対するドライバ１１の出力を
ディスエーブル状態とした後（ステップＳＡ１２）、ス
テップＳＡ１乃至ステップＳＡ１０までの処理を繰返
す。以上が本実施例の制御の流れである。
プ１４及びＡ／Ｄコンバータ１２を介して歪みゲージ８
から入力されてくる出力電圧を計測し（ステップＳＡ１
０）、歪みゲージ８の出力電圧が予め定めた設定値以上
か否かを判定する（ステップＳＡ１１）。マイクロコン
ピュータ１３は、歪みゲージ８の出力電圧が設定値未満
の場合はステップＳＡ１乃至ステップＳＡ１０までの処
理を繰返す一方、歪みゲージ８の出力電圧が設定値（ブ
レーキワイヤ２の張力を一定に保つための値）以上の場
合はブレーキ用モータ５に対するドライバ１１の出力を
ディスエーブル状態とした後（ステップＳＡ１２）、ス
テップＳＡ１乃至ステップＳＡ１０までの処理を繰返
す。以上が本実施例の制御の流れである。
【００２４】上述したように、本実施例のブレーキ制御
装置によれば、無人車両の制動時には、ポテンショメー
タ６の出力電圧に基づきブレーキレバー３の位置が適正
状態となるようにブレーキレバー３の位置制御を行うと
共に、歪みゲージ８の出力電圧に基づきブレーキワイヤ
２の張力が一定となるように張力制御を行うため、例え
ば経年変化等によりブレーキシューが摩耗したりブレー
キワイヤ２が伸びたりした場合においても、これらブレ
ーキ部材の摩耗や伸びの如何に関わらず的確なブレーキ
制御を行うことが可能となり、この結果、安定した制動
力を得ることが可能となる。
装置によれば、無人車両の制動時には、ポテンショメー
タ６の出力電圧に基づきブレーキレバー３の位置が適正
状態となるようにブレーキレバー３の位置制御を行うと
共に、歪みゲージ８の出力電圧に基づきブレーキワイヤ
２の張力が一定となるように張力制御を行うため、例え
ば経年変化等によりブレーキシューが摩耗したりブレー
キワイヤ２が伸びたりした場合においても、これらブレ
ーキ部材の摩耗や伸びの如何に関わらず的確なブレーキ
制御を行うことが可能となり、この結果、安定した制動
力を得ることが可能となる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のブレーキ
制御装置によれば、制御手段は歪み検出手段により検出
した支持部材の歪みに基づきモータを回転制御すること
により，制動時のブレーキワイヤの張力が一定となるよ
うに制御するため、例えば経年変化等によりブレーキシ
ューが摩耗したりブレーキワイヤが伸びたりした場合に
おいても、これらブレーキ部材の摩耗や伸びの如何に関
わらず的確なブレーキ制御を行うことが可能となり、こ
の結果、安定した制動力を得ることが可能となる、とい
う効果を奏することができる。
制御装置によれば、制御手段は歪み検出手段により検出
した支持部材の歪みに基づきモータを回転制御すること
により，制動時のブレーキワイヤの張力が一定となるよ
うに制御するため、例えば経年変化等によりブレーキシ
ューが摩耗したりブレーキワイヤが伸びたりした場合に
おいても、これらブレーキ部材の摩耗や伸びの如何に関
わらず的確なブレーキ制御を行うことが可能となり、こ
の結果、安定した制動力を得ることが可能となる、とい
う効果を奏することができる。
【図１】本発明を適用した本実施例のブレーキ制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例のブレーキ制御装置を装備した無人車
両の要部の構成を示す説明図である。
両の要部の構成を示す説明図である。
【図３】本実施例における制御動作を説明するためのタ
イムチャートである。
イムチャートである。
【図４】本実施例における制御動作を説明するための流
れ図である。
れ図である。
２ ブレーキワイヤ ３ ブレーキレバー ４ 支持部材としてのブラケット ５ モータとしてのブレーキ用モータ ６ 位置検出手段としてのポテンショメータ ７ 制御手段としてのコントローラ ８ 歪み検出手段としての歪みゲージ
Claims (1)
- 【請求項１】 ブレーキ本体のブレーキシュー機構へブ
レーキワイヤ等を介して連結されたブレーキレバーと、
該ブレーキレバーが出力軸に連結されると共に前記ブレ
ーキレバー及びブレーキワイヤを介して前記ブレーキシ
ュー機構を動作させるモータと、前記ブレーキレバーの
位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段の検出
出力に基づき前記モータを回転制御して制動時における
前記ブレーキレバーの位置を制御するブレーキレバー位
置制御機能を有する制御手段とを備えたブレーキ制御装
置において、 前記ブレーキワイヤの前記ブレーキ本体側連結部分と前
記モータとを固定する支持部材に付設され，制動時にお
ける当該支持部材の歪みを検出する歪み検出手段を備
え、 前記制御手段が、前記歪み検出手段の検出出力に基づき
前記モータを回転制御して制動時における前記ブレーキ
ワイヤの張力を一定に保つように制御するブレーキワイ
ヤ張力制御機能を具備したことを特徴とするブレーキ制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16754493A JPH072091A (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | ブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16754493A JPH072091A (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | ブレーキ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH072091A true JPH072091A (ja) | 1995-01-06 |
Family
ID=15851685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16754493A Withdrawn JPH072091A (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | ブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072091A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002515841A (ja) * | 1997-02-01 | 2002-05-28 | アイティーティー・マニュファクチャリング・エンタープライジズ・インコーポレーテッド | 規定された作動力のためのプロセスと制御装置 |
| US7490699B2 (en) | 2001-01-22 | 2009-02-17 | Fico Cables, S.A. | Mechanism with load sensor for operating a brake |
-
1993
- 1993-06-14 JP JP16754493A patent/JPH072091A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002515841A (ja) * | 1997-02-01 | 2002-05-28 | アイティーティー・マニュファクチャリング・エンタープライジズ・インコーポレーテッド | 規定された作動力のためのプロセスと制御装置 |
| US7490699B2 (en) | 2001-01-22 | 2009-02-17 | Fico Cables, S.A. | Mechanism with load sensor for operating a brake |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000905 |