JPH07203550A - 作業車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 通信手段の通信線が非駆動状態のために外乱
ノイズの影響を受けてレベル変動し、誤ったデータが送
受信されて誤制御がなされるのを防止する。 【構成】 中央制御部ＣＵと複数個の端末制御部ＬＵ１
〜ＬＵ５とが有線式の通信手段Ｔを介してポーリングセ
レクティング方式にて通信可能に接続され、端末制御部
ＬＵ１〜ＬＵ５が、センサ類ＳＷからの検出信号の入力
及びそれの中央側への送信、並びに、中央側からの制御
データの受信及びそれに基づくアクチュエータ類Ｍ，
Ｌ，Ｂに対する駆動信号の出力を実行し、中央制御部Ｃ
Ｕが、端末制御部ＬＵ１〜ＬＵ５からのデータに基づい
て各アクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂに対する適正駆動内容
を判定し、その適正駆動内容を制御データとして送信す
る。そして、中央制御部ＣＵ及び各端末制御部ＬＵ１〜
ＬＵ５の夫々が、データ送信前の設定時間及びデータ送
信後の設定時間において通信線を低インピーダンスにす
べく通信手段Ｔを駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、中央制御部と機体各部
に分散配置される複数個の端末制御部とが、有線式の通
信手段を介してポーリングセレクティング方式にて通信
可能に接続され、前記端末制御部が、制御情報検出用の
センサ類からの検出信号の入力及びその入力データの前
記中央制御部への送信、並びに、前記中央制御部からの
制御データの受信及びその受信データに基づくアクチュ
エータ類に対する駆動信号の出力を実行し、前記中央制
御部が、前記端末制御部からの送信データに基づいて、
前記各端末制御部のアクチュエータ類に対する適正駆動
内容を判定して、その適正駆動内容を前記制御データと
して送信するように構成された作業車用の制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業車用の制御装置は、コンバイン
等の作業車の制御において、中央制御部が、制御情報検
出用のセンサ類から検出データを入手したり又は機体に
備えた各アクチュエータ類を駆動させて作業車全体を集
中制御する場合に、中央制御部とセンサ類及びアクチュ
エータ類を直接接続する場合の信号配線の複雑大量化を
回避させるために、上記センサ類及びアクチュエータ類
に対して各種信号の入出力を行う複数個の端末制御部を
機体各部に分散配置するとともに、これら複数個の端末
制御部との間で例えばＲＳ４８５等の規格を利用した有
線式の通信手段を介して、ポーリングセレクティング方
式にて各種のデータを送受信するようにしていた（例え
ば特開平３‐２４０８０２号公報参照）。

【０００３】そして、上記ポーリングセレクティング方
式では、先ず中央制御部から各端末制御部に向けてのポ
ーリング信号が上記通信手段の通信線上に送出され、そ
のポーリング信号がポーリング対象となる端末制御部に
て受信されると、所定時間後にその端末制御部から中央
制御部に向けての返信信号が上記通信手段の通信線上に
送出され、この返信信号が中央制御部で受信されて１つ
の端末制御部についての通信処理が終了する。このと
き、通常、中央制御部から各端末制御部に向けてのポー
リング信号及び端末制御部から中央制御部に向けての返
信信号が上記通信手段の通信線上に送出されていない期
間においては、上記通信手段の通信線はいずれの端末制
御部及び中央制御部にても駆動されていない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術のように、通信線が非駆動状態になると、その通
信線のインピーダンスが高くなり、外乱ノイズの影響を
受けてその信号レベルが変動しやすくなる。そのため、
中央制御部及び各端末制御部が通信線のノイズによるレ
ベル変動を送信信号と誤検出して、誤った制御動作がな
されるおそれがあった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、有線式の通信手段を介した中央
制御部と各端末制御部間のデータ送受信によって、セン
サ類及びアクチュエータ類に対する信号配線の簡素化を
実現しながら集中制御する場合に、通信手段の通信線が
非駆動状態のために外乱ノイズの影響を受けてレベル変
動することを防止し、上記従来技術の不具合を解消させ
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による作業車用の
制御装置の特徴構成は、前記中央制御部及び前記各端末
制御部の夫々が、データ送信前の設定時間及びデータ送
信後の設定時間において、前記通信手段における通信線
を低インピーダンスにすべく、前記通信手段を駆動する
ように構成されている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の特徴構成によれば、中央制御部が、各
端末制御部に対して送信するポーリングデータの送信前
の設定時間及び送信後の設定時間において、通信手段を
駆動してその通信線を低インピーダンスにすると共に、
各端末制御部が、上記ポーリングデータに対する返信デ
ータの送信前の設定時間及び送信後の設定時間におい
て、通信手段を駆動してその通信線を低インピーダンス
にする。

【０００８】

【発明の効果】従って、本発明の特徴構成によれば、通
信手段が中央制御部と各端末制御部のいずれかによって
常に駆動されて、その通信線のインピーダンスが低イン
ピーダンスに維持されるので、従来のように、通信線が
非駆動状態になるときに外乱ノイズの影響を受けてレベ
ル変動することがなくなり、もって、中央制御部及び各
端末制御部が通信線のノイズによるレベル変動を送信信
号と誤検出して、誤った制御動作を実行することが防止
される。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を、作業車としてのコ
ンバインに適用した場合について図面に基づいて説明す
る。

【００１０】コンバインにおいては、例えば、機体が植
立穀稈に沿って自動的に走行するように操向操作する操
向制御や、刈取穀稈の扱室での扱深さが適正範囲内に維
持されるように自動調節する扱深さ制御や、藁屑等が混
じった扱き処理物から穀粒を選別回収する選別制御や、
選別回収された穀粒を一時貯溜するタンクから外部に排
出するオーガの作動制御や、走行地面の状態にかかわら
ず機体の姿勢を水平姿勢等の所定姿勢に維持する姿勢制
御等、各種の制御が行われる。

【００１１】そのために、図１に示すように、コンバイ
ン全体の制御を集中して実行するための中央制御部ＣＵ
と、刈取ブロック１、脱穀ブロック２、タンクブロック
３及び本機ブロック４等からなる機体各部に分散配置さ
れる複数個の端末制御部ＬＵ１〜５とが、有線式の通信
手段Ｔを介してポーリングセレクティング方式にて通信
可能に接続されている。具体的には、中央制御部ＣＵ
が、上記各端末制御部ＬＵ１〜５に対して後述のように
設定されるアドレスを指定して、ポーリングセレクティ
ング方式にて各端末制御部ＬＵ１〜５と多重通信する
（図１１参照）。又、各端末制御部ＬＵ１〜５は、制御
情報検出用のセンサ類ＳＷからの検出信号の入力及びそ
の入力データの中央制御部ＣＵへの送信、並びに、中央
制御部ＣＵからの制御データの受信及びその受信データ
に基づくアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂに対する駆動信号
の出力を実行する。そして、中央制御部ＣＵは、各端末
制御部ＬＵ１〜５からの送信データに基づいて、各端末
制御部ＬＵ１〜５のアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂに対す
る適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を制御デ
ータとして送信する。尚、前記センサ類ＳＷは、各種の
制御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出する複数
個のスイッチＳＷ等からなり、前記アクチュエータ類
Ｍ，Ｌ，Ｂは、電動モータＭ、ソレノイドＬ、警報ブザ
ーＢ等からなる。

【００１２】図２に示すように、前記中央制御部ＣＵ
は、制御用のマイクロコンピュータＣＰＵ１、そのマイ
クロコンピュータＣＰＵ１と前記通信手段Ｔとの間での
データ授受を中継する中央側のゲートアレイＧＡ１、及
び、上記マイクロコンピュータＣＰＵ１とゲートアレイ
ＧＡ１との間でデータ授受及び各端末制御部ＬＵ１〜５
に対する通信制御を実行する通信用のマイクロコンピュ
ータＣＰＵ２を備えて構成されている。尚、上記２つの
マイクロコンピュータＣＰＵ１，ＣＰＵ２間、及びマイ
クロコンピュータＣＰＵ２とゲートアレイＧＡ１の間の
データ授受は８ビットのバスラインを介して行われる。

【００１３】上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵ
１は、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報を検
出するアナログ式センサからのアナログ信号や、回転数
等を検出するためのパルス式センサからのパルス信号
を、信号処理回路を経て入力ポートＰｏｒｔ１，２より
入力する。又、上記制御用のマイクロコンピュータＣＰ
Ｕ１には、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが
接続され、このメモリＭＥＭに各種のエラー情報等が記
憶されるようになっている。図中、ＰＳ１は、前記マイ
クロコンピュータＣＰＵ１，ＣＰＵ２及びゲートアレイ
ＧＡ１等に対して電源電圧並びに電源ＯＮ時のリセット
信号を供給する直流電圧源である。

【００１４】又、制御用のマイクロコンピュータＣＰＵ
１は、通信用のマイクロコンピュータＣＰＵ２に対し
て、センサ類ＳＷの検出データの入力要求及びアクチュ
エータ類Ｍ，Ｌ，Ｂ駆動用の制御データの出力要求の指
令を出力する。一方、通信用のマイクロコンピュータＣ
ＰＵ２は、制御用のマイクロコンピュータＣＰＵ１から
前記検出データの入力要求及び制御データの出力要求の
指令を受けていないときには、各端末制御部ＬＵ１〜５
からセンサ類ＳＷの検出データを、後述のポーリングセ
レクティング方式にて順次受信する処理を行い、又、制
御用のマイクロコンピュータＣＰＵ１から前記検出デー
タの入力要求の指令を受けたときには、そのときまでに
各端末制御部ＬＵ１〜５から受信したセンサ類ＳＷの検
出データを制御用のマイクロコンピュータＣＰＵ１に渡
す処理を行い、又、制御用のマイクロコンピュータＣＰ
Ｕ１から前記制御データの出力要求の指令を受けたとき
には、その制御用のマイクロコンピュータＣＰＵ１から
受け取ったアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂ駆動用の制御デ
ータを各端末制御部ＬＵ１〜５に送信する処理を行うよ
うに構成されている。

【００１５】そして、制御用のマイクロコンピュータＣ
ＰＵ１は、センサ類ＳＷの検出データを通信用のマイク
ロコンピュータＣＰＵ２から受け取る処理、及び、アク
チュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂ駆動用の制御データが各端末制
御部ＬＵ１〜５で受信されたことの確認データを通信用
のマイクロコンピュータＣＰＵ２から受け取る処理を、
その通信用のマイクロコンピュータＣＰＵ２からの割り
込み処理によって行うように構成されている。

【００１６】一方、図２に示すように、各端末制御部Ｌ
Ｕ１〜５は、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類Ｍ，
Ｌ，Ｂと通信手段Ｔとの間でのデータ授受を中継する端
末側のゲートアレイＧＡ２を備え、又、各端末制御部Ｌ
Ｕ１〜５に対するアドレス信号を発生するアドレス信号
発生手段としての４本のハーネスＡＤ１〜４が、アース
に接続されたＬＯＷレベル電圧のハーネスと無接続状態
のハーネスを組み合わせて設けられている。そして、上
記ハーネスＡＤ１〜４、センサ類ＳＷ及びアクチュエー
タ類Ｍ，Ｌ，Ｂが、一体形成されたコネクタＣＮを介し
て各端末制御部ＬＵ１〜５に接続されている。具体的に
は、ハーネスＡＤ１〜４は、上記ゲートアレイＧＡ２の
アドレス設定用の外部端子Ａ０〜Ａ３に接続され、セン
サ類ＳＷ及びアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂは、夫々信号
処理回路及び駆動回路を経てゲートアレイＧＡ２の入出
力ポートに接続されている。尚、図中、ＰＳ２は、ゲー
トアレイＧＡ２等に電源電圧を供給する直流電圧源であ
る。

【００１７】前記通信手段Ｔは、例えばＲＳ４８５の規
格を利用して構成され、図２に示すように、２線式の通
信ラインＬｎと、中央制御部ＣＵ及び各端末制御部ＬＵ
１〜５における通信ラインＬｎとの接点に設けられる通
信ドライバーＤＲとからなり、各通信ドライバーＤＲ
は、各ゲートアレイＧＡ１，２から受け取った送信デー
タをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラ
インＬｎに出力する一方、通信ラインＬｎ上の信号を入
力して、その受信データを各ゲートアレイＧＡ１，２に
出力するように動作する。

【００１８】そして、図１１に示すように、前記中央制
御部ＣＵ及び前記各端末制御部ＬＵ１〜５の夫々が、中
央制御部ＣＵから各端末制御部ＬＵ１〜５へのポーリン
グ信号の送信期間や、そのポーリング信号に対する端末
制御部ＬＵ１〜５からの返信信号の送信期間等の正味の
データ送信期間以外に、データ送信前の設定時間ｔ１及
びデータ送信後の設定時間ｔ２において、前記通信手段
Ｔにおける通信線である前記通信ラインＬｎを低インピ
ーダンスにすべく、通信ラインＬｎの駆動レベルがＨＩ
ＧＨレベルになるように通信手段Ｔを駆動するように構
成されている。尚、上記両設定時間ｔ１，ｔ２は、後述
のようにポーリング信号受信時から返信信号の送信開始
時点までの時間ｔが最大になる状態でランダムに変動し
たときにも、互いに重なるような時間幅に設定されてい
る。尚、図中、点線は、従来、通信ラインＬｎが非駆動
状態であって、そのインピーダンスが高いために、ノイ
ズの影響を受けてレベル変動し易い状態を示す。

【００１９】前記中央側のゲートアレイＧＡ１と端末側
のゲートアレイＧＡ２とは、中央側として使用するため
の中央側用構成部分及び端末側として使用するための端
末側用構成部分を備える状態に形成された同仕様の通信
用ＩＣであるゲートアレイＧＡに構成されている。以
下、図３に基づいて具体的に説明する。

【００２０】前記ゲートアレイＧＡは、図３（イ）に示
すように、ＭＯＤＥ端子をＬＯＷレベルにすると内部回
路が中央側のゲートアレイＧＡ１として機能するマスタ
ーモードに切り換えられ、このマスターモードでは、ゲ
ートアレイＧＡは、ＣＰＵ２とバスラインを介して入出
力するデータを保持する入出力バッファ１１と、この入
出力バッファ１１からの送信用のパラレルデータを保持
する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラ
レルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ
変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデ
ータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデー
タを付加したものを送信データとして送出する通信コン
トロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並
列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデー
タについてＣＲＣ等のチェックを行い通信エラーの有無
を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８から
のパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデ
ータを保持して入出力バッファ１１に出力する受信バッ
ファ１９と、ＣＰＵ２からデータ入出力時の制御信号で
あるＲ／Ｗ（リード・ライト）信号及びＳＴＢ（データ
ストローブ）信号を入力し又ＣＰＵ２に対する割り込み
ＩＮＴ信号を出力するＣＰＵＩ／Ｆ部１２とを備える構
成になる。

【００２１】又、前記ゲートアレイＧＡは、図３（ロ）
に示すように、ＭＯＤＥ端子をＨＩＧＨレベルにすると
内部回路が端末側のゲートアレイＧＡ２として機能する
スレーブモードに切り換えられ、このスレーブモードで
は、ゲートアレイＧＡは、前記スイッチＳＷ及びアクチ
ュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂに対してデータを入出力する入出
力ポート２１と、この入出力ポート２１を介して入力し
た各スイッチＳＷからの検出信号をパラレルデータとし
て保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３
のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換する
Ｐ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリ
アルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲ
Ｃデータを付加したものを送信データとして送出する通
信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを
直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリア
ルデータについてＣＲＣ及びアドレス等のチェックを行
い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ
／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部
１７からのエラーデータを保持して入出力ポート２１に
出力する受信バッファ１９と、各端末制御部ＬＵ１〜５
に対するアドレスを設定するためのアドレス設定部２２
とを備える構成になる。

【００２２】以上より、ＣＰＵＩ／Ｆ部１２が前記中央
側用構成部分に、アドレス設定部２２が前記端末側用構
成部分に夫々対応し、上記ＣＰＵＩ／Ｆ部１２及びアド
レス設定部２２以外のゲートアレイＧＡの主要部分は、
同一の部番にて示すように中央側及び端末側として共用
される。又、前記入出力ポート２１は、各８ビットから
なる３つのポートＡ，Ｂ，Ｃで構成され、例えば、アド
レス０の端末制御部ＬＵ３のポートＡ及びＢが入力ポー
トに、ポートＣが出力ポートに夫々設定され、アドレス
１の端末制御部ＬＵ４のポートＡが入力ポートに、ポー
トＢ及びＣが出力ポートに夫々設定されている。尚、マ
スターモードでの入出力バッファ１１はスレーブモード
での入出力ポート２１のうちのポートＢと共用されてい
る。

【００２３】前記各端末制御部ＬＵ１〜５は、外部端子
Ａ０〜Ａ３の接続されたハーネスＡＤ１〜４からのアド
レス信号を電源ＯＮ時のみ自己のアドレスデータとして
上記アドレス設定部２２に入力するように構成されてい
る。即ち、ＬＯＷレベル電圧のハーネスからはＬＯＷレ
ベルの電圧信号が供給され、無接続状態のハーネスにつ
いてはゲートアレイＧＡ２内部で電源側にプルアップさ
れているためにＨＩＧＨレベルの電圧信号が供給され、
各端末制御部ＬＵ１〜５は、この電圧信号の組み合わせ
によって自己のアドレスを設定する。図２では、端末制
御部ＬＵ３が、外部端子Ａ０〜Ａ３のすべてがＬＯＷレ
ベルであってアドレス０として設定され、端末制御部Ｌ
Ｕ４が、外部端子Ａ０〜Ａ３のうちＡ０だけがＨＩＧＨ
レベルで他の端子Ａ１〜Ａ３がＬＯＷレベルであってア
ドレス１として設定される。

【００２４】次に、図４〜図６及び図８〜図１０に示す
フローチャートに基づいて、前記中央制御部ＣＵにおけ
る制御動作について説明する。

【００２５】図４に示すように、メインスイッチがオン
されて電源が投入されると、先ず、ＣＰＵ１のリセット
状態が解除されて制御が立ち上がる。そして、イニシャ
ライズ処理を行った後、アナログ式センサからのアナロ
グ信号及びパルス式センサからのパルス信号の入力処理
を行う（＃１〜＃３）。次に、メインスイッチがオンし
てから全ての端末制御部ＬＵ１〜５の動作が安定化する
のに必要な時間（例えば２５０ｍｓ）が経過するまでＣ
ＰＵ２をリセット状態（図２に示すＣＰＵ１の出力Ｐｏ
ｒｔ３＝ＨＩＧＨ）に維持して各端末制御部ＬＵ１〜５
との通信を停止させ、この間メータパネル（図示しな
い）のランプチェック処理を行う（＃４〜＃５及び＃１
２）。

【００２６】上記全ての端末制御部ＬＵ１〜５の動作が
安定化する時間が経過すると、ＣＰＵ１は、出力Ｐｏｒ
ｔ３をＬＯＷにしてＣＰＵ２のリセット状態を解除し、
ＣＰＵ２と各端末制御部ＬＵ１〜５との通信を開始させ
る（＃６）。即ち、ＣＰＵ２は各端末制御部ＬＵ１〜５
を順番に呼び出して、各スイッチＳＷのデータを受信す
る動作を所定周期（例えば５ｍｓ）で繰り返し行う（図
８参照）。この所定周期での通信の繰り返しによって、
ＣＰＵ２が各スイッチＳＷのデータ、及び、正常な返信
データが受信できない等の各端末制御部ＬＵ１〜５に対
する通信エラー情報を十分に蓄積したと判断される時間
（例えばメインスイッチオン後９００ｍｓ）が経過する
と、ＣＰＵ１はＣＰＵ２との間で８ビットのバスライン
によって制御データの授受を行う処理を開始する（＃７
〜＃８、図９及び図１０参照）。その後、ＣＰＵ１がＣ
ＰＵ２とのデータの授受によってシステム全体の状態を
把握するに要する時間（例えばメインスイッチオン後
１．５ｓｅｃ）が経過すると、ＣＰＵ１は、メータパネ
ルの表示を通常状態にして、全体の制御処理を開始する
（＃９〜＃１１）。尚、ＣＰＵ１は、一定周期でウオッ
チドッグタイマールーチンを作動させており、制御が暴
走したときには、出力ポートＰｏｒｔ４から電源ＰＳ１
に指令を与えてリセット信号を出力させる（図２参
照）。

【００２７】ＣＰＵ１がＣＰＵ２との間で行うバス通信
では、図５に示すように、先ず、スイッチ動作のチャタ
リングの影響を除去すべく、ＣＰＵ２から複数回（例え
ば４回）のバス通信によって受け取った各スイッチＳＷ
のデータが同一のときにのみ正規のデータとするフィル
タリング処理を行ってからそのデータを記憶する（＃２
１）。次に、各端末制御部ＬＵ１〜５に対する通信エラ
ー情報を入力し、通信エラーが発生した端末制御部ＬＵ
１〜５があれば、メータパネル等に警報表示する異常出
力処理を行うとともに、その端末制御部ＬＵ１〜５のア
クチュエータＭ，Ｌ，Ｂに対する駆動信号を出力しない
ようにする等のエラー処理を行う（＃２２〜＃２３）。

【００２８】次に、ＣＰＵ２との前回の通信がＯＫであ
ったか否かの判断（ＳＢＵＳｅｎｄフラグの値が０であ
ればＯＫ）と、ＣＰＵ２がＣＰＵ１からの指令を待つコ
マンド待ち状態か否かの判断を行う（＃２４〜＃２
５）。そして、前回のＣＰＵ２との通信がＯＫで且つＣ
ＰＵ２がコマンド待ち状態のときには、ＣＰＵ２からの
外部割り込みの許可、ＳＢＵＳｅｎｄフラグのセット
（値を１にする）、上記ＣＰＵ２からの割り込み処理で
使用するＴＡＳＫｎｏのリセット（値を０にする）、及
び、割り込み処理の最初の部分でアドレス０の端末制御
部ＬＵ３に対する処理を実行するためのコマンドをＣＰ
Ｕ２に出力する処理を行う（＃２６〜＃２９）。一方、
前回のＣＰＵ２との通信がＯＫでないか、あるいは前回
のＣＰＵ２との通信がＯＫであってもＣＰＵ２がコマン
ド待ち状態でないときには、異常状態として、ＣＰＵ２
を一定時間リセット作動させるとともに、警報表示出力
する（＃３０〜＃３１）。

【００２９】ＣＰＵ２からの割り込みに対する処理ルー
チンでは、図６に示すように、再割り込みを禁止した
後、ＴＡＳＫｎｏ＝０から順次各ＴＡＳＫｎｏの値に応
じた処理を行い、ＴＡＳＫｎｏの値を１増やしてから次
の割り込みを許可して処理を終える。最初のＴＡＳＫｎ
ｏ＝０では、アドレス０の端末制御部ＬＵ３の入力ポー
トＡからのデータ取り込みを行い、ＴＡＳＫｎｏ＝１で
はアドレス０の端末制御部ＬＵ３の入力ポートＢからの
データ取り込みと、出力ポートＣに対する出力データの
転送処理を行う。ＴＡＳＫｎｏ＝２では、アドレス１の
端末制御部ＬＵ４に対する処理を実行するためのコマン
ドを出力する処理を行い、ＴＡＳＫｎｏ＝３では、アド
レス１の端末制御部ＬＵ４の入力ポートＡからのデータ
取り込みと、出力ポートＢに対する出力データの転送処
理とを行い、ＴＡＳＫｎｏ＝４ではアドレス１の端末制
御部ＬＵ４の出力ポート出力ポートＣに対する出力デー
タの転送処理を行う。以下、同様にして、残りのアドレ
スの端末制御部ＬＵ１〜５について、コマンド転送とデ
ータの入出力の処理を順次実行する。尚、上記フローに
おいて、出力ポートに対する出力データの転送は、ＣＰ
Ｕ１が全体の処理を開始するまで（メインスイッチオン
後１．５ｓｅｃ間）は行わない。

【００３０】そして、最後より１つ前のＴＡＳＫｎｏ＝
ｎでは、各端末制御部ＬＵ１〜５についての通信エラー
情報を要求するコマンドを転送し、最後のＴＡＳＫｎｏ
＝ｎ＋１では、上記通信エラー情報の読み込み処理を行
ってから、ＣＰＵ２との通信がＯＫであったことを示す
ためにＳＢＵＳｅｎｄフラグをリセットする（値を０に
する）処理を行う。最後のＴＡＳＫｎｏ＝ｎ＋１では、
次の割り込みを禁止した状態で処理を終えるので、以後
は、図５に示すバス処理において割り込みが許可される
までＣＰＵ２からの割り込みに対する処理は実行されな
い。

【００３１】コンバインの作動を停止すべく、メインス
イッチがオフされた場合には、図４に示すように、先
ず、ＣＰＵ２をリセットして各端末制御部ＬＵ１〜５と
の通信を停止させる（＃１３）。そして、メインスイッ
チオフ後の５ｓｅｃ間、エンジン停止用のソレノイドを
駆動してエンジンへの燃料供給を遮断するとともに、Ｃ
ＰＵ１内のＲＡＭ等のメモリに蓄積されているエラー情
報を前記メモリＭＥＭに書き込む処理を行い、５ｓｅｃ
経過すると上記ソレノイドの駆動を停止する（＃１４〜
＃１７）。

【００３２】上記メモリＭＥＭへのエラー情報の書き込
みは、エンジン停止時以外に所定時間毎に行ってもよい
が、エンジンスタータ始動時等のように電源電圧が低下
したときには誤データを書き込むおそれがあるので、電
源電圧（例えば１０Ｖ）を監視して電圧が低下している
ときには処理を行わないようにしている。尚、メモリＭ
ＥＭに書き込まれたエラー情報は、チェッカー等にて読
み出され、それに基づいて故障解析することになるが、
エラーの履歴が記録されているので、例えば一瞬の断線
等の再現が困難なエラーの解析が可能になるという利点
がある。

【００３３】次に、図７及び図８〜図１０に示すフロー
チャートに基づいて、前記各端末制御部ＬＵ１〜５にお
ける制御動作について説明する。先ず、受信データ中の
アドレスによって自己に対するポーリング信号を受信し
たか否かを判断し、自己に対するポーリング信号である
ことが判ると、その送信データがスイッチＳＷからの入
力要求かアクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂに対する出力要求
かを判断する。そして、スイッチＳＷからの入力要求の
場合には、スイッチＳＷからの検出信号を入力ポートを
介して入力してそれに基づいて返信用のセンサデータを
作成し、アクチュエータ類Ｍ，Ｌ，Ｂに対する出力要求
の場合には、受信したデータを出力ポートを介して出力
するとともに返信用のＡＣＫデータを作成する。

【００３４】次に、上記作成した返信データを、図１１
に示すように、中央制御部ＣＵからのポーリング信号の
終了時点に対して送信開始点までの時間ｔをランダムに
変化させて送信する。具体的には、各端末制御部ＬＵ１
〜５のゲートアレイＧＡ２内に、ランダムデータを発生
するランダムデータ発生回路２３が設けられ（図３参
照）、そのランダムデータ発生回路２３のランダムデー
タに基づいて、前記通信コントロール回路１６が、上記
ポーリング信号の終了時点から送信開始点までの時間ｔ
を設定して中央制御部ＣＵへ返信データを送信する。

【００３５】一方、中央制御部ＣＵは、アドレス指定し
てスイッチＳＷからの入力要求やアクチュエータ類Ｍ，
Ｌ，Ｂに対する出力要求を送信した端末制御部ＬＵ１〜
５からの返信データが正規データであるか否かを調べ
る。そして、例えば、端末制御部ＬＵ１〜５側でのアド
レス設定の誤り等によって２つの端末制御部ＬＵ１〜５
から同時にデータが返信されると、ある時間差で返信さ
れた２つの信号が重なって、アドレスコード、ＡＣＫデ
ータ及びＣＲＣコード等が正規のものでなくなり、又、
データ長も正規のデータ長より長くなることから、返信
データが正規データと異なることを検出し、その端末制
御部ＬＵ１〜５との通信において通信エラーが発生した
と判断する。

【００３６】〔別実施例〕次に、別実施例を説明する。
上記実施例では、中央制御部ＣＵ及び各端末制御部ＬＵ
１〜ＬＵ５の夫々が、データ送信前の設定時間ｔ１及び
データ送信後の設定時間ｔ２において、通信手段Ｔにお
ける通信線Ｌｎを低インピーダンスにすべく、通信線Ｌ
ｎがＨＩＧＨレベルになるように通信手段Ｔを駆動する
場合を示したが、これ以外に、例えば、通信線ＬｎがＬ
ＯＷレベルになるように駆動してもよい。尚、上記両設
定時間ｔ１，ｔ２は、それらが重なって通信線Ｌｎが常
に駆動される条件であれば、同じような時間幅にする必
要はなく、例えば、一方を長くし他方を短くする等、適
宜変更してもよい。

【００３７】上記実施例では、有線式の通信手段Ｔを、
ＲＳ４８５の規格を利用して構成したものを示したが、
これ以外の各種規格の有線式の通信手段が利用できる。

【００３８】上記実施例では、センサ類を、制御情報を
ＯＮ／ＯＦＦの二値データとして検出するスイッチＳＷ
で構成したが、二値以外のアナログ信号やパルス信号を
検出するセンサも含めて構成することもできる。又、ア
クチュエータ類も、電動モータＭ、ソレノイドＬ、警報
ブザーＢ以外のものを含めることができる。

【００３９】上記実施例では、本発明をコンバインに適
用したものを例示したが、これ以外の自動あるいは手動
走行式の各種作業車に適用することができる。

【００４０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの制御構成の全体を示すブロック図

【図２】コンバインの制御構成を示す回路図

【図３】通信用ＩＣの回路構成図

【図４】中央制御部での制御作動を示すフローチャート

【図５】中央制御部での制御作動を示すフローチャート

【図６】中央制御部での制御作動を示すフローチャート

【図７】端末制御部での制御作動を示すフローチャート

【図８】中央制御部及び端末制御部での制御手順の説明
図

【図９】中央制御部及び端末制御部での制御手順の説明
図

【図１０】中央制御部及び端末制御部での制御手順の説
明図

【図１１】通信制御でのポーリングセレクティング信号
の波形図

【符号の説明】

ＣＵ 中央制御部 ＬＵ１〜ＬＵ５ 端末制御部 Ｔ 通信手段 ＳＷ センサ類 Ｍ，Ｌ，Ｂ アクチュエータ類

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 末吉 康則 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 嶋野 雅彦 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 安東 寛通 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 田中 秀明 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中央制御部（ＣＵ）と機体各部に分散配
   置される複数個の端末制御部（ＬＵ１〜ＬＵ５）とが、
   有線式の通信手段（Ｔ）を介してポーリングセレクティ
   ング方式にて通信可能に接続され、前記端末制御部（Ｌ
   Ｕ１〜ＬＵ５）が、制御情報検出用のセンサ類（ＳＷ）
   からの検出信号の入力及びその入力データの前記中央制
   御部（ＣＵ）への送信、並びに、前記中央制御部（Ｃ
   Ｕ）からの制御データの受信及びその受信データに基づ
   くアクチュエータ類（Ｍ，Ｌ，Ｂ）に対する駆動信号の
   出力を実行し、前記中央制御部（ＣＵ）が、前記端末制
   御部（ＬＵ１〜ＬＵ５）からの送信データに基づいて、
   前記各端末制御部（ＬＵ１〜ＬＵ５）のアクチュエータ
   類（Ｍ，Ｌ，Ｂ）に対する適正駆動内容を判定して、そ
   の適正駆動内容を前記制御データとして送信するように
   構成された作業車用の制御装置であって、 前記中央制御部（ＣＵ）及び前記各端末制御部（ＬＵ１
   〜ＬＵ５）の夫々が、データ送信前の設定時間及びデー
   タ送信後の設定時間において、前記通信手段（Ｔ）にお
   ける通信線を低インピーダンスにすべく、前記通信手段
   （Ｔ）を駆動するように構成されている作業車用の制御
   装置。