JPH07185972A - 物品供給装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 同じ物品を収納したパレットを２つ以上収容
した収容部を有する物品供給装置を制御する方法を提供
する。 【構成】 同じ物品を収納したパレットを複数個収容部
に収納すると共に、同じ物品を収納した前記複数のパレ
ットについて、前記収容部内での収容位置を識別可能に
記憶し、前記同じ物品を前記外部に供給するときは、前
記複数のパレットの１つのパレットを、前記収容位置情
報に基づいて特定して収容部から引き出す

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、同じ物品を収納したパ
レットを複数収容した収容部を有する物品供給装置の制
御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】出願人は、例えば、特開昭６４−４１９
０６号において、複数の棚を有し、１つの棚毎に１つの
パレットを分離した状態で収納するストッカ装置を具備
した物品供給装置を提案した。この物品供給装置は、さ
らに、バッファ装置と、エレベータ装置とを具備し、ス
トッカ装置内のパレットに物品がゼロになると、バッフ
ァ装置に貯蔵していた新たなパレットと、その空になっ
たパレットとを交換するようにしている。前記エレベー
タ装置がその交換を行なう。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記先行技術の物品供
給装置のストッカ装置は、２０段の棚を有し、個々の棚
は互いに異なる物品を収納したパレットを収容すること
を前提にして、全体で、最大、２０種類の物品をロボッ
ト側に供給することを可能にしている。もし、ストッカ
装置内のあるパレットの物品が１個になると、前述した
ように、バッファ装置が同じ物品を収納したパレットを
１つの捜し出して前記エレベータ装置に渡し、このエレ
ベータ装置はストッカ装置のところにまで移動して、そ
の１つになったパレットの物品数がゼロになるのを待
つ。そのパレットがゼロになったところで、エレベータ
装置はそのパレットを交換する。

【０００４】従って、ロボット装置が、空になったパレ
ットの物品と同じ部品をさらに要求したときは、エレベ
ータ装置による交換作業が終了するまでは、ストッカ装
置はロボット装置側への物品の供給を停止せざるを得な
いことになる。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明は上述し
た従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、その
目的とするところは、同じ物品を収納したパレットを２
つ以上収容した収容部を有する物品供給装置を制御する
ことのできる制御方法を提供することにある。上述の課
題を解決するために、本発明の物品供給装置の制御方法
は、複数の物品を収納したパレットを複数収容する収容
部を具備し、この収容部から１つのパレットを引き出す
ことにより、その引き出されたパレット内の物品を外部
に供給可能にした物品供給装置を制御する方法であっ
て、前記収容部に、同じ物品を収納したパレットを複数
個収納し、同じ物品を収納した前記複数のパレットにつ
いて、前記収容部内での収容位置を識別可能に記憶し、
前記同じ物品を前記外部に供給するときは、前記複数の
パレットの１つのパレットを、前記収容位置情報に基づ
いて特定して前記収容部から引き出すことを特徴とす
る。

【０００６】本発明の更なる目的は、同じ物品を収納し
たパレットを２つ以上収容した収容部を有する物品供給
装置に対して、あるパレットに物品が足りなくなって
も、物品供給の停止を極力少なくした制御方法を提供す
ることにある。この目的のために、本発明は、前記１つ
のパレット内の物品が足りなくなったことを検知し、前
記同じ物品を収納した他のパレットを、前記収容位置情
報に基づいて特定して前記収容部から引き出して、この
他のパレットから物品を前記外部に供給することを特徴
とする。

【０００７】本発明の更なる目的は、同じ物品を収納し
たパレットを２つ以上収容した収容部を有する物品供給
装置に対して、収容部内のあるパレットに物品が足りな
くなったときに、収容部から外部への物品供給を停止す
ることなく、そしてその物品の足りなくなったパレット
と同じ物品のパレットを貯蔵部から補給する制御方法を
提供することにある。

【０００８】この目的を達成するために、複数の物品を
収納したパレットを複数収容する収容部と、前記収容部
に対して新たなパレットを補給するために複数のパレッ
トを貯蔵する貯蔵部と、前記収容部から１つのパレット
を前記収容部外に引き出す引き出し部とを具備する物品
供給装置であって、この引き出し部により引き出された
パレット内の物品を外部に供給可能にした物品供給装置
を制御する方法であって、前記収容部に、同じ物品を収
納したパレットを複数個収納し、同じ物品を収納した前
記複数のパレットについての前記収容部内での収容位置
を識別可能に記憶し、前記同じ物品を前記外部に供給す
るときは、前記複数のパレットの１つのパレットを、前
記収容位置情報に基づいて特定して前記収容部から引き
出すように制御すると共に、この制御方法は、 ａ：前記１つのパレット内に物品が足りなくなったこと
を検知したときは、そのパレットの収容位置を記憶し、 ｂ：前記１つのパレットを前記収容部内に戻し、 ｃ：次に要求された物品の種類を判別し、 ｄ−１：ｃで判別された次の物品の種類が前記１つのパ
レットの物品と同じときは、 ｄ−２：前記収容位置情報に基づいて、同じ物品を収納
する他のパレットを特定して前記収容部から引き出し、
その後に、 ｄ−３：前記貯蔵部との間で足りなくなったパレットと
新たなパレットとの交換を行ない、 ｅ−１：ｃで判別された次の物品の種類が前記１つのパ
レットの物品と異なるときは、要求のあった物品を収納
するパレットを特定して前記収容部から引き出し、 ｅ−２：引き出した後に、前記貯蔵部との間で足りなく
なったパレットと新たなパレットとの交換を行なうこと
を特徴とする。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を物品供給装置に適用した実施
例について添付図面を参照しながら詳細に説明する。な
お、この実施例に係る物品供給装置は物品供給先の外部
装置としてロボット組立装置を対象としている。従っ
て、この物品供給装置はロボット組み立て装置と共に自
動組立システムを構成する。 〈システム構成の概略〉図１は、実施例の物品供給装置
を組み込んだ自動組み立てシステムの全体を示す図であ
る。このシステムでは、複数の棚を有したストッカ装置
３００から部品供給を受けて、ロボット組立装置２００
がその部品をユニットに組み上げるというものである。
図中、記号ｐで示したものは、複数の部品を収納するパ
レットと称する部品収容箱である。

【００１０】ストッカ装置３００は、一例として、最
大、３つまでのパレットを収容できるようになってい
る。ストッカ装置３００は、パレットを収容したまま上
下動可能になっている。一方、位置決め装置５００が所
定の高さ（床からｈ）に設けられ、この位置決め装置５
００は、ストッカ装置３００から１つのパレットを引き
出してきて、ロボット装置２００が正確に目的の部品を
把持できるように、そのパレットを所定の位置に位置決
めする。位置決め装置５００がパレットを引き出す高さ
位置ｈは固定であるために、ストッカ装置３００は上下
動して、ロボット装置２００が要求してきた部品が入っ
ているパレットが前述の引き出し高さ位置ｈに到着する
ようにする。パレットがストッカ装置３００から引き出
される位置が固定であるということは、ロボット装置２
００のアームが、目的の部品を把持するための動作にお
いて、その上下動動作において単純となり、その結果、
タクトタイムが減るというメリットがある。

【００１１】前述したように、ストッカ装置３００は３
つの棚を有し、最大、３つまでのパレットを収納可能で
ある。この３つのパレットに、夫々異なった種類の部品
を収納するか、あるいは同じ部品を収納するかは、組立
対象のユニットに組み付けられるべき部品の種類によ
る。ストッカ装置３００内において、３つの棚の夫々に
おいては、パレットは他のパレットから分離されてい
る。ストッカ装置３００は、パレットの補給をバッファ
装置４００から受ける。即ち、ストッカ装置３００内の
パレット内の部品が消耗してくれば、その空のパレット
の代わりに、部品を満載した新たなパレットが必要にな
るわけであるが、その新たなパレットをバッファ装置４
００から受けるわけである。

【００１２】バッファ装置４００においても個々の棚は
分離されている。後に詳細に説明するが、バッファ装置
４００の個々の棚にパレットが収納されているか、ま
た、収納されているパレットには部品が収容されている
かを示す表示器が設けられている。この表示器の表示を
見て操作者は、バッファ装置４００のどの棚にパレット
を補給すべきかを知る。後述するように、バッファ装置
４００における各棚のパレットにはどの部品を収納した
パレットが収容されているかは、コントローラが管理し
ているので、例えば、ストッカ装置３００の上から２段
目の棚にバッファ装置４００の上から４段目のパレット
を補給する必要がある場合には、コントローラはストッ
カ装置３００の２段目の棚がバッファ装置４００の４段
目の棚位置に一致するように、ストッカ装置３００を上
下動させる。各装置における棚位置が一致すると、所定
の爪が前後方向に移動して、バッファ装置４００のパレ
ットをストッカ装置３００に移載する。

【００１３】かくして、部品は、パレットを介して、倉
庫から操作者によりバッファ装置４００に補充され、バ
ッファ装置４００からストッカ装置３００に補給され、
ストッカ装置３００から目的の部品を収容したパレット
が位置決め装置５００により引き出されて、目的部品が
ロボット組立装置２００に対して供給される。図２は、
図１のシステムの斜視図である。図２により、本システ
ムのより具体的な構成が理解される。同図から明らかな
ように、組立装置２００は２つのアーム（２０１，２０
２）と、上下動するハンド２０３と、把持機能を有する
フィンガ２０４とを有する。しかしながら、本発明にお
いては、組立装置がいかなる形態のロボットであるかと
いうことは何ら本質的なことではない。また、ストッカ
装置３００とバッファ装置４００とは同じ筺体６００内
に収められているが、１つの筺体内に両者が収められて
いるかどうかということも本発明の本質とは関係がな
い。

【００１４】図２において、１つのパレットが位置決め
装置５００により引き出し位置に引き出されている。ロ
ボット装置２００は、このパレットから１つの部品を取
り出して組み立て治具２１０上においてユニットに組み
上げていく。図２において、入出力装置１００は、ロボ
ット装置２００の動作プログラムや、ストッカ装置３０
０の動作プログラムを作成するときの入出力手段とな
る。さらに、操作者は、この入出力装置１００を用いて
上記のプログラムを起動したり停止したりすることが可
能である。第２の入出力手段としての入出力装置１１０
は携帯に便利なように小型の操作卓（ティーチングペン
ダント）となっている。操作者はこの操作卓を用いてテ
イーチングポイントを教示する。

【００１５】主制御部１２０は、ロボット装置２００を
制御し、またシステム全体をコントロールする。副制御
部１３０はストッカ装置３００を制御する。図３は、図
２に示した単一ユニットとしての組立装置（ステーショ
ンと呼ぶ）を複数台横に並べたもので、１つのステーシ
ョンで組み立てられたワークは、パレット１１４に載せ
られて次のステーションに運ばれる。パレット１１４の
側面には、磁気記憶媒体（磁気ストライプ）１１３が設
けられ、このストライプには、書き込み／読取装置１１
２によってデータが書き込まれ、また書き込まれたデー
タはそれによって読み取られる。このストライプ１１３
は、例えば、ステーション＃１で、例えば番号“１０
０”のデータを書き込むと、ステーション＃２において
そのデータを読み取って、そのステーション＃２におい
て、番号“１００”の部品を使用するように取り決める
ことができる。即ち、１つのステーションから他のステ
ーションに磁気ストライプにデータを書き込むことによ
って、データの転送を行うことができる。

【００１６】また、各ステーションは通信回線１１１に
よって接続されている。即ち、各ステーションに対して
は、外部のホストシステムからデータを送り込むことが
できる。 〈パレット〉各パレツトには、同一種類の部品が夫々収
容されているものであり、図４に示すように、対応する
部品が上下方向に沿つて抜き差し可能に収容され、上面
が開放されたパレツト本体３６と、このパレツト本体３
６の少なくとも搬送方向ｄに沿う両側縁において、外方
に張り出し成形されたフランジ部３８とを一体に備えて
いる。尚、図示する形状から明白なように、このフラン
ジ部３８は、実際の形状としては、パレツト本体３６の
全周に渡つて形成されているものである。また、各パレ
ツト本体３６には、これの上面を開放可能に閉塞するよ
う、蓋体４０が載置されている。

【００１７】各フランジ部３８には、図示するように、
両端部に位置した状態で、第１及び第２の切り欠き部３
８ａ，３８ｂが、また、中央に位置した状態で、第３の
切り欠き部３８ｃが夫々形成されている。ここで、両側
の第１及び第２の切り欠き部３８ａ，３８ｂは、後述す
るように、パレツトを、ストッカ装置３００がバッファ
装置４００から取り込む為に、また、位置決め装置５０
０がストッカ装置３００から引き出し又は押し込む為に
設けられている。一方、中央の第３の切り欠き部３８ｃ
は、蓋体４０を上方に持ち上げて、ストツカ２４に収納
されているパレツト本体３６を、これの上面が開放され
た状態で側方のロボツト１２側に取り出すことが出来る
ように、後述する持ち上げ体が挿通する為に設けられて
いる。

【００１８】即ち、この蓋体４０は、ロボット装置２０
０が部品を取り扱うことになる最終段階、換言すれば、
パレツトがストッカ装置３００から引き出されて引き出
し待機位置に移動されるまで、対応するパレツトの上面
開口部を覆うように被せられており、部品が埃等により
汚されることが未然に防止されている。尚、第１及び第
２の各々の切り欠き部３８ａ，３８ｂは、平面略等脚台
形状に形成された凹部から構成されており、短い方の底
辺が凹部の底を規定するように形成されている。

【００１９】これらパレツトは、図５に示すように、こ
れに収容する部品の大きさに応じて、その厚さを、２５
mm，５０mm，７５mm，１００mmの４種類に設定されてい
る。また、各パレツトｐ1 ，ｐ2 ，ｐ3 …においては、
フランジ部３８の厚さは、共通の１２mmに設定されてい
る。尚、各パレツト本体３６の内周縁には、図６に示す
ように、直上方に積み上げられるパレツト本体３６（図
中破線で示す。）の下部が嵌合されて、互いの横方向の
位置ずれを防止するための凹部３６ａが、全周に渡つて
形成されている。ここで、この凹部３６ａの深さは、７
mmに設定されている。

【００２０】各パレツトｐ1 ，ｐ2 ，ｐ3 …のフランジ
部３８の側面には、第３図に示すように、夫々のパレツ
トｐ1 ，ｐ2 ，ｐ3 …中に収容されている部品ｘ1 ，ｘ
2 ，ｘ3 …の種類や個数の情報、及びパレツトの高さ情
報を示すバーコードＢが描かれている。 〈バッファ装置４００〉図７は複数のパレットを収納し
たバッファ装置４００の正面図であり、図８は上方の棚
にはパレットが搭載されていなく、下方の棚にはパレッ
トが搭載されている状態のバッファ装置４００の斜視図
である。

【００２１】図７において、バッファ装置４００の４本
の支柱のうちの２本（６０１ａ，６０１ｂ）が示されて
いる。実施例のバッファ装置４００には、左右の支柱の
夫々に１０本のパレットガイド６０２ａが設けられてい
る。左右の支柱（６０１ａ，６０１ｂ）に設けられた１
０組のパレットガイド６０２ａ，６０２ｂが１０個のパ
レットを支えるようになっている。但し、上下方向に隣
り合った２つのパレットガイドの間隔は図５で説明した
厚さ５０ミリのパレットが搭載できる間隔である。従っ
て、厚さ７５ミリのパレットを搭載すると、図７に示す
ように、２段分のパレットガイドを占有してしまう。

【００２２】図７では、図７に示されたバッファ装置４
００の向こう側にストッカ装置３００が設定されてい
る。作業者は、図８の矢印Ａに示すように、パレットガ
イド６０２ａに設けられたストッパ６０５を越えてパレ
ットｐをパレットガイド６０２ａに沿って押し込む。パ
レットを押し込んだならば、作業者はパレットを手前に
引いて、パレットをストッパ６０５に当接させる。パレ
ットをストッパ６０５に当接させることにより、パレッ
トが正確に位置決めされ、ストッカ装置３００の移載装
置（後述）がバッファ装置４００から確実にパレットを
引き出して移載することができる。図７，図８に示すよ
うに、バッファ装置４００の支柱の正面方向（パレット
の挿入方向）の表面には、表示ランプ６０３とスイッチ
６０４とが設けられている。

【００２３】図９に、表示ランプ６０３とスイッチ６０
４と副制御装置１３０との接続が示されている。表示ラ
ンプ６０３は、対応する棚にはパレットが投入されてい
ないことを示す。従って、通常、初期設定では、パレッ
トが投入されていないので、ランプは点灯している。作
業者は、パレットをバッファ装置４００の棚（パレット
ガイド６０２ａ）に投入する毎に、その棚のスイッチ６
０４を押す。このスイッチが押されると、スイッチ６０
４が押された旨の信号が制御装置１３０に送られる。こ
の信号を受けると、制御装置１３０は、その棚にパレッ
トが投入されたと見做して、対応する棚のランプ６０３
を消灯する。パレット内の部品が消費されて空になる
と、制御装置１３０はランプ６０３を点灯する。 〈ストッカ装置とバッファ装置の連係動作〉図１０〜図
１９を用いて、ストッカ装置３００とバッファ装置４０
０の連係動作を説明する。

【００２４】図１０は、位置決め装置５００によるパレ
ットの引き出し位置（高さｈ）に対する、３棚を有する
ストッカ装置３００と、１０棚を有するバッファ装置４
００との位置関係を示している。この図では、ストッカ
装置３００にもバッファ装置４００にもパレットは投入
されていない。図１１において、作業者は、バッファ装
置４００の棚には、上から順に、部品Ａを含む厚さ５０
ミリのパレット４つと、部品Ｂを含む厚さ５０ミリのパ
レットが３つと、部品Ｃを含む厚さ７５ミリのパレット
が２つ収められている。

【００２５】部品Ａ，Ｂ，Ｃからなるユニットを組み立
てる工程を想定する。すると、図１２に示すように、バ
ッファ装置４００の最上位の棚から部品Ａを含むパレッ
トをストッカ装置３００の１段目の棚に移載する。次
に、図１３に示すように、ストッカ装置３００が下方に
移動して、バッファ装置４００の５段目の棚から部品Ｂ
を含むパレットをストッカ装置３００の２段目の棚に移
載する。つぎに、図１４に示すように、ストッカ装置３
００がさらに下方に移動して、バッファ装置４００の８
段目の棚から部品Ｃを含むパレットをストッカ装置３０
０の３段目の棚に移載する。これで、ストッカ装置３０
０には、ユニットを組み立てるのに必要な部品Ａ，Ｂ，
Ｃを含む３つのパレットが揃ったことになる。

【００２６】ロボット装置２００は、部品Ａ→部品Ｂ→
部品Ｃの順で、ストッカ装置３００に対して部品を要求
する。まず、図１５，図１６に示すように、部品Ａを含
むパレットが引き出し位置（高さｈ）になるように、ス
トッカ装置３００が移動する。そして、位置決め装置５
００が部品Ａを含むパレットを引き出す。ロボット装置
２００は、引き出されたパレットから部品を把持する。
すると、位置決め装置５００はパレットをストッカ装置
３００内に戻す（図１６）。次に、部品Ｂを含むパレッ
トが引き出し位置（高さｈ）になるように、ストッカ装
置３００が移動する。そして、位置決め装置５００が部
品Ｂを含むパレットを図１７に示すように引き出す。ロ
ボット装置２００は、引き出されたパレットから部品Ｂ
を把持する。すると、位置決め装置５００はパレットを
ストッカ装置３００内に戻す。このような動作を部品Ｃ
が入っているパレットに対しても行なう。

【００２７】このようにして、同じユニットを複数個組
み立てて行く。やがて、例えば部品Ａを含むパレットが
空になるであろう。バッファ装置４００の最上段の棚は
空で、２段目の棚には部品Ａを含むパレットが搭載され
ているので、図１８に示すように、ストッカ装置３００
の空パレットの棚位置がバッファ装置４００の最上段の
棚位置に一致するように、ストッカ装置３００が移動す
る。そして、その空のパレットがバッファ装置４００に
移載される。これで、ストッカ装置３００の最上位の棚
は空になる。次に、このストッカ装置３００の最上位の
棚が、バッファ装置４００の２段目の棚位置に一致する
ように、ストッカ装置３００が上下動する。そして、図
１９に示すように、この２段目の棚から、部品Ｂを含む
新たなパレットをストッカ装置３００の最上位の棚に移
載する。

【００２８】このようにして、ストッカ装置３００は、
収納しているパレットに空のものができると、その空の
パレットをバッファ装置４００の実入りのパレットと交
換する。図９に関連して説明したように、バッファ装置
４００のいずれかの棚に、空のパレットがストッカ装置
３００から移載されると、副制御装置１３０は対応する
棚の表示ランプ６０３を点灯する。 〈ストッカ装置３００〉図２０はストッカ装置３００の
主要部の図１の矢印Ａの反対方向から見た正面図、図２
１は、図２１はストッカ装置３００の斜視図。

【００２９】図２０に示すように、ストッカ装置３００
には、上段、中段、下段に、３組の左右のパレットガイ
ド（３０１ａ，３０１ｂ）が棚フレーム３０２に固着さ
れて設けられ、この３組のガイドに３つのパレットが支
持される。フレーム３０２は上下動することにより、フ
レーム３０２に固着されたガイドが上下動し、ガイド３
０１に支持されたパレットが上下動する。

【００３０】筺体フレーム６００（図２）のストッカ装
置３００に対応する部分には、ストッカ装置３００の棚
フレーム３０２を上下動する機構が設けられている。こ
の上下動機構は、図２０，図２１に示すように、フレー
ム６００に離間して直立して設けられた２本のシャフト
３０５ａ，３０５ｂと、このシャフト３０５に貫通され
棚フレーム３０２にベルト固着ブロック（３０６，３０
７）を介して固着された２組のガイド（３０３ａ，３０
３ｂと３０４ａ，３０３ｂ）と、筺体フレーム６００に
取付けられたプレート３１０の取付けられたモータ３０
８と、このモータ３０８の回転位置を検出するエンコー
ダ３０９と、一部が固着ブロック（３０６，３０７）を
介して棚フレーム３０２に固着されたタイミングベルト
３１５と、モータ３０８の回転力を減速してタイミング
ベルト３１５に伝達するための減速機構（タイミングベ
ルト３１１，減速部３１２，プーリ３１３，減速部３１
４）とからなる。

【００３１】モータが所定角度回転すると、減速部３１
４のプーリとプーリ３１６とに巻回されたタイミングベ
ルト３１５に回転力が伝達されてベルト３１５が回る。
ベルト３１５が回ると、このベルト３１５に固着ブロッ
ク（３０６，３０７）を介して固着された棚フレーム３
０２が上下動する。フレーム３０２が上下動すると、フ
レーム３０２に固着されたガイド（３０３ａ，３０３ｂ
と３０４ａ，３０４ｂ）がシャフト（３０５ａ，３０５
ｂ）に沿って上下動するので、フレーム３０３は安定的
に上下動する。

【００３２】モータ３０８の回転角度はエンコーダ３０
９により検出される。図２２は、ストッカ装置３００の
フレーム３０２に教示されたティーチングポイントを示
す。図２２において、ＴＰX01 ，ＴＰX02 ，ＴＰX03
は、ストッカ装置３００内の３つのパレットガイド３０
１に支持された３つのパレットのいずれか１つを引き出
し位置（高さｈ）に一致させるための教示点である。Ｔ
ＰY101〜ＴＰY110は、ストッカ装置３００の最上位の棚
にあるパレットを、バッファ装置４００の１０個の棚位
置のいずれか１つに一致させるための教示点であり、Ｔ
ＰY201〜ＴＰY210は、ストッカ装置３００の上から２段
目の棚にあるパレットを、バッファ装置４００の１０個
の棚位置のいずれか１つに一致させるための教示点であ
り、ＴＰY301〜ＴＰY310は、ストッカ装置３００の最下
位の棚にあるパレットを、バッファ装置４００の１０個
の棚位置のいずれか１つに一致させるための教示点であ
る。また、ＴＰY101〜ＴＰY310 で棚位置が同じ位置に
なるものは共通教示点としても構わない。

【００３３】次に、ストッカ装置３００におけるパレッ
トのＡ方向（図２の矢印Ａ）の移動について説明する。
図２０，図２１，図２３は、パレットの上下動機構（上
述）と共に、パレットの移載機構をも併せて説明する。
棚フレーム３０２の直立した側方部材は、水平に組み合
わされた４つのフレーム部材（３２０ａ，３２０ｂ，３
２０ｃ，３２０ｄ）に対して、部材３２０ｂにおいて固
着されることにより、固着されている。即ち、フレーム
３０２は、フレーム３２０と共に、パレットガイドを支
持する棚フレームを構成する。

【００３４】フレーム部材３２０ｃに対してプレート３
２７ａが固着され、フレーム部材３２０ｄに対してプレ
ート３２７ｂが固着されている。プレート３２７ａには
固定ブロック３２３ａと３２３ｂが、プレート３２７ｂ
には固定ブロック３２３ｃ，３２３ｄ（不図示）が固着
されている。固定ブロック３２３ａと３２３ｄの間には
シャフト３２２ａが、固定ブロック３２３ｂと３２３ｃ
の間にはシャフト３２２ｂが渡されている。

【００３５】２つの棚フレーム部材３２０ｃ，３２０ｄ
の夫々に固着された２つのプレートを渡って、エアシリ
ンダ３２１が設けられている。エアシリンダ３２１の不
図示のアクチュエータは部材３２９を会してプレート３
２６に固定されている。一方、このプレート３２６上に
設けられた２つのガイド３２８ａ，３２８ｂの内部を前
述のシャフト３２２ａと３２２ｂが貫通している。従っ
て、エアシリンダ３２１が駆動されて不図示のアクチュ
エータがＡ方向に移動すると、部材３２９を介してこの
アクチュエータに固定されたプレート３２６も、シャフ
ト３２２ａ，３２２ｂに沿って摺動するガイド３２８
ａ，３２８ｂに支持されながら、Ａ方向に移動する。

【００３６】プレート３２６の両端には、引き出しバー
３２４ａ，３２４ｂがＡ方向に固着され、これらのバー
３２４ａ，３２４ｂには引き出しカラム３２５ａ，３２
５ｂが固定されている。従って、エアシリンダ３２１が
駆動されて不図示のアクチュエータがＡ方向に移動する
と、引き出しカラム３２５ａ，３２５ｂはＡ方向に移動
する。

【００３７】図２４，図２５により、引き出しカラム３
２５ａ，３２５ｂが移動するときに、どのようにして特
定のパレットがバッファ装置４００からストッカ装置３
００に移載されるかを説明する。図２４はバッファ装置
４００側から見て、カラム３２５ｂに３つのパレット引
き出し爪が取付けられている様を示す正面図であり、図
２５はその平面図である。図２４に示すように、ストッ
カ装置３００の各棚位置に対応して引き出し爪が設けら
れている。即ち、各パレットガイド３０１に対応した位
置に設けられた取付け台３３４上に、エアシリンダ３３
２に取付けられた爪３３１が設けられている。爪３３１
はガイドブロック３３０に設けられた溝に沿って図２４
の左右方向に移動する。図２４において、各爪３３１は
引っ込んだ状態を示し、図２５では爪は出ていてパレッ
トの切り欠きに係合している状態を示す。

【００３８】図２６はバッファ装置４００のガイド６０
２に支持されたパレットをストッカ装置３００側に移載
するために、１対の爪３３１がバッファ装置４００側に
移動されて、両側からパレットを挟む様子を示す。図２
７は爪３３１で挟んだパレットをカラム３２５が移動し
てストッカ装置３００側のガイド３１０側に移載する様
子を示す。図２４に示すように、３つの爪３３１は選択
的に付勢することが可能である。例えば、図１４に示す
ように、ストッカ装置３００の３段目の棚にバッファ装
置４００から移載するときは、図２４の３つのエアシリ
ンダ３２２を全てオフしておいて爪を引っ込めておきな
がら図２０のエアシリンダ３２１を駆動してカラム３２
４をバッファ装置４００側に移動する。そして、図２４
の３段目のエアシリンダ３３２のみをオンして図１４の
８段目のパレットを把持する。尚、ストッカ装置３００
は、各棚について、１組のエアシリンダ３３２及び爪３
３１を有するが、便宜上、図２０においては左側のみ
を、図２１においては右側のみを示した。

【００３９】バッファ装置４００においてパレットが正
常の位置に置かれるのは、バッファ装置４００のガイド
６０２ａのストッパ６０５に作業者がパレットを当接さ
せることによりなされる。ストッカ装置３００におい
て、パレットが正常にガイド３０１上に置かれるかいな
かはストッカ装置３００自身が判断する。図２３は、ま
た、ストッカ装置３００に移載されたパレットが位置ず
れしていないかを検出する手法を示す。同図に示すよう
に、ロボット装置２００側には、プレート３１０上に発
光ダイオード３４０ａとフレーム部材３２０ｂ上に受光
素子３４０ｂが設けられ、バッファ装置４００側には、
プレート３１０上に発光ダイオード３４１ａとフレーム
部材３２０ｄ上に受光素子３４１ｂが設けられている。
もし、３段のうちのいずれか１つのパレットがロボット
装置２００側に偏奇して置かれると、ダイオード３４０
ａからの光が受光素子３４０ｂに届く前に遮られるの
で、また、いずれか１つのパレットがバッファ装置４０
０側に偏奇して置かれると、ダイオード３４１ａからの
光が受光素子３４１ｂに届く前に遮られるので、このよ
うなパレットの位置ずれが検出できる。パレットの位置
ずれの検出は、パレット若しくは装置の破損を防止でき
る。

【００４０】このように、ストッカ装置３００に設けら
れたパレット移載機構の爪３３１は、バッファ装置４０
０からストッカ装置３００に向けてパレットを移載する
ためには、最初は爪をオフにした状態でバッファ装置４
００側に爪３３１を移動し、目標のパレットの切り欠き
位置に到着したならば爪３３１をオンにしてパレットを
把持して、そのままの状態で爪３３１をストッカ装置３
００側に移動する。そして、爪３３１をオフしてパレッ
トを解除する。この課程で、センサ３４１ｂがオンして
からその後オフしたこと、そしてセンサ３４１ａがオン
していることを確認する。

【００４１】一方、ストッカ装置３００からバッファ装
置４００にパレットを戻すためには、爪３３１をオンに
して目的のパレットを把持してバッファ装置４００側に
移動して爪３３１をオフにする。これで、パレットはバ
ッファ装置４００のガイド６０２ａ上に載置されている
であろう。 〈位置決め装置５００〉位置決め装置５００は図１に示
すように、固定された位置（パレット引き出し位置＝高
さｈ）に設けられ、ストッカ装置３００内の目的のパレ
ットを引き出し、あるいは、引き出したパレットを元の
棚に戻す機能を有する。位置決め装置５００は固定され
た位置に設けられても、ストッカ装置３００が図２２に
示したティーチングポイントＴＰX に移動することによ
り、任意の棚位置にある目標パレットを位置決め装置５
００は引き出し、又はその位置の棚に引き出されていた
パレットを戻すことができる。

【００４２】図２８は位置決め装置５００の斜視図を、
図３２は位置決め装置５００の要部の側面図を示す。位
置決め装置５００は、２つのエアシリンダシステムを有
する。第１のエアシリンダは５０２であり、そのアクチ
ュエータは５０４である。第２のエアシリンダは５０７
ａ（不図示の５０７ｂ）であり、そのアクチュエータは
５０６ａ，５０６ｂである。第１のエアシリンダ５０２
のアクチュエータ５０４の姿勢は、アクチュエータ５０
４を貫く２本のシャフト５０３ａ，５０３ｂにより一定
に保たれる。

【００４３】エアシリンダ５０２が作動すると、図の矢
印Ａ方向にアクチュエータ５０４が移動する。アクチュ
エータ５０４にはプレート５１１が固着されており、さ
らにこのプレート５１１上には、２組の前述の第２のエ
アシリンダ５０７ａ，５０７ｂが装着されている。エア
シリンダ５０７ａのアクチュエータ５０６ａの姿勢はこ
のアクチュエータ５０６ａを貫く２本のシャフト５１２
ａにより一定に保たれる。また、エアシリンダ５０７ｂ
のアクチュエータ５０６ｂの姿勢はこのアクチュエータ
５０６ｂを貫く２本のシャフト５１２ｂにより一定に保
たれる。従って、第１のエアシリンダ５０２が作動して
アクチュエータ５０４がＡ方向に移動すると、第２のエ
アシリンダ５０７ａ，５０７ｂもアクチュエータ５０４
と同じ速度でＡ方向に移動する。そして、第２のエアシ
リンダ５０７ａ，５０７ｂのアクチュエータ５０６ａ，
５０６ｂは、エアシリンダ５０７ａ，５０７ｂを作動さ
せることにより、アクチュエータ５０４の動作とは独立
して移動することができる。

【００４４】アクチュエータ５０６ａ，５０６ｂ上に
は、夫々、エアシリンダ５１４ａ，５１４ｂが設けら
れ、これらのエアシリンダ５１４ａ，５１４ｂはパレッ
ト引っ掛け爪５１３ａ，５１３ｂを駆動する。これらエ
アシリンダ５１４ａ，５１４ｂとパレット引っ掛け爪５
１３ａ，５１３ｂとから本実施例の把持装置が構成され
ており、パレット引っ掛け爪５１３ａ，５１３ｂはパレ
ットの切り欠き部３８ａ（３８ｂ）と当接してパレット
を把持する様になされている。

【００４５】エアシリンダ５１４ａ，５１４ｂには、こ
れらのエアシリンダとパレット引っ掛け爪５１３ａ，５
１３ｂによるパレットの把持動作の終了を確認するため
のセンサー５５０，５５２が取り付けられている。セン
サー５５０は、エアシリンダ５１４ａのピストンロッド
（引っ掛け爪５１３ａ）が引き込み端に引き込まれたと
きにＯＮ状態となるセンサーであり、センサー５５２
は、エアシリンダ５１４ｂのピストンロッド（引っ掛け
爪５１３ｂ）が突き出し端に突き出されたときにＯＮ状
態となるセンサーである。すなわちエアシリンダ５１４
ａにおいては、引っ掛け爪５１３ａが引き込まれた状態
のみが検出され、エアシリンダ５１４ｂにおいては、引
っ掛け爪５１３ｂが突き出された状態のみが検出される
こととなる。

【００４６】図２９は、エア供給源５５６からエアシリ
ンダ５１４ａ，５１４ｂに圧縮空気が送り込まれる空気
圧回路図を示したものである。図２９においてエア供給
源５５６には、２ポジシヨン５ポートの電磁弁５５８が
接続されている。この電磁弁５５８には第１ソレノイド
５６０と第２ソレノイド５６２とが接続されており、第
１ソレノイド５６０がＯＮすることにより電磁弁５５８
の第１室５５８ａが空気圧回路に接続され、第２ソレノ
イド５６２がＯＮすることにより電磁弁５５８の第２室
５５８ｂが空気圧回路に接続される。

【００４７】図２９は第１ソレノイド５６０がＯＮして
第１室５５８ａが空気圧回路に接続された状態を示して
いる。この状態では、エア供給源５５６からの圧縮空気
は、空気通路５６４を介して電磁弁５５８の第２ポート
５５８ａ２に供給され、ここから第５ポート５５８ａ５
と空気通路５６６，５６６ａ，５６６ｂとを夫々介して
エアシリンダ５１４ａの第１室５１４ａ１とエアシリン
ダ５１４ｂの第１室５１４ｂ１に供給される。またエア
シリンダ５１４ａ，５１４ｂの第２室５１４ａ２，５１
４ｂ２内の空気は、空気通路５６８ａ，５６８ｂ，５６
８ｂを介して、電磁弁５５８の第４ポート５５８ａ４に
供給され、ここから第１ポート５５８ａ１を介してマフ
ラ５７０から大気に放出される。すなわち、第１ソレノ
イド５６０がＯＮされるとエアシリンダ５１４ａ，５１
４ｂのピストンロッドが夫々突き出し動作されることと
なる。そして、エアシリンダ５１４ａ，５１４ｂのピス
トンロッドが共に突き出し端まで移動すると、エアシリ
ンダ５１４ｂに設けられたセンサー５５２がＯＮ状態と
なる。

【００４８】一方、第２ソレノイド５６２がＯＮする
と、エア供給源５５６からの圧縮空気は、空気通路５６
４を介して電磁弁５５８の第２ポート５５８ｂ２に供給
され、ここから第４ポート５５８ｂ４と空気通路５６
８，５６８ａ，５６８ｂとを夫々介してエアシリンダ５
１４ａの第２室５１４ａ２とエアシリンダ５１４ｂの第
２室５１４ｂ２に供給される。またエアシリンダ５１４
ａ，５１４ｂの第１室５１４ａ１，５１４ｂ１内の空気
は、空気通路５６６ａ，５６６ｂ，５６６ｂを介して、
電磁弁５５８の第５ポート５５８ｂ５に供給され、ここ
から第３ポート５５８ｂ３を介してマフラ５７２から大
気に放出される。すなわち、第２ソレノイド５６２がＯ
Ｎされるとエアシリンダ５１４ａ，５１４ｂのピストン
ロッドが夫々引き込み動作されることとなる。そして、
エアシリンダ５１４ａ，５１４ｂのピストンロッドが共
に引き込み端まで移動すると、エアシリンダ５１４ａに
設けられたセンサー５５０がＯＮ状態となる。

【００４９】次に上記の様に構成された把持装置の動作
について図３０及び図３１に示したフローチャートを参
照して説明する。まず、図２９において、第２ソレノイ
ドがＯＮされており、エアシリンダ５１４ａ，５１４ｂ
のピストンロッドがともに引き込み端にある状態（パレ
ットの把持を解除した状態）から突き出し端に移動する
（パレットを把持する）動作について説明する。

【００５０】図３０においてパレットの把持動作がスタ
ートされるとステツプＳ７０において第１ソレノイド５
６０がＯＮされ、第２ソレノイド５６２がＯＦＦされ
る。これによりエアシリンダ５１４ａ，５１４ｂのピス
トンロッドが同時に突き出し側に移動し始める。次にス
テツプＳ７２ではエアシリンダ５１４ａの引き込み端に
あるセンサー５５０がＯＮするまで待機する。現在は、
センサー５５０が最初からＯＮしている状態なので、ス
テツプＳ７４に進む。

【００５１】ステツプＳ７４では、エアシリンダ５１４
ａ，５１４ｂのピストンロッドが突き出し端まで移動し
て、エアシリンダ５１４ｂの突き出し端にあるセンサー
５５２がＯＮするまで待機する。ステツプＳ７４におい
てセンサー５５２がＯＮした段階で、パレットの把持動
作が終了したと判断される。以上で、パレットの把持動
作を終了する。なお、エアシリンダ５１４ａと５１４ｂ
とは、互いに同一のエアシリンダであるので、そのピス
トンロッドの移動速度は略同一と考えられる。そのた
め、エアシリンダ５１４ｂのピストンロッドが突き出し
端に到達すると同時に、エアシリンダ５１４ａのピスト
ンロッドも突き出し端に到達すると考えられ、本実施例
の様に、エアシリンダ５１４ａ，５１４ｂの一方にピス
トンロッドが突き出し端に到達したことを検出するセン
サーを取り付けておけば、実質的に２つのエアシリンダ
５１４ａ，５１４ｂの双方の動作が終了したことを検出
することができる。これにより、双方のエアシリンダに
突き出し端検出のセンサーを設ける必要がなくなり、セ
ンサーの数を減少させることができる。

【００５２】次に、図２９において、第１ソレノイドが
ＯＮされており、エアシリンダ５１４ａ，５１４ｂのピ
ストンロッドがともに突き出し端にある状態（パレット
を把持した状態）から引き込み端に移動する（パレット
の把持を解除する）動作について説明する。図３０にお
いてパレットの把持解除の動作がスタートされるとステ
ツプＳ８０において第２ソレノイド５６２がＯＮされ、
第１ソレノイド５６０がＯＦＦされる。これによりエア
シリンダ５１４ａ，５１４ｂのピストンロッドが同時に
引き込み側に移動し始める。

【００５３】次にステツプＳ８２ではエアシリンダ５１
４ｂの突き出し端にあるセンサー５５２がＯＮするまで
待機する。現在は、センサー５５２が最初からＯＮして
いる状態なので、ステツプＳ８４に進む。ステツプＳ８
４では、エアシリンダ５１４ａ，５１４ｂのピストンロ
ッドが引き込み端まで移動して、エアシリンダ５１４ａ
の引き込み端にあるセンサー５５０がＯＮするまで待機
する。ステツプＳ８４においてセンサー５５０がＯＮし
た段階で、パレットの把持解除動作が終了したと判断さ
れる。

【００５４】以上で、パレットの把持解除動作を終了す
る。なお、エアシリンダ５１４ａと５１４ｂとは、互い
に同一のエアシリンダであるので、そのピストンロッド
の移動速度は略同一と考えられる。そのため、エアシリ
ンダ５１４ａのピストンロッドが引き込み端に到達する
と同時に、エアシリンダ５１４ｂのピストンロッドも引
き込み端に到達すると考えられ、本実施例の様に、エア
シリンダ５１４ａ，５１４ｂの一方にピストンロッドが
引き込み端に到達したことを検出するセンサーを取り付
けておけば、実質的に２つのエアシリンダ５１４ａ，５
１４ｂの双方の動作が終了したことを検出することがで
きる。これにより、双方のエアシリンダに引き込み端検
出のセンサーを設ける必要がなくなり、センサーの数を
減少させることができる。

【００５５】次に、図２８に戻って、２つのアクチュエ
ータ５０６ａ，５０６ｂは連結バー５１０により連結さ
れている。このバー５１０の目的は、夫々別個のエアシ
リンダにより駆動される２つのアクチュエータ５０６
ａ，５０６ｂの移動動作を同期付けるためにある。パレ
ット引っ掛け爪５１３ａ，５１３ｂは、パレットの切り
欠き部と当接して、エアシリンダ５０２及び／又はエア
シリンダ５０７ａ，５０７ｂの駆動によってＡ方向に移
動される。パレットの移動後の位置は、位置決めフレー
ム５３０によって決められる。即ち、パレットのＡ方向
位置は当接面５２０により規定され、Ｃ方向の位置は当
接面５２１によって規定される。

【００５６】第１のエアシリンダ５０２の駆動、即ち、
アクチュエータ５０４の移動制御と、第２のエアシリン
ダ５０７の駆動、即ち、アクチュエータ５０６の移動制
御は、図３２に示した様な、基台５０１上に設けられた
４つのセンサ５４０〜５４３によりなされる。まず、セ
ンサ５４１は引き出されたパレットの前進端を検知し、
センサ５４３はパレットの後退端を検知する。これらの
センサ５４１，５４３は位置決め装置５００により引き
出されたパレットの正規の位置に位置決めされているか
否かを検出するものである。図４に示したような大きさ
のパレットを用いると、そのパレットが位置決め装置５
００により正規に位置決めされると、センサ５４１はパ
レットの前進端を検知し、センサ５４３は後退端を検知
しない。

【００５７】図３３のａに示すような状態にあるとき
に、即ち、アクチュエータ５０６がエアシリンダ５０７
の右端に置かれている場合に、位置決め装置５００がス
トッカ装置３００内の所定のパレットを引き出す場合を
考える。まず、位置決め装置５００は、爪５１３を引っ
込めたまま、アクチュエータ５０４を右端まで移動し
て、アクチュエータ５０４がセンサ５４３の位置にある
ように、そして、アクチュエータ５０６をエアシリンダ
５０７の右端に置く。そして、爪５１３は引っ込められ
ている。これにより、アクチュエータ５０６ｂ上の爪５
１３はストッカ装置３００内のパレットの切り欠き位置
に到達するであろう。エアシリンダ５１４をオンして爪
５１３でパレットを把持する。そして、アクチュエータ
５０４を左方向に移動されるように、エアシリンダ５０
２を作動する。アクチュエータ５０４は、図３３のｃに
示すように、センサ５４２を通過するであろう。ここ
で、エアシリンダ５０７の動作を開始して、アクチュエ
ータ５０６の左方向への移動を開始する。これにより、
爪５１３では侍されているパレットは、アクチュエータ
５０４の移動速度に加えて、アクチュエータ５０６の移
動速度が重畳されて移動する。アクチュエータ５０４が
センサ５０４を過ぎた時点（即ち、アクチュエータ５０
４がセンサ５４０を遮ってから、その後そのセンサ５４
０を通過した時点）でエアシリンダ５０２への空気供給
を停止する。一方、エアシリンダ５０７への空気量の供
給速度、即ち、アクチュエータ５０６の移動速度は、ア
クチュエータ５０４がエアシリンダ５０２のＡ方向左端
に到達しないうちに、アクチュエータ５０６がエアシリ
ンダ５０７の左端に到達することができるように、予め
設定する。即ち、パレットのフレーム５３０の当接部５
２０への衝突衝撃は、アクチュエータ５０４がエアシリ
ンダ５０２のＡ方向左端に到達するのと、アクチュエー
タ５０６がエアシリンダ５０７の左端に到達することが
同時に起こらないので緩和される。

【００５８】以上のようにして、パレットが安定的にか
つ高速（アクチュエータ５０４と５０６の重畳速度）に
正規の位置に引き出される。 〈パレットの蓋外し〉図４〜図６に示すように、本シス
テムに用いられているパレットには蓋４０を装着して、
パレット内部の部品などが汚損されるのを防止できるよ
うになっている。この目的のためには、蓋４０はパレッ
ト内の部品が実際にロボット装置２００の把持されるま
でパレットを覆っていたほうがよい。しかしながら、パ
レットが位置決め装置５００により引き出される度に蓋
が外され、その後に蓋が戻されるようにしたのでは、蓋
の開閉にのために空気の流れが発生して、却ってゴミが
紛れ込む可能性が高い。そこで、本システムでは、スト
ッカ装置３００内の全てのパレットの蓋を、バッファ装
置４００とストッカ装置３００の間でパレットの入れ替
えを行なっていないときだけ、常時開けておくようにし
た。尚、パレットに蓋を使うか否かは作業環境によって
異なるために、パレット蓋外し機構はオプション設定と
なっている。

【００５９】図３４は、そのオプションが装着されてい
るシステムの蓋外し機構が作動する前の状態を示す図で
あり、図３５は作動後の状態を示す図である。この蓋外
し機構は、図２１に示されたストッカ装置３００のフレ
ーム３０２の支柱の間に設けられている。即ち、蓋外し
機構は、蓋４０を確実に外すように、ストッカ装置３０
０の左右両側に設けられている。

【００６０】まず、図４に示すように、パレットには切
り欠き部３８ｃが設けられ、その一方、蓋４０には切り
欠き３８ｃに対応するきり欠きがない。そこで、本実施
例の蓋外し機構は蓋外し爪３５３を用い、この爪が上記
切り欠き３８ｃに挿入されてパレットと爪３５３が干渉
することはないが、爪３５３が上方に押し上げられると
蓋４０を上方に押すことによって、蓋４０が外されるよ
うになっている。

【００６１】即ち、図３４において、この外し機構は支
柱３０２の間に設けられている。さらに詳細に説明すれ
ば、フレーム３０２の横バーの一部にブッシュ穴３５０
が設けられ、その中にガイドバー３５１が挿通されてい
る。このバー３５１はアクチュエータ３６１を介してエ
アシリンダ３６０に連結されている。即ち、エアシリン
ダ３６０がオンするとバー３５１は上昇し、オフすると
下降する。バー３５１には、ストッカ装置３００の各棚
に対応して、蓋４０を外すための爪３５３が設けられて
いる。この爪は、ピン３５２，スプリング３５４を介し
てバー３５１に固定されている。従って、エアシリンダ
３６０がオンすると爪３５３は蓋４０を外し、オフする
とスプリング３５４により爪３５３は元に戻り、蓋４０
は閉じる。

【００６２】爪３５３が上昇すると、爪３５３は蓋４０
を突き当てバー３６２に押しつける。蓋４０は、パレッ
トが位置決め装置５００によって引き出されるときにお
いて蓋４０がパレットと干渉しない程度に、上昇される
のが保証される。従って、蓋４０は、パレットがストッ
カ３００内に留まるかぎりは、完全には取り外されない
ので、パレット内に埃等が入り込むことはない。蓋４０
は、そのパレットが位置決め装置５００によって引き出
し位置に引き出されている限りは、バー３６２に押しつ
けられている。蓋４０はバー３６２に押しつけられてい
るので、ストッカ装置３００が上下に移動してその本体
が振動しても、蓋４０がずれることはない。

【００６３】尚、爪３５３は、スプリング３５４により
付勢されながら、ピン３５２に沿って摺動するので、エ
アシリンダ３６０のストローク量が長くても、破損され
ることはない。 〈制御〉図３６は、本システムの制御部であるところ
の、主制御部１２０，副制御部１３０の構成を示す。副
制御部１３０は、ＮＣコントローラとＩ／Ｏコントロー
ラからなり、位置決め装置５００，ストッカ装置３０
０，バッファ装置４００を制御する。特に、ＮＣコント
ローラは、サーボモータ（図２１の３０８）やエンコー
ダ（３０９）の制御を行ない、Ｉ／Ｏコントローラは、
センサやアクチュエータやエアシリンダの制御、並び
に、磁気ストライプの書き込み読取装置１１２の制御を
行なう。

【００６４】主制御部１２０は、ＲＯＭ８０１，ＲＡＭ
８０２を有し、これらのＲＯＭ８０１，ＲＡＭ８０２内
に記憶されているデータやプログラムは図３７に示され
ているものがある。そして、主制御部１２０は、ＲＯＭ
８０１，ＲＡＭ８０２に記憶されているこれらのプログ
ラムに従って、ロボット装置２００や、位置決め装置５
００，ストッカ装置３００，バッファ装置４００を制御
する。主制御部１２０と副制御部１３０との関係は、主
制御部１２０が高度水準言語で記述されたプログラムを
解釈実行して下位レベルの二次コードに変換して、この
二次コードを副制御部１３０に渡すという関係である。

【００６５】本システムでは、ロボット装置２００や、
位置決め装置５００，ストッカ装置３００，バッファ装
置４００のための動作はタスクを構成する。これらの複
数のタスクはマルチタスク制御プログラム８３０によっ
て制御される。ＲＯＭ８０１内の動作プログラム作成用
プログラム８３１は、ロボット装置２００，位置決め装
置５００，ストッカ装置３００，バッファ装置４００の
動作を規定するプログラムを作成するときに、そのプロ
グラムを入力しコンパイルするためのプログラムであ
る。動作実行用プログラム８３２は作成された動作プロ
グラムを解釈実行するプログラムである。動作位置教示
プログラム８３３は、図２２に示したようなティーチン
グポイントを教示するためのプログラムである。Ｉ／Ｏ
管理プログラム８３４は、センサやアクチュエータやエ
アシリンダなどを管理するためのプログラムである。以
上がＲＯＭ８０１に記憶されているものである。

【００６６】ＲＡＭ８０２には、主に、ロボット装置２
００，位置決め装置５００，ストッカ装置３００，バッ
ファ装置４００の動作を記述するプログラム、即ち、ロ
ボット動作プログラム８２２や物品供給装置動作プログ
ラム８２５である。ロボット動作プログラム８２２専用
の変数データ領域として８２３が確保され、物品供給装
置動作プログラム８２５専用の変数データ領域として８
２６が確保されている。

【００６７】ロボット装置２００，位置決め装置５０
０，ストッカ装置３００，バッファ装置４００のための
動作は互いに他の動作と干渉することがある。このよう
な干渉が発生しないように、互いの動作を同期付けるた
めに、ロボット装置２００，位置決め装置５００，スト
ッカ装置３００，バッファ装置４００では、共通に用い
る変数が設定されている。１つの装置の動作プログラム
である変数を制御対象として書き換えを行ない、他の装
置の動作プログラムでその装置のための動作の進行のた
めにその変数を監視することによって、装置間の同期制
御が可能となる。

【００６８】図３６において、入出力装置１００，１１
０は、ＲＳ２３２Ｃインタフェースを介して主制御部１
２０に接続されている。第１の入出力装置１００は、所
謂パーソナルコンピュータシステムであり、ＣＲＴとプ
リンタとキーボードとを有する。 〈制御の特徴〉この組み立てシステムは、前述したよう
に、バッファ装置４００には１０個のパレットを収納可
能であり、ストッカ装置３００は３つのパレットを収納
可能である。一般的に、バッファはｎ個収納でき、スト
ッカ３００はｍ個（ｍ＜ｎ）収納できる。組立対象のワ
ークがｋ（ｋ≦ｍ）個の部品から構成されるときは、ス
トッカ３００はｋ個の部品のパレットを収納して動作す
ることができる。そこで、このシステムは、 ：ストッカ３００に、同一種類の部品を収納した複数
のパレットを収容し、それらの複数のパレットからの部
品供給を管理することができる。 ：特定の工程で用いられる部品若しくはワークを、入
出力装置１００を介して、あるいは読取装置１１２を介
して磁気ストライプ１１３から得ることができる、とい
う特徴を有するようにしたものである。

【００６９】について補足する。組立対象のワークに
よっては、特定の部品を多く使う必要があるものがあ
る。例えば、図３のシステムで、ステーション＃１は、
２種類の部品Ａ，Ｂを組み付けてステーション＃２にそ
のワークを渡すとする。そして、ステーション＃１で
は、部品Ａを例えば６個、部品Ｂを１個使用するとす
る。この使用個数の相異から、部品Ａを収納するパレッ
トは、部品Ｂを収納するパレットに比して早く部品を消
耗する。部品Ａを収納するパレットに部品が消耗したな
らば、バッファ４００からその部品の入ったパレットを
補給すればよいが、補給が完了するまでは、ロボット側
の動作は停止してしまう。そこで、のように、ストッ
カ３００において同一種類の部品を複数のパレットに収
納し、それらの複数のパレットをストッカ３００に収容
するようにするのである。こうすることにより、ストッ
カ３００内のパレットが空になっても、直ちに空のパレ
ットを実入りのパレットと交換する必要がなくなり、そ
れ故にロボット側における不要の停止が減少するもので
ある。

【００７０】図３８にストッカ３００が部品Ａを収納す
る２つのパレットと部品Ｂを収納する１つのパレットと
を収容する様子を示している。図３８〜図４０は部品Ａ
を含むパレットが位置決め装置５００によって取り出さ
れ再び戻される手順を示している。図４１はストッカ３
００の最上段のパレットが空になったときを示す。図４
２，図４３は、２段目のパレット（Ａを含む）がロボッ
ト側に引き出されている最中に、最上段の空パレットが
バッファ装置４００のパレットと交換される様子を示
す。

【００７１】上述の，の特徴を発揮するために、本
システムにおいて、どのようなレジスタやフラグなどが
設定されているかを、図４４〜図４６により説明する。
図４４は、あるユニットを組み立てるために、ステーシ
ョン＃１における組立順を示す「組立順テーブル」の構
造を示す。尚、このテーブルは入出力装置１００によっ
て入力されたものである。図４４は、この入出力装置１
００のＣＲＴ画面を示す。この画面の説明によりテーブ
ルの構造が理解できる。このテーブルは４つのフィール
ドからなる。

【００７２】図４６はバッファ装置４００におけるパレ
ットの状態を管理する「バッファテーブル」の構成を示
す。図中、「段数BN」フィールドは１０個のエントリを
有する。前述したようにバッファ装置４００は１０の段
数を有するので、変数BNは１〜１０の値を取る。「パレ
ット名BP」フィールドは、対応する段数BNに収容されて
いるパレットの部品番号（バーコードで表される桁数が
部品の種類の数）を記憶する。図４６の例では、１段目
に“１”、“３”の２種類の部品が、２段目に“２”、
“４”の２種類の部品のパレットが収納されている。
「パレット状況BJ」フィールドは、０〜３，９のいずれ
かの数値を取り得、 BJ(BN)=0：棚BNは空であり、またこの棚からストッカに
供給されてもいない BJ(BN)=9：棚BNにはパレットが１つ収容されている、 BJ(BN)=1~3：棚BNにあったパレットが現在ストッカの１
〜３の１つの段に収納されている（即ち、使用中であ
る）、ことを示す。

【００７３】バッファ装置４００の各棚にはユーザが所
定のパレットを挿入することとなっている。換言すれ
ば、バッファ装置４００の各棚のパレットは、棚に一旦
パレットが収容されれば、そのパレットの収容段数BNの
値がそのパレットを固有にに示すことになる。以上説明
したバッファテーブルの各フィールドの中で、フィール
ドBNの１〜１０の値は最初からシステムが挿入してい
る。また、パレット名BPについては、ユーザが別個に入
力する。一方、パレット状況BJはシステムが動作の進展
に応じて更新していく。

【００７４】図４４の「組立順テーブル」についてさら
に詳細に説明する。このテーブルは４つのフィールドを
有し、それらは、「工程Ｇ」，「使用ワークW(G)」，
「決定ワーク使用工程W(G)」，「組み付けプログラムPG
(G)」である。工程変数Ｇは１以上の整数によって示さ
れる。但し、Ｇ＝“Ｅ”のときは、その工程が最後の工
程であることを示す。

【００７５】「使用ワーク名W(G)」フィールドは、工程
Gにおいて使用されるべきワーク名を格納する。W(G)
は、０〜９の整数のいずれか１つ、または、“Ｋ”，
“Ｓ”，“Ｊ”の３つの英文字のいずれか１つの入力を
許される。図４４の例では、工程G=1に対しては部品
“１”を、工程G=2に対しては部品“３”を使用するも
のと、ユーザが指定したことを示す。

【００７６】「組み付けプログラムPG(G)」フィールド
は、対応するワークW(G)を組み付けるのに用いられる組
み付けプログラムを格納し、このフィールドもユーザが
指定する。例えば、工程G=2のワークW(G)=3は組み付け
プログラム“１１”によって組み付けられる。尚、この
組み付けプログラムとは、その内部において、例えば、
どのフィンガを用い、どのように組み付けるかをロボッ
ト言語で記述されている。

【００７７】ここで変数W(G)について説明する。 W(G)=1~9： その数値はパレット内にあるワーク名を指
定する識別子である。 W(G)=0： パレット以外のワーク（例えばパーツフィー
ダ）を使用して組立を行うことを示す。 W(G)=K： 当該工程Ｇではワークを使用しないことを示
す。ただし、W(G)=Kとされた工程Ｇの第３フィールドに
おいて指定されたワークW(G)（図４４の例ではW(G)=6）
は、W(G)=Sと指定された工程（図４４の例では第６工
程）において使用される。

【００７８】W(G)=S： W(G)=Kとされた工程の第３フ
ィールドにおいて指定されたワークW(G)を使用する。 W(G)=J： この場合は外部から指定された部品を使う。
例えば、前述の通信回線１１１、または磁気ストライプ
１１３などから読み取ったワークを使う。組立順テーブ
ルの下には、「操作メニュー」を示す５つのアイコンが
設けられている。「１工程」は、工程が１つしか進まな
いことを指定するアイコンで、「１サイクル」は工程が
１サイクル、即ち、G=1~Eまでしか進まないことを指定
するアイコンである。「連続」は工程G=1~Eを繰り返す
ことを指定する。これらの指定は、フラグレジスタＫＦ
にセットされる。

【００７９】「１サイクル」が指定された場合には、図
４４の例では、１工程からＥ工程までが１サイクルだけ
順に行なわれる。即ち、第１工程ではバッファ装置４０
０の部品“１”を組み付けプログラム“１０”によって
組み付ける。第２工程では部品“３”を組み付けプログ
ラム“１１”によって組み付ける。第３工程では不図示
の例えばパーツフィーダから供給される部品を組み付け
プログラム“１２”によって組み付ける。第４工程では
部品“４”を組み付けプログラム“１３”によって組み
付ける。第５工程では組み付けプログラム“１４”に従
って動作し、後の工程で使用すべき部品“１”を指定す
る。第６工程では第５工程で指定された部品“１”を組
み付けプログラム“１５”によって組み付ける。第７工
程では外部から指定された部品を組み付けプログラム
“１６”によって組み付ける。第Ｅ工程（最終工程）で
は部品“２”を組み付けプログラム“１７”によって組
み付ける。以上の８工程によって、「１サイクル」の動
作を終了する。

【００８０】図４５は「部品テーブル」と呼ばれるもの
で、「組立順テーブル」（図４４）において定義された
各工程Ｇにおいて使われているワークW(G)の状態を示
す。尚、図４５においては図示の便宜上、“１”，
“２”，“３”，“４”の４つのワーク名についてのみ
図示する。図４５の「全収容個数T(W(G))」は当該パレ
ットに初期に搭載されている部品の総数である。また、
「部品テーブル」の出５フィールドには「マトリクスパ
ターンＭ」が格納されている。このパターンM(W(G))
は、ワークW(G)のパレットの部品を収容する複数のセル
の配置パターンを指定する識別子である。例えば、部品
“４”についてM=2であるならば、それは例えば５×５
のマトリクスを示すものとする。第７フィールドの「フ
ァミリワーク名(W(G))」は、そのW(G)の搭載されている
パレットに収納されている他の部品名を示す。図４６の
例におけるF(1)=3とは、部品“１”が入っているパレッ
トに部品“３”も搭載していることを示す。「バーコー
ド番号P(W(G))はパレット名でもあり、W(G)の入ってい
るパレットと同一のパレットに入っている全ワーク名に
て構成される。

【００８１】同図において、「残個数Z(W(G))」とは、
当該パレット内に残っているW(G)で示される部品の個数
である。このレジスタの内容は部品が使用される度にシ
ステムが個数を更新していく。「部品テーブル」の「収
納段」フィールドとは、対応する部品がストッカのどの
棚に収納されているかを示すものである。本システムの
ストッカ装置３００は３つの棚を有する。そして、同じ
部品を異なるパレットに収納し、これら複数のパレット
をストッカ装置３００内に収納することを許容する。従
って、１つの部品については最大３つのパレットを使用
することを許容する。しかしながら、３つの棚を有する
ストッカにおいて、３つのパレット全部を同じ部品に使
用するような場合は少ないので、本実施例のシステムで
は、２つの棚について同じ部品を積載するパレットによ
って使うのを許容する。そこで、同じワークがどの２つ
の棚に収納されているかを示すのが、レジスタD₁(W
(G))，D₂(W(G))である。

【００８２】D₁(W(G))=m, D₂(W(G))=n：ワークW(G)はｍ
段目に収納されているが、それと同じ部品がｎ段目にも
収納されていることを示す。ｍ，ｎは棚数を示す１〜３
の整数であるが、ｎ＝０のときは複数パレットでないこ
とを示すものとする。図４５の例では、ファミリワーク
である部品“１”と“３”についてのレジスタD₁(W
(G))，D₂(W(G))が共に“１”，“３”であるので、部品
“１”と“３”とは、ストッカ装置３００の“１”段目
の棚と“３”段目の棚に収められていることを示す。一
方、同じくファミリワークである部品“２”と“４”に
ついてのレジスタD₁(W(G))，D₂(W(G))が“２”，“０”
であるので、部品“２”と“４”とは、ストッカ装置３
００の“２”段目の棚（即ち、同じ２段目の棚）に収め
られていることを示す。異なる部品が同じパレットに収
納されている場合において、ロボット側は、マトリクス
パターン情報M(W(G))を用いて個々の部品の配置を識別
する。図４５の例では、部品“２”に対するマトリクス
パターンは“１”であり、部品“４”に対しては“２”
であるので、図４７のようなマトリクスパターンを事前
に与えておけばロボット側は異なる部品を同じパレット
内において識別できる。 〈制御手順〉図４８〜図５５に従って、上述の，の
機能がどのようにして達成されるかを詳細に説明する。
ここで、図４８〜図５０はロボット側の「ロボット動作
プログラム」８２２（図３７を参照）の制御手順を、図
５１〜図５５は物品供給装置（即ち、ストッカ装置３０
０）の「物品供給装置動作プログラム」８２６の制御手
順を示す。「ロボット動作プログラム」８２２と「物品
供給装置動作プログラム」８２６とが、マルチタスクプ
ログラム８３０の制御下において制御されることは前述
した。これらのプログラムの動作手順について以下に説
明する。初期化処理 物品供給装置の電源がオンされると、ステップＳ２００
からステップＳ２０２に進んで、以前の電源断の時にセ
ーブしておいた収容段変数Ｄ₁を所定のレジスタＳＤ₁に
保存する。即ち、 SD₁(W(G))=D₁(W(G)) とする。前述したように、変数D₁は、ストッカ装置の棚
内のパレットW(G)の棚位置を記憶しているので、ワーク
レジスタSDに記憶することにより、ストッカの制御を可
能とする。またステップＳ２０４において、空パレット
がストッカにあることを示すフラグCF₁,CF₂をリセット
する。

【００８３】CF₁=0, CF₂=0 この実施例のシステムでは、ストッカ内に空のパレット
がある場合は、そのようなパレットは人手によって除去
することを前提とする。ステップＳ２０６では、ロボッ
ト側からの原点出し指令を待つ。一方、電源を投入され
たロボット側においては、ロボットタスクが、図４８の
ステップＳ１００でストッカタスクに対して起動指令を
送る。この起動指令は、ストッカタスクにおいては、原
点出し指令として扱われる。

【００８４】原点出し指令をステップＳ２０６で受けた
ストッカ側は、ステップＳ２０８に進んで、ストッカの
棚位置の原点出し動作を実行する。そして、ステップＳ
２１０で、バッファからストッカへのパレットの分配を
行なう。この分配は、部品テーブルの２つの変数SD₁とS
D₂の値に基づいて、バッファからストッカに対して行な
われる。この場合、部品テーブルの変数SD₁とSD₂の値
が、１〜３を示すパレットに関して、そのパレットに対
応するバッファテーブルのパレット状況ＢＪの値が
“９”（未使用で、ワークは満）の値を示すものを分配
する。

【００８５】そして、ステップＳ２１２ではロボットタ
スクからのワーク要求指令を待つ。ステップＳ１００
（図４８）でストッカタスクに対して起動指令を発した
ロボットタスクは、ステップＳ１０２で、最初に実行す
べき工程を変数Ｇに入力する。「組立順テーブル」にお
いてオペレータがカーソルをおいた位置（図４４の☆で
示す）の工程の番号が、最初に実行すべき工程Ｇに格納
される。ステップＳ１０４では、オペレータが選択した
運転パターンをレジスタＫＦに入力する。ここで、 「連続」： KF=1 「１サイクル」： KF=2 「１工程」： KF=3 となる。ステップＳ１０２で変数Ｇに入力された工程番
号は、「連続」運転（KF=1）、あるいは「１サイクル」
運転（KF=2）ならば、最初に実行されるべき工程を意味
し、「１工程」運転（KF=3）ならばその工程を意味す
る。ワークの供給 次に通常のワークの供給動作について説明する。

【００８６】ステップＳ１０８では、現在の工程Ｇのワ
ーク名W(G)がパレットを供給する必要のある工程かを調
べる。即ち、 W(G)=1~9, S, J ならばパレット供給が必要な工程であり、ステップＳ１
１０に進み、 W(G)=0, K ならばパレット供給が不要な工程であり、ステップＳ１
１８に進む。

【００８７】まず、パレット供給が必要な工程である場
合（W(G)=1~9, S, またはJ）について説明する。ステッ
プＳ１１０でストッカタスクに対してワークを（変数W
(G)で示される）要求する。ステップＳ１１０の詳細は
図５０に示される。即ち、図５０のステップＳ１８０
で、W(G)=Jであるか否かを調べることにより、この工程
Ｇにおいて使用ワークを決定できるのか否かを判断す
る。

【００８８】W(G)=Jであれば、ステップＳ１８８で、例
えば、通信回線などから送られてきたパレット情報に基
づいて、あるいはコンベア上のパレットの例えばバーコ
ードを読み取ることにより使用パレットを決定する。ス
テップＳ１９０では、ステップＳ１８８で決定されたワ
ークをストッカに対して要求する。一方、W(G)=1~9とス
テップＳ１８０で判断されれば、ステップＳ１８６に進
む。具体的には、W(G)=1~9であれば、ステップＳ１８６
でそのW(G)のワーク要求指令をストッカに送る。ステッ
プＳ１８０でW(G)= Sと判断されれば、ステップＳ１８
２で、組立順テーブルの第３フィールドからのワーク名
を要求ワークと決定し、ステップＳ１８４でこのワーク
をストッカに対して要求する。

【００８９】ストッカタスクに対して変数W(G)を送った
ロボットタスクはステップＳ１１２において、要求した
パレットが位置決め装置５００によって引き出し位置に
まで、即ち、ロボット２００がワークを把持可能な位置
にまで引き出されるのを待つ。ステップＳ２１２（図５
１）でロボットタスクからのワーク要求指令（但し、W
(G)≠0）を待っていたストッカタスクは、その要求指令
を受けると、ステップＳ２１４でパレットが引き出され
ているか否かをレジスタＨＷの値に基づいて調べる。レ
ジスタＨＷは、位置決め装置５００が現在引き出してい
るパレットの番号を記憶する。HW=0ならばパレットが引
き出されていないことを示し、ステップＳ２１６に進
み、HW≠0ならばHWが示すパレットが引き出されている
ことを示し、ステップＳ２３０に進む。

【００９０】引き出されているパレットが要求されてい
るパレットと同じ場合、即ち、 HW≠０、 HW=SD₁(W(G))またはHW=SD₂(W(G)) のときは、ステップＳ２５０においてロボットタスク側
に対して準備完了（把持動作を開始してもよいことを示
す）信号を出力する。一方、引き出されているパレット
が要求されているパレットと異なるとき、即ち、 HW≠０、 HW≠SD₁(W(G))かつHW ≠SD₂(W(G)) のときは、ステップＳ２１８に進んで、引き出されてい
たパレットをアクセス棚内に戻し、ステップＳ２２０
で、目的のパレットW(G)を含んでいる棚を引き出し位置
（図２２の高さｈの位置）にまで移動する。そしてステ
ップＳ２２２で、そのパレットをアクセス棚内から引き
出して、ステップＳ２５０で準備完了信号をロボットタ
スクに出力する。尚、ステップＳ２２２では、引き出さ
れたパレットの番号をレジスタＨＷにセーブ（HW=SD₁(W
(G))）しておく。

【００９１】本システムでは、引き出し位置には、通常
１つのパレットが引き出されている。引き出し位置にパ
レットがない場合とは、引き出されていたパレット内に
ワークがなくなったとき（後述）と、始めてワーク要求
を行なうときである。ロボットタスクが、最初の工程か
ら組立を開始したときは、位置決め装置の引き出し位置
にはパレットはない。このような場合には、ステップＳ
２１４でHW=0と判断され、ステップＳ２３０で、要求さ
れた部品を収納しているパレットが交換されるべきもの
であると前の工程で判断されているかを調べる。この判
断は、 CF1=SD₁(W(G)) であるか否かを調べることによってなされる。この交換
パレットレジスタCF₁は空のパレットの収納位置を記憶
するものである。従って、要求された番号W(G)に対応す
るパレットが空でないことを示す場合には、即ち、 CF1≠D1(W(G)) ならば、ステップＳ２３８で、少なくともワークが残っ
ていることを示すために、残個数フラグＺＦを１とす
る。そして、ステップＳ２２０で、目的のパレットW(G)
を含んでいる棚を引き出し位置（図２２の高さｈの位
置）にまで移動する。そしてステップＳ２２２に進ん
で、そのパレットを引き出し、ステップＳ２５０で準備
完了信号をロボットタスクに出力する。

【００９２】ステップＳ２３０でCF₁=SD₁(W(G))と判断
される場合は後に説明する。ストッカタスクがステップ
Ｓ２５０で発した準備完了信号を、ロボットタスクはス
テップＳ１１２で待っている。この信号を受けたロボッ
トタスクはステップＳ１１４で、目的のワークW(G)を引
き出されているパレットから１つピックする。このピッ
ク動作は、組立順テーブル（図４４）の組み付けプログ
ラムPG(G)によって制御される。そして、ステップＳ１
１６でそのパレット内のワークの数を１つ減らす。即
ち、 Z(W(G))=Z(W(G)) - 1 とする。

【００９３】もし、オペレータの運転の指定が「１工
程」（KF=3）であったならば、ステップＳ１２０で組み
付けプログラムPG(G)に従ってそのワークの組み付けを
行なって終了する。オペレータの運転の指定が「１サイ
クル」（KF=2）であった場合について説明する。この場
合は、ステップＳ１４０で、現在の工程が最終工程（Ｇ
＝“Ｅ”）であるか否かを調べる。未だ最終工程にまで
進んでいない場合には、ステップＳ１４２に進んで、ス
トッカに対して次工程（Ｇ＋１）のワークを要求してお
く。そして、ステップＳ１４４において、ステップＳ１
１４で把持していたワーク（このワークは工程Ｇのワー
クである）の組み付け動作を組み付けプログラムPG(G)
に従って行なう。このようにして、工程Ｇのワークの組
み付け動作と、次工程G+1のワークの要求（位置決め装
置５００による引き出し動作も含める）とが並行して行
なわれるので、効率的な自動組立が実現できる。ステッ
プＳ１４６で、オペレータによって「停止」が選択され
ていないことを確認して、ステップＳ１４８で工程番号
を１つ進める。即ち、 Ｇ＝Ｇ＋１ とする。ストッカタスクに対して１つ先の工程のワーク
を既にステップＳ１４２で要求しているからである。

【００９４】ステップＳ１３４では、１つ進められた工
程番号Ｇの動作がパレット供給の必要な動作であるか否
かを、W(G)の値で調べる。もし、W(G)=0,Kであるなら
ば、ステップＳ１０８でＮＯと判断された場合と同じよ
うに、ステップＳ１１８に進み、一方ステップＳ１３４
でW(G)=1~9,S,Jと判断されたならば、ステップＳ１１２
において、ステップＳ１４２で要求したパレットが位置
決め装置によって引き出されるまで待つ。

【００９５】このように、次々と、工程変数Ｇを増やし
ながら、パレットの引き出し動作と、ワークの組み付け
動作とを並行して進める。１サイクルの処理において、
工程が最終工程まで進んだ場合には、ステップＳ１４０
でＹＥＳと判断されるから、ステップＳ１５０で、工程
番号Ｅのワークの組み付けを終了した後に、この１サイ
クルの動作を終了する。

【００９６】オペレータがステップＳ１０４で「連続」
運転を選択した場合について説明する。「連続」運転と
「１サイクル」運転とは、後者がＧ＝Ｅを検出した（ス
テップＳ１４０）ならばステップＳ１５０でその最終工
程のワークを組み付けて終了するのに対し、前者は、Ｇ
＝Ｅを検出した（ステップＳ１２４）ならば、ステップ
Ｓ１２６で最初の工程（Ｇ＝１）のワークをストッカに
対して要求すると共に、ステップＳ１３２で変数Ｇを１
に戻す点で異なるに過ぎない。空パレットの検出 次に、ストッカタスクの、引き出し装置５００が目的の
パレットを引き出し位置にまで引き出した後における
（即ち、ステップＳ２５０以降の）制御手順について、
図５３を参照しながら説明する。

【００９７】ステップＳ２５２では、交換パレットレジ
スタＣＦ₁に０以外の数値が格納されているか否かを調
べる。この交換パレットレジスタは、残個数が０のパレ
ットがストッカ３００内に存在すれば、その空のパレッ
トの置かれているストッカ内の棚位置を記憶する。従っ
て、残個数が０のパレットがない場合はＣＦ₁＝０であ
る。

【００９８】組み付け動作がそれほど進展していないう
ちは、空のパレットはないであろうから、ＣＦ₁＝０で
あるので、ステップＳ２６０に進んで残個数フラグＺＦ
を０にする。さらにステップＳ２６２で、ロボットタス
クからの把持動作の完了信号を待つ。この完了信号は、
ロボットタスクがステップＳ１１４（図４８）で送出す
るものである。

【００９９】把持動作完了信号を受け取ったならば、ス
テップＳ２６４で、現在引き出されているパレット内の
ワークの残個数を、 Z(W(G))=0,且つ Z(F(W(G)))=0 をチェックすることによって調べる。もしも、現在引き
出されているパレットの残個数が０でないならば、ステ
ップＳ２１２に戻って、ロボットタスクからのワーク要
求指令を待つ。ここで、パレットを戻してステップＳ２
１２に戻らないのは、ロボットタスクから、引き出され
ているのと同じワークを要求してくる可能性があるから
である。従って、同じワークが再度要求されてきたなら
ば、ステップＳ２１２→ステップＳ２１４→ステップＳ
２１６→ステップＳ２５０と進んで、効率良くパレット
をロボット側に供給することができる。

【０１００】ワークの組み付け動作が進んで、ステップ
Ｓ２６４で、引き出されているパレット内のワークの残
個数が０であることを発見した場合の制御手順について
説明する。この場合は、ステップＳ２６４でＹＥＳと判
断されるから、ステップＳ２６６に進んで空のパレット
をストッカ装置内に戻し、ステップＳ２６８で、空のパ
レットを収納しているストッカの棚位置と、そのパレッ
トのバーコード番号P(W(G))をセーブするために、 CF₁=SD₁(W(G)) CF₂=P(W(G)) とする。こうすることによって、引き出したパレットが
空のパレットであると判断したならば、そのパレットを
ストッカ内に戻して、そのパレットを収納している棚位
置と、そのパレットのバーコード番号とを夫々、レジス
タCF₁とCF₂とにセーブする。そして、ステップＳ２１２
にリターンして次のワーク要求を待つ。スペアのパレットの利用 次に、ロボット側から次に要求されたパレットがストッ
カ内において空であった場合の制御手順について説明す
る。

【０１０１】パレットが空と検知されると、そのパレッ
トはストッカ装置内に戻され、変数ＨＷは０にリセット
され（ステップＳ２６６）、そのパレットの収納位置は
レジスタCF₁に格納される（ステップＳ２６８）。次の
要求ワークが空のパレットとは別のワークであったなら
ば、ステップＳ２１２→ステップＳ２１４→ステップＳ
２３０（HW=0なので)と進む。これにより、要求ワーク
が空のパレットとは別のワークであった場合における、
その要求されたパレットの供給が優先して行なわれる。

【０１０２】一方、要求のパレットが空と検知されてい
るものである(CF₁=SD₁(W(G))）ならば、ステップＳ２３
２に進み、 D₂(W(G))=0 を調べる。レジスタD₂(W(G))は部品テーブル（図４５）
にあり、同じワークを収納している他のパレットの位置
を示す。D₂(W(G))=0を調べることは要求されたワークを
含むパレット（所謂スペアのパレット）が他のアクセス
棚にあるかを調べるものである。

【０１０３】スペアのパレットがないとき（D₂(W(G))=
0）はステップＳ２４０に進んで、パレットの交換（詳
細は図５４，図５５）を行なう。ここで、図５４，図５
５を参照しながら「パレット交換」動作について説明す
る。このパレット交換動作は、空となったパレットのワ
ークと同じワークを収納しているパレットをバッファ装
置中に探し出して交換するものである。

【０１０４】即ち、ステップＳ３００において、カウン
タＢＮを１に初期化する。ステップＳ３０２〜ステップ
Ｓ３０６のループは、バッファテーブル（図４６）内
で、空となったパレットのバッファ装置中の元の収納段
位置を探すものである。前述したように、バッファテー
ブルの変数BJ(BN)は、その値が１〜３の値を示すとき
は、そのBNが示す段に収納されていたパレットの、スト
ッカ内における収納位置を示す。一方、ステップＳ２６
８で、空となったパレットのストッカ内の収納位置はレ
ジスタCF₁に格納されるから、ステップＳ３０２で、 CF₁=BJ(BN) となるＢＮの値を探せば、空となったワークが収納され
ていた元のバッファ装置上の棚位置を知ることができ
る。

【０１０５】尚、ステップＳ３０６でＹＥＳと判断され
るということは、バッファ装置４００の棚には、空パレ
ットを戻す開いた棚が存在しないということであるの
で、この場合はエラーとする。かくして、ステップＳ３
０２で元の棚位置ＢＮを知ることができる。このＢＮが
分かれば、ステップＳ３０８に進んで、ストッカのアク
セス棚を移動して、空のパレットが収められているスト
ッカの棚と、元のバッファ装置上の段位置とが一致する
ようにする（図４１を参照）。ステップＳ３１０では、
ストッカ内に収められている全てのパレットの蓋を閉め
る。ステップＳ３１２では、バッファ装置４００上にお
いて、人手によるパレット交換中でないことを確かめ
る。パレット交換中であれば、その交換操作の終了を待
つ。ステップＳ３１４では、これからストッカ装置３０
０とバッファ装置４００との間でパレットの交換がある
ことを知らせるために、人手によるパレットの交換が禁
止されることを表示する。ステップＳ３２６では、空の
パレットをバッファ装置４００側に移動する（図４
２）。こうして空のパレットは、カウンタＢＮの示す棚
位置に戻された。そこでステップＳ３１８で当該ＢＮ段
の空を示す表示装置（図８参照）を点灯する。この点灯
により、後刻、オペレータは空のパレットを新たなパレ
ットと交換すべきことを知らされる。ステップＳ３２０
では、ＢＮ段のパレット状態を空とマークする、即ち、 BJ(BN)=0 とする。ステップＳ３２２でレジスタＢＭにＢＮの内容
を退避する。こうして、空のパレットの回収と、それに
伴う状態データBJの更新とが終了した。

【０１０６】次のステップＳ３２４〜ステップＳ３３４
のループは、空のパレットのワークと同じ番号のワーク
を収納しているパレットをバッファ装置４００中に探す
手順である。このサーチは、ＢＭをカウンタとして用
い、 CF₂=BP(BM) により、レジスタＣＦ₂に退避されていたゼロとなった
ワークの番号と、バッファテーブル（図４６）中のパレ
ット名ＢＰとを照合する。ステップＳ３３４で、 BJ(BM)=9 を判断するのは、同じワークを収納するパレットでも、
空のパレットや既に使用中のパレットを除外するためで
ある。

【０１０７】ステップＳ３２６でＹＥＳと判断されると
いうことは、交換用の新たなパレットが存在しないとい
うことであり、この場合は、エラーとして、人手による
交換禁止を解除する。目的のワークを収納する新たなパ
レットが見つかると、そのバッファ装置中の収納段数は
レジスタＢＭに格納されている。そこで、ステップＳ３
３６では、その収納段位置にまで、今は空となっている
ストッカ装置３００のアクセス棚位置（その位置はレジ
スタSD₁にセーブされている）を移動する。そしてステ
ップＳ３３８では、新たなパレットをストッカ装置３０
０のアクセス棚中に収納する。ステップＳ３４０では、
当該ＢＭ段のパレット状態を「使用中」とマークする。
即ち、 BJ(BM)=CF₁ ステップＳ３４２では、ステップＳ３１４で行なった
「人手によるパレット交換の禁止」を解除する。ステッ
プＳ３４４では、ストッカ装置３００において、収納さ
れている全パレットの蓋を開ける。

【０１０８】以上のようにして、空パレットと新たなパ
レットとの交換が行なわれる。パレットの交換が終了す
ると、ストッカタスクは、ステップＳ２４２において、
そのパレットについての残個数を更新する。この更新
は、 Z(W(G)) = T(W(G)) Z(F(W(G))) = T(F(W(G))) により行なわれる。かくして、変数CF₁によって示され
るストッカの棚に補給されたパレットについての残個数
は最初の個数Ｔに戻されたことになる。そこで、ステッ
プＳ２４４において、交換が完全に終了したことを示す
ために、レジスタCF₁,CF₂を０にリセットする。

【０１０９】CF₁=０ CF₂=０ ステップＳ２４４からステップＳ２２０に進んで、交換
されたパレットを、位置決め装置５００が引き出し可能
になるようにアクセス棚を移動する。これにより、これ
までパレット交換の終了を待たされていたロボットが、
引き出されたパレットからワークを把持することが可能
となる。

【０１１０】次に、１つのパレットが空となり、そのパ
レット内のワークをロボット側が再度要求した場合にお
いて、スペアのパレットがストッカ内に存在するときの
制御手順について説明する。即ち、このような場合に
は、ステップＳ２１４→ステップＳ２３０→ステップＳ
２３４と進む。ステップＳ２３４で、 SD₁(W(G)) = D₂(W(G)) - SD₁(W(G)) + 1 SD₁(F(W(G)))=D₂(F(W(G))) - SD₁(F(W(G))) + 1 を行なうことにより、使用パレットを示す変数の交換を
行なう。また、ステップＳ２３６で、 Z(W(G)) = T(W(G)) Z(F(W(G))) = T(F(W(G))) を行なって、パレット内の残個数を更新する。

【０１１１】次に、空のパレットが検知され、その後
に、そのパレットのワークとは異なるワークがロボット
から要求された場合について説明する。この場合は、制
御は、ステップＳ２１４→ステップＳ２３０→ステップ
Ｓ２３８と進む。そして、前述したように、その要求の
合ったワークを含むパレットが引き出し位置に来るよう
にストッカを移動し（ステップＳ２２０）、位置決め装
置５００がそのパレットを引き出し位置に引き出す（ス
テップＳ２２２）。そして、準備完了信号をロボット側
に送る（ステップＳ２５０）。これにより、ロボット側
はそのワークの把持が可能となる。換言すれば、ロボッ
トが把持しようとしているパレットは位置決め装置によ
ってストッカ外に引き出されている。従って、ストッカ
装置内にある空のパレットを新たなパレットと入れ替え
るというストッカの動作は、ロボットの組み付け動作に
対して干渉しない。即ち、ロボットのワーク把持動作／
組み付け動作と、空のパレットの入れ替え動作とは並行
して行なうことができることを意味する。ステップＳ２
５２〜ステップＳ２５８の制御手順はこの並行動作のた
めにある。

【０１１２】尚、このワーク把持動作／組み付け動作
と、空のパレットの入れ替え動作との並列処理は、スペ
アのパレットが使用された場合（ステップＳ２３２→ス
テップＳ２３４→ステップＳ２３６）に置いても有効で
ある。即ち、スペアのパレットが使用された場合には、
空のパレットがストッカ内に未だ存在するかである。そ
こで、ワーク把持動作／組み付け動作と、空のパレット
の入れ替え動作との並列処理について説明する。ステッ
プＳ２５２において、CF₁≠０と判断されるから、ステ
ップＳ２５４に進み、ステップＳ２５４でパレットの交
換（図５４，図５５を参照）を行なう。ステップＳ２５
６でフラグＺＦを調べる。

【０１１３】このフラグＺＦはステップＳ２３８でセッ
トされる。ステップＳ２５６でＺＦ＝１が検出されると
いうこと、換言すれば、ステップＳ２５２でCF₁≠０と
判断される場合は、引き出し位置にパレットが引き出さ
れておらず（ステップＳ２１４でHW=0）、且つ１つのパ
レットが空の状態において、ロボット側からのパレット
とは別のワークの要求があった（ステップＳ２３０でCF
₁≠SD₁）場合において、その要求の合ったワークのパレ
ットを引き出し位置に引き出して準備完了信号をロボッ
トに送った（ステップＳ２５０）場合である。かかる場
合は、ステップＳ２５６でＹＥＳとなり、ステップＳ２
５８で、ステップＳ２５４で交換したパレットについて
の残個数を更新する。この更新は、 Z(CF₂₁)=T(CF₂₁) Z(CF₂₂)=T(CF₂₂) により行なわれる。ここで、CF₂₁はCF₂の１桁目を、CF
₂₂はCF₂の２桁目を意味する。

【０１１４】尚、スペアパレットが存在する場合には、
ステップＳ２３２でＹＥＳと判断されステップＳ２３４
で使用パレットを表す変数の交換が行なわれ、ステップ
Ｓ２３６で残個数の更新が行なわれるので（ＺＦはセッ
トされないので）、ステップＳ２５６ではＮＯと判断さ
れ、ステップＳ２５６からステップＳ２６０に進む。 〈要求ワークの自由な設定〉本システムの特徴の１つ
に、工程で必要とされるワークを、その工程の特質に合
うように自由に設定できることがある。

【０１１５】ａ：検査工程においては、組み付け対象の
ユニットを検査して、どのようなワークがさらに必要と
なるかを判断する必要がある。例えば、部品間に所定の
空間が要求されるようなユニットでは、その空間が足り
ないような場合には、さらにスペーサを必要とする。そ
こで、そのスペーサを別の後の工程で追加できるように
することは極めて便利である。このように、後の工程で
使用すべき（可変の）ワークを前の工程で決定できるよ
うにするために、本システムでは、ワーク変数W(G)に対
して"K"を付することとしている。

【０１１６】ｂ：図３に示したような生産ラインでは、
品種の異なるユニット（例えば、電源が１００Ｖ用また
は２００Ｖ用といったように、仕様の異なるユニット）
を流した方が効率的である。換言すれば、ユニット毎
に、１つの工程においても、ワークや部品が異なる場合
がある。このような場合には、上位のホストコンピュー
タからそのステーションへ、あるいは、そのステーショ
ンで使用すべきワークをそのステーションの前のステー
ションから送ったほうが好都合である。この実施例で
は、そのような工程においては、ワーク変数W(G)に対し
て値"J"を与えるようにしている。

【０１１７】まず、上述のａの手法がこのシステムでど
のように実現されているかを説明する。例えば、図４４
の組立順テーブルで、W(5)=Kと設定したとする。この工
程５は検査工程とする。その詳細な制御手順が図５６に
示される。ステップＳ１０８でW(5)=Kを検知すると、ス
テップＳ１５０又はステップＳ１４４又はステップＳ１
２８において、その検査工程を行なう。図５６におい
て、ステップＳ４００で検査を実行する。検査工程で
は、必要なワークを決定する。ステップＳ４０４でその
ワーク名W(G)を、組立順テーブルのこの工程５に対応す
る第３フィールドに格納する。

【０１１８】第３フィールドに格納されたワークは、W
(G)=Sとマークされた工程で使用される。即ち、W(G)=S
がステップＳ１０８で検知されると、ステップＳ１８０
（図５０）→ステップＳ１８２に進んで、W(G)=Kの工程
を組立順テーブルから探し、その第３フィールドの値を
組み付け対象のワークとして選び、ステップＳ１８４で
そのワークをストッカに対して要求する。

【０１１９】このようにして、ある工程において、その
工程での結果によって次の工程での使用されるべきワー
クに変動があるような場合には、その変動が発生する工
程に対してワーク番号W(G)=Kを与えることにより、その
工程Ｇにおいて所望のワークを選択することができる。
次にｂの、磁気ストライプデータまたは通信回線データ
によるワークの指定の手法について説明する。図５７
は、図３のシステムで用いられる磁気ストライプのデー
タ構成を示す。図５８は、ホストコンピュータからの通
信データの構成を示す。いずれのデータにも、使用ワー
クを指定する情報、そして、このワークが使用されるべ
き工程番号情報が含まれる。

【０１２０】図５９は、図５０のステップＳ１８８を、
磁気ストライプを用いた場合についてさらに詳細に説明
したフローチャートである。ステップＳ１８８ａでは、
読み取り回路１１２（図３）によって磁気ストライプ１
１３を読み取る。読み取った磁気データ中から「使用ワ
ーク識別子」を検出する（ステップＳ１８８ｂ）。ステ
ップＳ１８８ｄでは、この識別子で指定されたワーク
が、自分のステーションで使用すべきワークであるかを
調べる。もし一致していれば、ステップＳ１８８ｄにお
いて、部品テーブル（図４５）のバーコード番号から
「使用ワーク識別子」に一致するワークのストッカの棚
番号を特定する。こうして、ステップＳ１８８ｅでスト
ッカに要求すべきワークを決定する。 〈実施例の効果〉以上説明した実施例の物品供給装置の
制御装置および制御方法によると、 ：ストッカ３００に、同一種類の部品を収納した複数
のパレットを収容し、それらの複数のパレットからの部
品供給を管理することができる。 ：特定の工程で用いられる部品若しくはワークを、入
出力装置１００を介して、あるいは読取装置１１２を介
して磁気ストライプ１１３から得ることができる。

【０１２１】このの効果についてさらに詳しく説明す
ると、また、ステップＳ２１４、ステップＳ２１６、ス
テップＳ２３０、ステップＳ２３２に示されているよう
に、 ：組み付け動作が最初から開始された場合には、引き
出しステーションにはパレットは引き出されていないの
で、ステップは、ステップＳ２１４→ステップＳ２３０
→ステップＳ２３８と進む。 ：引き出しステーションに引き出されているパレット
のワークを再度要求されたときは、ステップＳ２１４→
ステップＳ２１６→ステップＳ２４０と進む。 ：引き出しステーションに引き出されているパレット
のワークと異なるワークが要求されたときは、ステップ
Ｓ２１４→ステップＳ２１６→ステップＳ２１８と進ん
で、ストッカから別のパレットを引き出す。 ：１つのパレットが空となり、そのパレット内のワー
クをロボット側が要求した場合において、スペアのパレ
ットがストッカ内にないときは、ステップＳ２１４→ス
テップＳ２３０→ステップＳ２３２と進んで、空のパレ
ットと新たなパレットの交換を行なう。 ：１つのパレットが空となり、そのパレット内のワー
クをロボット側が要求した場合において、スペアのパレ
ットがストッカ内に存在するときは、ステップＳ２１４
→ステップＳ２３０→ステップＳ２３４と進んで、その
スペアのパレットを使う。

【０１２２】とは、この実施例のシステムが、位置
決め装置５００によってパレットが引き出され、そのパ
レット内の枠をロボットが把持し終わっても、そのパレ
ットをストッカ内に戻さないように設定しているため
に、得られることである。このような設定は、組立対象
のユニットが、同じワークを多く含む場合に有効であ
る。しかし、組立対象のユニットが異なるワークからな
る場合には、ロボットによるワークの把持ステップの後
（即ち、ステップＳ２６２の後）にパレットをストッカ
内に戻すステップを追加する方が効率的となる。何故な
ら、このパレットの戻しの動作が、ロボットに置けるワ
ークの組み付け動作と並行して行なわれるからである。

【０１２３】引き出しステーションに引き出されている
パレットのワークと異なるワークが要求されたときは、
ステップＳ２１４→ステップＳ２１６→ステップＳ２１
８と進んで、ストッカから別のパレットを引き出す。

【０１２４】

【発明の効果】以上説明した本発明の物品供給装置の制
御方法によれば、同じ物品を収納したパレットを２つ以
上収容した収容部を有する物品供給装置を制御すること
ができる。また、他の構成になる制御方法によれば、同
じ物品を収納したパレットを２つ以上収容した収容部を
有する物品供給装置に対して、あるパレットに物品が足
りなくなっても、その同じ物品を有する他のパレットを
供給することにより、物品供給の停止を極力少なくする
ことができる。

【０１２５】また、他の構成になる制御方法によれば、
同じ物品を収納したパレットを２つ以上収容した収容部
を有する物品供給装置に対して、収容部内のあるパレッ
トに物品が足りなくなったときに、収容部から外部への
物品供給を停止することなく、そしてその物品の足りな
くなったパレットと同じ物品のパレットを貯蔵部から補
給することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の物品供給装置のブロツク図で
ある。

【図２】図１のシステムの全体斜視図である。

【図３】複数台の図１の物品供給装置を組立システムに
設置したときのそのシステムの全体を示す図である。

【図４】実施例で用いられるパレットの構造を説明する
図である。

【図５】実施例で用いられるパレットの構造を説明する
図である。

【図６】実施例で用いられるパレットの構造を説明する
図である。

【図７】バッファ装置４００の正面図。

【図８】バッファ装置４００の一部の斜視図。

【図９】バッファ装置４００に用いられている表示器な
らびにスイッチの動作を説明する図。

【図１０】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図１１】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図１２】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図１３】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図１４】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図１５】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図１６】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図１７】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図１８】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図１９】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図２０】ストッカ装置３００の正面図。

【図２１】ストッカ装置３００の斜視図。

【図２２】ストッカ装置のティーチングポイントを説明
する図。

【図２３】ストッカ装置３００の側面図。

【図２４】ストッカ装置３００におけるパレット把持動
作を説明する図。

【図２５】ストッカ装置３００におけるパレット把持動
作を説明する図。

【図２６】バッファ装置４００からストッカ装置３００
へパレットが移載される様子を説明する図。

【図２７】バッファ装置４００からストッカ装置３００
へパレットが移載される様子を説明する図。

【図２８】移載装置５００の斜視図。

【図２９】把持装置の空気圧回路図。

【図３０】パレットを把持する動作を示すフローチャー
ト。

【図３１】パレットの把持を解除する動作を示すフロー
チャート。

【図３２】位置決め装置５００の側面図。

【図３３】位置決め装置５００の動作を説明する図。

【図３４】ストッカ装置３００におけるパレットの蓋開
け動作を説明する図。

【図３５】ストッカ装置３００におけるパレットの蓋開
け動作を説明する図。

【図３６】システム全体の制御のための構成を説明する
ブロック図。

【図３７】制御に使用されるデータやプログラムの格納
状態を説明する図。

【図３８】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図３９】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図４０】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図４１】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図４２】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図４３】バッファ装置４００とストッカ装置３００と
の間におけるパレットの移載を説明する図。

【図４４】実施例で使用される「組立順テーブル」の構
成を説明する図。

【図４５】実施例で使用される「部品テーブル」の構成
を説明する図。

【図４６】実施例で使用される「バッファテーブル」の
構成を説明する図。

【図４７】変数Ｍの値によってマトリクスパターンが異
なる様子を説明する図。

【図４８】実施例のロボットタスクの制御手順を示すフ
ローチャート。

【図４９】実施例のロボットタスクの制御手順を示すフ
ローチャート。

【図５０】実施例のロボットタスクの制御手順を示すフ
ローチャート。

【図５１】ストッカタスクの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図５２】ストッカタスクの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図５３】ストッカタスクの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図５４】ストッカタスクの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図５５】ストッカタスクの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図５６】W(G)=Kの時のストッカの制御手順の一部を示
すフローチャート。

【図５７】W(G)=Jの時の磁気ストライプのフォーマット
を示す図。

【図５８】W(G)=Jの時の通信データのフォーマットを示
す図。

【図５９】W(G)=Jの時のストッカの制御手順の一部を示
すフローチャート。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の物品を収納したパレットを複数収
   容する収容部を具備し、この収容部から１つのパレット
   引き出すことにより、その引き出されたパレット内の物
   品を外部に供給可能にした物品供給装置を制御する方法
   であって、 前記収容部に、同じ物品を収納したパレットを複数個収
   納し、 同じ物品を収納した前記複数のパレットについて、前記
   収容部内での収容位置を識別可能に記憶し、 前記同じ物品を前記外部に供給するときは、前記複数の
   パレットの１つのパレットを、前記収容位置情報に基づ
   いて特定して前記収容部から引き出すことを特徴とする
   物品供給装置の制御方法。
2. 【請求項２】 前記１つのパレット内の物品が足りなく
   なったことを検知し、 前記同じ物品を収納した他のパレットを、前記収容位置
   情報に基づいて特定して前記収容部から引き出して、こ
   の他のパレットから物品を前記外部に供給することを特
   徴とする請求項１に記載の物品供給装置の制御方法。
3. 【請求項３】 複数の物品を収納したパレットを複数収
   容する収容部と、前記収容部に対して新たなパレットを
   補給するために複数のパレットを貯蔵する貯蔵部と、前
   記収容部から１つのパレットを前記収容部外に引き出す
   引き出し部とを具備する物品供給装置であって、この引
   き出し部により引き出されたパレット内の物品を外部に
   供給可能にした物品供給装置を制御する方法であって、 前記収容部に、同じ物品を収納したパレットを複数個収
   納し、 同じ物品を収納した前記複数のパレットについての前記
   収容部内での収容位置を識別可能に記憶し、 前記同じ物品を前記外部に供給するときは、前記複数の
   パレットの１つのパレットを、前記収容位置情報に基づ
   いて特定して前記収容部から引き出すように制御すると
   共に、この制御方法は、 ａ：前記１つのパレット内に物品が足りなくなったこと
   を検知したときは、そのパレットの収容位置を記憶し、 ｂ：前記１つのパレットを前記収容部内に戻し、 ｃ：次に要求された物品の種類を判別し、 ｄ−１：ｃで判別された次の物品の種類が前記１つのパ
   レットの物品と同じときは、 ｄ−２：前記収容位置情報に基づいて、同じ物品を収納
   する他のパレットを特定して前記収容部から引き出し、
   その後に、 ｄ−３：前記貯蔵部との間で足りなくなったパレットと
   新たなパレットとの交換を行ない、 ｅ−１：ｃで判別された次の物品の種類が前記１つのパ
   レットの物品と異なるときは、要求のあった物品を収納
   するパレットを特定して前記収容部から引き出し、 ｅ−２：引き出した後に、前記貯蔵部との間で足りなく
   なったパレットと新たなパレットとの交換を行なうこと
   を特徴とする物品供給装置の制御方法。