JPH07193872A - 作業車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 通信不能の端末制御部が発生した場合の安全
性の向上を図る。 【構成】 端末制御部ＬＵ１〜ＬＵ４センサ類からの検
出信号の入力及びその入力データの中央制御部ＣＵへの
送信、中央制御部からの制御データの受信及びその受信
データに基づくアクチュエータ類に対する駆動信号の出
力を実行し、端末制御部からの送信データに基づいて、
適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を制御デー
タとして送信する中央制御部が、各端末制御部との通信
において、連続して通信エラーが発生する通信不能の端
末制御部が存在し、且つ、非常停止処理用の設定頻度よ
りも少ない値に設定された安全対策用の設定頻度以上の
通信エラーが発生している端末制御部が存在する場合に
は、その通信エラーが発生している端末制御部のアドレ
スを指定して、その端末制御部のアクチュエータ類に対
する駆動信号を非駆動状態にする安全対策処理を実行す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、中央制御部が、機体各
部に分散配置され且つ固有のアドレスが付与される複数
個の端末制御部に対して、通信手段を介して、ポーリン
グセレクティング方式にて通信可能に構成され、前記端
末制御部が、制御情報検出用のセンサ類からの検出信号
の入力及びその入力データの前記中央制御部への送信、
並びに、前記中央制御部からの制御データの受信及びそ
の受信データに基づくアクチュエータ類に対する駆動信
号の出力を実行し、且つ、前記中央制御部から設定時間
内に次のポーリング信号を受信しないと、前記アクチュ
エータ類に対する駆動信号を非駆動状態にするように構
成され、前記中央制御部が、前記端末制御部からの送信
データに基づいて、前記各端末制御部のアクチュエータ
類に対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容
を前記制御データとして送信し、且つ、前記端末制御部
との通信において非常停止用の設定頻度以上の通信エラ
ーが発生した端末制御部が存在する場合には、その端末
制御部のアドレスを指定してそれが管理するアクチュエ
ータ類に対する駆動信号を非駆動状態にする非常停止処
理を実行するように構成された作業車用の制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業車用の制御装置は、中央制御部
によって機体の各部に配置されるセンサ類やアクチュエ
ータ類を集中的に管理することによって、配線の簡素化
や制御構成の簡素化を図れるようにしたものであり、し
かも、ノイズ等の影響により通信エラーが発生する場合
には非常停止処理を実行させることによって、安全性の
向上を図るようにしたものである。ところで、アドレス
設定に誤りが発生することに起因して、連続して通信エ
ラーが発生する通信不能の端末制御部が存在することが
あり、このような場合においては、従来では、単に警報
作動させるようになっていた。説明を加えると、通信不
能の端末制御部は、そのアドレスが本来存在しないアド
レスに設定されている可能性が高いものであり、このよ
うな場合には、端末制御部がそれ自体に備えさせた機
能、つまり、中央制御部から設定時間内に次のポーリン
グ信号を受信しないと、前記アクチュエータ類に対する
駆動信号を非駆動状態にする機能によって、安全性が保
たれているものとして、単に警報作動させるようになっ
ていた。ちなみに、端末制御部のアドレス設定に誤りが
発生する原因としては、各端末制御部のアドレス設定部
が使用に伴って、機械的振動等により誤った設定状態に
変化することが主要因と考えられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】通信不能の端末制御部
が存在する場合において、その端末制御部のアドレスが
他の端末制御部のアドレスになっている虞もある。この
ような場合には、本来は異なるアドレスが付与されるべ
き端末制御部が、中央制御部の指令によって他の端末制
御部と同時に送信及び受信を行うことに起因して、誤っ
た制御が実行される虞があり、改善が望まれる。ちなみ
に、中央制御部のポーリング信号に対して複数の端末制
御部が同時的に応答する場合には、データ衝突より通信
エラーが生じて、上記非常停止処理が実行される可能性
が高いものとなるが、非常停止処理が実行される頻度の
通信エラーとして顕れない場合も考慮して、安全性の向
上を図ることが望まれるものとなる。

【０００４】本発明は上記の実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、通信不能の端末制御部が発生し
た場合の安全性の向上を図る点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の作業車用の制御
装置は、中央制御部が、機体各部に分散配置され且つ固
有のアドレスが付与される複数個の端末制御部に対し
て、通信手段を介して、ポーリングセレクティング方式
にて通信可能に構成され、前記端末制御部が、制御情報
検出用のセンサ類からの検出信号の入力及びその入力デ
ータの前記中央制御部への送信、並びに、前記中央制御
部からの制御データの受信及びその受信データに基づく
アクチュエータ類に対する駆動信号の出力を実行し、且
つ、前記中央制御部から設定時間内に次のポーリング信
号を受信しないと、前記アクチュエータ類に対する駆動
信号を非駆動状態にするように構成され、前記中央制御
部が、前記端末制御部からの送信データに基づいて、前
記各端末制御部のアクチュエータ類に対する適正駆動内
容を判定して、その適正駆動内容を前記制御データとし
て送信し、且つ、前記端末制御部との通信において非常
停止用の設定頻度以上の通信エラーが発生した端末制御
部が存在する場合には、その端末制御部のアドレスを指
定してそれが管理するアクチュエータ類に対する駆動信
号を非駆動状態にする非常停止処理を実行するように構
成されたものであって、その第１特徴構成は、前記中央
制御部が、前記各端末制御部との通信において設定回数
以上連続して通信エラーが発生する通信不能の端末制御
部が存在し、且つ、前記非常停止処理用の設定頻度より
も少ない値に設定された安全対策用の設定頻度以上の通
信エラーが発生している端末制御部が存在する場合に
は、その通信エラーが発生している端末制御部のアドレ
スを指定して、その端末制御部のアクチュエータ類に対
する駆動信号を非駆動状態にする安全対策処理を実行す
るように構成されている点にある。第２特徴構成は、上
記第１特徴構成を実施する際の好ましい具体構成を特定
するものであって、前記中央制御部は、前記安全対策処
理において、前記通信不能の端末制御部のアドレスを指
定して、入力指令及び出力指令を伴わない無指令信号を
前記設定時間よりも長い設定周期で通信し、且つ、その
送信信号に応答して正常な返送信号が設定頻度以上で得
られる場合には、前記通信不能の端末制御部及び前記通
信エラーが発生していた端末制御部との正常な通信を開
始するように構成されている点にある。

【０００６】

【作用】第１特徴構成によれば、通信不能の端末制御部
が存在する場合において、安全対策用の設定頻度以上の
通信エラーが発生する端末制御部が存在する場合には、
通信不能の端末制御部のアドレスが、通信エラーが発生
する端末制御部のアドレスに誤設定されている可能性が
高いと考えられる。このような場合には、中央制御部
は、通信エラーが発生している端末制御部のアドレスを
指定して、その端末制御が管理するアクチュエータ類の
対する駆動信号を非駆動状態にする安全対策処理を実行
することになる。ちなみに、安全対策処理を行うには、
通信エラーが発生している端末制御部のアドレスと共
に、アクチュエータ類の対する駆動信号を非駆動状態に
する制御データを送信することによっても実行できる
し、また、中央制御部から前記設定時間内にポーリング
信号を送信しないようにすることによっても実行でき
る。第２特徴構成によれば、無指令信号が前記設定時間
よりも長い設定周期で送信されて、その送信信号に応答
して正常な返送信号が設定頻度以上で得られるに伴っ
て、通信不能の端末制御部及び通信エラーが発生してい
た端末制御部との正常な通信が自動的に開始されること
になる。すなわち、通信不能の端末制御部のアドレスを
適正にするための点検修正を行えば、自動的に正常な通
信状態に復帰することになる。

【０００７】

【発明の効果】第１特徴構成によれば、安全対策処理を
実行させることによって、通信不能の端末制御部のみな
らず、その通信不能の端末制御部に関連して通信エラー
を発生する端末制御部が管理するアクチュエータ類の作
動を停止することができるものとなって、一層の安全性
の向上を図れるようになった。第２特徴構成によれば、
上記第１特徴構成の効果に加えて、通信不能の端末制御
部のアドレスを適正にするための点検修正を行えば、自
動的に正常な通信状態に復帰するものとなるから、一層
便利に使用できるものとなる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を、作業車としてのコ
ンバインに適用した場合について図面に基づいて説明す
る。

【０００９】コンバインにおいては、例えば、機体が植
立穀稈に沿って自動的に走行するように操向操作する操
向制御や、刈取部の対地高さを目標設定高さに維持する
昇降制御や、エンジンの能力を極力有効に利用できるよ
うに走行速度を自動調節する車速制御や、刈取穀稈の扱
室での扱深さが適正範囲内に維持されるように自動調節
する扱深さ制御や、藁屑等が混じった扱き処理物から穀
粒を選別回収する選別制御や、選別回収された穀粒を一
時貯溜するタンクから外部に排出するオーガの作動制御
や、走行地面の状態にかかわらず機体の姿勢を水平姿勢
等の所定姿勢に維持する姿勢制御等、各種の制御が行わ
れる。

【００１０】そのために、図１に示すように、コンバイ
ン全体の制御を集中して実行するための中央制御部ＣＵ
と、刈取ブロック１、脱穀ブロック２、タンクブロック
３及び本機ブロック４等からなる機体各部に分散配置さ
れる複数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜ＬＵ５）とが、
有線式の通信手段Ｔを介して、ポーリングセレクティン
グ方式にて多重通信可能に接続されている。各端末制御
部ＬＵ（ＬＵ１〜５）は、制御情報検出用のセンサ類Ｓ
Ｗからの検出信号の入力及びその入力データの中央制御
部ＣＵへの送信、並びに、中央制御部ＣＵからの制御デ
ータの受信及びその受信データに基づくアクチュエータ
類Ｍ，Ｌ，Ｂに対する駆動信号の出力を実行するように
構成されている。又、中央制御部ＣＵは、各端末制御部
ＬＵ（ＬＵ１〜５）からの送信データに基づいて、各端
末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）のアクチュエータ類Ｍ，
Ｌ，Ｂに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動
内容を制御データとして送信するように構成されてい
る。

【００１１】尚、前記センサ類ＳＷは、各種の制御情報
をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出する複数個のスイ
ッチＳＷ等からなり、図中、Ｓ１及びＳ２は、刈取ブロ
ック１の前方から導入される植立穀稈の機体横幅方向で
の位置を検出する左右一対のＯＮ／ＯＦＦ式の方向セン
サ（図１５参照）、Ｓ３は、刈取部を手動昇降させるた
めの刈高手動レバー７（図１６参照）に連動して作動す
る刈高手動スイッチ、Ｓ４は、機体を手動で操向操作す
るための操向手動レバー８（図１６参照）に連動して作
動する操向手動スイッチである。又、前記アクチュエー
タ類Ｍ，Ｌ，Ｂは、電動モータＭ、ソレノイドＬ、警報
ブザーＢ等からなる。

【００１２】図２に示すように、前記中央制御部ＣＵ
は、制御用の演算処理部としてのマイクロコンピュータ
ＣＰＵ１、そのマイクロコンピュータＣＰＵ１と前記通
信手段Ｔとの間でのデータ授受を中継する中央側の通信
用ＩＣとしてのゲートアレイＧＡ１、及び、上記マイク
ロコンピュータＣＰＵ１とゲートアレイＧＡ１との間で
データ授受及び各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）に対す
る通信制御を実行する通信用演算処理部としてのマイク
ロコンピュータＣＰＵ２を備えて構成されている。尚、
上記２つのマイクロコンピュータＣＰＵ１，ＣＰＵ２
間、及びマイクロコンピュータＣＰＵ２とゲートアレイ
ＧＡ１の間のデータ授受は８ビットのバスラインを介し
て行われる。

【００１３】上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵ
１は、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報を検
出するアナログ式センサからのアナログ信号や、回転数
等を検出するためのパルス式センサからのパルス信号
を、信号処理回路を介して入力ポートＰｏｒｔ１，２に
入力する。図２において、Ｓ５は、刈取部を自動で昇降
制御するときに目標高さを手動設定する刈高設定ボリュ
ーム、Ｓ６は、刈取部の地面に対する高さを検出する超
音波センサ（図１５及び図１６参照）、２４はその超音
波センサＳ６に対して駆動信号を出力するとともに検出
信号を入力する駆動回路、Ｓ７は刈高自動制御を作動さ
せる刈高自動スイッチ、Ｓ８は自動操向制御を作動させ
る操向自動スイッチである。又、上記制御用のマイクロ
コンピュータＣＰＵ１には、Ｅ² ＲＯＭ等の不揮発性の
メモリＭＥＭが接続され、このメモリＭＥＭに各種のエ
ラー情報等が記憶されるようになっている。図中、ＰＳ
１は、前記マイクロコンピュータＣＰＵ１，ＣＰＵ２及
びゲートアレイＧＡ１等に対して電源電圧並びに電源Ｏ
Ｎ時のリセット信号を供給する直流電圧源である。

【００１４】一方、図２に示すように、各端末制御部Ｌ
Ｕ（ＬＵ１〜５）は、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ
類Ｍ，Ｌ，Ｂと通信手段Ｔとの間でのデータ授受を中継
する端末側の通信用ＩＣとしてのゲートアレイＧＡ２を
備え、又、各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）に対するア
ドレス信号を発生するアドレス信号発生手段としての４
本のハーネスＡＤ１〜４が、アースに接続されたＬＯＷ
レベル電圧のハーネスと無接続状態のハーネスを組み合
わせて設けられている。そして、上記ハーネスＡＤ１〜
４、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂが、
一体形成されたコネクタＣＮを介して各端末制御部ＬＵ
（ＬＵ１〜５）に接続されている。具体的には、ハーネ
スＡＤ１〜４は、上記ゲートアレイＧＡ２のアドレス設
定用の外部端子Ａ０〜Ａ３に接続され、センサ類ＳＷ及
びアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂは、夫々信号処理回路及
び駆動回路を経てゲートアレイＧＡ２の入出力ポートに
接続されている。尚、図中、ＰＳ２は、ゲートアレイＧ
Ａ２等に電源電圧を供給する直流電圧源である。

【００１５】前記通信手段Ｔは、例えばＲＳ４８５の規
格を利用して構成され、図２に示すように、２線式の通
信ラインＬｎと、中央制御部ＣＵ及び各端末制御部ＬＵ
（ＬＵ１〜５）における通信ラインＬｎとの接点に設け
られる通信ドライバーＤＲとからなり、各通信ドライバ
ーＤＲは、各ゲートアレイＧＡ１，２から受け取った送
信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して
通信ラインＬｎに出力する一方、通信ラインＬｎ上の信
号を入力して、その受信データを各ゲートアレイＧＡ
１，２に出力するように動作する。

【００１６】前記中央側のゲートアレイＧＡ１と端末側
のゲートアレイＧＡ２とは、中央側として使用するため
の中央側用構成部分及び端末側として使用するための端
末側用構成部分を備える状態に形成された同仕様の通信
用ＩＣであるゲートアレイＧＡに構成されている。以
下、図３に基づいて具体的に説明する。

【００１７】前記ゲートアレイＧＡは、図３（イ）に示
すように、ＭＯＤＥ端子をＬＯＷレベルにすると内部回
路が中央側のゲートアレイＧＡ１として機能するマスタ
ーモードに切り換えられ、このマスターモードでは、ゲ
ートアレイＧＡは、ＣＰＵ２とバスラインを介して入出
力するデータを保持する入出力バッファ１１と、この入
出力バッファ１１からの送信用のパラレルデータを保持
する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラ
レルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ
変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデ
ータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデー
タを付加したものを送信データとして送出する通信コン
トロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並
列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデー
タについてＣＲＣ等のチェックを行い通信エラーの有無
を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８から
のパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデ
ータを保持して入出力バッファ１１に出力する受信バッ
ファ１９と、ＣＰＵ２からデータ入出力時の制御信号で
あるＲ／Ｗ（リード・ライト）信号及びＳＴＢ（データ
ストローブ）信号を入力し又ＣＰＵ２に対する割り込み
ＩＮＴ信号を出力するＣＰＵＩ／Ｆ部１２とを備える構
成になる。

【００１８】又、前記ゲートアレイＧＡは、図３（ロ）
に示すように、ＭＯＤＥ端子をＨＩＧＨレベルにすると
内部回路が端末側のゲートアレイＧＡ２として機能する
スレーブモードに切り換えられ、このスレーブモードで
は、ゲートアレイＧＡは、前記スイッチＳＷ及びアクチ
ュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂに対してデータを入出力する入出
力ポート２１と、この入出力ポート２１を介して入力し
た各スイッチＳＷからの検出信号をパラレルデータとし
て保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３
のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換する
Ｐ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリ
アルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲ
Ｃデータを付加したものを送信データとして送出する通
信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを
直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリア
ルデータについてＣＲＣ及びアドレス等のチェックを行
い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ
／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部
１７からのエラーデータを保持して入出力ポート２１に
出力する受信バッファ１９と、各端末制御部ＬＵ（ＬＵ
１〜５）に対するアドレスを設定するためのアドレス設
定部２２とを備える構成になる。

【００１９】以上より、ＣＰＵＩ／Ｆ部１２が前記中央
側用構成部分に、アドレス設定部２２が前記端末側用構
成部分に夫々対応し、上記ＣＰＵＩ／Ｆ部１２及びアド
レス設定部２２以外のゲートアレイＧＡの主要部分は、
同一の部番にて示すように中央側及び端末側として共用
される。又、前記入出力ポート２１は、各８ビットから
なる３つのポートＡ，Ｂ，Ｃで構成され、アドレス０の
端末制御部ＬＵ３のポートＡ及びＢが入力ポートに、ポ
ートＣが出力ポートに夫々設定され、アドレス１の端末
制御部ＬＵ４のポートＡが入力ポートに、ポートＢ及び
Ｃが出力ポートに夫々設定されている。尚、マスターモ
ードでの入出力バッファ１１はスレーブモードでの入出
力ポート２１のうちのポートＢと共用されている。

【００２０】前記各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）は、
外部端子Ａ０〜Ａ３の接続されたハーネスＡＤ１〜４か
らのアドレス信号を電源ＯＮ時のみ自己のアドレスデー
タとして上記アドレス設定部２２に入力するように構成
されている。即ち、ＬＯＷレベル電圧のハーネスからは
ＬＯＷレベルの電圧信号が供給され、無接続状態のハー
ネスについてはゲートアレイＧＡ２内部で電源側にプル
アップされているためにＨＩＧＨレベルの電圧信号が供
給され、各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）は、この電圧
信号の組み合わせによって自己のアドレスを設定する。
図２では、端末制御部ＬＵ３が、外部端子Ａ０〜Ａ３の
すべてがＬＯＷレベルであってアドレス０として設定さ
れ、端末制御部ＬＵ４が、外部端子Ａ０〜Ａ３のうちＡ
０だけがＨＩＧＨレベルで他の端子Ａ１〜Ａ３がＬＯＷ
レベルであってアドレス１として設定される。

【００２１】そして、中央制御部ＣＵと各端末制御部Ｌ
Ｕ（ＬＵ１〜５）とは、上記各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１
〜５）に対して設定されたアドレスを指定して多重通信
するように構成され、具体的には、中央制御部ＣＵが、
ポーリングセレクティング方式にて各端末制御部ＬＵ
（ＬＵ１〜５）と通信を実行するように構成されてい
る。

【００２２】又、中央制御部ＣＵは、各端末制御部ＬＵ
（ＬＵ１〜５）との通信において非常停止用の設定頻度
（例えば１０回の通信に対して２回）以上の通信エラー
が発生した場合には、その通信エラーが発生した端末制
御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）のアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂ
（警報ブザーＢは除いてもよい）に対する駆動信号を非
駆動状態にする非常停止処理を実行するように構成され
ている。具体的には、各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）
は、正常な通信制御においては、図１１に示すように、
中央制御部ＣＵから所定周期Ｔｐ（例えば５ｍｓ）でポ
ーリング信号を受信するが、この所定周期Ｔｐ（５ｍ
ｓ）よりも長い時間に設定された設定時間（例えば８ｍ
ｓ）内に次のポーリング信号を受信しないと、アクチュ
エータ類Ｍ，Ｌに対する駆動信号を非駆動状態にするよ
うに構成されており、中央制御部ＣＵは、前記通信エラ
ーが発生した端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）に対して前
記所定時間（８ｍｓ）内には次のポーリング信号を送信
しないようにして前記非常停止処理を実行するように構
成されている。即ち、中央制御部ＣＵは、図１２に示す
ように、前記通信エラーが発生した端末制御部ＬＵ（Ｌ
Ｕ１〜５）に対して前記設定時間（８ｍｓ）より長い周
期Ｔｐ’（例えば１０ｍｓ）でポーリング信号を送信す
るテスト通信を行う。

【００２３】そして、中央制御部ＣＵは、上記テスト通
信において、センサ類ＳＷからの検出信号の入力指令及
びアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂに対する駆動信号の出力
指令を伴わない無指令信号であるイニシャルコードを繰
り返し送信すると共に、その送信信号に応答して前記非
常停止処理中の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）から設定
頻度（例えば１０回の通信に対して９回）以上で正常な
返信信号（例えば上記イニシャルコードと同じコード）
が得られた場合に、その端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）
に対して前記非常停止処理を解除して正常な通信制御を
実行するように構成されている。

【００２４】さらに、前記中央制御部ＣＵは、前記各端
末制御部ＬＵとの通信において設定設定回数（例えば２
回）以上連続して通信エラーが発生する通信不能の端末
制御部ＬＵが存在し、かつ、前記非常停止処理用の設定
頻度よりも少ない値に設定された安全対策用の設定頻度
（例えば２０回の通信に対して１回）以上の通信エラー
が発生している端末制御部ＬＵが存在する場合には、そ
の通信エラーが発生している端末制御部ＬＵのアドレス
を指定して、アクチュエータ類Ｌ，Ｍに対する駆動信号
を非駆動状態にする安全対策処理を実行する。

【００２５】この安全対策処理は、前記非常停止処理と
同様に実行されるものであって、前記通信エラーの発生
している端末制御部ＬＵのアドレスを指定して、入力指
令及び出力指令を伴わない無指令信号（イニシャルコー
ド）を前記設定時間（８ｍｓ）よりも長い周期Ｔｐ’
（例えば１０ｍｓ）で通信して、上述の如く、端末制御
部ＬＵの機能によりアクチュエータ類Ｌ，Ｍに対する駆
動信号を非駆動状態にする。さらに、この安全対策処理
においては、通信不能の端末制御部ＬＵのアドレスを指
定して、入力指令及び出力指令を伴わない無指令信号
（イニシャルコード）を前記設定時間（８ｍｓ）よりも
長い周期Ｔｐ’（例えば１０ｍｓ）で通信することをも
実行し、その送信信号に応答して正常な返送信号（例え
ば上記イニシャルコードと同じコード）が設定頻度（例
えば１０回の通信に対して９回）以上で得られる場合に
は、前記通信不能の端末制御部（ＬＵ）及び前記通信エ
ラーが発生していた端末制御部（ＬＵ）との正常な通信
を開始するようになっている。次に、本機ブロック４に
配置された端末制御部ＬＵ１に前記通信エラーが発生し
た場合に、その端末制御部ＬＵ１によって作動制御され
る刈取昇降シリンダ５（図１５及び図１６参照）と左右
一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ（図１５参照）を作動
させるためのアクチュエータ類としてのソレノイドＬに
対する駆動信号を非駆動状態にする構成について説明す
る。尚、上記左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒは、
左右のクローラ走行装置３０への動力伝達を入り切りす
る左右の操向用クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを夫々作動させ
るものである（図１５参照）。図１４に示すように、刈
取昇降シリンダ５は、一対のソレノイドＬ（Ｌ１，Ｌ
２）にて作動される３点制御式の油圧シリンダ６から圧
油が供給されている。

【００２６】各ソレノイドＬ（Ｌ１，Ｌ２）の駆動端子
（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ１，Ｔｒ
２の各エミッタ端子に接続されるとともに、前記刈高手
動レバー７の上昇又は下降操作に連動してアースされる
刈高手動スイッチＳ３の２つの接点夫々に接続されてい
る。上記トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各ベースに２
つのアンド回路２５，２６の出力が接続され、各アンド
回路２５，２６の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２の
ポート出力端子ａ，ｂに接続されるとともに、他方の入
力側は各アンド回路２５，２６の出力が接続されている
トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２とは反対側のトランジス
ターＴｒ２，Ｔｒ１のエミッタ端子に接続されている。
これにより、トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２が同時にＯ
Ｎしないようにして、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れか一
方をポート出力端子ａ，ｂの出力に対応して駆動するよ
うに構成している。但し、油圧シリンダ６は、ソレノイ
ドＬ１，Ｌ２の何れも駆動していないとき、及び、刈高
手動スイッチＳ３が操作されていないときには、中央の
位置に復帰付勢されている。尚、上記刈高手動スイッチ
Ｓ３の各接点は、ゲートアレイＧＡ２のポート入力端子
ａ’，ｂ’に接続されている。

【００２７】又、図１４に示すように、左右一対の操向
用シリンダ９Ｌ，９Ｒは、一対のソレノイドＬ（Ｌ３，
Ｌ４）にて作動される３点制御式の油圧シリンダ１０か
ら圧油が供給されている。各ソレノイドＬ（Ｌ３，Ｌ
４）の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスタ
ーＴｒ３，Ｔｒ４の各エミッタ端子に接続されるととも
に、前記操向手動レバー８の左側又は右側への操作に連
動してアースされる操向手動スイッチＳ４の２つの接点
夫々に接続されている。上記トランジスターＴｒ３，Ｔ
ｒ４の各ベースに２つのアンド回路２７，２８の出力が
接続され、各アンド回路２７，２８の一方の入力側はゲ
ートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄに接続される
とともに、他方の入力側は各アンド回路２７，２８の出
力が接続されているトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４とは
反対側のトランジスターＴｒ４，Ｔｒ３のエミッタ端子
に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ
３，Ｔｒ４が同時にＯＮしないようにして、ソレノイド
Ｌ３，Ｌ４の何れか一方をポート出力端子ｃ，ｄの出力
に対応して駆動するように構成している。但し、油圧シ
リンダ１０は、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れも駆動して
いないとき、及び、操向手動スイッチＳ４が操作されて
いないときには、中央の位置に復帰付勢されている。
尚、上記操向手動スイッチＳ４の各接点は、ゲートアレ
イＧＡ２のポート入力端子ｃ’，ｄ’に接続されてい
る。

【００２８】以上の構成において、中央制御部ＣＵは、
前記刈高自動スイッチＳ７がオンしているときには、前
記刈高設定ボリュームＳ５にて入力される刈取目標高さ
情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づい
て刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シ
リンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動
内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５の端末
制御部ＬＵ１に送信する。そして、上記端末制御部ＬＵ
１では、受信した制御データに従って前記ゲートアレイ
ＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂの一方からＨＩＧＨ信号
が他方からＬＯＷ信号が出力されて前記ソレノイドＬ
（Ｌ１，Ｌ２）のいずれか一方が駆動され、前記刈取昇
降シリンダ５が昇降作動される。但し、上記端末制御部
ＬＵ１に前記通信エラーが発生した場合には、前記ソレ
ノイドＬ（Ｌ１，Ｌ２）に対する駆動信号を非駆動状態
にするように、ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子
ａ，ｂの両方からＬＯＷ信号が出力される（エラー制
御）。

【００２９】上記と同様にして、中央制御部ＣＵは、前
記操向自動スイッチＳ８がオンしているときには、前記
刈取ブロック１に配置された端末制御部ＬＵ３から受信
した前記左右一対の方向センサＳ１，Ｓ２のＯＮ／ＯＦ
Ｆ情報に基づいて、コンバインを植立穀稈列に沿わせて
走行させるための左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ
に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制
御データとして上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの端末制
御部ＬＵ１に送信する。そして、上記端末制御部ＬＵ１
では、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧ
Ａ２のポート出力端子ｃ，ｄの一方からＨＩＧＨ信号が
他方からＬＯＷ信号が出力されて前記ソレノイドＬ（Ｌ
３，Ｌ４）のいずれか一方が駆動され、前記一対の操向
用シリンダ９Ｌ，９Ｒの一方が作動する。そして、作動
した方の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ側（例えば左側の操
向用シリンダ９Ｌが作動すれば左側）に機体が操向され
る。但し、上記端末制御部ＬＵ１に前記通信エラーが発
生した場合には、前記ソレノイドＬ（Ｌ３，Ｌ４）に対
する駆動信号を非駆動状態にするように、ゲートアレイ
ＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄの両方からＬＯＷ信号が
出力される（エラー制御）。

【００３０】従って、トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２及
びアンド回路２５，２６は、端末制御部ＬＵ１のポート
出力端子ａ，ｂからの駆動信号に基づいて、アクチュエ
ータ類Ｌ（Ｌ１，Ｌ２）を駆動させるアクチュエータ駆
動部Ｚとして機能し、トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４及
びアンド回路２７，２８は、端末制御部ＬＵ１のポート
出力端子ｃ，ｄからの駆動信号に基づいて、アクチュエ
ータ類Ｌ（Ｌ３，Ｌ４）を駆動させるアクチュエータ駆
動部Ｚとして機能している。そして、刈高手動レバー７
及び操向手動レバー８は、アクチュエータ類Ｌ（Ｌ１，
Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４）に対する駆動信号を前記アクチュエ
ータ駆動部Ｚに指令する手動式の指令手段Ｑとして機能
している。

【００３１】更に、前記アクチュエータ駆動部Ｚは、端
末制御部ＬＵ１からの駆動信号に優先して、前記指令手
段Ｑ（刈高手動レバー７，操向手動レバー８）からの指
令に基づいて、前記アクチュエータ類Ｌ（Ｌ１，Ｌ２，
Ｌ３，Ｌ４）を駆動させるように構成されている。つま
り、前記エラー制御時又は前記自動制御時において、前
記指令手段Ｑ（刈高手動レバー７，操向手動レバー８）
が操作されると、前記アクチュエータ駆動部Ｚは、端末
制御部ＬＵ１からの駆動信号がいかなるものであって
も、前記指令手段Ｑ（刈高手動レバー７，操向手動レバ
ー８）からの指令を優先して実行する。尚、前記指令手
段Ｑ（刈高手動レバー７，操向手動レバー８）が操作さ
れたときのアクチュエータ類Ｌ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ
４）の駆動状態を示すモニター信号は、ポート入力端子
ａ’，ｂ’ｃ’，ｄ’から得られるように構成されてお
り、端末制御部ＬＵ１は、ポート入力端子ａ’，ｂ’
ｃ’，ｄ’から得られた情報を中央制御部ＣＵへと送信
している。

【００３２】次に、図４〜図６及び図８〜図１０に示す
フローチャートに基づいて、前記中央制御部ＣＵにおけ
る制御動作について説明する。

【００３３】図４に示すように、メインスイッチがオン
されて電源が投入されると、先ず、ＣＰＵ１のリセット
状態が解除されて制御が立ち上がる。そして、イニシャ
ライズ処理を行った後、アナログ式センサからのアナロ
グ信号及びパルス式センサからのパルス信号の入力処理
を行い、メインスイッチがオンしてから全ての端末制御
部ＬＵ（ＬＵ１〜５）の動作が安定化するのに必要な時
間（例えば２５０ｍｓ）が経過するまでＣＰＵ２をリセ
ット状態（図２に示すＣＰＵ１の出力Ｐｏｒｔ３＝ＨＩ
ＧＨ）に維持して各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）との
通信を停止させ、この間メータパネル（図示しない）の
ランプチェック処理を行う（＃１〜＃５及び＃１２）。

【００３４】上記全ての端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）
の動作が安定化する時間が経過すると、ＣＰＵ１は、出
力Ｐｏｒｔ３をＬＯＷにしてＣＰＵ２のリセット状態を
解除し、ＣＰＵ２と各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）と
の通信を開始させる（＃６）。即ち、ＣＰＵ２は各端末
制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）を順番に呼び出して、各スイ
ッチＳＷのデータを受信する動作を前記所定周期Ｔｐ
（例えば５ｍｓ）で繰り返し行う（図８参照）。この所
定周期Ｔｐでの通信の繰り返しによって、ＣＰＵ２が各
スイッチＳＷのデータ、及び、正常な返信データが受信
できない等の各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）に対する
通信エラー情報を十分に蓄積したと判断される時間（例
えばメインスイッチオン後９００ｍｓ）が経過すると、
ＣＰＵ１はＣＰＵ２との間で８ビットのバスラインによ
って制御データの授受を行う処理を開始する（＃７〜＃
８、図９及び図１０参照）。その後、ＣＰＵ１がＣＰＵ
２とのデータの授受によってシステム全体の状態を把握
するに要する時間（例えばメインスイッチオン後１．５
ｓｅｃ）が経過すると、ＣＰＵ１は、メータパネルの表
示を通常状態にして、全体の制御処理を開始する（＃９
〜＃１１）。尚、ＣＰＵ１は、一定周期でウオッチドッ
グタイマールーチンを作動させており、制御が暴走した
ときには、出力ポートＰｏｒｔ４から電源ＰＳ１に指令
を与えてリセット信号を出力させるようにしている（図
２参照）。

【００３５】ＣＰＵ１がＣＰＵ２との間で行うバス通信
では、図５に示すように、先ず、スイッチ動作のチャタ
リングの影響を除去すべく、ＣＰＵ２から複数回（例え
ば４回）のバス通信によって受け取った各スイッチＳＷ
のデータが同一のときにのみ正規のデータとするフィル
タリング処理を行ってからそのデータを記憶する（＃２
１）。次に、各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）に対する
通信エラー情報を入力し、前述の条件で通信エラーが発
生した端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）があれば、メータ
パネル等に警報表示する異常出力処理を行うとともに、
その端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）のアクチュエータ
Ｍ，Ｌに対する駆動信号を非駆動状態にする前記非常停
止処理や前記安全対策処理等のエラー処理を行う（＃２
２〜＃２３）。具体的には、上記端末制御部ＬＵ（ＬＵ
１〜５）に対するポーリング信号を正常な通信制御時の
前記所定周期Ｔｐ（例えば５ｍｓ）よりも長い設定周期
Ｔｐ’（例えば１０ｍｓ）に変更して前記イニシャルコ
ードを送信するテスト通信を行うように、ＣＰＵ２に指
令コマンドを転送する。もちろん、安全対策処理におて
は、通信不能の端末制御部ＬＵに対するポーリング信号
を正常な通信制御時の前記送信周期Ｔｐ（例えば５ｍ
ｓ）よりも長い設定周期Ｔｐ’（例えば１０ｍｓ）に変
更して前記イニシャルコードを送信するテスト通信を行
うように、ＣＰＵ２に指令コマンドを転送する。さら
に、通信エラーが前述の条件以下になれば、正常な通信
を行うように、ＣＰＵ２に指令コマンドを転送する。次
に、ＣＰＵ２との前回の通信がＯＫであったか否かの判
断（ＳＢＵＳｅｎｄフラグの値が０であればＯＫ）と、
ＣＰＵ２がＣＰＵ１からの指令を待つコマンド待ち状態
か否かの判断を行う（＃２４〜＃２５）。そして、前回
のＣＰＵ２との通信がＯＫで且つＣＰＵ２がコマンド待
ち状態のときには、ＣＰＵ２からの外部割り込みの許
可、ＳＢＵＳｅｎｄフラグのセット（値を１にする）、
上記ＣＰＵ２からの割り込み処理で使用するＴＡＳＫｎ
ｏのリセット（値を０にする）、及び、割り込み処理の
最初の部分でアドレス０の端末制御部ＬＵ３に対する処
理を実行するためのコマンドをＣＰＵ２に出力する処理
を行う。一方、前回のＣＰＵ２との通信がＯＫでない
か、あるいは前回のＣＰＵ２との通信がＯＫであっても
ＣＰＵ２がコマンド待ち状態でないときには、異常状態
として、ＣＰＵ２を一定時間リセット作動させるととも
に、警報表示出力する（＃３０〜＃３１）。

【００３６】ＣＰＵ２からの割り込みに対する処理ルー
チンでは、図６に示すように、再割り込みを禁止した
後、ＴＡＳＫｎｏ＝０から順次各ＴＡＳＫｎｏの値に応
じた処理を行い、ＴＡＳＫｎｏの値を１増やしてから次
の割り込みを許可して処理を終える。最初のＴＡＳＫｎ
ｏ＝０では、アドレス０の端末制御部ＬＵ３の入力ポー
トＡからのデータ取り込みを行い、ＴＡＳＫｎｏ＝１で
はアドレス０の端末制御部ＬＵ３の入力ポートＢからの
データ取り込みと、出力ポートＣに対する出力データの
転送処理を行う。ＴＡＳＫｎｏ＝２では、アドレス１の
端末制御部ＬＵ４に対する処理を実行するためのコマン
ドを出力する処理を行い、ＴＡＳＫｎｏ＝３では、アド
レス１の端末制御部ＬＵ４の入力ポートＡからのデータ
取り込みと、出力ポートＢに対する出力データの転送処
理とを行い、ＴＡＳＫｎｏ＝４ではアドレス１の端末制
御部ＬＵ４の出力ポート出力ポートＣに対する出力デー
タの転送処理を行う。以下、同様にして、残りのアドレ
スの端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）について、コマンド
転送とデータの入出力の処理を順次実行する。尚、上記
フローにおいて、出力ポートに対する出力データの転送
は、ＣＰＵ１が全体の処理を開始するまで（メインスイ
ッチオン後１．５ｓｅｃ間）は行わない。

【００３７】そして、最後より１つ前のＴＡＳＫｎｏ＝
ｎでは、各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）についての通
信エラー情報を要求するコマンドを転送し、最後のＴＡ
ＳＫｎｏ＝ｎ＋１では、上記通信エラー情報の読み込み
処理を行ってから、ＣＰＵ２との通信がＯＫであったこ
とを示すためにＳＢＵＳｅｎｄフラグをリセットする
（値を０にする）処理を行う。最後のＴＡＳＫｎｏ＝ｎ
＋１では、次の割り込みを禁止した状態で処理を終える
ので、以後は、図５に示すバス処理において割り込みが
許可されるまでＣＰＵ２からの割り込みに対する処理は
実行されない。

【００３８】コンバインの作動を停止すべく、メインス
イッチがオフされた場合には、図４に示すように、先
ず、ＣＰＵ２をリセットして各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１
〜５）との通信を停止させる（＃１３）。そして、メイ
ンスイッチオフ後の５ｓｅｃ間、エンジン停止用のソレ
ノイドを駆動してエンジンへの燃料供給を遮断するとと
もに、ＣＰＵ１内のＲＡＭ等のメモリに蓄積されている
エラー情報を前記メモリＭＥＭに書き込む処理を行い、
５ｓｅｃ経過すると上記ソレノイドの駆動を停止する
（＃１４〜＃１７）。

【００３９】上記メモリＭＥＭへのエラー情報の書き込
みは、エンジン停止時以外に所定時間毎に行ってもよい
が、エンジンスタータ始動時等のように電源電圧が低下
したときには誤データを書き込むおそれがあるので、電
源電圧（例えば１２Ｖ）を監視して電圧が低下している
ときには処理を行わないようにしている。尚、メモリＭ
ＥＭに書き込まれたエラー情報は、チェッカー等にて読
み出され、それに基づいて故障解析することになるが、
エラーの履歴が記録されているので、例えば一瞬の断線
等の再現が困難なエラーの解析が可能になるという利点
がある。

【００４０】次に、図７及び図８〜図１０に示すフロー
チャートに基づいて、前記各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜
５）における制御動作について説明する。先ず、受信デ
ータ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号
を受信したか否かを判断し、自己に対するポーリング信
号であることが判ると、さらにそのポーリング信号が前
回のポーリング信号から８ｍｓ以内に受信したものか否
かを調べる。８ｍｓ以内であれば、スイッチＳＷからの
入力要求かアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂに対する出力要
求かを判断し、スイッチＳＷからの入力要求の場合に
は、スイッチＳＷからの検出信号を入力ポートを介して
入力し、それに基づいて返信用のセンサデータを作成す
る一方、アクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂに対する出力要求
の場合には、受信したデータを出力ポートを介して出力
し、返信用のＡＣＫデータを作成する。８ｍｓ以内のポ
ーリング信号でないときは、送信データがイニシャルコ
ードである場合はこのコードに対する返送データを作成
する一方、イニシャルコードでない場合はそのまま処理
を終了する。

【００４１】次に、上記作成したセンサデータ又はＡＣ
Ｋデータ、及びイニシャルコードに対する返送データ
を、図１１及び図１２に示すように、中央制御部ＣＵか
らのポーリング信号の終了時点に対して送信開始点まで
の時間ｔをランダムに変化させて送信する。具体的に
は、各端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）のゲートアレイＧ
Ａ２内に、ランダムデータを発生するランダムデータ発
生回路２３が設けられ（図３参照）、そのランダムデー
タ発生回路２３のランダムデータに基づいて、前記通信
コントロール回路１６が、上記ポーリング信号の終了時
点から送信開始点までの時間ｔを設定して中央制御部Ｃ
Ｕへ返信データを送信する。

【００４２】一方、中央制御部ＣＵは、アドレス指定し
てスイッチＳＷからの入力要求やアクチュエータ類Ｍ，
Ｌ，Ｂに対する出力要求を送信した端末制御部ＬＵ（Ｌ
Ｕ１〜５）、及びイニシャルコードを送信したエラー制
御実行中の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）からの返信デ
ータが正規データであるか否かを調べる。そして、例え
ば、図１３にアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂへの出力要求
に対して、アドレス設定の誤り等によって２つの端末制
御部ＬＵ（ＬＵ１〜５）からＡＣＫデータが返信される
場合を例示するように、時間差ｔ１で返信された２つの
信号が重なって、アドレスコード、ＡＣＫデータ及びＣ
ＲＣコードが正規のものでなくなり、又、データ長ｄ’
も正規のデータ長ｄより長くなることから、返信データ
が正規データと異なることを検出し、その端末制御部Ｌ
Ｕ（ＬＵ１〜５）との通信において通信エラーが発生し
たと判断する。尚、テスト通信では、上記ＡＣＫデータ
がイニシャルコードになることを除いて、上記と同様に
して、返信データが正規データであるか否かによって通
信エラーの発生を判断する。

【００４３】〔別実施例〕次に、別実施例を説明する。
非常停止処理や安全対策処理における判断基準となる設
定頻度や設定回数等の各種の条件は、使用対象等に合わ
せて各種変更できる。

【００４４】上記実施例では、有線式の通信手段Ｔを、
ＲＳ４８５の規格を利用して構成したものを示したが、
これ以外の各種規格の有線式の通信手段が利用できる。

【００４５】上記実施例では、センサ類を、制御情報を
ＯＮ／ＯＦＦの二値データとして検出するスイッチＳＷ
で構成したが、二値以外のアナログ信号やパルス信号を
検出するセンサも含めて構成することもできる。又、ア
クチュエータ類も、電動モータＭ、ソレノイドＬ以外の
ものを含めることができる。

【００４６】上記実施例では、本発明をコンバインに適
用したものを例示したが、これ以外の自動あるいは手動
走行式の各種作業車に適用することができる。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの制御構成の全体を示すブロック図

【図２】コンバインの制御構成を示す回路図

【図３】通信用ＩＣの回路構成図

【図４】中央制御部での制御作動を示すフローチャート

【図５】中央制御部での制御作動を示すフローチャート

【図６】中央制御部での制御作動を示すフローチャート

【図７】端末制御部での制御作動を示すフローチャート

【図８】中央制御部及び端末制御部での制御手順の説明
図

【図９】中央制御部及び端末制御部での制御手順の説明
図

【図１０】中央制御部及び端末制御部での制御手順の説
明図

【図１１】正常な通信制御でのポーリングセレクティン
グ信号の波形図

【図１２】テスト通信でのポーリングセレクティング信
号の波形図

【図１３】複数の端末制御部からの返信データによる通
信異常検出の説明図

【図１４】刈取昇降制御及び操向制御の構成を示す説明
図

【図１５】コンバインの前部側の概略平面図

【図１６】コンバインの前部側の概略側面図

【符号の説明】

ＣＵ 中央制御部 Ｌ，Ｍ アクチュエータ類 ＬＵ 端末制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 末吉 康則 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 嶋野 雅彦 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 安東 寛通 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 田中 秀明 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中央制御部（ＣＵ）が、機体各部に分散
   配置され且つ固有のアドレスが付与される複数個の端末
   制御部（ＬＵ）に対して、通信手段（Ｔ）を介して、ポ
   ーリングセレクティング方式にて通信可能に構成され、 前記端末制御部（ＬＵ）が、制御情報検出用のセンサ類
   （ＳＷ）からの検出信号の入力及びその入力データの前
   記中央制御部（ＣＵ）への送信、並びに、前記中央制御
   部（ＣＵ）からの制御データの受信及びその受信データ
   に基づくアクチュエータ類（Ｌ，Ｍ）に対する駆動信号
   の出力を実行し、且つ、前記中央制御部（ＣＵ）から設
   定時間内に次のポーリング信号を受信しないと、前記ア
   クチュエータ類（Ｌ，Ｍ）に対する駆動信号を非駆動状
   態にするように構成され、 前記中央制御部（ＣＵ）が、前記端末制御部（ＬＵ）か
   らの送信データに基づいて、前記各端末制御部（ＬＵ）
   のアクチュエータ類（Ｌ，Ｍ）に対する適正駆動内容を
   判定して、その適正駆動内容を前記制御データとして送
   信し、且つ、前記端末制御部（ＬＵ）との通信において
   非常停止用の設定頻度以上の通信エラーが発生した端末
   制御部（ＬＵ）が存在する場合には、その端末制御部
   （ＬＵ）のアドレスを指定してそれが管理するアクチュ
   エータ類（Ｌ，Ｍ）に対する駆動信号を非駆動状態にす
   る非常停止処理を実行するように構成された作業車用の
   制御装置であって、 前記中央制御部（ＣＵ）が、前記各端末制御部（ＬＵ）
   との通信において設定回数以上連続して通信エラーが発
   生する通信不能の端末制御部（ＬＵ）が存在し、且つ、
   前記非常停止処理用の設定頻度よりも少ない値に設定さ
   れた安全対策用の設定頻度以上の通信エラーが発生して
   いる端末制御部（ＬＵ）が存在する場合には、その通信
   エラーが発生している端末制御部（ＬＵ）のアドレスを
   指定して、その端末制御部（ＬＵ）のアクチュエータ類
   （Ｌ，Ｍ）に対する駆動信号を非駆動状態にする安全対
   策処理を実行するように構成されている作業車用の制御
   装置。
2. 【請求項２】 前記中央制御部（ＣＵ）は、前記安全
   対策処理において、前記通信不能の端末制御部（ＬＵ）
   のアドレスを指定して、入力指令及び出力指令を伴わな
   い無指令信号を前記設定時間よりも長い設定周期で通信
   し、且つ、その送信信号に応答して正常な返送信号が設
   定頻度以上で得られる場合には、前記通信不能の端末制
   御部（ＬＵ）及び前記通信エラーが発生していた端末制
   御部（ＬＵ）との正常な通信を開始するように構成され
   ている請求項１記載の作業車用の制御装置。