JPH07195283A - ロボット用走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】駆動系の構成が簡単でかつ保守性を考慮し更に
動作性能を低下させること無く低床化、軽量化しうる走
行装置の機構を提供する。 【構成】ロボット等ツールを備えた位置決め装置を走行
する駆動モーター１及びその動力を伝達する駆動系５，
６と位置決め装置とモーターを搭載する固定板２走行装
置をガイドする直動型ベアリング４と固定板２と直動型
ベアリング４を連結する連結ブロック３と駆動系５，６
と直動型ベアリング４をカバーするカバー９と一対の柱
７，８がカバーと駆動系を支持し、直動型ベアリング４
を囲う構造としたことを特徴とするロボット走行装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボット等位置決め装置
の走行装置に係り、特に低床化、軽量化を図るとともに
ロボット等位置決め装置を高速、高精度に任意点間を移
動させるに好適な走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の走行装置はロボット等位置決め装
置及び固定板、駆動系等を支持する基台をＨ型鋼やＣ型
鋼の枠組構造としており当該走行装置の低床化、軽量化
を困難にしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】走行装置の駆動モータ
ーの取付方法においては位置決め装置の固定板上に取付
けるか固定板下部に取付けるかの二通りがあり、それぞ
れ長短がある。前者については保守性に優れている反
面、固定板上のスペースを占有する。後者については全
く逆の長所、欠点がある。また、基台構造として一般に
は枠組構造が採用されており、このことから低床化や軽
量化が困難であった。近年、ロボット等位置決め装置の
動作範囲を拡大するため走行装置の需要が急増する傾向
にあるが位置決め装置の障害故障時又は当該位置決め装
置が機能をサービスする相手機械の定時メンテナンス等
の人手介入作業の作業性を著しく阻害している。本発明
は以上のような従来方式の欠点に鑑み、駆動系の構成が
簡単でかつ保守性を考慮し更に動作性能を低下させるこ
と無く低床化、軽量化しうる走行装置の機構を提供する
ことにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は位置決め装置を
走行する駆動モーターとその動力を伝達する減速機構及
び歯車を一体組立構造にすることにより固定板上の占有
面積の低減を図る。

【０００５】また走行装置の基台を従来の枠組構造から
平板上に一対の柱を配しこの一対の柱が駆動系及び直動
型ベアリングとこれを囲うカバーを支持する構造とする
ことで従来構造に比較し大巾な低床化、軽量化を図ろう
とするものである。

【０００６】

【作用】位置決め装置を走行する駆動モーターとその動
力を伝達する減速機構及び歯車は一体組立構造にされる
ので固定板上の占有面積が低減される。

【０００７】また走行装置の基台を従来の枠組構造から
平板上に一対の柱を配しこの一対の柱が駆動系及び直動
型ベアリングとこれを囲うカバーを支持する構造となる
ので従来構造に比較し大巾な低床化、軽量化が図れる。

【０００８】

【実施例】以下に本発明の実施例を図１乃至図２により
説明する。

【０００９】基台１１上に一対の柱７，８が溶接により
固定され、柱７にラックギャ６が取付いている。固定板
２にロボット等位置決め装置及び装置を走行させる駆動
モーター１が搭載されておりモーターの回転はピニオン
ギャ５に伝達されラックギャ６を介して動力が伝達され
る。

【００１０】固定板２に連結された連結ブロック３に取
り付く直動型ベアリング４により固定板２の走行運動を
ガイドしている。また、駆動系５，６は柱７，８とこれ
に固定されるカバー９により囲われる構造となってい
る。

【００１１】走行装置の動作限界検出用及び原点検出用
リミットスイッチ１０が基台１１上の取付座１２に固定
されリミットスイッチ１０は任意の位置に移動できる構
造となっている。

【００１２】固定板２とともに走行するロボット等位置
決め装置及び駆動モーター１に接続されるケーブル等
は、可動型ケーブルダクト１３を通して地上側機器に接
続される。基台１１にダンパー１４が取り付いており暴
走等故障時の走行装置の保護用として機能する。

【００１３】本実施例によれば、基台１１に固定された
一対の柱７，８が直動型ベアリング４及び駆動系５，６
を支持する構造を採用したことにより大巾な低床化を実
現できる。また、従来の枠組み構造の基台に対して大巾
に軽量化が図れる。柱７，８とこれに固定されるカバー
９により駆動系５，６が囲われるため粉塵等を防護でき
る構造となっている。同じく、固定板２と連結ブロック
３を介して取付けられた直動型ベアリング４も同様にカ
バー９と連結ブロック３に囲われる構造となり粉塵等を
防護するに充分な構造である。カバー９に縞鋼板を採用
し、低床かつ平坦な構造にできたことにより保守作業時
の通路、踏板として利用が可能であり当該作業時の作業
性を向上できる。

【００１４】また駆動モーターにブラシレスサーボモー
ターを採用しメンテナンスフリー化を図っており、減速
機構は高剛性、ローバックラッシュの特殊構造とし高速
走行性能、高精度位置決め機能を有する。

【００１５】駆動モーター（及び減速機構）１は固定板
２の上面に取り付く構造とし保守性を確保している。駆
動モーター（及び減速機構）１とピニオンギャ５を直結
組立構造としたため設置面積の低減を図れる。

【００１６】ピニオンギャ５は楔式軸締結継手１５を介
して駆動モーターの出力軸と締結され高頻度の可逆運転
に対する耐久性を有する。ロボット等位置決め装置及び
駆動モーター１に接続されるケーブル等は可動型ケーブ
ルダクト１３内を通して地上側設備と接続されるので高
速、高頻度の屈曲作用にも充分な耐久性を確保できる。

【００１７】

【発明の効果】本実施例によれば、ロボット制御装置に
より走行装置駆動モーターの同時制御及び教示が可能で
あることから走行装置の任意の走行パターンと任意の停
止点のプログラム作成や編集機能を有するシステムを構
築できる。

【００１８】図３の通りロボット等位置決め装置に炭酸
ガスアーク溶接用トーチを搭載し、被溶接ワークの搬送
位置決め装置に対向する２台のロボット及び走行装置を
置き、幅２２００ｍｍ全長６０００ｍｍの大型溶接物の
ロボットによる同時溶接を可能とし合わせて当該走行装
置の基台上カバーを踏板として利用することにより教
示、保守作業に充分なスペースを確保できる。

【００１９】本発明の応用として、上位コンピューター
によるロボット及び走行装置の一括制御管理やオフライ
ンプログラミング等先端技術との連携などの応用分野に
も容易に適用しうる。走行装置とロボット等位置決め装
置の併用によれば、位置決め装置に様々なツールを搭載
する事により多岐に渡る自動化、省力化システムの構築
が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による一実施例の走行装置の断面構造図
である。

【図２】本発明による一実施例の走行装置の斜視図であ
る。

【図３】本発明による一実施例のシステム全体配置図で
ある。

【符号の説明】

１…駆動モーター、 １０…リミットスイッチ、 ２…
固定板、 １１…基台、３…連結ブロック、 １２…リ
ミットスイッチ取付座、 ４…直動型ベアリング、 １
３…可動型ケーブルダクト、 ５…ピニオンギャ、 １
４…ダンパー、６…ラックギャ、 １５…楔式軸締結継
手、 ７，８…柱、 ９…カバー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボット等ツールを備えた位置決め装置を
   走行する駆動モーター（１）及びその動力を伝達する駆
   動系（５，６）と位置決め装置とモーターを搭載する固
   定板（２）走行装置をガイドする直動型ベアリング
   （４）と固定板（２）と直動型ベアリング（４）を連結
   する連結ブロック（３）と駆動系（５，６）と直動型ベ
   アリング（４）をカバーするカバー（９）と一対の柱
   （７，８）がカバーと駆動系を支持し、直動型ベアリン
   グ（４）を囲う構造としたことを特徴とするロボット走
   行装置。