JPH07185962A - ボルト・ナット押込み装置における押込み力最適化装置 - Google Patents
ボルト・ナット押込み装置における押込み力最適化装置Info
- Publication number
- JPH07185962A JPH07185962A JP33502193A JP33502193A JPH07185962A JP H07185962 A JPH07185962 A JP H07185962A JP 33502193 A JP33502193 A JP 33502193A JP 33502193 A JP33502193 A JP 33502193A JP H07185962 A JPH07185962 A JP H07185962A
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- Japan
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- bolt
- nut
- socket portion
- torque
- actuator
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ボルト又はナットに付勢するシリンダ押付け
力の調整が不要で、ソケット部とボルト又はナットとの
共回りやソケット部とボルト又はナットとの間の滑りを
自動的に解消することができるボルト・ナット押込み力
最適化装置の提供。 【構成】 ハンド部４に取り付けられ、ソケット部１か
らボルト５に伝達された回転トルクを検知するトルクセ
ンサ２１により検知される回転トルクが、一定時間内に
予め定めたトルク値まで達していれば、ソケット部１に
ボルト５が嵌合された状態と判断し、一定時間経過後に
も予め定めたトルク値よりも上記した回転トルクが小さ
い場合に、更にその回転トルクに応じて共回りとすべり
とを区別する判断を行い、その判断あるいは判断した条
件に応じて、アクチュエータ３によるボルト５へのシリ
ンダ押付け力を調整したり、ナットランナ２の回転停止
あるいは継続の制御を行うことを特徴とする。
力の調整が不要で、ソケット部とボルト又はナットとの
共回りやソケット部とボルト又はナットとの間の滑りを
自動的に解消することができるボルト・ナット押込み力
最適化装置の提供。 【構成】 ハンド部４に取り付けられ、ソケット部１か
らボルト５に伝達された回転トルクを検知するトルクセ
ンサ２１により検知される回転トルクが、一定時間内に
予め定めたトルク値まで達していれば、ソケット部１に
ボルト５が嵌合された状態と判断し、一定時間経過後に
も予め定めたトルク値よりも上記した回転トルクが小さ
い場合に、更にその回転トルクに応じて共回りとすべり
とを区別する判断を行い、その判断あるいは判断した条
件に応じて、アクチュエータ３によるボルト５へのシリ
ンダ押付け力を調整したり、ナットランナ２の回転停止
あるいは継続の制御を行うことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ボルト又はナットが挿
入配置されるソケット部をナットランナにより回転させ
る一方、ボルト又はナットの保持手段をアクチュエータ
によりストローク移動させて、当該保持手段により把持
したボルト又はナットを前記ソケット部に押込んで挿入
配置させるボルト・ナット押込み装置に適用される押込
み力最適化装置に関する。
入配置されるソケット部をナットランナにより回転させ
る一方、ボルト又はナットの保持手段をアクチュエータ
によりストローク移動させて、当該保持手段により把持
したボルト又はナットを前記ソケット部に押込んで挿入
配置させるボルト・ナット押込み装置に適用される押込
み力最適化装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のボルト・ナット押込み装置とし
て、例えば図５に示すものがある。この図５に示す従来
のボルト・ナット押込み機構は、ボルト又はナットが挿
入配置されるソケット部１をナットランナ２により回転
させる一方、ボルト又はナットを把持するハンド部４を
アクチュエータ３によりストローク移動させて、ハンド
部４により把持した例えばボルト５をソケット部１に押
込んで挿入配置させるものである。なお、図５中、６は
ベース架台、７Ａは取付ステー、７Ｂはエアシリンダ、
８は防振ゴム、９はフローティング、１０はエアチャッ
ク、１１はつめである。
て、例えば図５に示すものがある。この図５に示す従来
のボルト・ナット押込み機構は、ボルト又はナットが挿
入配置されるソケット部１をナットランナ２により回転
させる一方、ボルト又はナットを把持するハンド部４を
アクチュエータ３によりストローク移動させて、ハンド
部４により把持した例えばボルト５をソケット部１に押
込んで挿入配置させるものである。なお、図５中、６は
ベース架台、７Ａは取付ステー、７Ｂはエアシリンダ、
８は防振ゴム、９はフローティング、１０はエアチャッ
ク、１１はつめである。
【０００３】即ち、この従来のボルト・ナット押込み装
置においては、ボルト５をソケット部１に挿入配置する
場合に、まず、ソケット部１をナットランナ２により回
転させ、次にアクチュエータ３を作動させ、ボルト５を
ソケット部１に押付ける。次に、アクチュエータ３のエ
アシリンダ７Ｂが最終まで押込まれてボルト５がソケッ
ト部１に入ったのを確認して、ナットランナ２によるソ
ケット部１の回転を停止させ、同時にハンド部４を開放
してボルト５からハンド部４を切り離し、アクチュエー
タ３を後退させることにより、ボルト５のソケット部１
への供給を完了する。
置においては、ボルト５をソケット部１に挿入配置する
場合に、まず、ソケット部１をナットランナ２により回
転させ、次にアクチュエータ３を作動させ、ボルト５を
ソケット部１に押付ける。次に、アクチュエータ３のエ
アシリンダ７Ｂが最終まで押込まれてボルト５がソケッ
ト部１に入ったのを確認して、ナットランナ２によるソ
ケット部１の回転を停止させ、同時にハンド部４を開放
してボルト５からハンド部４を切り離し、アクチュエー
タ３を後退させることにより、ボルト５のソケット部１
への供給を完了する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ボルトナット押込み装置の場合においては、アクチュエ
ータ３によりボルト又はナットに付勢するシリンダ押付
け力が最適であるかどうかをボルト又はナットをソケッ
ト部１に押付け時に認識することができず、しかも、そ
のシリンダ押付け力が最適値を越えた大きさになると、
ソケット部１にボルト又はナットが入らない状態でボル
ト又はナットはソケット部と共回りし、いつまでもソケ
ット部１にボルト又はナットが正しく嵌合された状態に
は至らない。また、そのシリンダ押付け力が小さ過ぎる
と、ソケット部にボルト又はナットが入らない状態で、
ソケット部とボルト又はナットとの間に滑りが生じ、や
はりソケット部とボルト又はナットとの嵌合状態で得ら
れない。したがって、従来はそれらの問題点を解消しよ
うと工程の稼働時間外にボルト又はナットに付勢するシ
リンダ押付け力の適宜調整を行っていたが、その適宜調
整は困難を窮めていた。
ボルトナット押込み装置の場合においては、アクチュエ
ータ３によりボルト又はナットに付勢するシリンダ押付
け力が最適であるかどうかをボルト又はナットをソケッ
ト部１に押付け時に認識することができず、しかも、そ
のシリンダ押付け力が最適値を越えた大きさになると、
ソケット部１にボルト又はナットが入らない状態でボル
ト又はナットはソケット部と共回りし、いつまでもソケ
ット部１にボルト又はナットが正しく嵌合された状態に
は至らない。また、そのシリンダ押付け力が小さ過ぎる
と、ソケット部にボルト又はナットが入らない状態で、
ソケット部とボルト又はナットとの間に滑りが生じ、や
はりソケット部とボルト又はナットとの嵌合状態で得ら
れない。したがって、従来はそれらの問題点を解消しよ
うと工程の稼働時間外にボルト又はナットに付勢するシ
リンダ押付け力の適宜調整を行っていたが、その適宜調
整は困難を窮めていた。
【０００５】本発明は、上記した事情に着目してなされ
たものであり、その目的とするところは、ボルト又はナ
ットに付勢するシリンダ押付け力の調整が不要で、ソケ
ット部とボルト又はナットとの共回りやソケット部とボ
ルト又はナットとの間の滑りを自動的に解消することが
できるボルト・ナット押込み装置における押込み力最適
化装置を提供することにある。
たものであり、その目的とするところは、ボルト又はナ
ットに付勢するシリンダ押付け力の調整が不要で、ソケ
ット部とボルト又はナットとの共回りやソケット部とボ
ルト又はナットとの間の滑りを自動的に解消することが
できるボルト・ナット押込み装置における押込み力最適
化装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため、ボルト又はナットが挿入配置されるソケ
ット部をナットランナにより回転させる一方、ボルト又
はナットの保持手段をアクチュエータによりストローク
移動させて、当該保持手段により把持したボルト又はナ
ットを前記ソケット部に押込んで挿入配置させるボルト
・ナット押込み装置において、前記保持手段に取り付け
られ、前記ソケット部からボルト又はナットに伝送され
た回転トルクを検知するトルクセンサと、該トルクセン
サにより検知される回転トルクが一定時間内に予め定め
たトルク値まで達している場合に、ボルト又はナットが
前記ソケット部に嵌合した状態と判断し、当該回転トル
クが一定時間経過後にも前記トルク値より小さい場合
に、更に当該回転トルクの大きさに応じてボルト又はナ
ットが前記ソケット部と共回りしているか否かを判定す
る判断手段と、該判断手段がボルト又はナットが前記ソ
ケット部に嵌合した状態と判断した時、前記アクチュエ
ータの駆動力を上昇させてボルト又はナットに対するシ
リンダ押付け力を上げ、同時に前記ナットランナの回転
動作を停止させる制御を行い、前記判断手段がボルト又
はナットが前記ソケット部と共回りしていると判断した
時、前記ナットランナの回転動作を継続させたまま、前
記アクチュエータの駆動力を低下させてボルト又はナッ
トに対するシリンダ押付け力を下げる制御を行い、前記
判断手段がボルト又はナットが前記ソケット部と共回り
していないと判断した時、前記ナットランナの回転動作
を継続させたまま、前記アクチュエータの駆動力を上昇
させてボルト又はナットに対するシリンダ押付け力を上
げる制御を行う制御手段と、を備えてなることを特徴と
する。
達成するため、ボルト又はナットが挿入配置されるソケ
ット部をナットランナにより回転させる一方、ボルト又
はナットの保持手段をアクチュエータによりストローク
移動させて、当該保持手段により把持したボルト又はナ
ットを前記ソケット部に押込んで挿入配置させるボルト
・ナット押込み装置において、前記保持手段に取り付け
られ、前記ソケット部からボルト又はナットに伝送され
た回転トルクを検知するトルクセンサと、該トルクセン
サにより検知される回転トルクが一定時間内に予め定め
たトルク値まで達している場合に、ボルト又はナットが
前記ソケット部に嵌合した状態と判断し、当該回転トル
クが一定時間経過後にも前記トルク値より小さい場合
に、更に当該回転トルクの大きさに応じてボルト又はナ
ットが前記ソケット部と共回りしているか否かを判定す
る判断手段と、該判断手段がボルト又はナットが前記ソ
ケット部に嵌合した状態と判断した時、前記アクチュエ
ータの駆動力を上昇させてボルト又はナットに対するシ
リンダ押付け力を上げ、同時に前記ナットランナの回転
動作を停止させる制御を行い、前記判断手段がボルト又
はナットが前記ソケット部と共回りしていると判断した
時、前記ナットランナの回転動作を継続させたまま、前
記アクチュエータの駆動力を低下させてボルト又はナッ
トに対するシリンダ押付け力を下げる制御を行い、前記
判断手段がボルト又はナットが前記ソケット部と共回り
していないと判断した時、前記ナットランナの回転動作
を継続させたまま、前記アクチュエータの駆動力を上昇
させてボルト又はナットに対するシリンダ押付け力を上
げる制御を行う制御手段と、を備えてなることを特徴と
する。
【０００７】
【作用】本発明によるボルト・ナット押込み装置におけ
る押込み力最適化装置であれば、保持手段により把持し
たボルト又はナットに対しソケット部から伝達させる回
転トルクを、保持手段側に設けられたトルクセンサによ
り検知する。
る押込み力最適化装置であれば、保持手段により把持し
たボルト又はナットに対しソケット部から伝達させる回
転トルクを、保持手段側に設けられたトルクセンサによ
り検知する。
【０００８】このトルクセンサにより検知される回転ト
ルクが一定時間内に予め定めたトルク値まで達している
場合に、ボルト又はナットがソケット部に嵌合した状態
と判断し、その回転トルクが一定時間経過後にも上記し
たトルク値より小さい場合に、更にその回転トルクの大
きさに応じてボルト又はナットがソケット部と共回りし
ているか否かを判断することが判断手段によりなされ
る。
ルクが一定時間内に予め定めたトルク値まで達している
場合に、ボルト又はナットがソケット部に嵌合した状態
と判断し、その回転トルクが一定時間経過後にも上記し
たトルク値より小さい場合に、更にその回転トルクの大
きさに応じてボルト又はナットがソケット部と共回りし
ているか否かを判断することが判断手段によりなされ
る。
【０００９】このように判断手段により上記した３つの
状態に判断されたことに応じて制御手段は次の３つの態
様の制御を行う。
状態に判断されたことに応じて制御手段は次の３つの態
様の制御を行う。
【００１０】即ち、制御手段は、判断手段によりボルト
又はナットがソケット部に嵌合した状態と判断した時、
アクチュエータの駆動力を上昇させてボルト又はナット
に対するシリンダ押付け力を上げ、同時にナットランナ
の動作を停止させる制御を行う。判断手段によりボルト
又はナットがソケット部と共回りしていると判定した
時、ナットランナの動作を継続させたまま、上記したア
クチュエータの駆動力を低下させてボルト又はナットに
対するシリンダ押付け力を下げる制御を行う。判断手段
によりボルト又はナットがソケット部と共回りしていな
いと判定した時、ナットランナの動作を継続させたま
ま、上記したアクチュエータの駆動力を上昇させてボル
ト又はナットに対するシリンダ押付け力を上げる制御を
行う。
又はナットがソケット部に嵌合した状態と判断した時、
アクチュエータの駆動力を上昇させてボルト又はナット
に対するシリンダ押付け力を上げ、同時にナットランナ
の動作を停止させる制御を行う。判断手段によりボルト
又はナットがソケット部と共回りしていると判定した
時、ナットランナの動作を継続させたまま、上記したア
クチュエータの駆動力を低下させてボルト又はナットに
対するシリンダ押付け力を下げる制御を行う。判断手段
によりボルト又はナットがソケット部と共回りしていな
いと判定した時、ナットランナの動作を継続させたま
ま、上記したアクチュエータの駆動力を上昇させてボル
ト又はナットに対するシリンダ押付け力を上げる制御を
行う。
【００１１】
【実施例】図１は、本発明のボルト・ナット押込み装置
における押込み力最適化装置が適用された一実施例のボ
ルト・ナット供給装置のシステム構成図である。
における押込み力最適化装置が適用された一実施例のボ
ルト・ナット供給装置のシステム構成図である。
【００１２】この一実施例のボルト・ナット供給装置
は、ボルト又はナットが挿入配置されるソケット部１を
ナットランナ２により回転させる一方、ボルト又はナッ
トを保持するハンド部４をアクチュエータ３によりスト
ローク移動させて、ハンド部４により把持した例えばボ
ルト５をソケット部１に押込んで挿入配置させるボルト
・ナット押込み装置１００に、本発明の押込み力最適化
装置を適用するものである。なお、６はベース架台、７
Ａは取付けステー、７Ｂはエアシリンダ、８は防振ゴ
ム、９はフローティング、１０はエアチャック、１１は
つめである。
は、ボルト又はナットが挿入配置されるソケット部１を
ナットランナ２により回転させる一方、ボルト又はナッ
トを保持するハンド部４をアクチュエータ３によりスト
ローク移動させて、ハンド部４により把持した例えばボ
ルト５をソケット部１に押込んで挿入配置させるボルト
・ナット押込み装置１００に、本発明の押込み力最適化
装置を適用するものである。なお、６はベース架台、７
Ａは取付けステー、７Ｂはエアシリンダ、８は防振ゴ
ム、９はフローティング、１０はエアチャック、１１は
つめである。
【００１３】更に、本発明の押込み力最適化装置の構成
各部として、本実施例では、トルクセンサ２１、トルク
モニタ及び演算ユニット２２、圧力コントロールユニッ
ト２３、圧力コントロールバルブ２４、圧力センサ２
５、ナットランナ制御盤２６を備えている。
各部として、本実施例では、トルクセンサ２１、トルク
モニタ及び演算ユニット２２、圧力コントロールユニッ
ト２３、圧力コントロールバルブ２４、圧力センサ２
５、ナットランナ制御盤２６を備えている。
【００１４】そして、トルクセンサ２１は、保持手段と
してのハンド部４側に取り付けられ、ソケット部１から
ボルト５又はナットに伝達される回転トルクを検知す
る。
してのハンド部４側に取り付けられ、ソケット部１から
ボルト５又はナットに伝達される回転トルクを検知す
る。
【００１５】トルクモニタ及び演算ユニット２２は、ト
ルクセンサ２１にて検知される回転トルクの大きさをモ
ニタし得ると共に、トルクセンサ２１により検知される
回転トルクが一定時間内に予め定めたトルク値まで達し
ている場合に、ボルト５又はナットがソケット部に嵌合
した状態と判断し、その回転トルクが一定時間経過後に
も予め定めたトルク値よりも小さい場合に、更にその回
転トルクがある程度大きい時、ボルト５又はナットがソ
ケット部１に入らない状態でボルト５又はナットがソケ
ット部１と共に共回りしていると判断し、その回転トル
クが小さい時にボルト５又はナットがソケット部１に入
らない状態で、ボルト５又はナットとソケット部１との
間にすべりが生じていると判断する判断手段として動作
される。
ルクセンサ２１にて検知される回転トルクの大きさをモ
ニタし得ると共に、トルクセンサ２１により検知される
回転トルクが一定時間内に予め定めたトルク値まで達し
ている場合に、ボルト５又はナットがソケット部に嵌合
した状態と判断し、その回転トルクが一定時間経過後に
も予め定めたトルク値よりも小さい場合に、更にその回
転トルクがある程度大きい時、ボルト５又はナットがソ
ケット部１に入らない状態でボルト５又はナットがソケ
ット部１と共に共回りしていると判断し、その回転トル
クが小さい時にボルト５又はナットがソケット部１に入
らない状態で、ボルト５又はナットとソケット部１との
間にすべりが生じていると判断する判断手段として動作
される。
【００１６】更に、このトルクモニタ及び演算ユニット
２２の制御下で、圧力コントロールユニット２３が制御
動作され、この圧力コントロールユニット２３により圧
力センサ２５の検知した回転トルクに基づいて圧力コン
トロールバルブ２５が駆動されることにより、エアシリ
ンダ３への供給圧力が調整される。また、このトルクモ
ニタ及び演算ユニット２２の制御下で、ナットランナ制
御盤２６が制御動作され、このナットランナ制御盤２６
によりナットランナ２が駆動されてソケット部１の回転
及びこの停止がなされる。即ち、これらの組合せ構成は
本発明の押込み最適化装置における制御手段として図２
に示す関係で動作されるもので、上記した判断手段がボ
ルト又はナットがソケット部１に嵌合した状態と判断し
た時、アクチュエータ３の駆動力を上昇させてボルト又
はナットに対するシリンダ押付け力を上げ、同時にナッ
トランナ２の回転動作を停止させる制御を行い、これに
よりソケット部１にボルト又はナットを挿入することを
行わせる。また、上記した判断手段によりボルト又はナ
ットがソケット部１と共回りしていると判定した時、ナ
ットランナ２の回転動作を継続させたまま、アクチュエ
ータ３の駆動力を低下させてボルト又はナットに対する
シリンダ押付け力を下げる制御を行い、これによりその
共回りを解消してソケット部１にボルト又はナットを挿
入し得る状態へ移行させる。また、上記した判断手段が
ボルト又はナットがソケット部１と共回りせずにソケッ
ト部１とボルト又はナット間が滑っていると判断した
時、ナットランナ２の回転動作を継続させたまま、アク
チュエータ３の駆動力を上昇させてボルト又はナットに
対するシリンダ押付け力を上昇させる制御を行い、これ
によりその滑りを解消してソケット部１にボルト又はナ
ットを挿入し得る状態へ移行させる制御動作を行えるも
のである。
２２の制御下で、圧力コントロールユニット２３が制御
動作され、この圧力コントロールユニット２３により圧
力センサ２５の検知した回転トルクに基づいて圧力コン
トロールバルブ２５が駆動されることにより、エアシリ
ンダ３への供給圧力が調整される。また、このトルクモ
ニタ及び演算ユニット２２の制御下で、ナットランナ制
御盤２６が制御動作され、このナットランナ制御盤２６
によりナットランナ２が駆動されてソケット部１の回転
及びこの停止がなされる。即ち、これらの組合せ構成は
本発明の押込み最適化装置における制御手段として図２
に示す関係で動作されるもので、上記した判断手段がボ
ルト又はナットがソケット部１に嵌合した状態と判断し
た時、アクチュエータ３の駆動力を上昇させてボルト又
はナットに対するシリンダ押付け力を上げ、同時にナッ
トランナ２の回転動作を停止させる制御を行い、これに
よりソケット部１にボルト又はナットを挿入することを
行わせる。また、上記した判断手段によりボルト又はナ
ットがソケット部１と共回りしていると判定した時、ナ
ットランナ２の回転動作を継続させたまま、アクチュエ
ータ３の駆動力を低下させてボルト又はナットに対する
シリンダ押付け力を下げる制御を行い、これによりその
共回りを解消してソケット部１にボルト又はナットを挿
入し得る状態へ移行させる。また、上記した判断手段が
ボルト又はナットがソケット部１と共回りせずにソケッ
ト部１とボルト又はナット間が滑っていると判断した
時、ナットランナ２の回転動作を継続させたまま、アク
チュエータ３の駆動力を上昇させてボルト又はナットに
対するシリンダ押付け力を上昇させる制御を行い、これ
によりその滑りを解消してソケット部１にボルト又はナ
ットを挿入し得る状態へ移行させる制御動作を行えるも
のである。
【００１７】次に、トルクモニタ及び演算ユニット２２
の制御下での一連の動作で、ボルト５をソケット部１に
挿入配置させる場合を例に挙げて図３及び図４のフロー
チャートに従って説明する。
の制御下での一連の動作で、ボルト５をソケット部１に
挿入配置させる場合を例に挙げて図３及び図４のフロー
チャートに従って説明する。
【００１８】まず、ナットランナ制御盤２６からナット
ランナ２へソケット部１を回転させるための回転信号を
出力し（ＳＴ１）、ナットランナ２を起動する。次に圧
力コントロールユニット２３から圧力コントロールバル
ブ２４へエアシリンダ７Ｂによってアクチュエータ３を
下降（前進）させるための信号を出力し（ＳＴ２）、ア
クチュエータ３を下降させ、ボルト５をソケット部１に
押し当てる。次にトルクセンサ２１のトルク値をトルク
モニタ及び演算ユニット２２に取込み（ＳＴ３）、判定
処理を実行する（ＳＴ４）。
ランナ２へソケット部１を回転させるための回転信号を
出力し（ＳＴ１）、ナットランナ２を起動する。次に圧
力コントロールユニット２３から圧力コントロールバル
ブ２４へエアシリンダ７Ｂによってアクチュエータ３を
下降（前進）させるための信号を出力し（ＳＴ２）、ア
クチュエータ３を下降させ、ボルト５をソケット部１に
押し当てる。次にトルクセンサ２１のトルク値をトルク
モニタ及び演算ユニット２２に取込み（ＳＴ３）、判定
処理を実行する（ＳＴ４）。
【００１９】このＳＴ４の判定処理が実行されると、一
定時間を経過するまでは（ＳＴ６）、ボルト５がソケッ
ト部１に入るまでボルト５がソケット部１に入っていた
か否かの判定が繰返しなされ（ＳＴ５）、ボルト５がソ
ケット部１に入ったと判断された時に（ＳＴ５肯定）、
ＳＴ１０以降のルーチンへと進む。
定時間を経過するまでは（ＳＴ６）、ボルト５がソケッ
ト部１に入るまでボルト５がソケット部１に入っていた
か否かの判定が繰返しなされ（ＳＴ５）、ボルト５がソ
ケット部１に入ったと判断された時に（ＳＴ５肯定）、
ＳＴ１０以降のルーチンへと進む。
【００２０】一定時間の経過後は、ボルト５がソケット
部１に入らなかった時に（ＳＴ６否定、ＳＴ６肯定）、
Ｎ回目回転トルク値と前回の（Ｎ−１）回目回転トルク
値の比較を行い（ＳＴ７）、Ｎ回目回転トルク値が前回
の（Ｎ−１）回目回転トルク値よりも小さければエアシ
リンダ３への供給圧力を減圧するための信号を圧力コン
トロールユニット２３から圧力コントロールバルブ２４
へ出力し（ＳＴ８）、また、Ｎ回目回転トルク値が前回
の（Ｎ−１）回目回転トルク値より小さくならなければ
エアシリンダ３への供給圧力を増圧するための信号を圧
力コントロールユニット２３から圧力コントロールバル
ブ２４へ出力する（ＳＴ９）。
部１に入らなかった時に（ＳＴ６否定、ＳＴ６肯定）、
Ｎ回目回転トルク値と前回の（Ｎ−１）回目回転トルク
値の比較を行い（ＳＴ７）、Ｎ回目回転トルク値が前回
の（Ｎ−１）回目回転トルク値よりも小さければエアシ
リンダ３への供給圧力を減圧するための信号を圧力コン
トロールユニット２３から圧力コントロールバルブ２４
へ出力し（ＳＴ８）、また、Ｎ回目回転トルク値が前回
の（Ｎ−１）回目回転トルク値より小さくならなければ
エアシリンダ３への供給圧力を増圧するための信号を圧
力コントロールユニット２３から圧力コントロールバル
ブ２４へ出力する（ＳＴ９）。
【００２１】このＳＴ８又はＳＴ９の処理は、ＳＴ５で
ボルト５がソケット部１に入ったと判断されるまで繰返
し実行する。
ボルト５がソケット部１に入ったと判断されるまで繰返
し実行する。
【００２２】このようにして、トルクセンサ２５により
検知される回転トルクが一定時間経過後にも予め定めた
トルク値よりも小さい場合に、ボルト５がソケット部１
に嵌合した状態とならないことに対処し、トルクセンサ
２５により検知される回転トルクがある程度大きい時、
ボルト５がソケット部１に入らない状態でソケット部１
とボルト５とが共回りしていると判断し、またそのトル
ク値が小さい時、ボルト５がソケット部１に入らない状
態でソケット部１とボルト５との間が滑っていると判断
し、各判断に対応させて上記したようにアクチュエータ
３によってボルト５に付勢させるシリンダ押付け力を調
節し、ボルト５がソケット部１に嵌合された状態へと導
く。
検知される回転トルクが一定時間経過後にも予め定めた
トルク値よりも小さい場合に、ボルト５がソケット部１
に嵌合した状態とならないことに対処し、トルクセンサ
２５により検知される回転トルクがある程度大きい時、
ボルト５がソケット部１に入らない状態でソケット部１
とボルト５とが共回りしていると判断し、またそのトル
ク値が小さい時、ボルト５がソケット部１に入らない状
態でソケット部１とボルト５との間が滑っていると判断
し、各判断に対応させて上記したようにアクチュエータ
３によってボルト５に付勢させるシリンダ押付け力を調
節し、ボルト５がソケット部１に嵌合された状態へと導
く。
【００２３】前述の如くの制御動作でソケット部１にボ
ルト５が入ったとき（ＳＴ５肯定）、ナットランナ制御
盤２６からナットランナ２へソケット部１を停止させる
ための停止信号を出力し（ＳＴ１０）、ナットランナ２
を停止する。次に、アクチュエータ３が限界位置まで下
降したとき（ＳＴ１１）、ボルト５がソケット部１へ確
実に挿入配置されたことになるので、ソケット挿入完了
信号を圧力コントロールユニット２３から圧力コントロ
ールバルブ２４に出力し、また、ランナ制御盤２６から
ナットランナ２に出力し（ＳＴ１２）、アクチュエータ
３が上昇し（ＳＴ１３）、終了となる。
ルト５が入ったとき（ＳＴ５肯定）、ナットランナ制御
盤２６からナットランナ２へソケット部１を停止させる
ための停止信号を出力し（ＳＴ１０）、ナットランナ２
を停止する。次に、アクチュエータ３が限界位置まで下
降したとき（ＳＴ１１）、ボルト５がソケット部１へ確
実に挿入配置されたことになるので、ソケット挿入完了
信号を圧力コントロールユニット２３から圧力コントロ
ールバルブ２４に出力し、また、ランナ制御盤２６から
ナットランナ２に出力し（ＳＴ１２）、アクチュエータ
３が上昇し（ＳＴ１３）、終了となる。
【００２４】このようなことから本実施例によれば、ハ
ンド部４により把持したボルト５又はナットをアクチュ
エータ３のストローク動作によりソケット部１に押込ん
で挿入配置させる際、ボルト５又はナットに対する最適
押付け力が工程中で確保されるので、ソケット部１への
ボルト５又はナットの挿入配置を確実に達成することが
できる。しかも、工程中でボルト５又はナットがソケッ
ト部１に入らない状態でソケット部１とボルト５又はナ
ットが共回りしている時、ナットランナ２の回転動作を
継続させてソケット部１を回転させたまま、アクチュエ
ータ３によりボルト５又はナットに付勢するシリンダ押
付け力を下げる自動調整を行い、又、ボルト５又はナッ
トがソケット部１に入らない状態でソケット部１とボル
ト５又はナットとの間に滑りが生じている時、ナットラ
ンナ２の回転動作を継続させてソケット部１を回転させ
たまま、アクチュエータ３によりボルト５又はナットに
付勢するシリンダ押付け力を上げる自動調整を行って、
ボルト５又はナットがソケット部１に嵌合される状態に
導くので、工程の稼働時間外にエアシリンダへの供給圧
力の適合調整をしなくても済む。
ンド部４により把持したボルト５又はナットをアクチュ
エータ３のストローク動作によりソケット部１に押込ん
で挿入配置させる際、ボルト５又はナットに対する最適
押付け力が工程中で確保されるので、ソケット部１への
ボルト５又はナットの挿入配置を確実に達成することが
できる。しかも、工程中でボルト５又はナットがソケッ
ト部１に入らない状態でソケット部１とボルト５又はナ
ットが共回りしている時、ナットランナ２の回転動作を
継続させてソケット部１を回転させたまま、アクチュエ
ータ３によりボルト５又はナットに付勢するシリンダ押
付け力を下げる自動調整を行い、又、ボルト５又はナッ
トがソケット部１に入らない状態でソケット部１とボル
ト５又はナットとの間に滑りが生じている時、ナットラ
ンナ２の回転動作を継続させてソケット部１を回転させ
たまま、アクチュエータ３によりボルト５又はナットに
付勢するシリンダ押付け力を上げる自動調整を行って、
ボルト５又はナットがソケット部１に嵌合される状態に
導くので、工程の稼働時間外にエアシリンダへの供給圧
力の適合調整をしなくても済む。
【００２５】なお、本実施例では、アクチュエータの駆
動源としてエアシリンダ及びその作動系を適用したが、
油圧シリンダ及びその作動系等を適用できるのは勿論の
ことである。また、シリンダ以外のサーボモータにサキ
ュレーティングボールを加えた構成等のメカニズムに対
して本発明を適用できるのも勿論のことである。
動源としてエアシリンダ及びその作動系を適用したが、
油圧シリンダ及びその作動系等を適用できるのは勿論の
ことである。また、シリンダ以外のサーボモータにサキ
ュレーティングボールを加えた構成等のメカニズムに対
して本発明を適用できるのも勿論のことである。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ソ
ケット部にボルト又はナットが嵌合された状態とソケッ
ト部にボルト又はナットが入らない状態とをボルト又は
ナットに伝達された回転トルクの経時変化で区別して判
断することができ、ソケット部にボルト又はナットが入
らないとき、上記回転トルクの大きさに応じてソケット
部とボルト又はナットとが共回りしているか、あるいは
ソケット部とボルト又はナットとの間に滑りが生じてい
るかを区別して判断することができる。そして、各判定
に対処してアクチュエータによるボルト又はナットに対
するシリンダ押付け力の調整並びにナットランナの回転
停止あるいは回転継続が工程中で自動的に確実に行わ
れ、上記した共回り又は滑りが解消される。従って、従
来必要とされていた工程の稼働時間外でのボルト又はナ
ットに対するシリンダ押付け力の適宜調整をしなくても
済む。
ケット部にボルト又はナットが嵌合された状態とソケッ
ト部にボルト又はナットが入らない状態とをボルト又は
ナットに伝達された回転トルクの経時変化で区別して判
断することができ、ソケット部にボルト又はナットが入
らないとき、上記回転トルクの大きさに応じてソケット
部とボルト又はナットとが共回りしているか、あるいは
ソケット部とボルト又はナットとの間に滑りが生じてい
るかを区別して判断することができる。そして、各判定
に対処してアクチュエータによるボルト又はナットに対
するシリンダ押付け力の調整並びにナットランナの回転
停止あるいは回転継続が工程中で自動的に確実に行わ
れ、上記した共回り又は滑りが解消される。従って、従
来必要とされていた工程の稼働時間外でのボルト又はナ
ットに対するシリンダ押付け力の適宜調整をしなくても
済む。
【図１】本発明のボルト・ナット押込み装置における押
込み力最適化装置が適用された一実施例のボルト・ナッ
ト供給装置のシステム構成図である。
込み力最適化装置が適用された一実施例のボルト・ナッ
ト供給装置のシステム構成図である。
【図２】本発明の一実施例の作用を説明するために用い
た回転トルク一状態一対応の関係を表した図である。
た回転トルク一状態一対応の関係を表した図である。
【図３】本発明の一実施例の制御フローの一部を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】本発明の一実施例の制御フローの他の一部を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】従来のボルト・ナット押込み機構を示す図であ
る。
る。
１ ソケット部 ２ ナットランナ ３ アクチュエータ ４ ハンド部 ５ ボルト ７Ｂ エアシリンダ ２１ トルクセンサ ２２ トルクモニタ及び演算ユニット ２３ 圧力コントロールユニット ２４ 圧力コントロールバルブ ２５ 圧力センサ ２６ ナットランナ制御部 １００ ボルト・ナット押込み機構
Claims (1)
- 【請求項１】 ボルト又はナットが挿入配置されるソケ
ット部をナットランナにより回転させる一方、ボルト又
はナットの保持手段をアクチュエータによりストローク
移動させて、当該保持手段により把持したボルト又はナ
ットを前記ソケット部に押込んで挿入配置させるボルト
・ナット押込み装置において、 前記保持手段に取り付けられ、前記ソケット部からボル
ト又はナットに伝達された回転トルクを検知するトルク
センサと、 該トルクセンサにより検知される回転トルクが一定時間
内に予め定めたトルク値まで達している場合に、ボルト
又はナットが前記ソケット部に嵌合した状態と判断し、
当該回転トルクが一定時間経過後にも前記トルク値より
小さい場合に、更に前記回転トルクの大きさに応じてボ
ルト又はナットが前記ソケット部と共回りしているか否
かを判断する判断手段と、 該判断手段がボルト又はナットが前記ソケット部に嵌合
した状態と判断した時、前記アクチュエータの駆動力を
上昇させてボルト又はナットに対するシリンダ押付け力
を上げ、同時に前記ナットランナの回転動作を停止させ
る制御を行い、前記判断手段がボルト又はナットが前記
ソケット部と共回りしていると判断した時、前記ナット
ランナの回転動作を継続させたまま、前記アクチュエー
タの駆動力を低下させてボルト又はナットに対するシリ
ンダ押付け力を下げる制御を行い、前記判断手段がボル
ト又はナットが前記ソケット部と共回りしていないと判
断した時、前記ナットランナの回転動作を継続させたま
ま、前記アクチュエータの久遠力を上昇させてボルト又
はナットに対するシリンダ押付け力を上げる制御を行う
制御手段と、を備えてなることを特徴とするボルト・ナ
ット押込み装置における押込み力最適化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33502193A JP2956458B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ボルト・ナット押込み装置における押込み力最適化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33502193A JP2956458B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ボルト・ナット押込み装置における押込み力最適化装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07185962A true JPH07185962A (ja) | 1995-07-25 |
| JP2956458B2 JP2956458B2 (ja) | 1999-10-04 |
Family
ID=18283862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33502193A Expired - Fee Related JP2956458B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ボルト・ナット押込み装置における押込み力最適化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2956458B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104551645A (zh) * | 2015-02-02 | 2015-04-29 | 杭州沃镭智能科技股份有限公司 | 一种真空助力器装配线中的顶杆头调整压装检测装置 |
| CN108326533A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-07-27 | 常州腾龙汽车零部件股份有限公司 | 汽车空调充注阀芯自动安装机 |
| CN112026581A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-04 | 博众精工科技股份有限公司 | 加解锁控制方法、装置及存储介质、汽车电池换电系统 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103737302B (zh) * | 2013-12-23 | 2017-01-18 | 广西科技大学 | 一种螺母拧紧机退螺母机构 |
| CN103737303A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 广西科技大学 | 一种送拧螺母机构 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33502193A patent/JP2956458B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104551645A (zh) * | 2015-02-02 | 2015-04-29 | 杭州沃镭智能科技股份有限公司 | 一种真空助力器装配线中的顶杆头调整压装检测装置 |
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| CN112026581A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-04 | 博众精工科技股份有限公司 | 加解锁控制方法、装置及存储介质、汽车电池换电系统 |
| CN112026581B (zh) * | 2020-08-20 | 2022-03-04 | 博众精工科技股份有限公司 | 加解锁控制方法、装置及存储介质、汽车电池换电系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2956458B2 (ja) | 1999-10-04 |
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|---|---|---|---|
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