JPH07178633A - Ｕ字管挿入方法 - Google Patents
Ｕ字管挿入方法Info
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- JPH07178633A JPH07178633A JP32791893A JP32791893A JPH07178633A JP H07178633 A JPH07178633 A JP H07178633A JP 32791893 A JP32791893 A JP 32791893A JP 32791893 A JP32791893 A JP 32791893A JP H07178633 A JPH07178633 A JP H07178633A
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- shaped tube
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 隣接して設けられた複数の孔の中心間距離が
すべて等距離に配列されたＵ字管挿入孔に、簡単な構成
で多数のＵ字管を短時間で効率よく挿入することができ
るＵ字管挿入方法の提供。 【構成】 （１）Ｕ字管をワークの移動方向に対して６
０°の角度で保持するとともに、該角度方向に移動可能
にし、（２）該保持したＵ字管を該角度方向に移動し
て、Ｕ字管の２本の直線部のうちいずれか一方の直線部
の軸心を、前記いずれか１の挿入孔の中心上に一致させ
て位置決めし、（３）該位置決めした軸心を中心にして
Ｕ字管を、前記向きの異なる複数の挿入パターンに対応
させて回転可能にし、（４）該状態のＵ字管を挿入孔に
所定の挿入パターンで挿入した後、前記ワークを前記挿
入孔の中心間距離を１ピッチだけ移動し、つぎのＵ字管
を前記動作を繰り返して挿入する構成。
すべて等距離に配列されたＵ字管挿入孔に、簡単な構成
で多数のＵ字管を短時間で効率よく挿入することができ
るＵ字管挿入方法の提供。 【構成】 （１）Ｕ字管をワークの移動方向に対して６
０°の角度で保持するとともに、該角度方向に移動可能
にし、（２）該保持したＵ字管を該角度方向に移動し
て、Ｕ字管の２本の直線部のうちいずれか一方の直線部
の軸心を、前記いずれか１の挿入孔の中心上に一致させ
て位置決めし、（３）該位置決めした軸心を中心にして
Ｕ字管を、前記向きの異なる複数の挿入パターンに対応
させて回転可能にし、（４）該状態のＵ字管を挿入孔に
所定の挿入パターンで挿入した後、前記ワークを前記挿
入孔の中心間距離を１ピッチだけ移動し、つぎのＵ字管
を前記動作を繰り返して挿入する構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば空気調和機の熱
交換器のように、隣接して設けられた複数の孔の中心間
距離が、すべて等距離に配列されたＵ字管挿入孔に対す
るＵ字管挿入方法に係わり、特に、多数のＵ字管を短時
間で挿入するのに好適なＵ字管挿入方法に関する。
交換器のように、隣接して設けられた複数の孔の中心間
距離が、すべて等距離に配列されたＵ字管挿入孔に対す
るＵ字管挿入方法に係わり、特に、多数のＵ字管を短時
間で挿入するのに好適なＵ字管挿入方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、隣接する複数の挿入孔の中心間距
離が、すべて等距離（例えば、２０ｍｍ）になるように
配列された挿入孔を有するワークにＵ字管を挿入する作
業は、ワークの挿入孔に対するＵ字管の向きの相違によ
り複数種類の挿入パターンがある。これらの各挿入パタ
ーンに対応するため、Ｕ字管の向きをワークの挿入孔に
適合させるためのＵ字管回転機構が設けられている。そ
して、該Ｕ字管回転機構によるＵ字管の回転は、Ｒ部と
平行な２本の直線部とからなるＵ字管の該２本の直線部
の中央を回転軸として行われている。
離が、すべて等距離（例えば、２０ｍｍ）になるように
配列された挿入孔を有するワークにＵ字管を挿入する作
業は、ワークの挿入孔に対するＵ字管の向きの相違によ
り複数種類の挿入パターンがある。これらの各挿入パタ
ーンに対応するため、Ｕ字管の向きをワークの挿入孔に
適合させるためのＵ字管回転機構が設けられている。そ
して、該Ｕ字管回転機構によるＵ字管の回転は、Ｒ部と
平行な２本の直線部とからなるＵ字管の該２本の直線部
の中央を回転軸として行われている。
【０００３】このため、挿入パターンにより挿入機構の
位置決め点が変わり、ロボット等からなる挿入機構が複
雑な機構となっていた。これに対応するため、従来のＵ
字管の挿入は、挿入孔を有するワークをなんらかの方法
で水平状態に固定し、自由度の高いロボット等を用いて
前記各挿入パターンに合わせて順次挿入していた（例え
ば、特開平４ー２０１１３４号公報）。
位置決め点が変わり、ロボット等からなる挿入機構が複
雑な機構となっていた。これに対応するため、従来のＵ
字管の挿入は、挿入孔を有するワークをなんらかの方法
で水平状態に固定し、自由度の高いロボット等を用いて
前記各挿入パターンに合わせて順次挿入していた（例え
ば、特開平４ー２０１１３４号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記挿入方法
は、挿入孔を有するワークが例えば１ｍ以上と大きい場
合には、Ｕ字管の挿入数が増加し、同時にロボットの移
動距離が長くなって挿入に要する時間が増加する問題点
を有していた。
は、挿入孔を有するワークが例えば１ｍ以上と大きい場
合には、Ｕ字管の挿入数が増加し、同時にロボットの移
動距離が長くなって挿入に要する時間が増加する問題点
を有していた。
【０００５】従来、上記問題点に対応するために、ロボ
ットのハンド部を工夫して１度に複数のＵ字管を掴み、
順次挿入してロボットの総移動距離を短くする方法や、
ロボットの台数を増やす等の対策を行っているが、前者
はハンド部が複雑で重くなり、同時にロボットが大型化
する欠点を有し、後者は設備コスト、設置面積が増大す
るという問題点を有していた。
ットのハンド部を工夫して１度に複数のＵ字管を掴み、
順次挿入してロボットの総移動距離を短くする方法や、
ロボットの台数を増やす等の対策を行っているが、前者
はハンド部が複雑で重くなり、同時にロボットが大型化
する欠点を有し、後者は設備コスト、設置面積が増大す
るという問題点を有していた。
【０００６】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、
隣接して設けられた複数の孔の中心間距離がすべて等距
離に配列されたＵ字管挿入孔に、簡単な構成で多数のＵ
字管を短時間で効率よく挿入することができるＵ字管挿
入方法を提供することを目的とする。
隣接して設けられた複数の孔の中心間距離がすべて等距
離に配列されたＵ字管挿入孔に、簡単な構成で多数のＵ
字管を短時間で効率よく挿入することができるＵ字管挿
入方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第１の発明は、水平移動可能なワーク上
に、隣接する孔の中心間距離が互いに等距離になるよう
に多数の挿入孔が配設され、該各挿入孔のうち２個で一
対の向きの異なる複数の挿入パターンの挿入孔に、Ｒ部
と平行な２本の直線部とからなるＵ字管を挿入機構を介
して順次任意に挿入するＵ字管挿入方法において、
（１）前記Ｕ字管をワークの移動方向に対して６０°の
角度で保持するとともに、該角度方向に移動可能にし、
（２）該保持したＵ字管を該角度方向に移動して、Ｕ字
管の２本の直線部のうちいずれか一方の直線部の軸心
を、前記いずれか１の挿入孔の中心上に一致させて位置
決めし、（３）該位置決めした軸心を中心にしてＵ字管
を、前記向きの異なる複数の挿入パターンに対応させて
回転可能にし、（４）該状態のＵ字管を挿入孔に所定の
挿入パターンで挿入した後、前記ワークを１軸方向に前
記挿入孔の中心間距離を１ピッチだけ移動し、つぎのＵ
字管を前記動作を繰り返して挿入する構成にしたもので
ある。
め、本発明の第１の発明は、水平移動可能なワーク上
に、隣接する孔の中心間距離が互いに等距離になるよう
に多数の挿入孔が配設され、該各挿入孔のうち２個で一
対の向きの異なる複数の挿入パターンの挿入孔に、Ｒ部
と平行な２本の直線部とからなるＵ字管を挿入機構を介
して順次任意に挿入するＵ字管挿入方法において、
（１）前記Ｕ字管をワークの移動方向に対して６０°の
角度で保持するとともに、該角度方向に移動可能にし、
（２）該保持したＵ字管を該角度方向に移動して、Ｕ字
管の２本の直線部のうちいずれか一方の直線部の軸心
を、前記いずれか１の挿入孔の中心上に一致させて位置
決めし、（３）該位置決めした軸心を中心にしてＵ字管
を、前記向きの異なる複数の挿入パターンに対応させて
回転可能にし、（４）該状態のＵ字管を挿入孔に所定の
挿入パターンで挿入した後、前記ワークを１軸方向に前
記挿入孔の中心間距離を１ピッチだけ移動し、つぎのＵ
字管を前記動作を繰り返して挿入する構成にしたもので
ある。
【０００８】また、本発明の第２の発明は、水平移動可
能なワーク上に、隣接する孔の中心間距離が互いに等距
離になるように多数の挿入孔が配設され、該各挿入孔の
うち２個で一対の向きの異なる複数の挿入パターンの挿
入孔に、Ｒ部と平行な２本の直線部とからなるＵ字管を
挿入機構を介して順次任意に挿入するＵ字管挿入方法に
おいて、（１）前記Ｕ字管をワークの移動方向に対して
６０°の角度で保持するとともに、該角度方向に移動可
能にし、（２）前記ワークを前記移動方向とともに該移
動方向に直交する方向にも移動可能にし、前記保持した
Ｕ字管の２本の直線部のうちいずれか一方の直線部の軸
心に、前記いずれか１の挿入孔の中心を一致させるよう
にワークを移動してＵ字管を位置決めし、（３）該位置
決めした軸心を中心にしてＵ字管を、前記向きの異なる
複数の挿入パターンに対応させて回転可能にし、（４）
該状態のＵ字管を挿入孔に所定の挿入パターンで挿入し
た後、前記ワークを前記２軸方向に移動して挿入孔の中
心間距離を１ピッチだけ移動し、つぎのＵ字管を前記動
作を繰り返して挿入する構成にしたものである。
能なワーク上に、隣接する孔の中心間距離が互いに等距
離になるように多数の挿入孔が配設され、該各挿入孔の
うち２個で一対の向きの異なる複数の挿入パターンの挿
入孔に、Ｒ部と平行な２本の直線部とからなるＵ字管を
挿入機構を介して順次任意に挿入するＵ字管挿入方法に
おいて、（１）前記Ｕ字管をワークの移動方向に対して
６０°の角度で保持するとともに、該角度方向に移動可
能にし、（２）前記ワークを前記移動方向とともに該移
動方向に直交する方向にも移動可能にし、前記保持した
Ｕ字管の２本の直線部のうちいずれか一方の直線部の軸
心に、前記いずれか１の挿入孔の中心を一致させるよう
にワークを移動してＵ字管を位置決めし、（３）該位置
決めした軸心を中心にしてＵ字管を、前記向きの異なる
複数の挿入パターンに対応させて回転可能にし、（４）
該状態のＵ字管を挿入孔に所定の挿入パターンで挿入し
た後、前記ワークを前記２軸方向に移動して挿入孔の中
心間距離を１ピッチだけ移動し、つぎのＵ字管を前記動
作を繰り返して挿入する構成にしたものである。
【０００９】そして、前記挿入機構を介して行われるＵ
字管の挿入を、１つのワークに対して複数台の挿入機構
により、同一または異なる挿入パターンに同時に、かつ
任意に行う構成にするとよい。
字管の挿入を、１つのワークに対して複数台の挿入機構
により、同一または異なる挿入パターンに同時に、かつ
任意に行う構成にするとよい。
【００１０】
【作用】上記構成としたことにより、ワークに設けられ
た挿入孔に対するＵ字管の挿入は、Ｕ字管の直線部の片
側の軸心が挿入孔の中心に一致するように、ワークをそ
の挿入孔間距離だけ１ピッチずつ順次移動することで容
易かつ迅速に位置合わせが可能になり、そして、該位置
合わせされた位置にて該位置合わせされた軸心の回りに
回転可能になっているため、前記位置合わせ位置にてど
の挿入パターンにも容易に対応が可能である。
た挿入孔に対するＵ字管の挿入は、Ｕ字管の直線部の片
側の軸心が挿入孔の中心に一致するように、ワークをそ
の挿入孔間距離だけ１ピッチずつ順次移動することで容
易かつ迅速に位置合わせが可能になり、そして、該位置
合わせされた位置にて該位置合わせされた軸心の回りに
回転可能になっているため、前記位置合わせ位置にてど
の挿入パターンにも容易に対応が可能である。
【００１１】また、Ｕ字管がワークの移動方向に対して
６０°の角度で保持され、かつ該角度方向に移動可能に
なっているため、多列の挿入孔を形成されたワークに対
して前記移動によりそのままつぎの列に移ることが可能
になり、迅速に位置合わせすることができる。
６０°の角度で保持され、かつ該角度方向に移動可能に
なっているため、多列の挿入孔を形成されたワークに対
して前記移動によりそのままつぎの列に移ることが可能
になり、迅速に位置合わせすることができる。
【００１２】さらに、１つのワークに複数の簡単な挿入
機構により同時に挿入することも可能になり、短時間で
多数のＵ字管を挿入することが可能になって、挿入の高
速化を図ることができる。
機構により同時に挿入することも可能になり、短時間で
多数のＵ字管を挿入することが可能になって、挿入の高
速化を図ることができる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１ないし図
３を参照して説明する。図１はＵ字管挿入方法の説明図
で、図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は側面図である。
図２はＵ字管挿入装置例を示す斜視図、図３は図２に示
す装置の挿入機構の説明図である。
３を参照して説明する。図１はＵ字管挿入方法の説明図
で、図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は側面図である。
図２はＵ字管挿入装置例を示す斜視図、図３は図２に示
す装置の挿入機構の説明図である。
【００１４】各図において、１はＵ字管、２はＵ字管１
の挿入孔で、各挿入孔２はその中心間距離が互いに等距
離（正３角形の各頂点に各挿入孔２の中心が位置する）
に２列にワーク３上に整列して設けられている。２０，
２１，２２，２３はＵ字管１の挿入パターンを示す。
の挿入孔で、各挿入孔２はその中心間距離が互いに等距
離（正３角形の各頂点に各挿入孔２の中心が位置する）
に２列にワーク３上に整列して設けられている。２０，
２１，２２，２３はＵ字管１の挿入パターンを示す。
【００１５】図２において、コンベアー９により搬送さ
れてきた挿入孔２を有するワーク３は、ワーク移動機構
１０上に乗せられて挿入孔２の所定の高さ位置まで上昇
させられる。そしてワーク固定装置７により挿入孔２を
位置決めする。つぎに、Ｕ字管整列装置４により整列さ
れたＵ字管１を、直進フィーダ５により挿入機構８に取
り付けられたＵ字管保持機構６の取出位置まで搬送す
る。
れてきた挿入孔２を有するワーク３は、ワーク移動機構
１０上に乗せられて挿入孔２の所定の高さ位置まで上昇
させられる。そしてワーク固定装置７により挿入孔２を
位置決めする。つぎに、Ｕ字管整列装置４により整列さ
れたＵ字管１を、直進フィーダ５により挿入機構８に取
り付けられたＵ字管保持機構６の取出位置まで搬送す
る。
【００１６】ここで、Ｕ字管保持機構６におけるＵ字管
１の保持は、図３に示すＵ字管回転機構１２の回転中心
と前記Ｕ字管１の平行な２本の直線部のいずれか一方の
直線部の軸心と一致させて保持されていて、該一方の直
線部の軸心の回りに回転可能になっている。このため、
Ｕ字管回転機構１２を介してＵ字管１を回転させること
により、Ｕ字管１の各挿入パターン２０、２１、２２、
２３に対して任意に、しかも同時に対応させることが可
能である。すなわち、ワーク移動機構１０を駆動してワ
ーク３を、挿入孔２の中心間距離を１ピッチ（例えば、
２０ｍｍ）だけずつ水平移動すれば、Ｕ字管１を回転さ
せるだけで、前記Ｕ字管１の各挿入パターン２０、２
１、２２に対して順次対応することができ、Ｕ字管１を
挿入することができる。
１の保持は、図３に示すＵ字管回転機構１２の回転中心
と前記Ｕ字管１の平行な２本の直線部のいずれか一方の
直線部の軸心と一致させて保持されていて、該一方の直
線部の軸心の回りに回転可能になっている。このため、
Ｕ字管回転機構１２を介してＵ字管１を回転させること
により、Ｕ字管１の各挿入パターン２０、２１、２２、
２３に対して任意に、しかも同時に対応させることが可
能である。すなわち、ワーク移動機構１０を駆動してワ
ーク３を、挿入孔２の中心間距離を１ピッチ（例えば、
２０ｍｍ）だけずつ水平移動すれば、Ｕ字管１を回転さ
せるだけで、前記Ｕ字管１の各挿入パターン２０、２
１、２２に対して順次対応することができ、Ｕ字管１を
挿入することができる。
【００１７】また、挿入機構８の水平移動軸は、図１に
示すように挿入孔２を有するワーク３の移動方向に対し
て６０°の角度で取り付けられている。この６０°の角
度は、前記の如く挿入孔２が丁度正３角形の頂点位置に
あって、隣接する挿入孔２間の角度が６０°になってお
り、Ｕ字管保持機構６を該６０°の方向にそのまま移動
させ、かつＵ字管回転機構１２を介してＵ字管１を６０
°回転させることにより、容易に前記Ｕ字管１の挿入パ
ターン２３に対しても対応することができる。
示すように挿入孔２を有するワーク３の移動方向に対し
て６０°の角度で取り付けられている。この６０°の角
度は、前記の如く挿入孔２が丁度正３角形の頂点位置に
あって、隣接する挿入孔２間の角度が６０°になってお
り、Ｕ字管保持機構６を該６０°の方向にそのまま移動
させ、かつＵ字管回転機構１２を介してＵ字管１を６０
°回転させることにより、容易に前記Ｕ字管１の挿入パ
ターン２３に対しても対応することができる。
【００１８】図２に示す複数台の各挿入機構８は、ワー
ク３がワーク移動機構１０により挿入孔２の中心間距離
だけ移動する都度、Ｕ字管１をワーク３に対して同時に
挿入するが、挿入しないときにはその挿入機構８だけ停
止するようにコントロールされている。予め設定されて
いる挿入を完了すると、ワーク３はワーク固定装置７に
よる固定を解除され、元の位置まで下降してコンベアー
９により次工程に搬送される。
ク３がワーク移動機構１０により挿入孔２の中心間距離
だけ移動する都度、Ｕ字管１をワーク３に対して同時に
挿入するが、挿入しないときにはその挿入機構８だけ停
止するようにコントロールされている。予め設定されて
いる挿入を完了すると、ワーク３はワーク固定装置７に
よる固定を解除され、元の位置まで下降してコンベアー
９により次工程に搬送される。
【００１９】前記複数台の各挿入機構８による挿入は、
前記Ｕ字管１をワーク３に対して回転させる構成によ
り、前記挿入パターンが同一であっても、また、異なっ
ていても、ワーク３に対して同時に挿入させることが可
能である。
前記Ｕ字管１をワーク３に対して回転させる構成によ
り、前記挿入パターンが同一であっても、また、異なっ
ていても、ワーク３に対して同時に挿入させることが可
能である。
【００２０】図３において、挿入機構８は、高速化を図
るためカム駆動の単独のコースのみ移動可能なＸ−Ｚ型
ピックアンドプレース装置を使用しており、モータによ
り駆動される。挿入機構８に取り付けられたＵ字管回転
機構１２の回転軸は、前記の如く各挿入パターンに対応
するために、Ｕ時管保持機構６に保持されたＵ時管１の
一方の直線挿入部の軸心と同一にし、上記Ｘ−Ｚ型ピッ
クアンドプレース装置が前進したとき、その回転軸に取
り付けられたアームを、シリンダー１７、１８を介して
移動させて３ヵ所の位置で位置決めされるストッパー１
１に当て、Ｕ字管回転機構１２の回転量（回転角度）を
決定している。Ｕ字管回転機構１２の回転軸には、ばね
等の弾性体が取り付けてあり上記アームがストッパー１
１から離れているときには自動的に定位置に戻るように
なっている。
るためカム駆動の単独のコースのみ移動可能なＸ−Ｚ型
ピックアンドプレース装置を使用しており、モータによ
り駆動される。挿入機構８に取り付けられたＵ字管回転
機構１２の回転軸は、前記の如く各挿入パターンに対応
するために、Ｕ時管保持機構６に保持されたＵ時管１の
一方の直線挿入部の軸心と同一にし、上記Ｘ−Ｚ型ピッ
クアンドプレース装置が前進したとき、その回転軸に取
り付けられたアームを、シリンダー１７、１８を介して
移動させて３ヵ所の位置で位置決めされるストッパー１
１に当て、Ｕ字管回転機構１２の回転量（回転角度）を
決定している。Ｕ字管回転機構１２の回転軸には、ばね
等の弾性体が取り付けてあり上記アームがストッパー１
１から離れているときには自動的に定位置に戻るように
なっている。
【００２１】上記機構により各挿入パターン２０、２１
および２２には、一定位置におけるＵ字管回転機構１２
の回転軸の回転により対応することができるが、挿入パ
ターン２３に対しては該回転軸の回転のみでなく該回転
軸を移動させる必要があるため対応することが出来な
い。このため、前記の如く挿入機構８全体をその水平移
動軸と並行に移動させる移動機構１５を設け、該移動機
構１５をシリンダ１６により駆動している。また、挿入
機構８はカム駆動とし、ワーク３の位置決め不良等の原
因によりＵ字管１の挿入位置と挿入孔２の位置がずれた
時に、ワーク３を破損させないようにカムは上方向にフ
リーとなっているが、位置ずれによる抵抗によりＵ字管
１を正規の深さまで挿入できない場合も有り、そのため
挿入力調整シリンダ１４により挿入力を調整している。
なお、正規深さまで挿入できない時は、挿入量確認セン
サ１３によりシリンダ１４が正規の位置まで下降したか
否かをチェックしている。
および２２には、一定位置におけるＵ字管回転機構１２
の回転軸の回転により対応することができるが、挿入パ
ターン２３に対しては該回転軸の回転のみでなく該回転
軸を移動させる必要があるため対応することが出来な
い。このため、前記の如く挿入機構８全体をその水平移
動軸と並行に移動させる移動機構１５を設け、該移動機
構１５をシリンダ１６により駆動している。また、挿入
機構８はカム駆動とし、ワーク３の位置決め不良等の原
因によりＵ字管１の挿入位置と挿入孔２の位置がずれた
時に、ワーク３を破損させないようにカムは上方向にフ
リーとなっているが、位置ずれによる抵抗によりＵ字管
１を正規の深さまで挿入できない場合も有り、そのため
挿入力調整シリンダ１４により挿入力を調整している。
なお、正規深さまで挿入できない時は、挿入量確認セン
サ１３によりシリンダ１４が正規の位置まで下降したか
否かをチェックしている。
【００２２】図３に示す装置では、前記の如くＵ字管回
転機構１２の回転角度を、２本のシリンダ１７、１８を
用いて３点の位置決めを行っているが、サーボモータ等
を利用した回転機構を使用することもできる。挿入孔２
が等距離で多列に整列したワーク３にＵ字管１を挿入す
るには、挿入機構８の移動機構１５が多点の位置決めを
必要とするため、移動機構１５をサーボモータ等を用い
た一軸多点位置決めアクチェータを使用することで可能
となる。この場合には、移動機構１５は不要となる。
転機構１２の回転角度を、２本のシリンダ１７、１８を
用いて３点の位置決めを行っているが、サーボモータ等
を利用した回転機構を使用することもできる。挿入孔２
が等距離で多列に整列したワーク３にＵ字管１を挿入す
るには、挿入機構８の移動機構１５が多点の位置決めを
必要とするため、移動機構１５をサーボモータ等を用い
た一軸多点位置決めアクチェータを使用することで可能
となる。この場合には、移動機構１５は不要となる。
【００２３】つぎに、図４は本発明の第２の実施例のＵ
字管挿入方法の説明図で、図４（ａ）は平面図、図４
（ｂ）は側面図である。図中、前記図１と同符号のもの
は同じものを示す。
字管挿入方法の説明図で、図４（ａ）は平面図、図４
（ｂ）は側面図である。図中、前記図１と同符号のもの
は同じものを示す。
【００２４】図４に示すように、本実施例はワーク３に
おける挿入孔２が多列に設けられた例で、前記図１にお
けるＵ字管１の挿入機構８の６０°方向の移動段数が２
段であるのに対し、本実施例では２段を超えた多段にな
っている構成のほかは前記図１と同じである。すなわ
ち、Ｕ字管１の各挿入パターン２０、２１、２２に対応
するためのＵ字管回転機構１２の回転軸の回転、Ｕ字管
１の挿入機構８の水平移動軸がワーク３の移動方向に対
して６０°の角度をなし、水平移動軸上を多段位置決め
する等の構成は、前記挿入機構８の６０°方向の移動段
数が異なるほかは図１と同じである。また、ワーク３の
移動距離が一定であるため、複数台の挿入機構８により
同時に挿入することも同様に可能である。
おける挿入孔２が多列に設けられた例で、前記図１にお
けるＵ字管１の挿入機構８の６０°方向の移動段数が２
段であるのに対し、本実施例では２段を超えた多段にな
っている構成のほかは前記図１と同じである。すなわ
ち、Ｕ字管１の各挿入パターン２０、２１、２２に対応
するためのＵ字管回転機構１２の回転軸の回転、Ｕ字管
１の挿入機構８の水平移動軸がワーク３の移動方向に対
して６０°の角度をなし、水平移動軸上を多段位置決め
する等の構成は、前記挿入機構８の６０°方向の移動段
数が異なるほかは図１と同じである。また、ワーク３の
移動距離が一定であるため、複数台の挿入機構８により
同時に挿入することも同様に可能である。
【００２５】つぎに図５は、本発明の第３の実施例のＵ
字管挿入方法の説明図で、図５（ａ）は平面図、図５
（ｂ）は側面図である。図中、前記図１，図２と同符号
のものは同じものを示す。
字管挿入方法の説明図で、図５（ａ）は平面図、図５
（ｂ）は側面図である。図中、前記図１，図２と同符号
のものは同じものを示す。
【００２６】図５に示すように、本実施例は前記図４と
同様にワーク３における挿入孔２が多列に設けられた例
である。本実施例は図５（ａ）に示すように、Ｕ字管１
の挿入機構８の６０°方向の移動段数は、前記図１と同
様に２段のみの簡単な構成とし、ワーク３の移動形態を
前記第１，第２の各実施例と異ならせている。すなわ
ち、前記第１，第２の各実施例では図２に示すようにワ
ーク移動機構１０の移動方向は１軸方向（Ｘ方向）のみ
であるのに対し、本実施例においては２軸方向（ＸＹ方
向）に移動可能にし、この２軸方向の動きと前記２段の
Ｕ字管１の挿入機構８の６０°方向の移動とを組み合わ
せてＵ字管１を挿入する。他の構成は前記図１の場合と
同じである。また、複数台の挿入機構８により同時に挿
入することも同様に可能である。
同様にワーク３における挿入孔２が多列に設けられた例
である。本実施例は図５（ａ）に示すように、Ｕ字管１
の挿入機構８の６０°方向の移動段数は、前記図１と同
様に２段のみの簡単な構成とし、ワーク３の移動形態を
前記第１，第２の各実施例と異ならせている。すなわ
ち、前記第１，第２の各実施例では図２に示すようにワ
ーク移動機構１０の移動方向は１軸方向（Ｘ方向）のみ
であるのに対し、本実施例においては２軸方向（ＸＹ方
向）に移動可能にし、この２軸方向の動きと前記２段の
Ｕ字管１の挿入機構８の６０°方向の移動とを組み合わ
せてＵ字管１を挿入する。他の構成は前記図１の場合と
同じである。また、複数台の挿入機構８により同時に挿
入することも同様に可能である。
【００２７】この第３の実施例では、ワーク３が大き
く、かつ挿入孔２の列数が多くなっても、挿入機構８の
挿入位置を前記２段のうちいずれかに固定し、ワーク移
動機構１０を介してワーク３を水平２軸方向に移動する
ことにより、前記各挿入パターンに対してＵ字管１を挿
入する。このため、簡単な構成であのながら挿入を高速
で効率よく行うことが可能になる。もっとも、各挿入パ
ターンのうち、パターン２１の位置よりパターン２３の
位置に対応する際は、前記図１の場合と同様に、挿入機
構８の挿入位置を２段に移動して行うと一層効率的とな
る。
く、かつ挿入孔２の列数が多くなっても、挿入機構８の
挿入位置を前記２段のうちいずれかに固定し、ワーク移
動機構１０を介してワーク３を水平２軸方向に移動する
ことにより、前記各挿入パターンに対してＵ字管１を挿
入する。このため、簡単な構成であのながら挿入を高速
で効率よく行うことが可能になる。もっとも、各挿入パ
ターンのうち、パターン２１の位置よりパターン２３の
位置に対応する際は、前記図１の場合と同様に、挿入機
構８の挿入位置を２段に移動して行うと一層効率的とな
る。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、隣接して
設けられた複数の孔の中心間距離がすべて等距離に配列
されたＵ字管挿入孔に、簡単な構成でありながら、多数
のＵ字管を短時間で挿入することができる効果を奏す
る。
設けられた複数の孔の中心間距離がすべて等距離に配列
されたＵ字管挿入孔に、簡単な構成でありながら、多数
のＵ字管を短時間で挿入することができる効果を奏す
る。
【図１】本発明の第１の実施例のＵ字管挿入方法の説明
図である。
図である。
【図２】図１のＵ字管挿入方法に使用するＵ字管挿入装
置例を示す斜視図である。
置例を示す斜視図である。
【図３】図２に示す装置の挿入機構の説明図である。
【図４】本発明の第２の実施例のＵ字管挿入方法の説明
図である。
図である。
【図５】本発明の第３の実施例のＵ字管挿入方法の説明
図である。
図である。
１…Ｕ字管、２…挿入孔、３…ワーク、４…Ｕ字管整列
装置、５…直進フィーダ、６…Ｕ字管保持機構、７…ワ
ーク固定装置、８…挿入機構、９…コンベア、１０…ワ
ーク移動機構、１１…ストッパー、１２…Ｕ字管回転機
構、１５…挿入機構の移動機構、２０，２１，２２，２
３…挿入パターン。
装置、５…直進フィーダ、６…Ｕ字管保持機構、７…ワ
ーク固定装置、８…挿入機構、９…コンベア、１０…ワ
ーク移動機構、１１…ストッパー、１２…Ｕ字管回転機
構、１５…挿入機構の移動機構、２０，２１，２２，２
３…挿入パターン。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 原 英輔 静岡県清水市村松390番地 日立清水エン ジニアリング株式会社内 (72)発明者 国方 優 静岡県清水市村松390番地 株式会社日立 製作所清水工場内
Claims (3)
- 【請求項１】 水平移動可能なワーク上に、隣接する孔
の中心間距離が互いに等距離になるように多数の挿入孔
が配設され、該各挿入孔のうち２個で一対の向きの異な
る複数の挿入パターンの挿入孔に、Ｒ部と平行な２本の
直線部とからなるＵ字管を挿入機構を介して順次任意に
挿入するＵ字管挿入方法において、（１）前記Ｕ字管を
ワークの移動方向に対して６０°の角度で保持するとと
もに、該角度方向に移動可能にし、（２）該保持したＵ
字管を該角度方向に移動して、Ｕ字管の２本の直線部の
うちいずれか一方の直線部の軸心を、前記いずれか１の
挿入孔の中心上に一致させて位置決めし、（３）該位置
決めした軸心を中心にしてＵ字管を、前記向きの異なる
複数の挿入パターンに対応させて回転可能にし、（４）
該状態のＵ字管を挿入孔に所定の挿入パターンで挿入し
た後、前記ワークを１軸方向に前記挿入孔の中心間距離
を１ピッチだけ移動し、つぎのＵ字管を前記動作を繰り
返して挿入することを特徴とするＵ字管挿入方法。 - 【請求項２】 水平移動可能なワーク上に、隣接する孔
の中心間距離が互いに等距離になるように多数の挿入孔
が配設され、該各挿入孔のうち２個で一対の向きの異な
る複数の挿入パターンの挿入孔に、Ｒ部と平行な２本の
直線部とからなるＵ字管を挿入機構を介して順次任意に
挿入するＵ字管挿入方法において、（１）前記Ｕ字管を
ワークの移動方向に対して６０°の角度で保持するとと
もに、該角度方向に移動可能にし、（２）前記ワークを
前記移動方向とともに該移動方向に直交する方向にも移
動可能にし、前記保持したＵ字管の２本の直線部のうち
いずれか一方の直線部の軸心に、前記いずれか１の挿入
孔の中心を一致させるようにワークを移動してＵ字管を
位置決めし、（３）該位置決めした軸心を中心にしてＵ
字管を、前記向きの異なる複数の挿入パターンに対応さ
せて回転可能にし、（４）該状態のＵ字管を挿入孔に所
定の挿入パターンで挿入した後、前記ワークを前記２軸
方向に移動して挿入孔の中心間距離を１ピッチだけ移動
し、つぎのＵ字管を前記動作を繰り返して挿入すること
を特徴とするＵ字管挿入方法。 - 【請求項３】 前記挿入機構を介して行われるＵ字管の
挿入が、１つのワークに対して複数台の挿入機構によ
り、同一または異なる挿入パターンに同時に、かつ任意
に行われる請求項１または２記載のＵ字管挿入方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32791893A JPH07178633A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Ｕ字管挿入方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32791893A JPH07178633A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Ｕ字管挿入方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07178633A true JPH07178633A (ja) | 1995-07-18 |
Family
ID=18204458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32791893A Pending JPH07178633A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Ｕ字管挿入方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07178633A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015516061A (ja) * | 2012-05-08 | 2015-06-04 | インフィコン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＩｎｆｉｃｏｎ ＧｍｂＨ | 流体用除去装置 |
| CN105234648A (zh) * | 2015-10-26 | 2016-01-13 | 四川长虹电器股份有限公司 | 小u管自动装配设备 |
| CN115351376A (zh) * | 2022-08-15 | 2022-11-18 | 陕西百思特模具有限公司 | 一种单环检测及管内清理的短u管套环装置 |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP32791893A patent/JPH07178633A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015516061A (ja) * | 2012-05-08 | 2015-06-04 | インフィコン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＩｎｆｉｃｏｎ ＧｍｂＨ | 流体用除去装置 |
| US10365024B2 (en) | 2012-05-08 | 2019-07-30 | Inficon Gmbh | Removal device for a fluid |
| CN105234648A (zh) * | 2015-10-26 | 2016-01-13 | 四川长虹电器股份有限公司 | 小u管自动装配设备 |
| CN105234648B (zh) * | 2015-10-26 | 2017-12-05 | 四川长虹电器股份有限公司 | 小u管自动装配设备 |
| CN115351376A (zh) * | 2022-08-15 | 2022-11-18 | 陕西百思特模具有限公司 | 一种单环检测及管内清理的短u管套环装置 |
| CN115351376B (zh) * | 2022-08-15 | 2024-03-22 | 陕西百思特模具有限公司 | 一种单环检测及管内清理的短u管套环装置 |
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