CN112026581A - 加解锁控制方法、装置及存储介质、汽车电池换电系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了加解锁控制方法、装置及存储介质、汽车电池换电系统。该解锁控制方法包括：控制解锁螺丝枪对准并插入待解锁螺栓；控制所述解锁螺丝枪向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值；若所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度小于预设解锁认帽角度阈值，则控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动；当所述解锁螺丝枪转动的第二角度与第一角度之差大于或等于预设的螺栓解锁角度阈值时，确定所述待解锁螺栓解锁。本发明的加解锁控制方法实现加解锁过程中及时发现问题，避免锁体损坏并延长使用寿命，减少安全隐患。

Description

加解锁控制方法、装置及存储介质、汽车电池换电系统

技术领域

本发明实施例涉及新能源汽车技术，尤其涉及加锁解控制方法、装置及存储介质、汽车电池换电系统。

背景技术

随着电动汽车市场逐渐成熟，电动汽车的“换电模式”正在不断加快推广，电池加解锁与电动汽车品质和安全紧密联系，从而电池加解锁为电动汽车的“换电模式”重要的一环，因此，对电动汽车电池加解锁环节管控也就成为了重要任务。传统的“换电模式”中利用电机带动固件进行加解锁操作，通过旋转圈数判定加解锁是否成功，但无法及时发现加解锁过程中出现问题，导致加解锁过程中易出现电池锁体磨损坏等质量问题，缩短电池锁体的使用寿命，增加了用户使用时的安全隐患。

发明内容

本发明提供了加解锁控制方法、装置及存储介质、汽车电池换电系统，以实现了对加解锁过程的实时监测及时发现加解锁过程中的操作问题，避免了在加解锁过程中对锁体的损坏并延长锁体使用寿命，减少安全隐患。

第一方面，本发明实施例提供了一种解锁控制方法，该方法包括：

控制解锁螺丝枪对准并插入待解锁螺栓；控制所述解锁螺丝枪向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值；若所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度小于预设解锁认帽角度阈值，则控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动；当所述解锁螺丝枪转动的第二角度与第一角度之差大于或等于预设的螺栓解锁角度阈值时，确定所述待解锁螺栓解锁。

第二方面，本发明实施例还提供了一种加锁控制方法，该方法包括：

控制加锁螺丝枪对准并插入待加锁螺栓；控制所述加锁螺丝枪向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值；若所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间的转动角度小于预设加锁认帽角度阈值，则控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动；当所述加锁螺丝枪转动的第四角度与第三角度之差大于或等于预设的螺栓加锁角度阈值时，确定所述待加锁螺栓加锁。

第三方面，本发明实施例还提供了一种汽车电池换电方法，该方法包括：

所述的解锁控制方法对待换电汽车的电池上的待解锁螺栓进行解锁；更换所述待换电汽车中已解锁的电池；所述的加锁控制方法对待换电汽车的电池上的待加锁螺栓进行加锁。

第四放面，本发明实施例还提供一种解锁控制装置，该装置包括：

解锁插入模块，用于控制解锁螺丝枪对准并插入待解锁螺栓；解锁认帽模块，用于控制所述解锁螺丝枪在第一预设时间内向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值；解锁模块，用于若所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度小于预设解锁认帽角度阈值，则控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动；解锁判断模块，用于当所述解锁螺丝枪转动的第二角度与第一角度之差大于或等于预设的螺栓解锁角度阈值时，确定所述待解锁螺栓解锁。

第五方面，本发明实施例还提供一种加锁控制装置，该装置包括：

加锁插入模块，用于控制加锁螺丝枪对准并插入待加锁螺栓；

加锁认帽模块，用于控制所述加锁螺丝枪在第四预设时间内向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值；

加锁模块，用于若所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间的转动角度小于预设加锁认帽角度阈值，则控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第四角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动；

加锁判断模块，用于当所述加锁螺丝枪转动的第五角度与第四角度之差大于或等于预设的螺栓加锁角度阈值时，确定所述待加锁螺栓加锁。

第六方面，本发明实施例还提供一种汽车电池换电系统，该系统包括：

所述的解锁控制装置对待换电汽车的电池上的待解锁螺栓进行解锁；

更换所述待换电汽车中已解锁的电池；

所述的加锁控制装置对待换电汽车的电池上的待加锁螺栓进行加锁。

第七方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现所述的解锁控制方法或所述的加锁控制方法。

本发明通过控制控制加解锁螺丝枪向待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断加解锁螺丝枪在第一预设时间内的转动角度是否小于预设加解锁认帽角度阈值；若加解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度小于预设加解锁认帽角度阈值，则控制加解锁螺丝枪以预设加解锁扭矩值从第一角度继续向待加解锁螺栓的解锁方向转动；当加解锁螺丝枪转动的第二角度与第一角度之差大于或等于预设的螺栓加解锁角度阈值时，确定待加解锁螺栓解锁，解决加解锁过程中的操作问题无法及时发现，导致加解锁过程中锁体损坏，减少锁体的使用寿命，增加了用户的安全隐患问题，实现加解锁过程中及时发现操作及锁体问题，避免在加锁过程中对锁体的损坏并延长锁体使用寿命，减少安全隐患。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的一种解锁控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一中提供的一种解锁控制方法的解锁认帽原理图；

图3是本发明实施例一中提供的一种解锁控制方法的解锁原理图；

图4是本发明实施例二中提供的一种加锁控制方法的流程图；

图5是本发明实施例二中提供的一种加锁控制方法的加锁认帽原理图；

图6是本发明实施例二中提供的一种加锁控制方法的加锁原理图；

图7是本发明实施例五中提供的一种汽电池换电系统的流程图；

图8是本发明实施例五中提供的一种汽车电池换电系统的结构示意图；

图9是本发明实施例五中提供的一种汽车电池换电系统的换电原理图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例一提供的解锁控制方法的流程图，本实施例可适用于螺栓需要解锁的情况，该方法可以由解锁装置、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备、服务器和或者是多个服务器组成的服务器集群来执行，具体包括如下步骤：

步骤S110、控制解锁螺丝枪对准并插入待解锁螺栓；

其中，待解锁螺栓为处于被固定件上任意位置上的加锁后螺栓，即已加锁螺栓，用于将固定件固定于某一特定位置；待解锁螺栓可以是固定件上需要被解锁的已加锁螺栓。其中，解锁螺丝枪为在解锁操作过程中，可以带动待解锁螺栓向解锁方向转动任意装置或工具，在这里不做进一步的限定。

本发明实施例中，在控制解锁螺丝枪带动待解锁螺栓进行解锁之前，需要将解锁螺丝枪插入待解锁螺栓中，以便于在解锁过程中解锁螺丝枪带动待解锁螺栓向待解锁螺栓的解锁方向转动。

步骤S120、控制所述解锁螺丝枪向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值；

其中，解锁认帽为解锁控制方法中在解锁螺丝枪带动待解锁螺栓正式解锁之前增设的监测过程，用于检测解锁螺丝枪带动待解锁螺栓向解锁方向转动时，解锁螺丝枪与待解锁螺栓的贴合牢靠性，避免了解锁过程中出现打滑或空转等现象，而导致的解锁过程中的锁体磨损。

其中，第一预设时间为插入待解锁螺栓的解锁螺丝枪向待解锁螺栓的解锁方向转动可以解锁认帽成功的预设监测时间。其中，预设解锁认帽角度阈值为根据解锁认帽成功时解锁螺丝枪带动待解锁螺栓向解锁方向转动角度设置的监测角度值。

本发明实施例中，在第一预设时间内控制解锁螺丝枪带动解锁螺栓的解锁方向转动，获得第一预设时间内解锁螺丝枪带动解锁螺栓向解锁方向转动角度；将第一预设时间内解锁螺丝枪带动解锁螺栓向解锁方向转动角度值与预设解锁认帽角度阈值进行对比；判断对比结果中解锁螺丝枪在第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值，将解锁认帽过程中的预设监测时间内的解锁认帽情况进行判断，避免解锁认帽过程中出现打滑或空转等现象，而导致的解锁过程中的锁体磨损。

其中，所述判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值之前，还包括：

判断所述解锁螺丝枪在第二预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值；

所述判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值，包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第二预设时间内的扭矩值大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值，则判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值。

其中，第二预设时间为解锁螺丝枪在待解锁螺栓内达到解锁认帽扭矩值的预设转动监测时间；第二预设时间的设定可以根据解锁螺丝枪与待解锁螺栓承载扭矩值的大小进行调整。其中，预设解锁认帽扭矩值阈值为根据解锁认帽成功时解锁螺丝枪上的测力计所达到的扭力值设置的监测扭矩值。

本发明实施例中，解锁螺丝枪在第二预设时间内的扭矩值与预设解锁认帽扭矩值的判断，可以对解锁螺丝枪在第一预设时间内的转动过程进行监测，进而对解锁认帽的可靠性提供了保证，避免在解锁螺丝枪在第一预设时间内的转动过程中解锁螺丝枪承载的扭矩值过小，即当前扭矩值无法促成解锁认帽成功，多次尝试导致的锁体磨损。

其中，所述判断所述解锁螺丝枪在第二预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值之后，还包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第二预设时间内的扭矩值小于预设解锁认帽扭矩值阈值，则将所述解锁螺丝枪的解锁认帽次数加1，并重新判断所述解锁螺丝枪在所述第二预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值；

当所述解锁认帽次数大于或等于预设解锁认帽次数时，确认解锁认帽失败；

控制所述解锁螺丝枪拔出所述待解锁螺栓并发送解锁认帽失败消息。

其中，预设解锁认帽次数为在解锁认帽的过程中设置的最大解锁认帽尝试次数。

其中，所述判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值之后，还包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度大于或等于所述预设解锁认帽角度阈值，则将所述解锁螺丝枪的解锁认帽次数加1，并重新判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值。

本发明实施例中，解锁螺丝枪承载解锁认帽的扭矩值过小或第一预设时间内转动角度大于或等于预设解锁认帽角度阈值，会使得解锁认帽次数加1，即证明当前进行解锁认帽过程失败，预设的最大解锁认帽的尝试次数进行解锁认帽过程，避免了因为系统不稳定对解锁认帽中角度位置和扭矩值误判导致解锁认帽失败。

示例性的，解锁控制方法中解锁认帽过程，具体如下：

图2为本发明实施例一中提供的一种解锁控制方法的解锁认帽原理图，如图2所示，将解锁螺丝枪插入待解锁螺栓中后，控制解锁螺丝枪以预设解锁认帽扭矩值TS1带动待解锁螺栓向解锁方向开始转动，同时开始计时。当转动时间达到第二预设时间值1秒时，读取当前解锁螺丝枪带动待解锁螺栓转动的扭矩值，并判断当前扭矩值是否大于或等于TS1；若当前扭矩值小于TS1，解锁螺丝枪的解锁认帽次数加1，并判断当前解锁认帽次数是否大于或等于预设解锁认帽次数3；若当前解锁认帽次数大于3，则解锁认帽失败，并将解锁螺丝枪从待解锁螺栓中拔出，发送解锁认帽失败消息。若当前解锁认帽次数小于3，则重新判断解锁螺丝枪在第二预设时间内的扭矩值是否大于或等于TS1；若当前扭矩值大于或等于TS1，则控制解锁螺丝枪向待解锁螺栓的解锁方向转动，并计算第一预设时间1秒内解锁螺丝枪转动角度；判断1秒内解锁螺丝枪的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值；若否，解锁螺丝枪的解锁认帽次数加1，并判断当前解锁认帽次数是否大于3，若当前解锁认帽次数大于3，解锁认帽失败，并将解锁螺丝枪从待解锁螺栓中拔出，发送解锁认帽失败消息；若当前解锁认帽次数小于3，则控制解锁螺丝枪以预设解锁认帽扭矩值带动待解锁螺栓向解锁方向开始转动，同时开始计时，重复解锁认帽过程中解锁认帽扭矩值判断，直至1秒内解锁螺丝抢的转动角度小于预设解锁认帽角度阈值或当前解锁认帽次数大于或等于3，解锁认帽失败。

步骤S130、若所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度小于预设解锁认帽角度阈值，则控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动；

其中，第一角度为解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值开始解锁的初始角度。

其中，所述控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动之前，还包括：

控制所述解锁螺丝枪向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断所述解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值；

所述控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第三预设时间内的转动角度大于或等于预设解锁拧松角度阈值，则控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动。

其中，第三预设时间为解锁螺丝枪在待解锁螺栓内可以达到解锁拧松角度阈值的预设监测时间。其中，预设解锁扭矩值为根据解锁成功时解锁螺丝枪上的测力计所达到的扭力值设置的监测扭矩值。

本发明实施例中，第三预设时间设置为正式解锁过程提供了监测时间点，对第三预设时间内的转动角度与预设解锁拧松角度阈值判断是为了在锁体拧松情况下，解锁螺丝枪才会继续以预设解锁扭矩值向待解锁螺栓的解锁方向进行转动，避免了在锁体无法拧松情况下解锁螺丝枪继续带动待解锁螺栓的解锁方向转动，对锁体产生损害。

其中，所述判断所述解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值之后，还包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第三预设时间内的转动角度小于所述预设解锁拧松角度阈值，则将所述解锁螺丝枪的解锁判断次数加1，并重新判断所述解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值；

当所述解锁判断次数大于或等于预设解锁判断次数时，确认解锁失败；

控制所述解锁螺丝枪拔出所述待解锁螺栓并发送解锁失败消息。

其中，解锁拧松角度阈值为根据解锁拧松时，解锁螺丝枪带动待解锁螺栓向解锁方向转动的角度设置的监测角度值。其中，解锁判断次数为在解锁的过程中设置的最大解锁尝试次数。

本发明实施例中，对第三预设时间内的转动角度与预设解锁拧松角度阈值进行判断之后，当在第三预设时间内解锁螺丝枪无法带动解锁螺栓达到解锁拧松角度阈值，即在第三预设时间监测点监测到锁体无法拧松，避免对锁体产生损坏，将解锁判断次数加1。为了避免多次重复解锁造成锁体损坏，设置最大解锁尝试次数，当前解锁判断次数超过解锁过程中设置的最大解锁尝试次数，上传解锁失败消息停止尝试解锁。

步骤S140、当所述解锁螺丝枪转动的第二角度与第一角度之差大于或等于预设的螺栓解锁角度阈值时，确定所述待解锁螺栓解锁。

本发明实施例中，解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值向待解锁螺栓的解锁方向转动，也是对解锁扭矩值的限制防止在解锁螺丝枪在转动的过程因为扭矩过大导致锁体损坏。其中，判断解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值，是在解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值进行解锁的过程中设置待解锁螺栓的拧松监测时间，避免了解锁过程中出现待解锁螺栓无法拧松情况，仍然继续使用解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值对待解锁螺栓进行解锁，造成锁体损坏。

示例性的，解锁控制方法中解锁过程，具体如下：

如图3所示，图3为本发明实施例一中提供的一种解锁控制方法的解锁原理图，如图3所示，当解锁螺丝枪在第一预设时间内的转动角度小于预设解锁认帽角度阈值时，解锁认帽成功正式开始解锁；将此时解锁螺丝枪位置标记为解锁初始位置，并以预设解锁扭矩值向待解锁螺栓的解锁方向转动；当螺丝枪从初始位置向待解锁螺栓的解锁方向转动时间达到第三预设时间值1秒，判断解锁螺丝枪在1秒内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值；若1秒内的转动角度大于或等于预设解锁拧松角度阈值，则锁体已被拧松，解锁螺丝枪继续向待解锁螺栓的解锁方向转动；若1秒内的转动角度小于解锁拧松角度阈值，则锁体未被拧松，将解锁螺丝枪的解锁判断次数加1，并判断当前解锁判断次数是否大于或等于预设解锁判断次数3；若当前解锁判断次数大于或等于3，则解锁失败，控制解锁螺丝枪拔出待解锁螺栓并发送解锁失败消息。若当前解锁判断次数小于3，则重新判断解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值，直至解锁螺丝枪以预设解锁扭矩继续向待解锁螺栓的解锁方向转动或当前解锁判断次数大于或等于3。

本发明实施例中，在待解锁螺栓的解锁过程中增加解锁认帽过程，确保待解锁螺栓在带动待解锁螺栓向解锁方向转动之前，解锁螺栓枪与待解锁螺栓可以完全贴合；在解锁认帽过程中设置解锁认帽扭矩值的监测，确保解锁螺栓在解锁过程中解锁螺栓枪可以带动待解锁螺栓进行正常转动，避免出现打滑及空转等锁体磨损现象；在解锁认帽和解锁过程设置多次尝试机会，避免了因为系统不稳定对解锁认帽和解锁过程中角度位置和扭矩值误判导致解锁失败。

本发明通过控制控制解锁螺丝枪向待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断解锁螺丝枪在第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值；若解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度小于预设加解锁认帽角度阈值，则控制解锁螺丝枪以预设加解锁扭矩值从第一角度继续向待解锁螺栓的解锁方向转动；当解锁螺丝枪转动的第二角度与第一角度之差大于或等于预设的螺栓解锁角度阈值时，确定待解锁螺栓解锁，解决解锁过程中的无法及时发现解锁操作中的问题、从而导致解锁过程中锁体损坏并缩短了锁体的使用寿命，增加用户的安全隐患，而本发明实现了对解锁过程的实时监测能及时发现解锁过程中的操作问题，避免在解锁过程中对锁体的损坏并延长锁体使用寿命，减少安全隐患。

图4本发明实施例二提供的加锁控制方法的流程图，本实施例可适用于需要进行加锁情况，该方法可以由加锁装置、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备、服务器和或者是多个服务器组成的服务器集群来执行，具体包括如下步骤：

步骤S410、控制加锁螺丝枪对准并插入待加锁螺栓；

其中，加锁螺丝枪为加锁操作过程中，可以带动待加锁螺栓向加锁方向转动任何装置或工具，在这里不做进一步的限定。其中，待加锁螺栓为已解锁螺栓处于被固定件上的任意位置上的解锁后螺栓或新的未加锁螺栓，用于将固定件固定于某一特定位置；待加锁螺栓可以是固定上需要被加锁已解锁螺栓。

步骤S420、控制所述加锁螺丝枪向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值；

其中，加锁认帽为加锁控制方法中在加锁螺丝枪带动待加锁螺栓正式加锁之前增设的监测过程，用于检测加锁螺丝枪带动待加锁螺栓向加锁方向转动时，加锁螺丝枪与待加锁螺栓的贴合牢靠性，避免了加锁过程中出现打滑或空转等现象，而导致的加锁过程中的锁体磨损。

其中，第四预设时间为插入待加锁螺栓的加锁螺丝枪向待加锁螺栓的加锁方向转动可以加锁认帽成功的预设监测时间。其中，第四预设时间内的转动角度为第四预设时间内加锁螺丝枪带动待加锁螺栓向加锁方向转动的角度。其中，预设加锁认帽角度阈值为根据加锁认帽成功时，加锁螺丝强带动待加锁螺栓向加锁方向转动角度设置的监测角度值。

本发明实施例中，在第四预设时间内控制加锁螺丝枪带动加锁螺栓的加锁方向转动，获取第四预设时间内加锁螺丝枪带动加锁螺栓向加锁方向转动角度；将第四预设时间内加锁螺丝枪带动加锁螺栓向加锁方向转动角度至于预设加锁认帽阈值进行对比，判断对比结果中加锁螺丝枪在第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值，将加锁认帽过程中的预设监测时间内的加锁认帽情况进行及时判断，避免加锁认帽过程中打滑或空转对锁体磨损。

其中，所述判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值之前，还包括：

判断所述加锁螺丝枪在第五预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值；

所述判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值，包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第五预设时间内的扭矩值大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值，则判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角是否小于加锁认帽角度阈值。

其中，第五预设时间为加锁螺丝枪在待加锁螺栓内可以达到加锁认帽扭矩值得转动时间；第五预设时间的设定可以根据加锁螺丝枪与待加锁螺栓承载扭矩值的大小进行调整。

其中，预设加锁认帽扭矩值阈值为根据加锁认帽成功时加锁螺丝枪上的测力计所达到的扭力值设置的监测扭矩值。

本发明实施例中，加锁螺丝枪在第五预设时间内的扭矩值与预设加锁认帽扭矩值的判断，为加锁螺丝枪在第四预设时间内的转动过程中进行加锁认帽的可靠性提供了保证，避免了在加锁螺丝抢在第五预设时间内的转动过程中加锁螺丝强承载的扭矩值过小，即当前扭矩值无法促成加锁认帽成功，还会导致锁体磨损。

其中，所述判断所述加锁螺丝枪在第五预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值之后，还包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第五预设时间内的扭矩值小于预设加锁认帽扭矩值阈值，则将所述加锁螺丝枪的加锁认帽次数加1，并重新判断所述加锁螺丝枪在所述第五预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值；

当所述加锁认帽次数大于或等于预设加锁认帽次数时，确定加锁认帽失败；

控制所述加锁螺丝枪拔出所述待加锁螺栓并发送加锁认帽失败消息。

其中，加锁认帽次数为加锁认帽的过程中设置的最大加锁认帽尝试次数。

其中，所述判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值之后，还包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度大于或等于所述预设加锁认帽角度阈值，则将所述加锁螺丝枪的加锁认帽次数加1，并重新判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值。

本发明实施例中，加锁螺丝枪承载加锁认帽的扭矩值过小或第四预设时间内转动角度大于或等于预设加锁认帽角度阈值，都会使得加锁认帽次数，即证明当前进行加锁认帽过程失败，预设的最大加锁认帽的尝试次数进行加锁认帽过程，避免了因为系统不稳定对加锁认帽过程中角度位置和扭矩值误判导致加锁认帽失败。

加锁控制方法中加锁认帽过程，具体如下：

图5为本发明实施例二中提供的一种加锁控制方法的加锁认帽原理图，如图5所示，将加锁螺丝枪插入待加锁螺栓中后，控制加锁螺丝枪以预设加锁认帽扭矩值TA1开始转动，同时开始计时，当转动的时间达到第五预设时间值1秒时，读取当前加锁螺丝枪的扭矩值，判断当前加锁螺丝枪的扭矩值是否大于或等于TA1；若当前加锁螺丝枪的扭矩值小于TA1，则加锁认帽次数加1，判断当前加锁认帽次数是否大于或等于预设加锁认帽次数阈值3；若当前加锁认帽次数大于或等于3，则加锁认帽失败，将加锁螺丝枪从待加锁螺栓中拔出，并发送加锁认帽失败消息；若当前加锁认帽次数小于3，则重新控制加锁螺丝枪带动待加锁螺栓向加锁方向转动，并判断加锁螺丝枪在1秒内的扭矩值是否大于或等于TA1；若加锁螺丝枪的扭矩值大于或等于TA1，则控制加锁螺丝枪以TA1向待加锁螺栓的加锁方向转动，同时开始计时。当转动时间达到第四预设时间1秒，记录1秒内螺丝枪带动待加锁螺栓向加锁方向的转动角度；判断1秒内螺丝枪带动待加锁螺栓向加锁方向的转动角度是否大于或等于预设加锁认帽角度阈值，若1秒内螺丝枪带动待加锁螺栓向加锁方向的转动角度小于预设加锁认帽角度阈值，则加锁认帽次数加1，判断加锁认帽次数是否大于或等于3；若1秒内螺丝枪带动待加锁螺栓加锁方向的转动角度大于或等于预设加锁认帽角度阈值，则加锁认帽次数加1，判断加锁认帽次数是否大于或等3；若当前加锁认帽次数大于或等于3，则加锁认帽失败并发送加锁认帽失败消息；若当前加锁认帽次数小于预设加锁认帽次数阈值，则重新判断在1秒内的加锁认帽扭矩值是否大于或等于TA1，直至在1秒内的转动角度小于预设加锁认帽角度阈值。

步骤S430、若所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间的转动角度小于预设加锁认帽角度阈值，则控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动；

其中，第三角度为加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值开始加锁的初始位置的角度。

其中，所述控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动之前，还包括：

控制所述加锁螺丝枪向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断所述加锁螺丝枪在第六预设时间内的转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值；

所述控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第六预设时间内的转动角度大于或等于预设加锁拧紧角度阈值，则控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动。

其中，第六预设时间为加锁螺丝枪在待加锁螺栓内达到加锁拧紧角度阈值的预设监测时间。其中，预设加锁扭矩值为根据加锁成功时加锁螺丝枪上的测力计所达到的扭力值设置的监测扭矩值。

本发明实施例中，第六预设时间设置为正式加锁过程提供了监测时间点，对第六设时间内的转动角度与预设加锁拧紧角度阈值判断是为了在锁体拧紧情况下，加锁螺丝枪才会继续以预设加锁扭矩值向待加锁螺栓的加锁方向进行转动，避免了在锁体无法拧紧情况下加锁螺丝枪继续带动待加锁螺栓的加锁方向转动，对锁体产生损害。

其中，所述判断所述加锁螺丝枪在第六预设时间内的转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值之后，还包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第六预设时间内的转动角度小于所述预设加锁拧紧角度阈值，则将所述加锁螺丝枪的加锁判断次数加1，并重新判断所述加锁螺丝枪在第六预设时间内转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值；

当所述加锁判断次数大于或等于预设加锁判断次数时，确定加锁失败；

控制所述加锁螺丝枪拔出所述待加锁螺栓并发送加锁失败消息。

其中，加锁拧紧角度阈值为根据加锁拧紧时，加锁螺丝枪带动待加锁螺栓向加锁放向转动的角度设置的监测角度值。其中，加锁判断次数为在加锁过程中设置的最大加锁尝试次数。

本发明实施例中，对第六预设时间内的转动角度与预设加锁拧紧角度阈值进行判断之后，当在第六预设时间内加锁螺丝枪无法带动加锁螺栓达到加锁紧松角度阈值，即在第六预设时间监测点监测到锁体无法拧紧，避免对锁体产生损坏，将加锁判断次数加1。为了避免多次重复加锁造成锁体损坏，设置最大加锁尝试次数，当前加锁判断次数超过加锁过程中设置的最大加锁尝试次数，上传加锁失败消息停止尝试加锁。

步骤S440、当所述加锁螺丝枪转动的第四角度与第三角度之差大于或等于预设的螺栓加锁角度阈值时，确定所述待加锁螺栓加锁。

本发明实施例中，加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值向待加锁螺栓的加锁方向转动，也是对应加锁扭矩值的限制，防止在加锁螺丝枪在转动的过程，因为扭矩过大导致锁体损坏。其中，判断加锁螺丝枪在第六预设时间内的转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值，加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值进行加锁的过程中设置待加锁螺栓的拧紧监测时间，避免加锁过程中出现待加锁螺栓无法拧紧情况，仍然继续使用加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值对待加锁螺栓向加锁方向转动，造成锁体损坏。

示例性的，加锁控制方法中加锁过程，具体如下：

图6为本发明实施例二中提供的一种加锁控制方法的加锁原理图，如图6所示，当加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值TA在第四预设时间内的转动角度小于预设加锁认帽角度阈值时，加锁认帽成功正式开始加锁；将此时加锁螺丝枪位置标记为加锁初始位置，并以预设加锁扭矩值向待加锁螺栓的加锁方向转动；当螺丝枪从初始位置向待加锁螺栓的加锁方向转动时间达到第六预设时间值1秒，判断加锁螺丝枪在1秒内的转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值；若1秒内的转动角度大于或等于预设加锁拧紧角度阈值，则锁体已被拧紧，加锁螺丝枪继续向待加锁螺栓的加锁方向转动；若1秒内的转动角度小加锁拧紧角度阈值，则锁体未被拧紧，判断当前加锁判断次数是否大于或等于预设加锁判断次数阈值；若当前加锁判断次数大于或等于3，则锁体无法拧紧，加锁失败，控制加锁螺丝枪拔出待加锁螺栓并发送锁体无法拧紧消息。若当前加锁判断次数小于3，则重新判断加锁螺丝枪在第六预设时间内的转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值，直至当前加锁判断次数大于或等于3或加锁螺丝枪以预设加锁扭矩从第三角度继续向待加锁螺栓的加锁方向转动。加锁螺丝枪从第三角度转动时间达到设置加锁时间获得第四角度，判断加锁螺丝枪转动的第四角度与第三角度差值是否大于或等于预设的螺栓加锁角度阈值；当加锁螺丝枪转动的第四角度与第三角度之差大于或等于预设的螺栓加锁角度阈值时，待加锁螺栓加锁成功，控制加锁螺丝枪拔出加锁螺栓并发送加锁成功消息；若锁螺丝枪转动的第四角度与第三角度差值小于预设的螺栓加锁角度阈值，待加锁螺栓加锁成功，控制加锁螺丝枪拔出加锁螺栓并发送加锁失败消息。

本发明通过控制所述加锁螺丝枪向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值；若所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间的转动角度小于预设加锁认帽角度阈值，则控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动；当所述加锁螺丝枪转动的第四角度与第三角度之差大于或等于预设的螺栓加锁角度阈值时，确定所述待加锁螺栓加锁，解决加锁过程中的无法及时发现加锁过程中的操作，从而导致加锁过程中锁体损坏，缩短了锁体的使用寿命，增加了用户的安全隐患等问题，而本发明实现了对加锁过程的实时监测及时发现加锁过程中的操作问题，避免在加锁过程中对锁体的损坏并延长锁体使用寿命，减少安全隐患。

本发明实施例三提供一种解锁控制装置，所述装置包括：解锁插入模块、解锁认帽模块、解锁模块及解锁判断模块

解锁插入模块，用于控制解锁螺丝枪对准并插入待解锁螺栓；

解锁认帽模块，用于控制所述解锁螺丝枪在第一预设时间内向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值；

解锁模块，用于若所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度小于预设解锁认帽角度阈值，则控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动；

解锁判断模块，用于当所述解锁螺丝枪转动的第二角度与第一角度之差大于或等于预设的螺栓解锁角度阈值时，确定所述待解锁螺栓解锁。

进一步的，解锁认帽模块包括解锁认帽扭矩判断模块；

解锁认帽扭矩判断模块，具体用于所述判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值之前，还包括：

判断所述解锁螺丝枪在第二预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值；

所述判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值，包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第二预设时间内的扭矩值大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值，则判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值。

进一步的，解锁认帽模块包括解锁认帽次数判断模块；

解锁认帽次数判断模块，具体用于所述判断所述解锁螺丝枪在第二预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值之后，还包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第二预设时间内的扭矩值小于预设解锁认帽扭矩值阈值，则将所述解锁螺丝枪的解锁认帽次数加1，并重新判断所述解锁螺丝枪在所述第二预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值；

当所述解锁认帽次数大于或等于预设解锁认帽次数时，确认解锁认帽失败；

控制所述解锁螺丝枪拔出所述待解锁螺栓并发送解锁认帽失败消息。

可选的，解锁认帽次数判断模块，还用于所述判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值之后，还包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度大于或等于所述预设解锁认帽角度阈值，则将所述解锁螺丝枪的解锁认帽次数加1，并重新判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值。

进一步的，解锁模块包括解锁拧松判断模块；

解锁拧松判断模块，具体用于所述控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动之前，还包括：

控制所述解锁螺丝枪向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断所述解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值；

所述控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第三预设时间内的转动角度大于或等于预设解锁拧松角度阈值，则控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动。

可选的，解锁判断模块，具体用于所述判断所述解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值之后，还包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第三预设时间内的转动角度小于所述预设解锁拧松角度阈值，则将所述解锁螺丝枪的解锁判断次数加1，并重新判断所述解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值；

当所述解锁判断次数大于或等于预设解锁判断次数时，确认解锁失败；

控制所述解锁螺丝枪拔出所述待解锁螺栓并发送解锁失败消息。

上述实施例中提供的解锁控制装置可执行本申请任意实施例所提供的解锁控制方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。

本发明实施例四还提供一种加锁控制装置，所述装置包括：加锁插入模块、加锁认帽模块、加锁模块、加锁判断模块；

加锁插入模块，用于控制加锁螺丝枪对准并插入待加锁螺栓；

加锁认帽模块，用于控制所述加锁螺丝枪在第四预设时间内向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值；

加锁模块，用于若所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间的转动角度小于预设加锁认帽角度阈值，则控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第四角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动；

加锁判断模块，用于当所述加锁螺丝枪转动的第五角度与第四角度之差大于或等于预设的螺栓加锁角度阈值时，确定所述待加锁螺栓加锁。

进一步的，加锁认帽模块包括加锁认帽扭矩判断模块；

加锁认帽扭矩判断模块，具体用于所述判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值之前，还包括：

判断所述加锁螺丝枪在第五预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值；

所述判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值，包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第五预设时间内的扭矩值大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值，则判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角是否小于加锁认帽角度阈值。

进一步的，加锁认帽模块包括加锁认帽次数判断模块；

加锁认帽次数判断模块，具体用于所述判断所述加锁螺丝枪在第五预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值之后，还包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第五预设时间内的扭矩值小于预设加锁认帽扭矩值阈值，则将所述加锁螺丝枪的加锁认帽次数加1，并重新判断所述加锁螺丝枪在所述第五预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值；

当所述加锁认帽次数大于或等于预设加锁认帽次数时，确定加锁认帽失败；

控制所述加锁螺丝枪拔出所述待加锁螺栓并发送加锁认帽失败消息。

可选的，加锁认帽次数判断模块，还用于所述判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值之后，还包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度大于或等于所述预设加锁认帽角度阈值，则将所述加锁螺丝枪的加锁认帽次数加1，并重新判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值。

进一步的，加锁模块包括加锁拧紧判断模块；

加锁拧紧判断模块，具体用于所述控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动之前，还包括：

控制所述加锁螺丝枪向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断所述加锁螺丝枪在第六预设时间内的转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值；

所述控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第六预设时间内的转动角度大于或等于预设加锁拧紧角度阈值，则控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动。

可选的，加锁判断模块，具体用于所述判断所述加锁螺丝枪在第六预设时间内的转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值之后，还包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第六预设时间内的转动角度小于所述预设加锁拧紧角度阈值，则将所述加锁螺丝枪的加锁判断次数加1，并重新判断所述加锁螺丝枪在第六预设时间内转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值；

当所述加锁判断次数大于或等于预设加锁判断次数时，确定加锁失败；

控制所述加锁螺丝枪拔出所述待加锁螺栓并发送加锁失败消息。

上述实施例中提供的加锁控制装置可执行本申请任意实施例所提供的加锁控制方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。

图7位本发明实施例五提供一种汽车电池换电系统的流程图，本实施例可适用于汽车电池换电加锁情况，该系统可以由上述实施例中的解锁装置和加锁装置来执行，具体的步骤如下：

步骤S710，所述的解锁控制装置对待换电汽车的电池上的待解锁螺栓进行解锁；

其中，所述解锁控制装置为上述实施例中的解锁控制装置可执行本申请任意实施例所提供的解锁控制方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果；其中，待换电汽车电池上的待解锁螺栓为上述实施例中的待解锁螺栓，具备解锁控制方法中待解锁螺栓相应的技术效果。

步骤S720，更换所述待换电汽车中已解锁的电池；

本发明实施例中，更换所述待换电池中已解锁的电池的操作动作的执行主体，不包含在汽车电池换电系统内，在这里不做任何进一步的限定。

步骤S730，所述的加锁控制装置对待换电汽车的电池上的待加锁螺栓进行加锁。

其中，所述加锁控制装置为上述实施例中的加锁控制装置可执行本申请任意实施例所提供的加锁控制方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果；其中，待换电汽车电池上的待加锁螺栓为上述实施例中的待加锁螺栓，具备加锁控制方法或加锁控制装置中待加锁螺栓相应的技术效果。

可选的，图8为本发明实施例五中提供的一种汽车电池换电系统的结构示意图，如图8所示，汽车电池换电系统的可以包括：主控模块80、扭矩监测模块85、位置监测模块86、定时计数模块87、告警模块88、参数设置模块89；图8所示汽车电池换电系统仅示出在汽车电池换电中对电池上的螺栓进行加锁和解锁进行控制的部分，未示出控制更换汽车电池的相关模块或设备。

其中，主控制模块80，用于处理和接收各模块之间的交互数据，根据各模块反馈的数据信息下发动作指令；其中，扭矩监测模块85，用于执行其他模块发送的扭矩值监测指令，并将监测到的扭矩数值上传。其中，位置监测模块86，用于执行其他模块发送的位置监测指令，并将监测到的位置值转换成旋转角度值上传。其中，定时计数模块87，用于执行其他模块发送的计时和计数指令，并将定时器的时间及计数数值上传。其中，告警模块88，用于根据其他模块反馈消息判断系统运行中有无报警产生，若有报警产生，则生成对应的报警信息上传。其中，参数设置模块89，用于根据其他模块的发送的指令信息设置加解锁参数，例如，预设加锁扭矩值、预设加锁圈数(预设加锁角度阈值)、预设解锁扭矩值、解锁圈数(预设解锁角度阈值)、预设解锁认帽扭矩值、加锁认预设帽扭矩值、预设加锁认帽次数、预设解锁认帽次数、预设解锁认帽角度阈值、预设加锁认帽角度阈值、预设解锁判断次数、加锁判断次数等参数。

示例性的，汽车电池换电系统的具体执行流程如下：

图9为本发明实施例五中提供的一种汽车电池换电系统的换电原理图，如图9所示，在进行汽车换电流程之前，主控制模块下发系统初始化指令对汽车换电系统中的各模块进行初始化。初始化指令完成之后，解锁认帽模块控制解锁螺丝枪向待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断解锁认帽是否成功；若否解锁认帽失败，则向主控模块发送解锁认帽失败消息；若是解锁认帽成功，则进入解锁模块。解锁模块控制解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值继续向待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断解锁是否成功；若否解锁失败，则向主控制模块发送解锁失败消息；若是解锁成功，则更换待换电汽车中已解锁的电池，并进入加锁认帽模块，加锁认帽控制模块控制加锁螺丝枪向待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断加锁认帽是否成功；若否加锁认帽失败，则向主控模块发送加锁认帽失败消息；若是加锁认帽成功，则进入加锁模块。加锁模块控制加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值继续向待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断加锁是否成功；若否加锁失败，则向主控制模块发送加锁失败消息；若是加锁成功，汽车电池换电系统换电成功，并向主控模块发送汽车换电完成消息。

本发明实施例，通过主控制模块对解锁控制装置中解锁认帽模块和解锁模块、加锁控制装置中加锁认帽模块和加锁模块的协调控制和反馈信息的接收，完成汽车电池换电过程中的加解锁过程，并通过对加解锁过程中各项预设时间、预设角度阈值、预设次数阈值和预设扭矩值阈值的判断，对汽车电池换电过程中的加解锁过程进行实时监测，实现加解锁过程中及时发现操作及锁体问题，避免在加锁过程中对锁体的损坏并延长锁体使用寿命，减少安全隐患。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)域连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (17)

1.一种解锁控制方法，其特征在于，包括：

控制解锁螺丝枪对准并插入待解锁螺栓；

控制所述解锁螺丝枪向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值；

若所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度小于预设解锁认帽角度阈值，则控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动；

当所述解锁螺丝枪转动的第二角度与第一角度之差大于或等于预设的螺栓解锁角度阈值时，确定所述待解锁螺栓解锁。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值之前，还包括：

判断所述解锁螺丝枪在第二预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值；

所述判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值，包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第二预设时间内的扭矩值大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值，则判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述解锁螺丝枪在第二预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值之后，还包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第二预设时间内的扭矩值小于预设解锁认帽扭矩值阈值，则将所述解锁螺丝枪的解锁认帽次数加1，并重新判断所述解锁螺丝枪在所述第二预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设解锁认帽扭矩值阈值；

当所述解锁认帽次数大于或等于预设解锁认帽次数时，确认解锁认帽失败；

控制所述解锁螺丝枪拔出所述待解锁螺栓并发送解锁认帽失败消息。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值之后，还包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度大于或等于所述预设解锁认帽角度阈值，则将所述解锁螺丝枪的解锁认帽次数加1，并重新判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间内的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值。

5.根据权利要求1～4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动之前，还包括：

控制所述解锁螺丝枪向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断所述解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值；

所述控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第三预设时间内的转动角度大于或等于预设解锁拧松角度阈值，则控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值之后，还包括：

若所述解锁螺丝枪在所述第三预设时间内的转动角度小于所述预设解锁拧松角度阈值，则将所述解锁螺丝枪的解锁判断次数加1，并重新判断所述解锁螺丝枪在第三预设时间内的转动角度是否大于或等于预设解锁拧松角度阈值；

当所述解锁判断次数大于或等于预设解锁判断次数时，确认解锁失败；

控制所述解锁螺丝枪拔出所述待解锁螺栓并发送解锁失败消息。

7.一种加锁控制方法，其特征在于，包括：

控制加锁螺丝枪对准并插入待加锁螺栓；

控制所述加锁螺丝枪向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值；

若所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间的转动角度小于预设加锁认帽角度阈值，则控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动；

当所述加锁螺丝枪转动的第四角度与第三角度之差大于或等于预设的螺栓加锁角度阈值时，确定所述待加锁螺栓加锁。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值之前，还包括：

判断所述加锁螺丝枪在第五预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值；

所述判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值，包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第五预设时间内的扭矩值大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值，则判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角是否小于加锁认帽角度阈值。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述加锁螺丝枪在第五预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值之后，还包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第五预设时间内的扭矩值小于预设加锁认帽扭矩值阈值，则将所述加锁螺丝枪的加锁认帽次数加1，并重新判断所述加锁螺丝枪在所述第五预设时间内的扭矩值是否大于或等于预设加锁认帽扭矩值阈值；

当所述加锁认帽次数大于或等于预设加锁认帽次数时，确定加锁认帽失败；

控制所述加锁螺丝枪拔出所述待加锁螺栓并发送加锁认帽失败消息。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值之后，还包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度大于或等于所述预设加锁认帽角度阈值，则将所述加锁螺丝枪的加锁认帽次数加1，并重新判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间内的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值。

11.根据权利要求8～10任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动之前，还包括：

控制所述加锁螺丝枪向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断所述加锁螺丝枪在第六预设时间内的转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值；

所述控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第六预设时间内的转动角度大于或等于预设加锁拧紧角度阈值，则控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第三角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述加锁螺丝枪在第六预设时间内的转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值之后，还包括：

若所述加锁螺丝枪在所述第六预设时间内的转动角度小于所述预设加锁拧紧角度阈值，则将所述加锁螺丝枪的加锁判断次数加1，并重新判断所述加锁螺丝枪在第六预设时间内转动角度是否大于或等于预设加锁拧紧角度阈值；

当所述加锁判断次数大于或等于预设加锁判断次数时，确定加锁失败；

控制所述加锁螺丝枪拔出所述待加锁螺栓并发送加锁失败消息。

13.一种汽车电池换电方法，其特征在于，包括：

根据权利要求1-6任一项所述的解锁控制方法对待换电汽车的电池上的待解锁螺栓进行解锁；

更换所述待换电汽车中已解锁的电池；

根据权利要求7-12任一项所述的加锁控制方法对待换电汽车的电池上的待加锁螺栓进行加锁。

14.一种解锁控制装置，其特征在于，所述装置包括：

解锁插入模块，用于控制解锁螺丝枪对准并插入待解锁螺栓；

解锁认帽模块，用于控制所述解锁螺丝枪在第一预设时间内向所述待解锁螺栓的解锁方向转动，并判断所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度是否小于预设解锁认帽角度阈值；

解锁模块，用于若所述解锁螺丝枪在所述第一预设时间的转动角度小于预设解锁认帽角度阈值，则控制所述解锁螺丝枪以预设解锁扭矩值从第一角度继续向所述待解锁螺栓的解锁方向转动；

解锁判断模块，用于当所述解锁螺丝枪转动的第二角度与第一角度之差大于或等于预设的螺栓解锁角度阈值时，确定所述待解锁螺栓解锁。

15.一种加锁控制装置，其特征在于，所述装置包括：

加锁插入模块，用于控制加锁螺丝枪对准并插入待加锁螺栓；

加锁认帽模块，用于控制所述加锁螺丝枪在第四预设时间内向所述待加锁螺栓的加锁方向转动，并判断所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间的转动角度是否小于预设加锁认帽角度阈值；

加锁模块，用于若所述加锁螺丝枪在所述第四预设时间的转动角度小于预设加锁认帽角度阈值，则控制所述加锁螺丝枪以预设加锁扭矩值从第四角度继续向所述待加锁螺栓的加锁方向转动；

加锁判断模块，用于当所述加锁螺丝枪转动的第五角度与第四角度之差大于或等于预设的螺栓加锁角度阈值时，确定所述待加锁螺栓加锁。

16.一种汽车电池换电系统，其特征在于，包括：

根据权利要求14所述的解锁控制装置对待换电汽车的电池上的待解锁螺栓进行解锁；

更换所述待换电汽车中已解锁的电池；

根据权利要求15所述的加锁控制装置对待换电汽车的电池上的待加锁螺栓进行加锁。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的解锁控制方法或权利要求7-12任一项所述的加锁控制方法。

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