JPH07178682A - 垂直移動式高所作業ロボット装置 - Google Patents
垂直移動式高所作業ロボット装置Info
- Publication number
- JPH07178682A JPH07178682A JP34616793A JP34616793A JPH07178682A JP H07178682 A JPH07178682 A JP H07178682A JP 34616793 A JP34616793 A JP 34616793A JP 34616793 A JP34616793 A JP 34616793A JP H07178682 A JPH07178682 A JP H07178682A
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- Japan
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- robot
- carriage
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 垂直壁面に沿う設置のための大きな場所を必
要としないとともに移動できる高さに制限がなく、更に
転落事故を回避できる垂直移動式高所作業ロボット装置
を提供する。 【構成】 外板１に垂直方向に布設されたレール５に昇
降可能に装架されたロボット台車７と、ロボット台車７
に支持された作業ロボット１０と、レール５に昇降可能
に装架されそれぞれロック可能な本台とスライド板とか
らなる上部台車１２，下部台車１３及び両台車間に連結
された尺取り用エアシリンダー１４からなる支援台車１
５とを具えている。更に上部台車１２及び下部台車１３
の本台とスライド板とのロック解除エアシリンダー及び
尺取り用エアシリンダー１４へのエア供給を作業ロボッ
ト１０に連動し制御する空気源と、支援台車１５と作業
ロボット１０とに繋がれるとともにロードセンサー１７
が付設された支援ワイヤ１６とを具えている。
要としないとともに移動できる高さに制限がなく、更に
転落事故を回避できる垂直移動式高所作業ロボット装置
を提供する。 【構成】 外板１に垂直方向に布設されたレール５に昇
降可能に装架されたロボット台車７と、ロボット台車７
に支持された作業ロボット１０と、レール５に昇降可能
に装架されそれぞれロック可能な本台とスライド板とか
らなる上部台車１２，下部台車１３及び両台車間に連結
された尺取り用エアシリンダー１４からなる支援台車１
５とを具えている。更に上部台車１２及び下部台車１３
の本台とスライド板とのロック解除エアシリンダー及び
尺取り用エアシリンダー１４へのエア供給を作業ロボッ
ト１０に連動し制御する空気源と、支援台車１５と作業
ロボット１０とに繋がれるとともにロードセンサー１７
が付設された支援ワイヤ１６とを具えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶のタンク内高所作
業ロボットに好適な垂直移動式高所作業ロボット装置に
関する。
業ロボットに好適な垂直移動式高所作業ロボット装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、船舶のタンク内作業のように垂直
移動式ロボットによる高所作業には、(1) クレーンを利
用する方式、(2) ワイヤ吊り下げ式のゴンドラを利用す
る方式、(3) 吸盤式や尺取り式で移動するロボットを利
用する方式等がある。しかしながら、(1) は、クレーン
本体の重量，大きさが大きいので場所を取るとともに、
移動できる高さに約２０ｍという限界がある。また(2)
は、予めビルディング等の屋上よりワイヤを設置してお
く必要がある。更に(3) の吸盤式は、平滑な垂直壁面に
は対応可能であるが突出した部位があると移動不可能で
あるとともに、吸盤の吸着力が小さいと大きな荷重を掛
けられず、また尺取り式は、垂直方向にのみ対応可能で
あるがその壁面等に一定間隔で水平部材が突出又は設置
していないと移動不可能である。
移動式ロボットによる高所作業には、(1) クレーンを利
用する方式、(2) ワイヤ吊り下げ式のゴンドラを利用す
る方式、(3) 吸盤式や尺取り式で移動するロボットを利
用する方式等がある。しかしながら、(1) は、クレーン
本体の重量，大きさが大きいので場所を取るとともに、
移動できる高さに約２０ｍという限界がある。また(2)
は、予めビルディング等の屋上よりワイヤを設置してお
く必要がある。更に(3) の吸盤式は、平滑な垂直壁面に
は対応可能であるが突出した部位があると移動不可能で
あるとともに、吸盤の吸着力が小さいと大きな荷重を掛
けられず、また尺取り式は、垂直方向にのみ対応可能で
あるがその壁面等に一定間隔で水平部材が突出又は設置
していないと移動不可能である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、垂直壁面に沿う設置の
ための大きな場所を必要としないとともに移動できる高
さに制限がなく、かつ平滑でない垂直壁面を高荷重でも
遠隔操作で適確に対応でき、更に油分，水分等の影響に
よるトラブルを防止できるとともに転落事故を回避でき
る垂直移動式高所作業ロボット装置を提供することを目
的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、垂直壁面に沿う設置の
ための大きな場所を必要としないとともに移動できる高
さに制限がなく、かつ平滑でない垂直壁面を高荷重でも
遠隔操作で適確に対応でき、更に油分，水分等の影響に
よるトラブルを防止できるとともに転落事故を回避でき
る垂直移動式高所作業ロボット装置を提供することを目
的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、垂
直壁面に垂直方向に布設されたレールに昇降可能に装架
されたロボット台車と、上記ロボット台車に支持された
作業ロボットと、上記ロボット台車の上方において上記
レールに昇降可能に装架されそれぞれロック可能な本台
とスライド板とからなる上部台車，下部台車及び両台車
間に連結された尺取り用エアシリンダーからなる支援台
車と、上記上部台車及び下部台車の本台とスライド板と
のロック解除エアシリンダー及び上記尺取り用エアシリ
ンダーへのエア供給を作業ロボットに連動し制御する空
気源と、上記支援台車と作業ロボットとに繋結されると
ともにロードセンサーが付設された支援ワイヤとを具え
たことを特徴とする。
直壁面に垂直方向に布設されたレールに昇降可能に装架
されたロボット台車と、上記ロボット台車に支持された
作業ロボットと、上記ロボット台車の上方において上記
レールに昇降可能に装架されそれぞれロック可能な本台
とスライド板とからなる上部台車，下部台車及び両台車
間に連結された尺取り用エアシリンダーからなる支援台
車と、上記上部台車及び下部台車の本台とスライド板と
のロック解除エアシリンダー及び上記尺取り用エアシリ
ンダーへのエア供給を作業ロボットに連動し制御する空
気源と、上記支援台車と作業ロボットとに繋結されると
ともにロードセンサーが付設された支援ワイヤとを具え
たことを特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明垂直移動式高所作業ロボット装置におい
ては、作業ロボットを支持したロボット台車は垂直方向
のレールに沿って上昇，下降し、作業ロボットは垂直壁
面の所望高さ位置における作業を行う。このとき作業ロ
ボットに連動し上部台車及び下部台車のロック解除エア
シリンダーのロック，アンロック作動と、尺取り用エア
シリンダーの伸，縮作動とが自動的に繰り返され、ロボ
ット台車の昇降に応じた支援台車の昇降が自動的に行わ
れる。また支援台車の昇降により支援ワイヤが一定張力
になりロードセンサーが働くと、上部台車及び下部台車
は自動的にロック状態となる。
ては、作業ロボットを支持したロボット台車は垂直方向
のレールに沿って上昇，下降し、作業ロボットは垂直壁
面の所望高さ位置における作業を行う。このとき作業ロ
ボットに連動し上部台車及び下部台車のロック解除エア
シリンダーのロック，アンロック作動と、尺取り用エア
シリンダーの伸，縮作動とが自動的に繰り返され、ロボ
ット台車の昇降に応じた支援台車の昇降が自動的に行わ
れる。また支援台車の昇降により支援ワイヤが一定張力
になりロードセンサーが働くと、上部台車及び下部台車
は自動的にロック状態となる。
【０００６】
【実施例】本発明垂直移動式高所作業ロボット装置を石
油タンカーのタンク内検査用ロボット装置に適用した一
実施例を図面について説明すると、図１は本装置の全体
正面図、図２は側面図、図３はロボット台車の正面図、
図４は支援台車の正面図、図５，図６は図４のＶ−Ｖ，
VI−VIに沿った横断面図、図７は支援台車のロック作動
の説明図、図８は支援台車のロック作動回路の系統図、
図９は支援台車の作動の工程図である。
油タンカーのタンク内検査用ロボット装置に適用した一
実施例を図面について説明すると、図１は本装置の全体
正面図、図２は側面図、図３はロボット台車の正面図、
図４は支援台車の正面図、図５，図６は図４のＶ−Ｖ，
VI−VIに沿った横断面図、図７は支援台車のロック作動
の説明図、図８は支援台車のロック作動回路の系統図、
図９は支援台車の作動の工程図である。
【０００７】まず図１及び図２において、石油タンカー
の外板１と縦通するタンク隔壁２の溶接コーナーに点検
部３があり、外板１の内側に上下に多数設けられた水平
部材４に垂直方向にレール５が布設されるとともに、そ
こに昇降ワイヤ６が張装されている。レール５には図３
に示すようなガイドローラー１８，１９によってロボッ
ト台車７が装架されて、そこに搭載された昇降用ワイン
ダー８が昇降ワイヤ６に係合しており、また同台車７か
ら突設され多段筒式に伸縮する支持シリンダー９には作
業ロボット１０が支持されるとともに、作業ロボット１
０の前部，側部にタッチセンサー１１が取付けられてい
る。更にロボット台車７の上方には、上部台車１２，下
部台車１３及び両台車間に連結された尺取り用エアシリ
ンダー１４からなる支援台車１５が配設され、上下台車
１２，１３は図６に示すようなガイドローラー１８，１
９によってレール５に装架されており、下部台車１３の
下端に取付けられた転落防止用の支援ワイヤ１６の先端
が作業ロボット１０に繋がれるとともに、この支援ワイ
ヤ１６の途中にロードセンサー１７が付設されている。
の外板１と縦通するタンク隔壁２の溶接コーナーに点検
部３があり、外板１の内側に上下に多数設けられた水平
部材４に垂直方向にレール５が布設されるとともに、そ
こに昇降ワイヤ６が張装されている。レール５には図３
に示すようなガイドローラー１８，１９によってロボッ
ト台車７が装架されて、そこに搭載された昇降用ワイン
ダー８が昇降ワイヤ６に係合しており、また同台車７か
ら突設され多段筒式に伸縮する支持シリンダー９には作
業ロボット１０が支持されるとともに、作業ロボット１
０の前部，側部にタッチセンサー１１が取付けられてい
る。更にロボット台車７の上方には、上部台車１２，下
部台車１３及び両台車間に連結された尺取り用エアシリ
ンダー１４からなる支援台車１５が配設され、上下台車
１２，１３は図６に示すようなガイドローラー１８，１
９によってレール５に装架されており、下部台車１３の
下端に取付けられた転落防止用の支援ワイヤ１６の先端
が作業ロボット１０に繋がれるとともに、この支援ワイ
ヤ１６の途中にロードセンサー１７が付設されている。
【０００８】次にロボット台車７及び支援台車１５の詳
細を図３〜図８について説明すると、図３において、ガ
イドローラー１８，１９によってレール５に装架されて
いるロボット台車７に突設される支持シリンダー９は、
モーター２０とギヤ２１により水平回動可能に取付けら
れている。また図４〜図６において、支援台車１５の上
部台車１２，下部台車１３はそれぞれ本台１２ａとスラ
イド板１２ｂ，本台１３ａとスライド板１３ｂから構成
され、本台１２ａとスライド板１２ｂ，本台１３ａとス
ライド板１３ｂは、それぞれ回動するロック棒２２がピ
ン２３と長穴２４により接続されるとともに、またロッ
クばね２５及び調整ねじ２６とロック解除エアシリンダ
ー２７により接続されており、ロック棒２２によるロッ
ク状態，アンロック状態は図７に示す通りである。なお
本台１３ａの下端には支援ワイヤ１６を取付ける荷重負
荷ベース２８が設けられている。更にロック解除エアシ
リンダー２７1 ，２７2 及び尺取り用エアシリンダー１
４にはエアホース２９，３０，３１，３２が接続された
うえ、これらは電磁弁３３を介して空気源３４に接続さ
れている。
細を図３〜図８について説明すると、図３において、ガ
イドローラー１８，１９によってレール５に装架されて
いるロボット台車７に突設される支持シリンダー９は、
モーター２０とギヤ２１により水平回動可能に取付けら
れている。また図４〜図６において、支援台車１５の上
部台車１２，下部台車１３はそれぞれ本台１２ａとスラ
イド板１２ｂ，本台１３ａとスライド板１３ｂから構成
され、本台１２ａとスライド板１２ｂ，本台１３ａとス
ライド板１３ｂは、それぞれ回動するロック棒２２がピ
ン２３と長穴２４により接続されるとともに、またロッ
クばね２５及び調整ねじ２６とロック解除エアシリンダ
ー２７により接続されており、ロック棒２２によるロッ
ク状態，アンロック状態は図７に示す通りである。なお
本台１３ａの下端には支援ワイヤ１６を取付ける荷重負
荷ベース２８が設けられている。更にロック解除エアシ
リンダー２７1 ，２７2 及び尺取り用エアシリンダー１
４にはエアホース２９，３０，３１，３２が接続された
うえ、これらは電磁弁３３を介して空気源３４に接続さ
れている。
【０００９】このような装置において、点検部３を検査
する作業ロボット１０を水平回動可能に支持したロボッ
ト台車７は、昇降用ワインダー８で昇降ワイヤ６をたぐ
り寄せながらレール５に沿って上昇，下降し、作業ロボ
ット１０は支持シリンダー９の伸びによりタンク隔壁２
へ近づくとともに、その所望高さ位置における点検部３
の検査を行う。このとき作業ロボット１０のタッチセン
サー１１で支持シリンダー９が停止し、リレースイッチ
により電磁弁３３が作動し、図９(I) 〜(IV)に示すよう
に、上部台車１２のロック解除エアシリンダー２７1 及
び下部台車１３のロック解除エアシリンダー２７2 のロ
ック，アンロック作動と、尺取り用エアシリンダー１４
の伸，縮作動とが自動的に繰り返され、ロボット台車７
の昇降に応じた支援台車１５の昇降が自動的に行われ
る。また支援台車１５の昇降により支援ワイヤ１６が一
定の張力になるとロードセンサー１７により電磁弁３３
が閉となり、上部台車１２及び下部台車１３はロックば
ね２５により自動的にロックの状態となる。
する作業ロボット１０を水平回動可能に支持したロボッ
ト台車７は、昇降用ワインダー８で昇降ワイヤ６をたぐ
り寄せながらレール５に沿って上昇，下降し、作業ロボ
ット１０は支持シリンダー９の伸びによりタンク隔壁２
へ近づくとともに、その所望高さ位置における点検部３
の検査を行う。このとき作業ロボット１０のタッチセン
サー１１で支持シリンダー９が停止し、リレースイッチ
により電磁弁３３が作動し、図９(I) 〜(IV)に示すよう
に、上部台車１２のロック解除エアシリンダー２７1 及
び下部台車１３のロック解除エアシリンダー２７2 のロ
ック，アンロック作動と、尺取り用エアシリンダー１４
の伸，縮作動とが自動的に繰り返され、ロボット台車７
の昇降に応じた支援台車１５の昇降が自動的に行われ
る。また支援台車１５の昇降により支援ワイヤ１６が一
定の張力になるとロードセンサー１７により電磁弁３３
が閉となり、上部台車１２及び下部台車１３はロックば
ね２５により自動的にロックの状態となる。
【００１０】かくしてこのような装置によれば、外板１
の内側に垂直に布設されたレール５に装架されたロボッ
ト台車７により作業ロボット１０が昇降するので、タン
ク隔壁２に沿う設置のための大きな場所を必要としない
とともに、移動できる高さに制限がなく、また作業ロボ
ット１０も大きい荷重のものが使える。またロボット台
車７の上方に配置した尺取り移動式の支援台車１５から
吊下げた支援ワイヤ１６に作業ロボット１０を繋いでい
るので、作業ロボット１０の高所からの転落や転落時下
方作業員の事故を回避でき、なお支援台車１５にビデオ
カメラ等を搭載して作業ロボット１０の作業を上方から
監視することもできる。更に支援台車１５の作動動力源
は空気源３４を採用するので、石油タンカーのタンク内
における油や高湿度環境に対応することができる。
の内側に垂直に布設されたレール５に装架されたロボッ
ト台車７により作業ロボット１０が昇降するので、タン
ク隔壁２に沿う設置のための大きな場所を必要としない
とともに、移動できる高さに制限がなく、また作業ロボ
ット１０も大きい荷重のものが使える。またロボット台
車７の上方に配置した尺取り移動式の支援台車１５から
吊下げた支援ワイヤ１６に作業ロボット１０を繋いでい
るので、作業ロボット１０の高所からの転落や転落時下
方作業員の事故を回避でき、なお支援台車１５にビデオ
カメラ等を搭載して作業ロボット１０の作業を上方から
監視することもできる。更に支援台車１５の作動動力源
は空気源３４を採用するので、石油タンカーのタンク内
における油や高湿度環境に対応することができる。
【００１１】
【発明の効果】要するに本発明によれば、垂直壁面に垂
直方向に布設されたレールに昇降可能に装架されたロボ
ット台車と、上記ロボット台車に支持された作業ロボッ
トと、上記ロボット台車の上方において上記レールに昇
降可能に装架されそれぞれロック可能な本台とスライド
板とからなる上部台車，下部台車及び両台車間に連結さ
れた尺取り用エアシリンダーからなる支援台車と、上記
上部台車及び下部台車の本台とスライド板とのロック解
除エアシリンダー及び上記尺取り用エアシリンダーへの
エア供給を作業ロボットに連動し制御する空気源と、上
記支援台車と作業ロボットとに繋結されるとともにロー
ドセンサーが付設された支援ワイヤとを具えたことによ
り、垂直壁面に沿う設置のための大きな場所を必要とし
ないとともに移動できる高さに制限がなく、かつ平滑で
ない垂直壁面を高荷重でも遠隔操作で適確に対応でき、
更に油分，水分等の影響によるトラブルを防止できると
ともに転落事故を回避できる垂直移動式高所作業ロボッ
ト装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
直方向に布設されたレールに昇降可能に装架されたロボ
ット台車と、上記ロボット台車に支持された作業ロボッ
トと、上記ロボット台車の上方において上記レールに昇
降可能に装架されそれぞれロック可能な本台とスライド
板とからなる上部台車，下部台車及び両台車間に連結さ
れた尺取り用エアシリンダーからなる支援台車と、上記
上部台車及び下部台車の本台とスライド板とのロック解
除エアシリンダー及び上記尺取り用エアシリンダーへの
エア供給を作業ロボットに連動し制御する空気源と、上
記支援台車と作業ロボットとに繋結されるとともにロー
ドセンサーが付設された支援ワイヤとを具えたことによ
り、垂直壁面に沿う設置のための大きな場所を必要とし
ないとともに移動できる高さに制限がなく、かつ平滑で
ない垂直壁面を高荷重でも遠隔操作で適確に対応でき、
更に油分，水分等の影響によるトラブルを防止できると
ともに転落事故を回避できる垂直移動式高所作業ロボッ
ト装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
【図１】本発明垂直移動式高所作業ロボット装置を石油
タンカーのタンク内検査用ロボット装置に適用した一実
施例の装置全体の正面図である。
タンカーのタンク内検査用ロボット装置に適用した一実
施例の装置全体の正面図である。
【図２】同上の側面図である。
【図３】ロボット台車の正面図である。
【図４】支援台車の正面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖに沿った横断面図である。
【図６】図４のVI−VIに沿った横断面図である。
【図７】支援台車のロック作動の説明図である。
【図８】支援台車のロック作動回路の系統図である。
【図９】支援台車の作動の工程図である。
１ 外板 ２ タンク隔壁 ３ 点検部 ４ 水平部材 ５ レール ６ 昇降ワイヤ ７ ロボット台車 ８ 昇降用ワインダー ９ 支持シリンダー 10 作業ロボット 11 タッチセンサー 12 上部台車 13 下部台車 14 尺取り用エアシリンダー 15 支援台車 16 支援ワイヤ 17 ロードセンサー 18 ガイドローラー 19 ガイドローラー 20 モーター 21 ギヤ 22 ロック棒 23 ピン 24 長穴 25 ロックばね 26 調整ねじ 271 , 272 ロック解除エアシリンダー 28 荷重負荷ベース 29 エアホース 30 エアホース 31 エアホース 32 エアホース 33 電磁弁 34 空気源
Claims (1)
- 【請求項１】 垂直壁面に垂直方向に布設されたレール
に昇降可能に装架されたロボット台車と、上記ロボット
台車に支持された作業ロボットと、上記ロボット台車の
上方において上記レールに昇降可能に装架されそれぞれ
ロック可能な本台とスライド板とからなる上部台車，下
部台車及び両台車間に連結された尺取り用エアシリンダ
ーからなる支援台車と、上記上部台車及び下部台車の本
台とスライド板とのロック解除エアシリンダー及び上記
尺取り用エアシリンダーへのエア供給を作業ロボットに
連動し制御する空気源と、上記支援台車と作業ロボット
とに繋結されるとともにロードセンサーが付設された支
援ワイヤとを具えたことを特徴とする垂直移動式高所作
業ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34616793A JPH07178682A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 垂直移動式高所作業ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34616793A JPH07178682A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 垂直移動式高所作業ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07178682A true JPH07178682A (ja) | 1995-07-18 |
Family
ID=18381572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34616793A Withdrawn JPH07178682A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 垂直移動式高所作業ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07178682A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110154046A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-08-23 | 西南石油大学 | 一种吊轨式生活服务机器人 |
| CN113814955A (zh) * | 2020-06-18 | 2021-12-21 | 四川工程职业技术学院 | 一种具有锁紧功能的底座及其工业机器人 |
-
1993
- 1993-12-22 JP JP34616793A patent/JPH07178682A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110154046A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-08-23 | 西南石油大学 | 一种吊轨式生活服务机器人 |
| CN110154046B (zh) * | 2019-05-07 | 2024-02-23 | 西南石油大学 | 一种吊轨式生活服务机器人 |
| CN113814955A (zh) * | 2020-06-18 | 2021-12-21 | 四川工程职业技术学院 | 一种具有锁紧功能的底座及其工业机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010306 |