JPH07194204A - Controlling mode-switching device in working machine-controlling apparatus - Google Patents
Controlling mode-switching device in working machine-controlling apparatusInfo
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- JPH07194204A JPH07194204A JP6291860A JP29186094A JPH07194204A JP H07194204 A JPH07194204 A JP H07194204A JP 6291860 A JP6291860 A JP 6291860A JP 29186094 A JP29186094 A JP 29186094A JP H07194204 A JPH07194204 A JP H07194204A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ロ−タリ耕耘装置、
プラウ等の作業機制御装置における制御モ−ド切替装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a rotary cultivator,
The present invention relates to a control mode switching device in a work machine control device such as a plow.
【０００２】[0002]
【従来技術】作業機の左右方向姿勢制御、前後方向姿勢
制御のとき、作業機の左右方向姿勢を検出する姿勢セン
サや、前後方向姿勢をトラクタのリフトア−ム角を検出
するリフト角センサ及び伸縮可能に形成したトップリン
クの長さを検出するトップリンクセンサ、耕深制御のと
き、作業機の対地高さを検出する耕深センサ、耕耘抵抗
制御のときトップリンクに作用する抵抗力を検出する耕
耘抵抗センサ等を夫々設けており、これらのセンサは変
位を例えば回動型ポテンショメ−タや、直線移動型ポテ
ンショメ−タ、或るいは超音波、光などを用いて電気信
号に変換して、検出値として夫々切替スイッチを介して
作業機制御装置の制御部に入力し、作業の際には必要な
センサが制御部に接続されることになるように上記夫々
の切替スイッチを切り替えている。2. Description of the Related Art A posture sensor for detecting a horizontal posture of a working machine, a lift angle sensor for detecting a lift arm angle of a tractor, and an extension / contraction system when the posture of a working machine is controlled in a lateral direction and a longitudinal direction. Top link sensor that detects the length of the top link that can be formed, when plowing depth control, the plowing depth sensor that detects the ground height of the working equipment, when plowing resistance control detects the resistance force that acts on the top link Tillage resistance sensors etc. are provided respectively, and these sensors convert the displacement into an electric signal using, for example, a rotary potentiometer, a linear movement potentiometer, ultrasonic waves, or light. Then, the detected values are input to the control unit of the work machine control device via the respective changeover switches, and the respective changeover switches are set so that necessary sensors are connected to the control unit during work. Toggles to have.
【０００３】しかし、多数のこれらの切替スイッチの必
要なもののみを間違いなく切替操作するには熟練を要
し、面倒である。However, it is tedious and troublesome to operate the switching of only a large number of these switching switches without fail.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】この発明は、数多い切
替スイッチの切替操作の誤操作を防止すると共に、切替
操作が労力少なく行われ、しかも、配線類の構成を簡易
なものにして取り扱いを容易なものに工夫したものであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention prevents erroneous operation of the switching operation of a large number of changeover switches, the changeover operation is performed with less labor, and moreover, the structure of wirings is simplified to facilitate handling. It is a device that is devised.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための技術手段】この発明は前記した
問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、本機側にマイクロコ
ンピュ−タからなる制御部を備え、且つ、該制御部には
制御内容の異なる複数個の制御プログラムを内蔵し、本
機側制御部からの指令により作業機側の駆動部を制御す
るよう構成した作業機制御装置において、本機側のマイ
クロコンピュ−タと駆動部の動作状態を検出するセンサ
とを着脱自在なコネクタを介して接続すると共に、該コ
ネクタには電源ラインと、ア−スラインと、センサ信号
ラインと、モ−ド信号ラインとが形成されていることを
特徴とする作業機制御装置における制御モ−ド切替装置
の構成とする。The present invention has been proposed in view of the above-mentioned problems, and therefore, the following technical means have been taken. That is, the machine side is provided with a control section composed of a microcomputer, and the control section has a plurality of control programs with different control contents built-in. In a work machine control device configured to control a drive unit, a microcomputer on the machine side and a sensor for detecting the operating state of the drive unit are connected via a detachable connector, and a power source is connected to the connector. A control mode switching device in a working machine control device is characterized in that a line, an ground line, a sensor signal line, and a mode signal line are formed.
【０００６】[0006]
【実施例と作用】以下、図面に基づきこの発明の実施例
を説明する。図４に示すようにトラクタ１の後部に、作
業機２の一例としてのロ−タリ耕耘装置を左右一対のリ
フトア−ム３，３へ、左右のリフトロッド４，５を介し
て上下に揺動する左右のロワ−リンク６，７及び中央上
部のトップリンク８からなる三点リンク機構９によって
連結し、この三点リンク機構９は、そのリフトア−ム
３，３を油圧を用いたリフトシリンダ１０によって昇降
回動させる油圧昇降機構１１によって昇降動作をするよ
うに構成され、一方のリフトロッド５は油圧によって伸
縮するリフトロッドシリンダ１２にて形成されて、この
リフトロッドシリンダ１２の伸長あるいは縮小動作によ
って作業機２の左右方向姿勢が制御されるように、ま
た、トップリンク８は油圧によって伸縮するトップリン
クシリンダ１３の伸縮によって作業機２の前後方向姿勢
が制御されるように構成されている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 4, at the rear of the tractor 1, a rotary tiller as an example of the working machine 2 is vertically rocked to a pair of left and right lift arms 3 and 3 via left and right lift rods 4 and 5. The left and right lower links 6, 7 and the central upper top link 8 are connected by a three-point link mechanism 9, and the three-point link mechanism 9 lifts the lift arms 3, 3 with a lift cylinder 10 using hydraulic pressure. The lift rod 5 is formed by a hydraulic lifting mechanism 11 that is lifted and rotated by one of the lift rods 5, and one lift rod 5 is formed by a lift rod cylinder 12 that expands and contracts by hydraulic pressure. Work is performed by controlling the horizontal posture of the work machine 2 and by expanding and contracting the top link cylinder 13 in which the top link 8 expands and contracts by hydraulic pressure. Front-rear direction orientation of 2 is configured to be controlled.
【０００７】そして、作業機２の耕深を所定の値に制御
する耕深制御機構は、例えばリヤカバ−の如く地表を摺
接する耕深検知体１４の上下揺動回動を耕深検出値とし
て検出する回動型ポテンショメ−タの如き耕深センサＳ
1の出力と、回動型ポテンショメ−タの如き耕深設定器
Ｉ1によって設定される耕深設定値とをマイクロコンピ
ュ−タの如きものからなる制御部１５へ、ＡＤ変換器１
６を介して入力し、耕深設定値に対する耕深検出値の差
を比較制御部１７にて制御処理し、ＤＡ変換器１８から
の出力により耕深設定値に耕深検出値が一致するまで例
えば電磁切替弁の如きものからなる昇降駆動部１９がリ
フトシリンダ１０を作動するものである。Then, the tilling depth control mechanism for controlling the tilling depth of the working machine 2 to a predetermined value is the vertically swinging rotation of the tilling depth detecting body 14 which slides on the ground surface like a rear cover as the tilling depth detected value. Pitch depth sensor S such as a rotary potentiometer for detecting
The output of 1 and the setting value of the working depth set by the working depth setting device I 1 such as a rotary potentiometer are supplied to the control unit 15 including a microcomputer, and the AD converter 1
6 through, the difference between the tilling depth setting value and the tilling depth setting value is controlled by the comparison control unit 17, until the tilling depth detection value matches the tilling depth setting value by the output from the DA converter 18. For example, an elevating / lowering drive unit 19 including an electromagnetic switching valve operates the lift cylinder 10.
【０００８】左右姿勢制御機構は、作業機２に取り付け
られた例えばレベル計の如き左右姿勢センサＳ2が検出
する左右姿勢検出値と、例えば回動型ポテンショメ−タ
の如きものからなる左右姿勢設定器Ｉ2にて設定される
左右姿勢設定値をＡＤ変換器１６に入力し、比較制御部
１７の出力指令によって左右姿勢設定値に左右姿勢検出
値が一致するまで、伸縮駆動部２１がリフトロッドシリ
ンダ１２を伸縮作動するものである。The left / right attitude control mechanism includes a left / right attitude detection value detected by a left / right attitude sensor S 2 such as a level meter attached to the working machine 2 and a left / right attitude including, for example, a rotary potentiometer. The left / right posture set value set by the setter I 2 is input to the AD converter 16, and the extension / contraction drive unit 21 lifts until the left / right posture detected value matches the left / right posture set value according to the output command of the comparison control unit 17. The rod cylinder 12 is expanded and contracted.
【０００９】前後姿勢制御機構は、作業機２に取り付け
られた例えばレベル計の如き前後姿勢センサＳ3が検出
する前後姿勢検出値と、例えば回動型ポテンショメ−タ
の如きものからなる前後姿勢設定器Ｉ3にて設定される
左右姿勢設定値をＡＤ変換器１６に入力し、比較制御部
１７の出力指令によって前後姿勢設定値に前後姿勢検出
値が一致するまで伸縮駆動部２１がトップリンクシリン
ダ１３を伸縮作動するものである。The front / rear posture control mechanism includes a front / rear posture detection value detected by a front / rear posture sensor S 3 mounted on the working machine 2 such as a level meter, and a front / rear posture composed of, for example, a rotary potentiometer. The left / right posture set value set by the setter I 3 is input to the AD converter 16, and the expansion / contraction drive unit 21 toplinks until the front / rear posture detected value matches the front / rear posture set value according to the output command of the comparison control unit 17. The cylinder 13 is expanded and contracted.
【００１０】昇降位置制御機構は、一方のリフトア−ム
３と一体に回動するように設けた回動型ポテンショメ−
タの如きものからなるリフト角センサＳ4が検出する昇
降位置検出値と、昇降レバ−２３にて回動操作される回
動型ポテンショメ−タの如きものからなる昇降位置設定
器Ｉ4にて設定される昇降位置設定値をＡＤ変換器１６
に入力し、比較制御部１７の出力指令によって昇降位置
設定値に昇降位置検出値が一致するまで昇降駆動部１９
がリフトシリンダ１０を作動するものである。The elevation position control mechanism is a rotary potentiometer provided so as to rotate integrally with one lift arm 3.
The lift position sensor I 4 which is detected by a lift angle sensor S 4 and is used by a lift type positioner I 4 which is a rotary potentiometer rotated by a lift lever 23. The elevation position set value set by
Input to the elevating and lowering drive unit 19 until the elevating and lowering position setting value matches the elevating and lowering position detection value according to the output command of the comparison control unit
Is for operating the lift cylinder 10.
【００１１】耕耘抵抗制御機構は、トップリンク８の押
動力をトルク計の如きものからなる耕耘抵抗センサＳ5
によって検出した耕耘抵抗検出値と、耕耘抵抗レバ−２
４にて回動操作される回動型ポテンショメ−タの如きも
のからなる耕耘抵抗設定器Ｉ 5にて設定される耕耘抵抗
設定値を、ＡＤ変換器１６に入力し、比較制御部１７の
出力指令によって耕耘抵抗設定値に耕耘抵抗検出値が一
致するまで昇降駆動部１９がリフトシリンダ１０を作動
するものである。The tilling resistance control mechanism is used to push the top link 8.
Power tiller resistance sensor S consisting of something like a torque meterFive
Cultivation resistance detection value detected by, and tillage resistance lever-2
Such as a rotary potentiometer that can be rotated by 4
Tillage resistance setting device I consisting of FiveTillage resistance set in
The set value is input to the AD converter 16, and the comparison controller 17
The output command causes the tilling resistance detection value to match the tilling resistance setting value.
The lift drive unit 19 operates the lift cylinder 10 until it is satisfied.
To do.
【００１２】そして、上述した耕深センサＳ1、左右姿
勢センサＳ2…の出力をＡＤ変換器１６に入力するため
に耕深センサＳ1、左右姿勢センサＳ2…の出力側にコネ
クタの一方のコネクタセグメントＣ1、Ｃ2、Ｃ3…を接
続し、制御部１５側のコネクタセグメントＣａを、上記
コネクタセグメントＣ1、Ｃ2、Ｃ3…の１つに択一的に
接続できるようにし、夫々のコネクタセグメントＣ1、
Ｃ2、Ｃ3…には、当該コネクタセグメントを制御部１５
側のコネクタセグメントＣａに接続したとき、当該セン
サの制御モ−ドに制御部１５が切替わるように構成され
たモ−ド切替回路を設けたものであって、このモ−ド切
替回路の一例として耕深センサＳ1の場合を、図２に配
線略図を、図３にコネクタセグメントＣ1の正面図を夫
々示したが、電源コ−ドａ1、ａ、センサ信号コ−ド
ｂ1、ｂ、モ−ド切替コ−ドｃ1、ｃ、ア−スコ−ド
ｄ1、ｄを夫々設け、モ−ド切替コ−ドｃ1、ｃにはコネ
クタセグメントＣ1、Ｃａを結合したときに当該センサ
としての耕深センサＳ1による耕深制御モ−ドに制御部
が切替わるような値の切替抵抗Ｒ1、Ｒａを接続してい
る。[0012] Then, tilling depth sensor S 1 as described above, Kofuka sensor S 1 lateral orientation sensor S 2 ... an output for input to the AD converter 16, one of the connectors on the left and right orientation sensor S 2 ... output side of the connector segments C 1, C 2, C 3 ... connect the connector segment Ca of the control unit 15 side, to allow alternatively connected to one of said connector segments C 1, C 2, C 3 ... , Each connector segment C 1 ,
For C 2 , C 3, ...
The control mode of the sensor is provided with a mode switching circuit configured to switch when connected to the connector segment Ca on the side, and an example of this mode switching circuit is provided. As for the case of the working depth sensor S 1 , a wiring schematic diagram is shown in FIG. 2 and a front view of the connector segment C 1 is shown in FIG. 3, respectively. The power source code a 1 , a, the sensor signal code b 1 , b, mode switching codes c 1 and c, ascending codes d 1 and d, respectively, and connector segments C 1 and Ca are connected to the mode switching codes c 1 and c. Further, switching resistances R 1 and Ra having such a value that the control unit switches are connected to the tilling depth control mode by the tilling depth sensor S 1 as the sensor.
【００１３】図３のコネクタセグメントＣ1には、電源
コ−ドａ1、センサ信号コ−ドｂ1、モ−ド切替コ−ドｃ
1、ア−スコ−ドｄ1に夫々接続した電源ピンＡ、センサ
信号ピンＢ、モ−ド切替ピンＣ、ア−スピンＤを設けて
いる。この実施例では、コネクタセグメントＣ1に形成
された各ピンＡ、Ｂ、Ｃ、ＤをコネクタセグメントＣａ
に接続することによってコネクタ同士の電源ライン、ア
−スライン、センサ信号ライン、モ−ド信号ラインが接
続される。The connector segment C 1 of FIG. 3 has a power supply code a 1 , a sensor signal code b 1 , and a mode switching code c.
1 , a power supply pin A, a sensor signal pin B, a mode switching pin C, and an earth pin D, which are connected to the ground cord 1 , respectively. In this embodiment, the pins A, B, C and D formed on the connector segment C 1 are connected to the connector segment Ca.
By connecting to the connector, the power line, the ground line, the sensor signal line, and the mode signal line between the connectors are connected.
【００１４】なお、その他のコネクタセグメントＣ2、
Ｃ3…のコ−ドにも、図示は省略したが、上記切替抵抗
Ｒ1に相当する夫々値の異なる切替抵抗を設けている。The other connector segments C 2 ,
Although not shown in the figure, the code of C 3 ... Is provided with switching resistors having different values corresponding to the switching resistor R 1 .
【００１５】[0015]
【発明の効果】この発明は前記の如く、本機側にマイク
ロコンピュ−タからなる制御部を備え、且つ、該制御部
には制御内容の異なる複数個の制御プログラムを内蔵
し、本機側制御部からの指令により作業機側の駆動部を
制御するよう構成した作業機制御装置において、本機側
のマイクロコンピュ−タと駆動部の動作状態を検出する
センサとを着脱自在なコネクタを介して接続すると共
に、該コネクタには電源ラインと、ア−スラインと、セ
ンサ信号ラインと、モ−ド信号ラインが形成されている
ので制御モ−ド切替えのための特別なモ−ド切替スイッ
チは不要となり、そして、かかる特別なモ−ド切替スイ
ッチが不要となったことによってモ−ド切替操作を間違
い無く行うことができるようになったのであり、極めて
簡単に所望の制御モ−ドへの切替操作が自動的に行われ
ることになったのである。As described above, according to the present invention, the main body side is provided with a control section composed of a micro computer, and the control section is provided with a plurality of control programs having different control contents. In a work implement control device configured to control a drive unit on the work implement side by a command from the control unit, a microcomputer on the machine side and a sensor for detecting the operating state of the drive unit are connected via a detachable connector. The power supply line, the ground line, the sensor signal line, and the mode signal line are formed in the connector, so that a special mode changeover switch for changing over the control mode is provided. It becomes unnecessary, and since the special mode changeover switch becomes unnecessary, the mode changeover operation can be surely performed, and the desired control mode can be extremely easily performed. Switching operation to is was supposed to be carried out automatically.
【００１６】しかも、コネクタには制御に必要な電源ラ
イン、ア−スライン、センサ信号ラインと共に、モ−ド
信号ラインを含む４つのラインが１ヵ所にまとめて形成
されているので、コネクタ部の構成が簡易なものとな
り、その取り扱いが容易になる。Moreover, since the connector is formed with four lines including the power supply line, the ground line and the sensor signal line necessary for control, and the mode signal line all in one place, the structure of the connector portion is formed. Is simple and easy to handle.
【図１】制御ブロック図である。FIG. 1 is a control block diagram.
【図２】図１の要部詳細図である。FIG. 2 is a detailed view of a main part of FIG.
【図３】図２のコネクタセグメントの正面図である。FIG. 3 is a front view of the connector segment of FIG.
【図４】トラクタと作業機の要部の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a main part of a tractor and a working machine.
【図５】作業状態における全体側面図である。FIG. 5 is an overall side view in a working state.
１ トラクタ ２ 作業機 ３ リフトア−ム ４ リフトロッド ５ リフトロッド ８ トップリンク ９ 三点リンク機構 １０ リフトシリンダ １１ 油圧昇降機構 １５ 制御部 1 tractor 2 working machine 3 lift arm 4 lift rod 5 lift rod 8 top link 9 three-point link mechanism 10 lift cylinder 11 hydraulic lifting mechanism 15 control unit
Claims (1)
御部を備え、且つ、該制御部には制御内容の異なる複数
個の制御プログラムを内蔵し、本機側制御部からの指令
により作業機側の駆動部を制御するよう構成した作業機
制御装置において、本機側のマイクロコンピュ−タと駆
動部の動作状態を検出するセンサとを着脱自在なコネク
タを介して接続すると共に、該コネクタには電源ライン
と、ア−スラインと、センサ信号ラインと、モ−ド信号
ラインとが形成されていることを特徴とする作業機制御
装置における制御モ−ド切替装置。1. A control unit including a microcomputer is provided on the machine side, and a plurality of control programs having different control contents are built in the control section, and work is performed by a command from the machine side control section. In a work machine control device configured to control a drive unit on the machine side, the microcomputer on the machine side and a sensor for detecting the operating state of the drive unit are connected via a detachable connector, and the connector is also connected. A power supply line, an ground line, a sensor signal line, and a mode signal line are formed in the control mode switching device in the working machine control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6291860A JP2600627B2 (en) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | Control mode switching device in work equipment control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6291860A JP2600627B2 (en) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | Control mode switching device in work equipment control device |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59264220A Division JPH062B2 (en) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | Control mode switching device in work equipment control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07194204A true JPH07194204A (en) | 1995-08-01 |
| JP2600627B2 JP2600627B2 (en) | 1997-04-16 |
Family
ID=17774367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6291860A Expired - Lifetime JP2600627B2 (en) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | Control mode switching device in work equipment control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2600627B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019004844A (en) * | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60178506A (en) * | 1984-02-24 | 1985-09-12 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Kind selector for automatic controller of agricultural implement and machinery |
-
1994
- 1994-11-28 JP JP6291860A patent/JP2600627B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60178506A (en) * | 1984-02-24 | 1985-09-12 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Kind selector for automatic controller of agricultural implement and machinery |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019004844A (en) * | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| US11317555B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-05-03 | Kubota Corporation | Work vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2600627B2 (en) | 1997-04-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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