JPH07171850A - シート材の姿勢制御装置 - Google Patents
シート材の姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH07171850A JPH07171850A JP32155993A JP32155993A JPH07171850A JP H07171850 A JPH07171850 A JP H07171850A JP 32155993 A JP32155993 A JP 32155993A JP 32155993 A JP32155993 A JP 32155993A JP H07171850 A JPH07171850 A JP H07171850A
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- Japan
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- sheet material
- clamp
- sensors
- control device
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 シート材の分離搬送時に生じる位置ずれに対
して、省スペースで時間的ロスの少ない姿勢制御を行う
シート材の姿勢制御装置を提供する。 【構成】 本発明に係るシート材の姿勢制御装置は、搬
送装置（１）で搬送されたシート材（２）の位置決めを
行う姿勢制御装置であって、シート材（２）を搬送する
搬送装置（１）、該シート材（２）が搬送される時に該
シート材（２）の通過を確認する二つのセンサー
（３）、該センサー（３）の検知時間の差を検出する手
段を備え、検知時間の差によりシート材（２）の該セン
サー（３）に対する位置の補正値を算出する機能を有す
る演算器（４）、回転機能と水平移動機能を有し、該シ
ート材（２）を挟持する一対のクランプ（５）、該クラ
ンプ（５）の側面に付設したセンサー（６）とからな
る。
して、省スペースで時間的ロスの少ない姿勢制御を行う
シート材の姿勢制御装置を提供する。 【構成】 本発明に係るシート材の姿勢制御装置は、搬
送装置（１）で搬送されたシート材（２）の位置決めを
行う姿勢制御装置であって、シート材（２）を搬送する
搬送装置（１）、該シート材（２）が搬送される時に該
シート材（２）の通過を確認する二つのセンサー
（３）、該センサー（３）の検知時間の差を検出する手
段を備え、検知時間の差によりシート材（２）の該セン
サー（３）に対する位置の補正値を算出する機能を有す
る演算器（４）、回転機能と水平移動機能を有し、該シ
ート材（２）を挟持する一対のクランプ（５）、該クラ
ンプ（５）の側面に付設したセンサー（６）とからな
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シート材（２）の分離
や搬送時に生じる位置ずれに対して、クランプ（５）に
よりシート材（２）を挟み、位置決めを行うシート材
（２）の姿勢制御装置に関するものである。
や搬送時に生じる位置ずれに対して、クランプ（５）に
よりシート材（２）を挟み、位置決めを行うシート材
（２）の姿勢制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、搬送装置上のシート材を、他の
装置の定位置に搬送することが種々行われている。
装置の定位置に搬送することが種々行われている。
【０００３】プリント配線板等に加工される積層板は、
たとえばガラス布などの基材にエポキシ樹脂などの樹脂
ワニスを含浸して乾燥することによってプリプレグを作
製し、このプリプレグを所要枚数重ねた集積体を重ねる
とともに、必要に応じて銅箔などの金属箔をその片側、
または両側に重ね、これを加熱加圧成形することによっ
て製造されたものが知られている。
たとえばガラス布などの基材にエポキシ樹脂などの樹脂
ワニスを含浸して乾燥することによってプリプレグを作
製し、このプリプレグを所要枚数重ねた集積体を重ねる
とともに、必要に応じて銅箔などの金属箔をその片側、
または両側に重ね、これを加熱加圧成形することによっ
て製造されたものが知られている。
【０００４】上記積層板の製造工程の組み合わせ工程に
おいては、パレット上に積載されたプリプレグより、該
プリプレグの所要枚数を一単体とした集積体を分離搬送
し、キャリアプレートの上に配された鏡面板上に重ねる
とともに、必要に応じて銅箔などの金属箔をその片側、
または両側に重ねる。
おいては、パレット上に積載されたプリプレグより、該
プリプレグの所要枚数を一単体とした集積体を分離搬送
し、キャリアプレートの上に配された鏡面板上に重ねる
とともに、必要に応じて銅箔などの金属箔をその片側、
または両側に重ねる。
【０００５】例えば、図３に示す如く、搬送装置（１）
により搬送されたプリプレグの集積体（７）は、集積体
（７）の端部が搬送コンベア（８）より突出した状態で
停止し、並設した一対のＬＭガイド（９）上に架設され
ている橋脚（１０）に配設された搬送クランプ（１１）
に挟持される。挟持された集積体（７）は、橋脚（１
０）の移動により搬送され、図４に示す如く、鏡面板
（１２）上に金属箔（１３）を敷設した上に配設され
る。しかし、この時、集積体（７）の配設した位置が、
鏡面板（１２）の端面に対して、ずれを生じることがあ
り、このずれが大きいと、加熱加圧成形したときに成形
ずれが生じたり、端面より樹脂流れが生じたりして、成
形性が悪くなっていた。上記ずれの原因としては、パレ
ット上に積載されたプリプレグよりプリプレグの集積体
（７）を分離するときに発生したり、搬送途中で斜行し
たりするためである。このずれを修正するために位置決
め装置を用いることがあるが、例えば、図５に示す如
く、この位置決め装置（１３）は、仮受台（１４）の上
に搭載された集積体（７）の前後、左右のプッシャー
（１５）により押し決めを行い、ずれを修正する。しか
し、この位置決め装置（１３）は装置的に大きなものと
なり、コストとスペースの追加が必要となる。また、時
間的に搬送及び位置決め時間が付加され大幅なサイクル
ダウンとなる。
により搬送されたプリプレグの集積体（７）は、集積体
（７）の端部が搬送コンベア（８）より突出した状態で
停止し、並設した一対のＬＭガイド（９）上に架設され
ている橋脚（１０）に配設された搬送クランプ（１１）
に挟持される。挟持された集積体（７）は、橋脚（１
０）の移動により搬送され、図４に示す如く、鏡面板
（１２）上に金属箔（１３）を敷設した上に配設され
る。しかし、この時、集積体（７）の配設した位置が、
鏡面板（１２）の端面に対して、ずれを生じることがあ
り、このずれが大きいと、加熱加圧成形したときに成形
ずれが生じたり、端面より樹脂流れが生じたりして、成
形性が悪くなっていた。上記ずれの原因としては、パレ
ット上に積載されたプリプレグよりプリプレグの集積体
（７）を分離するときに発生したり、搬送途中で斜行し
たりするためである。このずれを修正するために位置決
め装置を用いることがあるが、例えば、図５に示す如
く、この位置決め装置（１３）は、仮受台（１４）の上
に搭載された集積体（７）の前後、左右のプッシャー
（１５）により押し決めを行い、ずれを修正する。しか
し、この位置決め装置（１３）は装置的に大きなものと
なり、コストとスペースの追加が必要となる。また、時
間的に搬送及び位置決め時間が付加され大幅なサイクル
ダウンとなる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の事実に
鑑みてなされたもので、その目的とするところは、シー
ト材の分離搬送時に生じる位置ずれに対して、省スペー
スで時間的ロスの少ない姿勢制御を行うシート材の姿勢
制御装置を提供することにある。
鑑みてなされたもので、その目的とするところは、シー
ト材の分離搬送時に生じる位置ずれに対して、省スペー
スで時間的ロスの少ない姿勢制御を行うシート材の姿勢
制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係るシート材
（２）の姿勢制御装置は、搬送装置（１）で搬送された
シート材（２）の位置決めを行う姿勢制御装置であっ
て、シート材（２）を搬送する搬送装置（１）、該シー
ト材（２）が搬送される時に該シート材（２）の通過を
確認する二つのセンサー（３）、該センサー（３）の検
知時間の差を検出する手段を備え、検知時間の差により
シート材（２）の該センサー（３）に対する位置の補正
値を算出する機能を有する演算器（４）、回転機能と水
平移動機能を有し、該シート材（２）を挟持する一対の
クランプ（５）、該クランプ（５）の側面に付設したセ
ンサー（６）とからなることを特徴とする。
（２）の姿勢制御装置は、搬送装置（１）で搬送された
シート材（２）の位置決めを行う姿勢制御装置であっ
て、シート材（２）を搬送する搬送装置（１）、該シー
ト材（２）が搬送される時に該シート材（２）の通過を
確認する二つのセンサー（３）、該センサー（３）の検
知時間の差を検出する手段を備え、検知時間の差により
シート材（２）の該センサー（３）に対する位置の補正
値を算出する機能を有する演算器（４）、回転機能と水
平移動機能を有し、該シート材（２）を挟持する一対の
クランプ（５）、該クランプ（５）の側面に付設したセ
ンサー（６）とからなることを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明に係るシート材（２）の姿勢制御装置に
よると、該姿勢制御装置を構成する二つのセンサー
（３）と一対のクランプ（５）及び、演算器（４）によ
り、該二つのセンサー（３）により搬送中のシート材
（２）のずれを認識し、認識したずれによりシート材
（２）の搬送方向に対する傾きを算出する。この時クラ
ンプ（５）が前進し、クランプ（５）側面に付設したセ
ンサー（６）が検知すると前進を停止し、シート材
（２）を挟持する。該シート材（２）を挟持したクラン
プ（５）は、演算器（４）の指示によりシート材（２）
の傾きとクランプ（５）が前進した距離に応じて位置決
めを行うことができる。
よると、該姿勢制御装置を構成する二つのセンサー
（３）と一対のクランプ（５）及び、演算器（４）によ
り、該二つのセンサー（３）により搬送中のシート材
（２）のずれを認識し、認識したずれによりシート材
（２）の搬送方向に対する傾きを算出する。この時クラ
ンプ（５）が前進し、クランプ（５）側面に付設したセ
ンサー（６）が検知すると前進を停止し、シート材
（２）を挟持する。該シート材（２）を挟持したクラン
プ（５）は、演算器（４）の指示によりシート材（２）
の傾きとクランプ（５）が前進した距離に応じて位置決
めを行うことができる。
【０００９】以下、本発明の実施例を添付した図面に沿
って詳細に説明する。なお、本発明はこれら実施例に限
定されるものではない。
って詳細に説明する。なお、本発明はこれら実施例に限
定されるものではない。
【００１０】
【実施例】図１は本発明のシート材の姿勢制御装置の斜
視図、図２は姿勢制御装置に取り付けられたクランプの
拡大横断面図及び正面図である。
視図、図２は姿勢制御装置に取り付けられたクランプの
拡大横断面図及び正面図である。
【００１１】シート材（２）の位置決めに使用される姿
勢制御装置は、図１に示す如く、シート材（２）を搬送
する搬送コンベア（８）と、搬送されたシート材（２）
を認識する二つの光電センサー（３）と、該光電センサ
ー（３）の検知時間の差を検出する手段を備え、検知時
間の差によりシート材（２）の該センサー（３）に対す
る位置の補正値を算出する機能を有する演算器（４）
と、回転機能と水平移動機能を有し、該シート材（２）
を挟持する一対のクランプ（５）と、クランプ（５）を
移動させる直交駆動装置とクランプ（５）の側面に付設
した光電センサー（６）から構成される。
勢制御装置は、図１に示す如く、シート材（２）を搬送
する搬送コンベア（８）と、搬送されたシート材（２）
を認識する二つの光電センサー（３）と、該光電センサ
ー（３）の検知時間の差を検出する手段を備え、検知時
間の差によりシート材（２）の該センサー（３）に対す
る位置の補正値を算出する機能を有する演算器（４）
と、回転機能と水平移動機能を有し、該シート材（２）
を挟持する一対のクランプ（５）と、クランプ（５）を
移動させる直交駆動装置とクランプ（５）の側面に付設
した光電センサー（６）から構成される。
【００１２】このように構成されたシート材（２）の姿
勢制御装置の動作に付いて説明すると、まず、前工程で
積載されたパレットより分離されたシート材（２）が搬
送コンベア（８）により姿勢制御装置の位置まで搬送さ
れる。該シート材（２）は搬送コンベア（８）の上部に
設置された二つの光電センサー（３）が検知するまで搬
送され、光電センサー（３）が検知して一定の時間が経
過したのち搬送コンベア（８）が停止する。該二つの光
電センサー（３）は互いを結ぶ線がシート材（２）の搬
送方向に対して垂直に位置しているので、シート材
（２）が搬送方向に対して傾いて搬送されると互いの検
知時間に差が生じる。この検知時間の差は上記光電セン
サー（３）が接続されている演算器（４）により算出さ
れる。この演算器（４）は検知時間の差と搬送スピード
により、搬送方向に対するシート材（２）の傾きを求め
る。
勢制御装置の動作に付いて説明すると、まず、前工程で
積載されたパレットより分離されたシート材（２）が搬
送コンベア（８）により姿勢制御装置の位置まで搬送さ
れる。該シート材（２）は搬送コンベア（８）の上部に
設置された二つの光電センサー（３）が検知するまで搬
送され、光電センサー（３）が検知して一定の時間が経
過したのち搬送コンベア（８）が停止する。該二つの光
電センサー（３）は互いを結ぶ線がシート材（２）の搬
送方向に対して垂直に位置しているので、シート材
（２）が搬送方向に対して傾いて搬送されると互いの検
知時間に差が生じる。この検知時間の差は上記光電セン
サー（３）が接続されている演算器（４）により算出さ
れる。この演算器（４）は検知時間の差と搬送スピード
により、搬送方向に対するシート材（２）の傾きを求め
る。
【００１３】またシート材（２）が停止すると、クラン
プ（５）は直交駆動装置（１６）により、搬送コンベア
（８）上に停止したシート材（２）に対しクランプ
（５）の側面に付設した光電センサー（６）が検知する
まで前進し、光電センサー（６）が検知すると前進停止
しシート材（２）を挟持する。このクランプ（５）の前
進駆動はサーボモータによるもので、上記演算器（４）
を介してフィードバック制御されている。したがって、
クランプ（５）の原点から前進した距離により、シート
材（２）の原点からの位置を認識することができる。
プ（５）は直交駆動装置（１６）により、搬送コンベア
（８）上に停止したシート材（２）に対しクランプ
（５）の側面に付設した光電センサー（６）が検知する
まで前進し、光電センサー（６）が検知すると前進停止
しシート材（２）を挟持する。このクランプ（５）の前
進駆動はサーボモータによるもので、上記演算器（４）
を介してフィードバック制御されている。したがって、
クランプ（５）の原点から前進した距離により、シート
材（２）の原点からの位置を認識することができる。
【００１４】上記演算器（４）で求めたシート材（２）
の傾きと、シート材（２）の原点からの位置より、シー
ト材（２）のずれ量を求め、左右のクランプ（５）の移
動距離を求める。求められた移動距離に基ずき、直交駆
動装置（１６）によりシート材（２）を挟持したままク
ランプ（５）を移動する。ここで、本発明の実施例にお
けるクランプ（５）は、図２に示す如く、シート材
（２）を挟持する挟持部（１７）が球面状であるととも
に、回転機能を有するのでクランプ（５）を移動して
も、移動に追従して挟持部（１７）が回転し、シート材
（２）に歪みを与えること無く位置決めが行える。ここ
で、クランプ（５）の移動は次工程の搬送クランプ（１
１）が挟持できる位置まで行い、搬送クランプ（１１）
が挟持すると、クランプ（５）はシート材（２）を離
し、原点位置に待機する。挟持されたシート材（２）
は、搬送クランプ（１１）を備える橋脚（１０）の移動
により搬送され、図４に示す如く、鏡面板（１２）上に
金属箔（１３）を敷設した上に配設される。
の傾きと、シート材（２）の原点からの位置より、シー
ト材（２）のずれ量を求め、左右のクランプ（５）の移
動距離を求める。求められた移動距離に基ずき、直交駆
動装置（１６）によりシート材（２）を挟持したままク
ランプ（５）を移動する。ここで、本発明の実施例にお
けるクランプ（５）は、図２に示す如く、シート材
（２）を挟持する挟持部（１７）が球面状であるととも
に、回転機能を有するのでクランプ（５）を移動して
も、移動に追従して挟持部（１７）が回転し、シート材
（２）に歪みを与えること無く位置決めが行える。ここ
で、クランプ（５）の移動は次工程の搬送クランプ（１
１）が挟持できる位置まで行い、搬送クランプ（１１）
が挟持すると、クランプ（５）はシート材（２）を離
し、原点位置に待機する。挟持されたシート材（２）
は、搬送クランプ（１１）を備える橋脚（１０）の移動
により搬送され、図４に示す如く、鏡面板（１２）上に
金属箔（１３）を敷設した上に配設される。
【００１５】
【発明の効果】以上、述べたように、本発明のシート材
の姿勢制御装置により、シート材の搬送途中で該シート
材を省スペースで効率よく位置決めし、また、該シート
材を挟持するがしわや折れも発生せず、姿勢制御がおこ
なえる。
の姿勢制御装置により、シート材の搬送途中で該シート
材を省スペースで効率よく位置決めし、また、該シート
材を挟持するがしわや折れも発生せず、姿勢制御がおこ
なえる。
【図１】本発明のシート材の姿勢制御装置の斜視図。
【図２】姿勢制御装置に付設するクランプの拡大横断面
図および、拡大正面図。
図および、拡大正面図。
【図３】姿勢制御装置の後に位置する搬送位置の斜視
図。
図。
【図４】本発明の一実施例のシート材の搬送位置の斜視
図。
図。
【図５】従来のシート材の姿勢制御装置の斜視図。
１ シート材 ２ 搬送装置 ３ センサー ４ 演算器 ５ クランプ ６ センサー ７ 集積体 ８ 搬送コンベア ９ ＬＭガイド １０ 橋脚 １１ 搬送クランプ １２ 鏡面板 １３ 金属箔 １４ 仮受台 １５ プッシャー １６ 直交駆動装置 １７ 挟持部
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送装置で搬送されたシート材の位置決
めを行う姿勢制御装置であって、シート材（２）を搬送
する搬送装置（１）、該シート材（２）が搬送される時
に該シート材（２）の通過を確認する二つのセンサー
（３）、該センサー（３）の検知時間の差を検出する手
段を備え、検知時間の差によりシート材（２）の該セン
サー（３）に対する位置の補正値を算出する機能を有す
る演算器（４）、回転機能と水平移動機能を有し、該シ
ート材（２）を挟持する一対のクランプ（５）、該クラ
ンプ（５）の側面に付設したセンサー（６）とからなる
ことを特徴とするシート材の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32155993A JP2953934B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | シート材の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32155993A JP2953934B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | シート材の姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07171850A true JPH07171850A (ja) | 1995-07-11 |
| JP2953934B2 JP2953934B2 (ja) | 1999-09-27 |
Family
ID=18133924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32155993A Expired - Fee Related JP2953934B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | シート材の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2953934B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013245072A (ja) * | 2012-05-25 | 2013-12-09 | Toyota Boshoku Corp | シート表皮材の把持具と位置決め装置 |
| JP2017128057A (ja) * | 2016-01-21 | 2017-07-27 | 株式会社石野製作所 | 熱可塑性炭素繊維材用加熱装置 |
-
1993
- 1993-12-21 JP JP32155993A patent/JP2953934B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013245072A (ja) * | 2012-05-25 | 2013-12-09 | Toyota Boshoku Corp | シート表皮材の把持具と位置決め装置 |
| JP2017128057A (ja) * | 2016-01-21 | 2017-07-27 | 株式会社石野製作所 | 熱可塑性炭素繊維材用加熱装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2953934B2 (ja) | 1999-09-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070716 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080716 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |