JPH07190758A - 揺動する浮体構造物における距離測定方法 - Google Patents
揺動する浮体構造物における距離測定方法Info
- Publication number
- JPH07190758A JPH07190758A JP33366693A JP33366693A JPH07190758A JP H07190758 A JPH07190758 A JP H07190758A JP 33366693 A JP33366693 A JP 33366693A JP 33366693 A JP33366693 A JP 33366693A JP H07190758 A JPH07190758 A JP H07190758A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 被測定物の正確な距離測定が可能となり、以
って、海洋構造物の定点保持の自動化を計ることができ
る浮体構造物における距離測定方法を提供する。 【構成】 浮体構造物１に、傾斜計５と、揺動角センサ
ー１６，１７を有しかつ、駆動装置により３次元的に揺
動可能な可動台４と、可動台４に水平方向に角度調整可
能でかつ角度センサー１５を取付けた２基の距離センサ
ー３ａ，３ｂとを配置し、傾斜計５の信号と揺動角セン
サー１６，１７の信号とにより駆動装置９，１１を駆動
して可動台４を作動させ、更に、角度センサー１５の信
号と距離センサー３ａ，３ｂの信号とを演算装置６に入
力して演算処理する。
って、海洋構造物の定点保持の自動化を計ることができ
る浮体構造物における距離測定方法を提供する。 【構成】 浮体構造物１に、傾斜計５と、揺動角センサ
ー１６，１７を有しかつ、駆動装置により３次元的に揺
動可能な可動台４と、可動台４に水平方向に角度調整可
能でかつ角度センサー１５を取付けた２基の距離センサ
ー３ａ，３ｂとを配置し、傾斜計５の信号と揺動角セン
サー１６，１７の信号とにより駆動装置９，１１を駆動
して可動台４を作動させ、更に、角度センサー１５の信
号と距離センサー３ａ，３ｂの信号とを演算装置６に入
力して演算処理する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、揺動する浮体構造物に
おける距離測定方法、更に詳しくは、例えば、消防艇の
ような比較的小型船で波浪、潮流又は放水銃などの反力
を受けて揺動し、火災を起こしている大型船等との距離
が変化するような場合において好適な距離測定方法に関
する。
おける距離測定方法、更に詳しくは、例えば、消防艇の
ような比較的小型船で波浪、潮流又は放水銃などの反力
を受けて揺動し、火災を起こしている大型船等との距離
が変化するような場合において好適な距離測定方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、２物体間の距離を計測する装置
としてレーザや超音波、或いは赤外線を用いた距離検出
装置が知られている。これら距離検出装置においては、
測定点から被測定点に設けられた反射鏡に光や音波を当
てることによってその距離を測定するようになってい
る。
としてレーザや超音波、或いは赤外線を用いた距離検出
装置が知られている。これら距離検出装置においては、
測定点から被測定点に設けられた反射鏡に光や音波を当
てることによってその距離を測定するようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の距離
検出装置を消防艇の如き揺動する海洋構造物に搭載して
も火災中の大型船の如き被測定物との距離を正確に計測
することができない。すなわち、第１点は被測定物に反
射鏡等を設置することができないこと、第２点は距離検
出装置を搭載した海洋構造物がローリングやピッチング
により光や音波の発射角が常に変化し、正確な距離は測
定することができないからである。本発明の目的は、係
る従来の問題点を克服することにある。
検出装置を消防艇の如き揺動する海洋構造物に搭載して
も火災中の大型船の如き被測定物との距離を正確に計測
することができない。すなわち、第１点は被測定物に反
射鏡等を設置することができないこと、第２点は距離検
出装置を搭載した海洋構造物がローリングやピッチング
により光や音波の発射角が常に変化し、正確な距離は測
定することができないからである。本発明の目的は、係
る従来の問題点を克服することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明の揺動
する浮体構造物における距離測定方法は、揺動する浮体
構造物に、傾斜計と、揺動角検出センサーを有しかつ駆
動装置により３次元的に揺動可能な可動台と、該可動台
に水平方向に角度調整可能でかつ角度検出センサーを取
付けた２基の距離センサーとを配置し、前記傾斜計の信
号と前記揺動角センサーの信号とにより前記駆動装置を
駆動して前記可動台を作動させ、更に、前記角度センサ
ーの信号と前記距離センサーの信号とを演算装置に入力
して演算処理するようにしたことを特徴とする。
する浮体構造物における距離測定方法は、揺動する浮体
構造物に、傾斜計と、揺動角検出センサーを有しかつ駆
動装置により３次元的に揺動可能な可動台と、該可動台
に水平方向に角度調整可能でかつ角度検出センサーを取
付けた２基の距離センサーとを配置し、前記傾斜計の信
号と前記揺動角センサーの信号とにより前記駆動装置を
駆動して前記可動台を作動させ、更に、前記角度センサ
ーの信号と前記距離センサーの信号とを演算装置に入力
して演算処理するようにしたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】傾斜計により計測された浮体構造物の傾斜角信
号はＣＰＵに入力され、こゝで揺動角検出センサーによ
り計測された可動台傾斜角の信号と比較され、差異があ
るときは、駆動信号が駆動装置に与えられて可動台の傾
斜角が制御される。そして、傾斜角信号と可動台傾斜角
の信号とが合致したとき、即ち、可動台が水平となった
とき、角度センサーの信号と２基の距離センサーからの
信号とがＣＰＵの演算装置に入力され、こゝで三角測定
法により距離が計測される。
号はＣＰＵに入力され、こゝで揺動角検出センサーによ
り計測された可動台傾斜角の信号と比較され、差異があ
るときは、駆動信号が駆動装置に与えられて可動台の傾
斜角が制御される。そして、傾斜角信号と可動台傾斜角
の信号とが合致したとき、即ち、可動台が水平となった
とき、角度センサーの信号と２基の距離センサーからの
信号とがＣＰＵの演算装置に入力され、こゝで三角測定
法により距離が計測される。
【０００６】そして、実際消防艇においては、この距離
計測信号が所定の距離信号と比較され変位が生じている
ときは、推進器やスラスターを制御して船位を定点に位
置するよう制御される。
計測信号が所定の距離信号と比較され変位が生じている
ときは、推進器やスラスターを制御して船位を定点に位
置するよう制御される。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。図１において、１は消防艇の如き比較
的小型の揺動する海洋構造物、２は火災を起こしている
大型船舶の如き被測定物である。海洋構造１には、距離
センサー３ａ，３ｂを有する可動台４が設けられると共
に、ローリングによる横傾斜角ａ及びピッチングによる
縦傾斜角ｂを検出する傾斜計５が配置されている。そし
てＣＰＵ６が搭載されている。７はスラスター、８は推
進器である。
ついて説明する。図１において、１は消防艇の如き比較
的小型の揺動する海洋構造物、２は火災を起こしている
大型船舶の如き被測定物である。海洋構造１には、距離
センサー３ａ，３ｂを有する可動台４が設けられると共
に、ローリングによる横傾斜角ａ及びピッチングによる
縦傾斜角ｂを検出する傾斜計５が配置されている。そし
てＣＰＵ６が搭載されている。７はスラスター、８は推
進器である。
【０００８】詳述すれば、図３に示すように、可動台４
はモーターの如き第１の駆動装置９に連結されたＸ軸１
０と、同じくモーターの如き第２の駆動装置１１に連結
されたＹ軸１２とにより支持され３次元的に傾動可能な
ように構成されている。この可動台４上には、支持軸１
３を中心として水平方向に回動する２枚の支持板１４
ａ，１４ｂが取付けられ、更に、各支持板１４ａ，１４
ｂ上に、夫々、距離センサー３ａ，３ｂが配置されてい
る。１５は角度センサーであって距離センサー３ａ，３
ｂの角αを検出するものである。
はモーターの如き第１の駆動装置９に連結されたＸ軸１
０と、同じくモーターの如き第２の駆動装置１１に連結
されたＹ軸１２とにより支持され３次元的に傾動可能な
ように構成されている。この可動台４上には、支持軸１
３を中心として水平方向に回動する２枚の支持板１４
ａ，１４ｂが取付けられ、更に、各支持板１４ａ，１４
ｂ上に、夫々、距離センサー３ａ，３ｂが配置されてい
る。１５は角度センサーであって距離センサー３ａ，３
ｂの角αを検出するものである。
【０００９】そして、可動台４にも縦傾斜角θ1 を検出
する第１の揺動角センサー１６と、横傾斜角θ2 を検出
する第２の揺動角センサー１７とが配置されている。上
記の傾斜計５で検出された海洋構造物１の横傾斜角ａの
信号Ｖ1 と縦傾斜角ｂの信号Ｖ2 、角度センサー１５の
信号Ｖ3 及び第１の揺動角センサー１６の信号Ｖ4 、第
２の揺動角センサー１７の信号Ｖ5 は、夫々、ＣＰＵ６
に入力され、必要により制御信号Ｖ6 ，Ｖ7 が作成さ
れ、そして、この制御信号Ｖ6 ，Ｖ7 が第１の駆動装置
９及び第２の駆動装置１１に与えられる。
する第１の揺動角センサー１６と、横傾斜角θ2 を検出
する第２の揺動角センサー１７とが配置されている。上
記の傾斜計５で検出された海洋構造物１の横傾斜角ａの
信号Ｖ1 と縦傾斜角ｂの信号Ｖ2 、角度センサー１５の
信号Ｖ3 及び第１の揺動角センサー１６の信号Ｖ4 、第
２の揺動角センサー１７の信号Ｖ5 は、夫々、ＣＰＵ６
に入力され、必要により制御信号Ｖ6 ，Ｖ7 が作成さ
れ、そして、この制御信号Ｖ6 ，Ｖ7 が第１の駆動装置
９及び第２の駆動装置１１に与えられる。
【００１０】即ち、図４に示されるように、傾斜計５か
らの信号Ｖ1 ，Ｖ2 は、ＣＰＵ６の比較器１８に入力さ
れ、この比較器１８で第１の揺動角センサー１６の信号
Ｖ4及び第２の揺動角センサー１７の信号Ｖ5 と夫々比
較される。具体的には、ローリングによる横傾斜角ａと
可動台４の横傾斜角θ2 、ピッチングによる縦傾斜角ｂ
と可動台４の縦傾斜角θ1 とが夫々比較され差があると
きは、夫々、制御信号でＶ6 ，Ｖ7 が作成され、第１の
駆動装置９及び第２の駆動装置１１が制御され、可動台
４が水平となるよう傾動角が調整される。
らの信号Ｖ1 ，Ｖ2 は、ＣＰＵ６の比較器１８に入力さ
れ、この比較器１８で第１の揺動角センサー１６の信号
Ｖ4及び第２の揺動角センサー１７の信号Ｖ5 と夫々比
較される。具体的には、ローリングによる横傾斜角ａと
可動台４の横傾斜角θ2 、ピッチングによる縦傾斜角ｂ
と可動台４の縦傾斜角θ1 とが夫々比較され差があると
きは、夫々、制御信号でＶ6 ，Ｖ7 が作成され、第１の
駆動装置９及び第２の駆動装置１１が制御され、可動台
４が水平となるよう傾動角が調整される。
【００１１】そして、この信号Ｖ1 ，Ｖ2 と上記の信号
Ｖ4 ，Ｖ5 とが一致すると、制御信号Ｖ6 ，Ｖ7 は停止
され、第１の駆動装置９と第２の駆動装置１１とが停止
する。そして、比較器１８からの信号Ｖ8 が演算装置１
９に与えられる。このとき、角度センサー１５の信号Ｖ
3 、即ち、距離センサー３ａ，３ｂの水平角αは、ＣＰ
Ｕ６の演算装置１９に入力されているため、図２に示さ
れるように、この角度αと距離センサー３ａ，３ｂによ
り求められる大型船舶などの被測定物２の側壁２ａとの
距離Ｌの信号Ｖ9 により三角測定法により距離Ｌ′が求
められ、その信号Ｖ10が出力される。この信号Ｖ10は、
船舶制御装置２０に入力されスラスター７や推進器８の
制御信号として用いられるのである。
Ｖ4 ，Ｖ5 とが一致すると、制御信号Ｖ6 ，Ｖ7 は停止
され、第１の駆動装置９と第２の駆動装置１１とが停止
する。そして、比較器１８からの信号Ｖ8 が演算装置１
９に与えられる。このとき、角度センサー１５の信号Ｖ
3 、即ち、距離センサー３ａ，３ｂの水平角αは、ＣＰ
Ｕ６の演算装置１９に入力されているため、図２に示さ
れるように、この角度αと距離センサー３ａ，３ｂによ
り求められる大型船舶などの被測定物２の側壁２ａとの
距離Ｌの信号Ｖ9 により三角測定法により距離Ｌ′が求
められ、その信号Ｖ10が出力される。この信号Ｖ10は、
船舶制御装置２０に入力されスラスター７や推進器８の
制御信号として用いられるのである。
【００１２】この実施例においては、揺動する海洋構造
物を消防艇として説明したが、本発明は、これに限定さ
れるものではなく、一般の測量船としてもよく、また、
被測定物は垂直面がある海洋構造物や岸壁等であっても
適用可能である。
物を消防艇として説明したが、本発明は、これに限定さ
れるものではなく、一般の測量船としてもよく、また、
被測定物は垂直面がある海洋構造物や岸壁等であっても
適用可能である。
【００１３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、被測定物に特別の測定点を定める必要もな
く、しかも、動揺による傾斜角を補正した後に、その距
離が測定されるため、正確な距離測定が可能となり、こ
の測定結果に基づいて海洋構造物の定点保持の自動化を
計ることができるという効果がある。
によれば、被測定物に特別の測定点を定める必要もな
く、しかも、動揺による傾斜角を補正した後に、その距
離が測定されるため、正確な距離測定が可能となり、こ
の測定結果に基づいて海洋構造物の定点保持の自動化を
計ることができるという効果がある。
【図１】本発明による揺動する海洋構造物と被測定物と
の概略側面図である。
の概略側面図である。
【図２】本発明による揺動する海洋構造物と被測定物と
の平面図である。
の平面図である。
【図３】信号入出力系統図である。
【図４】ＣＰＵの信号処理系統図である。
１ 海洋構造物 ３ 大型船舶 ３ａ，３ｂ 距離センサー ４ 可動台 ５ 傾斜計 ６ ＣＰＵ ７ スラスター ８ 推進器 ９ 第１の駆動装置 １０ Ｘ軸 １１ 第２の駆動装置 １２ Ｙ軸 １３ 支持軸 １４ａ，１４ｂ 支
持板 １５ 角度センサー １６ 第１の揺動角
センサー １７ 第２の揺動角センサー １８ 比較器 １９ 演算装置 ２０ 船舶制御装置
持板 １５ 角度センサー １６ 第１の揺動角
センサー １７ 第２の揺動角センサー １８ 比較器 １９ 演算装置 ２０ 船舶制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 揺動する浮体構造物に、傾斜計と、揺動
角検出センサーを有しかつ駆動装置により３次元的に揺
動可能な可動台と、該可動台に水平方向に角度調整可能
でかつ角度検出センサーを取付けた２基の距離センサー
とを配置し、前記傾斜計の信号と前記揺動角センサーの
信号とにより前記駆動装置を駆動して前記可動台を作動
させ、更に、前記角度センサーの信号と前記距離センサ
ーの信号とを演算装置に入力して演算処理するようにし
たことを特徴とする揺動する浮体構造物における距離測
定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33366693A JP2926532B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 揺動する浮体構造物における距離測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33366693A JP2926532B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 揺動する浮体構造物における距離測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07190758A true JPH07190758A (ja) | 1995-07-28 |
| JP2926532B2 JP2926532B2 (ja) | 1999-07-28 |
Family
ID=18268615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33366693A Expired - Fee Related JP2926532B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 揺動する浮体構造物における距離測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2926532B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010210631A (ja) * | 2002-07-03 | 2010-09-24 | Fisher Controls Internatl Llc | 位置センサ |
| WO2022249630A1 (ja) * | 2021-05-25 | 2022-12-01 | 古野電気株式会社 | 船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP33366693A patent/JP2926532B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010210631A (ja) * | 2002-07-03 | 2010-09-24 | Fisher Controls Internatl Llc | 位置センサ |
| WO2022249630A1 (ja) * | 2021-05-25 | 2022-12-01 | 古野電気株式会社 | 船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2926532B2 (ja) | 1999-07-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990323 |
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