JPH0348761B2 - - Google Patents
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- JPH0348761B2 JPH0348761B2 JP58077914A JP7791483A JPH0348761B2 JP H0348761 B2 JPH0348761 B2 JP H0348761B2 JP 58077914 A JP58077914 A JP 58077914A JP 7791483 A JP7791483 A JP 7791483A JP H0348761 B2 JPH0348761 B2 JP H0348761B2
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、作業装置をトラクタに連結する３点
リンク装置におけるロアリンクを作業装置昇降用
リフトアームに対して吊持支持する吊持支持具
を、前記作業装置をローリング操作するために駆
動伸縮自在に、且つ、ロアリンクに対する連結位
置をリンク長手方向に変更自在に設けると共に、
前記トラクタの水平面に対する左右傾斜角を検出
するセンサー、及び、前記吊持支持具の伸縮位置
を検出するセンサー夫々からの情報に基づいて、
前記作業装置の水平面に対する左右傾斜角を設定
範囲内に維持させるように、前記吊持支持具を自
動的に伸縮操作する制御機構を設けたローリング
制御機構付トラクタに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides a suspension support for suspending and supporting a lower link in a three-point link device for connecting a working device to a tractor with respect to a lift arm for lifting and lowering the working device. The drive is extendable and retractable for operation, and the connection position to the lower link can be changed in the longitudinal direction of the link,
Based on information from a sensor that detects the horizontal inclination angle of the tractor with respect to a horizontal plane, and a sensor that detects the extended/contracted position of the suspension support,
The present invention relates to a tractor with a rolling control mechanism, which is provided with a control mechanism that automatically expands and contracts the suspension support so that the horizontal inclination angle of the working device with respect to a horizontal plane is maintained within a set range.
かかるトラクタでは、吊持支持具のロアリンク
に対する連結位置をリンク長手方向に変更させる
ことによつて、リフトアームによる作業装置昇降
ストロークを、作業装置に応じて変更調節できる
ようにしたものである。ところで、吊持支持具の
ロアリンクに対する連結位置をリンク長手方向に
変更させると、吊持支持具を単位量作動させるに
伴うロアリンク遊端部の上下移動量が、吊持支持
具をリンク基端側へ連結するほど大になる状態で
変化するものとなり、このため、従来では、トラ
クタが単位角度傾斜するに伴う吊持支持具の伸縮
制御量を補正する機構を、人為的に操作するよう
に設けているが、この場合、上記連結位置変更を
行なう毎に制御量補正機構に対する操作を行なわ
ねばならない煩しさがあると共に、操作の忘れに
より適正な制御が行なわれない状態がもたらされ
る虞れもあつた。 In such a tractor, by changing the connecting position of the hanging support to the lower link in the longitudinal direction of the link, the lifting stroke of the working device by the lift arm can be changed and adjusted depending on the working device. By the way, if the connection position of the suspension support to the lower link is changed in the longitudinal direction of the link, the amount of vertical movement of the free end of the lower link associated with actuation of the suspension support by a unit amount will change the connection position of the suspension support to the link base. The state of the change increases as it is connected to the end.For this reason, in the past, it was necessary to manually operate the mechanism that corrects the amount of expansion and contraction of the suspension support as the tractor tilts by a unit angle. However, in this case, there is the hassle of having to operate the control amount correction mechanism every time the connection position is changed, and there is a risk that proper control may not be performed if the operation is forgotten. It was hot too.
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、特別な操作を要することな
く、常に適正通りの制御を行なわせることができ
るようにする点にある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to enable proper control at all times without requiring special operations.
本発明によるローリング制御機構付トラクタの
特徴構成は、前記トラクタが単位角度傾斜するに
伴う前記吊持支持具の伸縮制御量を補正する機構
を、前記吊持支持具の前記ロアリンクに対する連
結位置を検出するセンサーの情報に基づいて、前
記連結位置がロアリンク基端側に近づく程前記伸
縮制御量を小側に補正し、かつ、連結位置が作業
装置に近づく程、前記伸縮制御量を大側に補正す
べく、自動的に操作されるように設けた点にあ
る。 A characteristic configuration of the tractor with a rolling control mechanism according to the present invention includes a mechanism for correcting the expansion/contraction control amount of the suspension support as the tractor tilts by a unit angle, and a mechanism for correcting the expansion/contraction control amount of the suspension support as the tractor tilts by a unit angle. Based on the information of the detected sensor, the closer the connection position is to the base end of the lower link, the smaller the expansion/contraction control amount is, and the closer the connection position is to the working device, the more the expansion/contraction control amount is corrected to the larger side. The point is that it is designed to be automatically operated in order to correct it.
次に、本発明特徴構成による作用効果を述べ
る。 Next, the effects of the characteristic configuration of the present invention will be described.
すなわち、ロアリンクに対する吊持支持具の連
結位置を、リンク長手方向に変更すると、伸縮制
御量補正機構が連結位置検出センサーの情報によ
つて自動的に操作されて、トラクタの傾斜に伴う
吊持支持具の伸縮制御量が適正状態に維持される
ようにしてある。 In other words, when the connection position of the suspension support with respect to the lower link is changed in the link longitudinal direction, the expansion/contraction control amount correction mechanism is automatically operated based on the information from the connection position detection sensor, and the suspension support due to the tilting of the tractor is automatically operated. The control amount of expansion and contraction of the support is maintained in an appropriate state.
従つて、吊持支持具のロアリンクに対する連結
位置を変更させても、特別な操作を要することな
しに、常に良好な昇降制御を行なわせることがで
きるのであり、もつて、一層良好に使用できるロ
ーリング制御機構付トラクタを得るに至つた。 Therefore, even if the connecting position of the suspension support to the lower link is changed, good lifting and lowering control can always be performed without requiring any special operations, and this makes it possible to use the hanging support even better. A tractor with a rolling control mechanism was obtained.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図に示すように、左右後輪１，１間に運転
席２を設けたトラクタの後部に、左右一対の作業
装置昇降用リフトアーム３，３を単動型流体圧シ
リンダ４によつて揺動操作自在に設けると共に、
左右ロアリンク５，５及びトツプリンク６からな
る３点リンク装置を介してロータリ耕耘装置７
を、トラクタ後部に昇降自在に連結し、そして、
一対の昇降アーム３，３の夫々を、左右ロアリン
ク５，５に対して、リフトロツド８及びローリン
グ操作用複動型流体圧シリンダ９を介して各別に
連結し、もつて、耕耘装置７をトラクタに対して
駆動昇降自在で、且つ、駆動ローリング操作自在
な乗用型耕耘機を構成してあり、以下、ローリン
グ制御機構について説明する。 As shown in FIG. 1, a pair of left and right lift arms 3, 3 for raising and lowering working equipment are installed at the rear of a tractor with a driver's seat 2 installed between the left and right rear wheels 1, 1 by means of a single-acting hydraulic cylinder 4. In addition to being provided with swingable operation,
A rotary tiller 7 is connected via a three-point link device consisting of left and right lower links 5, 5 and a top link 6.
is connected to the rear of the tractor so that it can be raised and lowered, and
The pair of lifting arms 3, 3 are separately connected to the left and right lower links 5, 5 via a lift rod 8 and a double-acting hydraulic cylinder 9 for rolling operation, so that the tilling device 7 can be used as a tractor. A riding type cultivator is constructed that can be moved up and down by driving and can be operated by rolling.The rolling control mechanism will be described below.
第１図乃至第３図に示すように、前記トラクタ
の後部に、トラクタの水平面に対する左右傾斜角
を電圧信号θの変動として検出するセンサー１０
を取付けると共に、前記複動型流体圧シリンダ９
の伸縮位置を耕耘装置７の対トラクタローリング
姿勢として検出し、且つ、その検出結果を電圧信
号の変動として出力するセンサー１１を、前記
複動型流体圧シリンダ９に付設してある。そし
て、前記傾斜角センサー１０からの信号θに基づ
いて、耕耘装置７の水平面に対する左右傾斜角を
設定範囲内維持させるに適する複動型シリンダ９
の目標伸縮位置を演算し、且つ、それに応じて電
圧信号L0を出力する演算回路１２、それからの
信号L0とローリングセンサー１１の信号との
差が不感帯巾Δ内にあるか否かを判別し、且
つ、複動型シリンダ９の作動方向を判別する判別
回路１３、その回路１３からの情報に基づいてパ
ルス信号を発生する回路１４、及び、複動型シリ
ンダ９の制御弁１５に対する短縮用及び伸長用操
作回路１６，１７を択一的に作動させるためのア
ンド回路１８，１９を設け、もつて、耕耘装置７
の水平面に対する左右傾斜角を設定範囲内に維持
させるように、自動的に複動型シリンダ９を伸縮
作動させるように構成してある。 As shown in FIGS. 1 to 3, a sensor 10 is installed at the rear of the tractor and detects the horizontal inclination angle of the tractor with respect to the horizontal plane as a variation in the voltage signal θ.
At the same time as installing the double-acting type fluid pressure cylinder 9
A sensor 11 is attached to the double-acting hydraulic cylinder 9. The sensor 11 detects the extended/retracted position of the tiller 7 as the tractor rolling attitude of the tiller 7, and outputs the detection result as a voltage signal fluctuation. Based on the signal θ from the inclination angle sensor 10, a double-acting cylinder 9 suitable for maintaining the horizontal inclination angle of the tilling device 7 with respect to the horizontal plane within a set range.
an arithmetic circuit 12 that calculates the target expansion/contraction position of the computer and outputs a voltage signal L0 accordingly, and determines whether the difference between the signal L0 from the signal L0 and the signal of the rolling sensor 11 is within the dead band width Δ In addition, a determination circuit 13 that determines the operating direction of the double-acting cylinder 9, a circuit 14 that generates a pulse signal based on information from the circuit 13, and a shortening circuit for the control valve 15 of the double-acting cylinder 9. AND circuits 18 and 19 for selectively operating the extension operation circuits 16 and 17 are provided, and the tilling device 7
The double-acting cylinder 9 is configured to automatically extend and retract so as to maintain the left and right inclination angle with respect to the horizontal plane within a set range.
但し、前記耕耘装置７の水平面に対する左右傾
斜角の設定範囲を、零に近い範囲に決めて、耕耘
装置７の左右傾斜姿勢を水平に近い姿勢に維持さ
せるようにしてある。 However, the setting range of the horizontal inclination angle of the tilling device 7 with respect to the horizontal plane is determined to be a range close to zero, so that the left-right inclination posture of the tilling device 7 is maintained in a near-horizontal posture.
第１図、第３図、及び、第４図に示すように、
リフトロツド８及び流体圧シリンダ９の夫々にお
けるロアリンク側端部に、ロアリンク連結用の逆
Ｕ字状の連結枠２０を設け、その連結枠２０内に
ロアリンク５を係入させた状態で、両者２０，５
を貫通ピン２１によつて連結するようにしてあ
る。そして、ロアリンク５に、ピン挿通孔２２の
２個をリンク長手方向に間隔を備てて形成して、
シリンダ９及びリフトロツド８のロアリンク５に
対する連結位置をリンク長手方向に２段に変更で
きるようにしてある。さらに、連結枠２０に、シ
リンダ長手方向あるいはリフトロツド長手方向に
間隔を隔ててピン挿通孔２３の２個を形成して、
シリンダ９及びリフトロツド８のロアリング５に
連結する位置をシリンダ長手方向あるいはリフト
ロツド長手方向に２段に変更できるようにしてあ
る。要するに、シリンダ９及びリフトロツド８の
ロアリンク５に対する連結位置をリンク長手方向
に変更させることによつて、リフトアーム３によ
る作業装置昇降ストロークを変更できるように
し、又、シリンダ９及びリフトロツド８のロアリ
ンク５に連結する位置をシリンダ長手方向あるい
はリフトロツド長手方向に変更させることによつ
て、リフトアーム３による作業装置最大上昇操作
位置あるいは最大下降操作位置を変更できるよう
にしてある。 As shown in Figures 1, 3, and 4,
An inverted U-shaped connection frame 20 for connecting the lower link is provided at the lower link side end of each of the lift rod 8 and the fluid pressure cylinder 9, and with the lower link 5 inserted into the connection frame 20, Both 20.5
are connected by a through pin 21. Then, two pin insertion holes 22 are formed in the lower link 5 at intervals in the longitudinal direction of the link.
The connecting position of the cylinder 9 and lift rod 8 to the lower link 5 can be changed in two stages in the longitudinal direction of the link. Furthermore, two pin insertion holes 23 are formed in the connecting frame 20 at intervals in the longitudinal direction of the cylinder or the longitudinal direction of the lift rod.
The positions where the cylinder 9 and the lift rod 8 are connected to the lower ring 5 can be changed in two stages in the longitudinal direction of the cylinder or in the longitudinal direction of the lift rod. In short, by changing the connecting position of the cylinder 9 and the lift rod 8 to the lower link 5 in the link longitudinal direction, the lifting stroke of the working device by the lift arm 3 can be changed, and the lower link of the cylinder 9 and the lift rod 8 can be changed. By changing the position connected to the lift arm 5 in the longitudinal direction of the cylinder or the longitudinal direction of the lift rod, the maximum lifting operation position or maximum lowering operation position of the working device by the lift arm 3 can be changed.
第３図及び第４図に示すように、前記連結ピン
２１によつて押圧操作される操作片２５ａを備え
たリミツトスイツチ２５の２個を、シリンダ連結
側のロアリンク５に取付けて、リミツトスイツチ
２５の２個のうちのどちらが押圧操作されるかに
よつて、シリンダ９のロアリンク５に対する連結
位置を検出できるようにしてある。但し、図中２
６は、前記リミツトスイツチ２５に接続されたカ
プラーである。 As shown in FIGS. 3 and 4, two limit switches 25 each having an operating piece 25a that is pressed and operated by the connecting pin 21 are attached to the lower link 5 on the cylinder connecting side, and the limit switch 25 is The connection position of the cylinder 9 to the lower link 5 can be detected depending on which of the two is pressed. However, 2 in the diagram
6 is a coupler connected to the limit switch 25.
又、第２図に示すように、前記トラクタが単位
角度傾斜するに伴う前記シリンダ９の伸縮制御量
を２段に補正すべく、前記演算回路１２に入力す
る傾斜角センサー１０の信号θの増巾率を２段に
変更する回路２４を、前記演算回路１２に接続す
ると共に、その増巾率変更回路２４をシリンダ９
をロアリンク基端側に連結する方が増巾率小なる
状態つまりは、前記伸縮制御量を小側に補正する
状態に切換えるべく、かつ、シリンダ９を耕耘装
置７側に連結する方が増巾率大なる状態つまり
は、前記伸縮制御量を大側に補正する状態に切換
えるべく、前記リミツトスイツチ２５，２５の信
号に基づいて自動的に操作されるように構成して
ある。 Further, as shown in FIG. 2, in order to correct the expansion/contraction control amount of the cylinder 9 in two stages as the tractor tilts by a unit angle, the signal θ of the tilt angle sensor 10 input to the arithmetic circuit 12 is increased. A circuit 24 for changing the width rate in two stages is connected to the arithmetic circuit 12, and the width increase rate changing circuit 24 is connected to the cylinder 9.
In other words, in order to switch to a state where the expansion/contraction control amount is corrected to the smaller side, and to connect the cylinder 9 to the tilling device 7 side, the width increase rate is smaller. In order to switch to a state where the width ratio is large, that is, to a state where the expansion/contraction control amount is corrected to the large side, the limit switches 25, 25 are automatically operated based on signals from the limit switches 25, 25.
要するに、第５図のグラフに示すように、トラ
クタの傾斜に伴うシリンダ９の目票伸縮位置L0
を、シリンダ９をロアリンク基端側に連結した場
合には、S1線で、且つ、シリンダ９をロアリンク
遊端側に連結した場合には、S2線で決めることに
なる。但し、傾斜角センサー１０の信号θ、及
び、目票伸縮位置L0を、トラクタが水平の時に
零で、且つ、トラクタが左上り状態に傾斜する
負、トラクタが左下り状態に傾斜すると正で示し
ている。 In short, as shown in the graph of FIG .
If the cylinder 9 is connected to the proximal end of the lower link, it will be determined by the S1 line, and if the cylinder 9 is connected to the free end of the lower link, it will be determined by the S2 line. However, the signal θ of the tilt angle sensor 10 and the index expansion/contraction position L0 are zero when the tractor is horizontal, negative when the tractor tilts upward to the left, and positive when the tractor tilts downward to the left. It shows.
本発明を実施するに、複動型流体圧シリンダ９
の他、電動モータにて駆動操作自在なネジ式伸縮
ロツド等を使用することができ、それらを吊持支
持具と総称する。 In carrying out the present invention, a double-acting hydraulic cylinder 9
In addition, a screw type telescopic rod or the like which can be freely driven and operated by an electric motor can be used, and these are collectively referred to as a hanging support.
又、ロータリ耕耘装置７の他、プラウ、プラン
ター等の作業装置をローリング制御するのに適用
できる。 Further, in addition to the rotary tilling device 7, it can be applied to controlling the rolling of working devices such as plows and planters.
又、伸縮制御量補正機構としては、傾斜角セン
サー１０の検出信号θを補正する増巾率変更回路
２４を設ける他、伸縮位置検出センサー１１の検
出信号を補正する回路を設けるようにする等、
各種変更できる。 Further, as the expansion/contraction control amount correction mechanism, in addition to providing an amplification rate changing circuit 24 for correcting the detection signal θ of the inclination angle sensor 10, a circuit for correcting the detection signal of the expansion/contraction position detection sensor 11 is provided.
Various changes can be made.
又、連結位置を検出するに、実施例で述べたリ
ミツトスイツチ２５を用いる他、例えば、ロアリ
ンク５の基部と吊持支持具９とに亘つて、間隔検
出用の直線移動型ポテンシヨメータを設けるよう
にする等、各種の構成のものが使用でき、又、連
結位置を検出するに、リフトロツド８の連結位置
も吊持支持具９と同時に変更されることになるの
で、リフトロツド８の連結位置を検出するセンサ
ーを設けてもよく、それらを連結位置検出センサ
ーと総称する。 In addition to using the limit switch 25 described in the embodiment to detect the connection position, for example, a linearly moving potentiometer for detecting the distance may be provided between the base of the lower link 5 and the suspension support 9. Various configurations can be used, such as a A sensor for detection may be provided, and these are collectively referred to as a connected position detection sensor.
図面は本発明に係るローリング制御機構付トラ
クタの実施例を示し、第１図図はトラクタ後部の
斜視図、第２図はローリング制御機構の具体構成
を示す回路図、第３図はリミツトスイツチの装着
部を示す側面図、第４図は第３図における−
線矢視図、第５図は傾斜角センサーの検出信号と
目標伸縮位置との関係を示すグラフである。
３……リフトアーム、５……ロアリンク、７…
…作業装置、９……吊持支持具、１０……傾斜角
検出センサー、１１……伸縮位置検出センサー、
２４……伸縮制御量補正機構、２５……連結位置
検出センサー。
The drawings show an embodiment of a tractor with a rolling control mechanism according to the present invention, FIG. 1 is a perspective view of the rear of the tractor, FIG. 2 is a circuit diagram showing the specific configuration of the rolling control mechanism, and FIG. 3 is a diagram showing how a limit switch is installed. FIG. 4 is a side view showing the part shown in FIG. 3.
The line arrow view, FIG. 5, is a graph showing the relationship between the detection signal of the inclination angle sensor and the target expansion/contraction position. 3...Lift arm, 5...Lower link, 7...
... Working device, 9... Hanging support, 10... Tilt angle detection sensor, 11... Telescopic position detection sensor,
24... Telescopic control amount correction mechanism, 25... Connection position detection sensor.
Claims (1)
装置におけるロアリンク５を作業装置昇降用リフ
トアーム３に対して吊持支持する吊持支持具９
を、前記作業装置７をローリング操作するために
駆動伸縮自在に、且つ、ロアリンク５に対する連
結位置をリンク長手方向に変更自在に設けると共
に、前記トラクタの水平面に対する左右傾斜角を
検出するセンサー１０、及び、前記吊持支持具９
の伸縮位置を検出するセンサー１１夫々からの情
報に基づいて、前記作業装置７の水平面に対する
左右傾斜角を設定範囲内に維持させるように、前
記吊持支持具９を自動的に伸縮操作する制御機構
を設けたローリング制御機構付トラクタであつ
て、前記トラクタが単位角度傾斜するに伴う前記
吊持支持具９の伸縮制御量を補正する機構２４
を、前記吊持支持具９の前記ロアリンク５に対す
る連結位置を検出するセンサー２５の情報に基づ
いて、前記連結位置がロアリンク５基端側に近づ
く程前記伸縮制御量を小側に補正し、かつ、連結
位置が作業装置７側に近づく程、前記伸縮制御量
を大側に補正すべく、自動的に操作されるように
設けてあるローリング制御装置付トラクタ。1 A suspension support 9 that suspends and supports the lower link 5 of the three-point link device that communicates the work device 7 with the tractor with respect to the lift arm 3 for lifting and lowering the work device
a sensor 10 that is provided to be extendable and retractable to drive the working device 7 for rolling operation, and to be able to change the connection position to the lower link 5 in the longitudinal direction of the link, and to detect the horizontal inclination angle of the tractor with respect to the horizontal plane; and the hanging support 9
control to automatically extend and retract the suspension support 9 based on information from each sensor 11 that detects the extension/retraction position of the suspension support 9 so as to maintain the horizontal inclination angle of the working device 7 with respect to a horizontal plane within a set range; A mechanism 24 for correcting an expansion/contraction control amount of the suspension support 9 as the tractor tilts by a unit angle, in a tractor with a rolling control mechanism.
Based on information from a sensor 25 that detects the connection position of the suspension support 9 to the lower link 5, the expansion control amount is corrected to a smaller value as the connection position approaches the base end side of the lower link 5. and a tractor with a rolling control device that is provided to be automatically operated so as to correct the expansion/contraction control amount to a larger side as the connection position approaches the working device 7 side.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58077914A JPS59203403A (en) | 1983-05-02 | 1983-05-02 | Tractor with rolling control mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58077914A JPS59203403A (en) | 1983-05-02 | 1983-05-02 | Tractor with rolling control mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59203403A JPS59203403A (en) | 1984-11-17 |
| JPH0348761B2 true JPH0348761B2 (en) | 1991-07-25 |
Family
ID=13647337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58077914A Granted JPS59203403A (en) | 1983-05-02 | 1983-05-02 | Tractor with rolling control mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59203403A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0736721B2 (en) * | 1986-11-04 | 1995-04-26 | 井関農機株式会社 | Tilt control device for agricultural work machines |
-
1983
- 1983-05-02 JP JP58077914A patent/JPS59203403A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59203403A (en) | 1984-11-17 |
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