JPH07160322A - ロボットの操作・教示入力装置 - Google Patents
ロボットの操作・教示入力装置Info
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- JPH07160322A JPH07160322A JP30839093A JP30839093A JPH07160322A JP H07160322 A JPH07160322 A JP H07160322A JP 30839093 A JP30839093 A JP 30839093A JP 30839093 A JP30839093 A JP 30839093A JP H07160322 A JPH07160322 A JP H07160322A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単に操作・教示を行うことができるように
する。 【構成】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，Ｙ，Ｚ
の各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出器５１
と、角度検出器の出力信号を保持する第１レジスタ３
と、第１レジスタ３の保持完了によって起動される遅延
器４と、遅延器４による単位時間遅延後の前記角度検出
器の出力信号を保持する第２レジスタ５と、第１レジス
タ３及び第２レジスタ５の保持値の差分を求める差分器
６と、差分器６の出力信号によってロボットの動作命令
を生成する命令生成部９と、命令生成部９の出力するロ
ボット動作命令をロボット制御盤１００に出力する出力
部１０を備える。
する。 【構成】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，Ｙ，Ｚ
の各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出器５１
と、角度検出器の出力信号を保持する第１レジスタ３
と、第１レジスタ３の保持完了によって起動される遅延
器４と、遅延器４による単位時間遅延後の前記角度検出
器の出力信号を保持する第２レジスタ５と、第１レジス
タ３及び第２レジスタ５の保持値の差分を求める差分器
６と、差分器６の出力信号によってロボットの動作命令
を生成する命令生成部９と、命令生成部９の出力するロ
ボット動作命令をロボット制御盤１００に出力する出力
部１０を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットの操
作並びに動作の教示を行うロボットの操作・教示入力装
置に関するものである。
作並びに動作の教示を行うロボットの操作・教示入力装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２６は従来のロボットの操作・教示入
力装置としての教示器の外観を示す図であり、図におい
て、９００は教示器本体（入力装置本体）、９０１は教
示器本体からの入力を有効または無効にするためのＯＮ
／ＯＦＦスイッチ、９０２は緊急停止スイッチ、９０７
はキーボード、２０６は指示した内容を確認するための
表示部である。
力装置としての教示器の外観を示す図であり、図におい
て、９００は教示器本体（入力装置本体）、９０１は教
示器本体からの入力を有効または無効にするためのＯＮ
／ＯＦＦスイッチ、９０２は緊急停止スイッチ、９０７
はキーボード、２０６は指示した内容を確認するための
表示部である。
【０００３】次に動作について説明する。従来の教示器
でロボットの動作を指示する場合、例えばＸ、Ｙ、Ｚ軸
方向の正負の運動や回転の順逆運動などをキーボード９
０７を押すことによって指示している。例えば、「Ｘ
−」のキーを押すと、ロボットは「Ｘ−」の方向へ移動
し、「Ｙ−」のキーを押すとロボットは「Ｙ−」の方向
へ移動する。この場合、運動の指示値は、記憶すること
ができ、追加もしくは修正することもできる。また、削
除することもできる。
でロボットの動作を指示する場合、例えばＸ、Ｙ、Ｚ軸
方向の正負の運動や回転の順逆運動などをキーボード９
０７を押すことによって指示している。例えば、「Ｘ
−」のキーを押すと、ロボットは「Ｘ−」の方向へ移動
し、「Ｙ−」のキーを押すとロボットは「Ｙ−」の方向
へ移動する。この場合、運動の指示値は、記憶すること
ができ、追加もしくは修正することもできる。また、削
除することもできる。
【０００４】キーボードによって動作の指示を出すもの
の他に、ジョイスティックによって操作、教示する方式
もある。ジョイスティックは細長い棒であって、これを
所望の方向へ倒すと、その方向へロボットが移動するよ
うになっている。また、特開昭６０−１５６１１３号公
報には、教示器に設けた加速度センサにより、教示器を
動かした際の加速度を求め、これを積分して得た速度ベ
クトルをロボットの操作量とする方式もある。
の他に、ジョイスティックによって操作、教示する方式
もある。ジョイスティックは細長い棒であって、これを
所望の方向へ倒すと、その方向へロボットが移動するよ
うになっている。また、特開昭６０−１５６１１３号公
報には、教示器に設けた加速度センサにより、教示器を
動かした際の加速度を求め、これを積分して得た速度ベ
クトルをロボットの操作量とする方式もある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボットの操作
・教示入力装置は以上のように構成されているので、多
くの自由度を有するロボットを操作するには、極めて不
便であった。一般にロボットの手先の位置、方向を指定
するためには、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の並進とロール、ピッ
チ、ヨーの姿勢の６つの量をキーボードやジョイスティ
ックで指示する必要がある。このために、それぞれのキ
ーやジョイスティックの方向とロボットの手先の位置と
の対応関係を十分に記憶し、習熟していることが必要で
ある。したがって、修練に多大の時間を要することが多
く、また、キーボードやジョイスティックの運動と、ロ
ボットの動作に直接的な対応関係がないので、誤操作が
多く、操作に時間を要するという問題点があった。ま
た、加速度センサの信号に基づいて教示するものは、教
示器を適当な方向に並進移動することで教示を行うよう
になっていたため、教示動作がコンパクトでなく、機敏
な操作性に欠けるという問題点があった。
・教示入力装置は以上のように構成されているので、多
くの自由度を有するロボットを操作するには、極めて不
便であった。一般にロボットの手先の位置、方向を指定
するためには、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の並進とロール、ピッ
チ、ヨーの姿勢の６つの量をキーボードやジョイスティ
ックで指示する必要がある。このために、それぞれのキ
ーやジョイスティックの方向とロボットの手先の位置と
の対応関係を十分に記憶し、習熟していることが必要で
ある。したがって、修練に多大の時間を要することが多
く、また、キーボードやジョイスティックの運動と、ロ
ボットの動作に直接的な対応関係がないので、誤操作が
多く、操作に時間を要するという問題点があった。ま
た、加速度センサの信号に基づいて教示するものは、教
示器を適当な方向に並進移動することで教示を行うよう
になっていたため、教示動作がコンパクトでなく、機敏
な操作性に欠けるという問題点があった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、誰にでも容易かつコンパクトに
操作することのできるロボットの操作・教示入力装置を
得ることを目的とする。
ためになされたもので、誰にでも容易かつコンパクトに
操作することのできるロボットの操作・教示入力装置を
得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るロ
ボットの操作・教示入力装置は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回
転操作の角速度を検出する角速度検出手段と、検出した
角速度に基づいてロボットの動作命令を生成する命令生
成部と、生成したロボット動作命令をロボット制御盤に
向けて出力する出力部とを備えたものである。
ボットの操作・教示入力装置は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回
転操作の角速度を検出する角速度検出手段と、検出した
角速度に基づいてロボットの動作命令を生成する命令生
成部と、生成したロボット動作命令をロボット制御盤に
向けて出力する出力部とを備えたものである。
【０００８】請求項２の発明に係るロボットの操作・教
示入力装置は、検出した角速度の平均値を算出する平均
角速度算出手段を設け、平均角速度に基づいてロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
示入力装置は、検出した角速度の平均値を算出する平均
角速度算出手段を設け、平均角速度に基づいてロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
【０００９】請求項３の発明に係るロボットの操作・教
示入力装置は、検出した角速度の情報を角度情報に積分
し、この角度情報に基づいてロボットの動作命令を生成
するようにしたものである。
示入力装置は、検出した角速度の情報を角度情報に積分
し、この角度情報に基づいてロボットの動作命令を生成
するようにしたものである。
【００１０】請求項４の発明に係るロボットの操作・教
示入力装置は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転操作角度を検出
する角度検出器と、該角度検出器の出力信号を保持する
第１レジスタと、第１レジスタの保持完了によって起動
される遅延器と、遅延器による単位時間遅延後の角度検
出器の出力信号を保持する第２レジスタと、第１レジス
タ及び第２レジスタの保持値の差分を求める差分器とを
備え、差分器の出力信号によってロボットの動作命令を
生成するようにしたものである。
示入力装置は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転操作角度を検出
する角度検出器と、該角度検出器の出力信号を保持する
第１レジスタと、第１レジスタの保持完了によって起動
される遅延器と、遅延器による単位時間遅延後の角度検
出器の出力信号を保持する第２レジスタと、第１レジス
タ及び第２レジスタの保持値の差分を求める差分器とを
備え、差分器の出力信号によってロボットの動作命令を
生成するようにしたものである。
【００１１】請求項５の発明に係るロボットの操作・教
示入力装置は、請求項４の発明における角度検出器とし
て、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転操作の角速度を検出する角
速度検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分し
て角度情報を出力するアンプとを設けたものである。
示入力装置は、請求項４の発明における角度検出器とし
て、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転操作の角速度を検出する角
速度検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分し
て角度情報を出力するアンプとを設けたものである。
【００１２】請求項６の発明に係るロボットの操作・教
示入力装置は、請求項４の発明におけるサンプリングの
タイミングをとるために、第１レジスタ→遅延器→第２
レジスタ→差分器→第１レジスタの流れで順繰りに起動
信号を与えるようにしたものである。
示入力装置は、請求項４の発明におけるサンプリングの
タイミングをとるために、第１レジスタ→遅延器→第２
レジスタ→差分器→第１レジスタの流れで順繰りに起動
信号を与えるようにしたものである。
【００１３】請求項７の発明に係るロボットの操作・教
示入力装置は、請求項５の発明におけるサンプリングの
タイミングをとるために、第１レジスタ→遅延器→第２
レジスタ→差分器→第１レジスタの流れで順繰りに起動
信号を与えるようにしたものである。
示入力装置は、請求項５の発明におけるサンプリングの
タイミングをとるために、第１レジスタ→遅延器→第２
レジスタ→差分器→第１レジスタの流れで順繰りに起動
信号を与えるようにしたものである。
【００１４】請求項８の発明に係るロボットの操作・教
示入力装置は、請求項５の発明におけるサンプリングの
タイミングをとるために、第１レジスタ→遅延器→第２
レジスタ→差分器の流れで順繰りに起動信号を与え、し
かも第１レジスタについてはトリガ手段により起動信号
を与えるようにしたものである。
示入力装置は、請求項５の発明におけるサンプリングの
タイミングをとるために、第１レジスタ→遅延器→第２
レジスタ→差分器の流れで順繰りに起動信号を与え、し
かも第１レジスタについてはトリガ手段により起動信号
を与えるようにしたものである。
【００１５】請求項９の発明に係るロボットの操作・教
示入力装置は、請求項６の発明におけるサンプリングの
タイミングをとるために、第１レジスタ→遅延器→第２
レジスタ→差分器の流れで順繰りに起動信号を与え、し
かも第１レジスタについてはトリガ手段により起動信号
を与えるようにしたものである。
示入力装置は、請求項６の発明におけるサンプリングの
タイミングをとるために、第１レジスタ→遅延器→第２
レジスタ→差分器の流れで順繰りに起動信号を与え、し
かも第１レジスタについてはトリガ手段により起動信号
を与えるようにしたものである。
【００１６】請求項１０の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項５の発明において、第１レジス
タと第２レジスタの動作タイミングをずらすための遅延
器を用いずに、第１レジスタ、第２のレジスタ及び差分
器の動作タイミングを、独立したトリガ手段からの起動
信号で与えるようにしたものである。
教示入力装置は、請求項５の発明において、第１レジス
タと第２レジスタの動作タイミングをずらすための遅延
器を用いずに、第１レジスタ、第２のレジスタ及び差分
器の動作タイミングを、独立したトリガ手段からの起動
信号で与えるようにしたものである。
【００１７】請求項１１の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項６の発明において、請求項１０
の発明と同様のことを行うようにしたものである。
教示入力装置は、請求項６の発明において、請求項１０
の発明と同様のことを行うようにしたものである。
【００１８】請求項１２の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１の発明に、入力用キーボード
と、キーボードからの入力を解釈するエンコーダと、エ
ンコーダからの動作命令と前記命令生成部の出力する動
作命令とのいずれかを選択するために命令系統を切り換
える切換器とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項１の発明に、入力用キーボード
と、キーボードからの入力を解釈するエンコーダと、エ
ンコーダからの動作命令と前記命令生成部の出力する動
作命令とのいずれかを選択するために命令系統を切り換
える切換器とを加えたものである。
【００１９】請求項１３の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項２の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
教示入力装置は、請求項２の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
【００２０】請求項１４の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項３の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
教示入力装置は、請求項３の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
【００２１】請求項１５の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項４の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
教示入力装置は、請求項４の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
【００２２】請求項１６の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項５の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
教示入力装置は、請求項５の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
【００２３】請求項１７の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項６の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
教示入力装置は、請求項６の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
【００２４】請求項１８の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項７の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
教示入力装置は、請求項７の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
【００２５】請求項１９の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項８の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
教示入力装置は、請求項８の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
【００２６】請求項２０の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項９の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
教示入力装置は、請求項９の発明に、入力用キーボード
と、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを加
えたものである。
【００２７】請求項２１の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１０の発明に、入力用キーボー
ドと、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを
加えたものである。
教示入力装置は、請求項１０の発明に、入力用キーボー
ドと、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを
加えたものである。
【００２８】請求項２２の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１１の発明に、入力用キーボー
ドと、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを
加えたものである。
教示入力装置は、請求項１１の発明に、入力用キーボー
ドと、エンコーダと、命令系統を切り換える切換器とを
加えたものである。
【００２９】請求項２３の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１の発明に、命令モード切換え
スイッチと、このスイッチの操作に応じて命令生成部の
生成する命令のモードを規定する命令切換部とを加えた
ものである。
教示入力装置は、請求項１の発明に、命令モード切換え
スイッチと、このスイッチの操作に応じて命令生成部の
生成する命令のモードを規定する命令切換部とを加えた
ものである。
【００３０】請求項２４の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項２の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項２の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
【００３１】請求項２５の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項３の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項３の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
【００３２】請求項２６の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項４の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項４の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
【００３３】請求項２７の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項５の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項５の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
【００３４】請求項２８の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項６の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項６の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
【００３５】請求項２９の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項７の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項７の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
【００３６】請求項３０の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項８の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項８の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
【００３７】請求項３１の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項９の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項９の発明に、命令モード切換え
スイッチと、命令切換部とを加えたものである。
【００３８】請求項３２の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１０の発明に、命令モード切換
えスイッチと、命令切換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項１０の発明に、命令モード切換
えスイッチと、命令切換部とを加えたものである。
【００３９】請求項３３の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１１の発明に、命令モード切換
えスイッチと、命令切換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項１１の発明に、命令モード切換
えスイッチと、命令切換部とを加えたものである。
【００４０】請求項３４の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１の発明に、操作者の操作する
押圧力を検出する押圧力センサと、押圧力センサの信号
に応じて倍率を設定する倍率設定部と、倍率設定部の出
力と角速度検出器の出力を乗ずる乗算器とを加え、乗算
器の出力信号によってロボットの動作命令を生成するよ
うにしたものである。
教示入力装置は、請求項１の発明に、操作者の操作する
押圧力を検出する押圧力センサと、押圧力センサの信号
に応じて倍率を設定する倍率設定部と、倍率設定部の出
力と角速度検出器の出力を乗ずる乗算器とを加え、乗算
器の出力信号によってロボットの動作命令を生成するよ
うにしたものである。
【００４１】請求項３５の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項２の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と平均角速度算出手段
の出力を乗ずる乗算器とを加え、乗算器の出力信号によ
ってロボットの動作命令を生成するようにしたものであ
る。
教示入力装置は、請求項２の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と平均角速度算出手段
の出力を乗ずる乗算器とを加え、乗算器の出力信号によ
ってロボットの動作命令を生成するようにしたものであ
る。
【００４２】請求項３６の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項３の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と角度演算手段の出力
を乗ずる乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロ
ボットの動作命令を生成するようにしたものである。
教示入力装置は、請求項３の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と角度演算手段の出力
を乗ずる乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロ
ボットの動作命令を生成するようにしたものである。
【００４３】請求項３７の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項４の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
教示入力装置は、請求項４の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
【００４４】請求項３８の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項５の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
教示入力装置は、請求項５の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
【００４５】請求項３９の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項６の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
教示入力装置は、請求項６の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
【００４６】請求項４０の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項７の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
教示入力装置は、請求項７の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
【００４７】請求項４１の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項８の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
教示入力装置は、請求項８の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
【００４８】請求項４２の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項９の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
教示入力装置は、請求項９の発明に、押圧力センサと、
倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するようにしたものである。
【００４９】請求項４３の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１０の発明に、押圧力センサ
と、倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を
乗ずる乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボ
ットの動作命令を生成するようにしたものである。
教示入力装置は、請求項１０の発明に、押圧力センサ
と、倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を
乗ずる乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボ
ットの動作命令を生成するようにしたものである。
【００５０】請求項４４の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１１の発明に、押圧力センサ
と、倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を
乗ずる乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボ
ットの動作命令を生成するようにしたものである。
教示入力装置は、請求項１１の発明に、押圧力センサ
と、倍率設定部と、倍率設定部の出力と差分器の出力を
乗ずる乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボ
ットの動作命令を生成するようにしたものである。
【００５１】請求項４５の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１の発明に、入力装置本体の中
立位置を設定する中立位置設定スイッチと、この中立位
置設定スイッチの操作に応じて中立設定信号を出力する
中立設定部とを加え、中立設定信号が出力されている間
の検出データに基づいてロボットの動作命令を生成する
ようにしたものである。
教示入力装置は、請求項１の発明に、入力装置本体の中
立位置を設定する中立位置設定スイッチと、この中立位
置設定スイッチの操作に応じて中立設定信号を出力する
中立設定部とを加え、中立設定信号が出力されている間
の検出データに基づいてロボットの動作命令を生成する
ようにしたものである。
【００５２】請求項４６の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項２の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項２の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
【００５３】請求項４７の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項３の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項３の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
【００５４】請求項４８の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項４の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項４の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
【００５５】請求項４９の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項５の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項５の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
【００５６】請求項５０の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項６の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項６の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
【００５７】請求項５１の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項７の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項７の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
【００５８】請求項５２の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項８の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項８の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
【００５９】請求項５３の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項９の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項９の発明に、中立位置設定スイ
ッチと、中立設定部とを加えたものである。
【００６０】請求項５４の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１０の発明に、中立位置設定ス
イッチと、中立設定部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項１０の発明に、中立位置設定ス
イッチと、中立設定部とを加えたものである。
【００６１】請求項５５の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１１の発明に、中立位置設定ス
イッチと、中立設定部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項１１の発明に、中立位置設定ス
イッチと、中立設定部とを加えたものである。
【００６２】請求項５６の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１の発明に、入力装置本体の基
準座標を変更するための操作を行う基準設定操作手段
と、この基準設定操作手段の操作信号に応じて入力装置
本体の基準座標を設定する基準設定部と、前記角速度検
出手段の出力を前記基準設定部により設定された基準座
標でのデータに座標変換する変換部とを加え、座標変換
されたデータに基づいてロボットの動作命令を生成する
ようにしたものである。
教示入力装置は、請求項１の発明に、入力装置本体の基
準座標を変更するための操作を行う基準設定操作手段
と、この基準設定操作手段の操作信号に応じて入力装置
本体の基準座標を設定する基準設定部と、前記角速度検
出手段の出力を前記基準設定部により設定された基準座
標でのデータに座標変換する変換部とを加え、座標変換
されたデータに基づいてロボットの動作命令を生成する
ようにしたものである。
【００６３】請求項５７の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項２の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項２の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００６４】請求項５８の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項３の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項３の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００６５】請求項５９の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項４の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項４の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００６６】請求項６０の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項５の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項５の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００６７】請求項６１の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項６の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項６の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００６８】請求項６２の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項７の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項７の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００６９】請求項６３の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項８の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項８の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００７０】請求項６４の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項９の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項９の発明に、基準設定操作手段
と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００７１】請求項６５の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１０の発明に、基準設定操作手
段と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項１０の発明に、基準設定操作手
段と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００７２】請求項６６の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１１の発明に、基準設定操作手
段と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項１１の発明に、基準設定操作手
段と、基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００７３】請求項６７の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項５６〜６６の発明に、基準座標
を表示する表示部を設けたものである。
教示入力装置は、請求項５６〜６６の発明に、基準座標
を表示する表示部を設けたものである。
【００７４】請求項６８の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１の発明に、入力装置本体とロ
ボットの位置関係を検出する位置検出器と、位置検出器
の検出結果に応じて入力装置本体の基準座標をロボット
の基準座標に一致させる基準設定部と、前記角速度検出
手段の出力を前記基準設定部により設定された基準座標
でのデータに座標変換する変換部とを加え、座標変換さ
れたデータに基づいてロボットの動作命令を生成するよ
うにしたものである。
教示入力装置は、請求項１の発明に、入力装置本体とロ
ボットの位置関係を検出する位置検出器と、位置検出器
の検出結果に応じて入力装置本体の基準座標をロボット
の基準座標に一致させる基準設定部と、前記角速度検出
手段の出力を前記基準設定部により設定された基準座標
でのデータに座標変換する変換部とを加え、座標変換さ
れたデータに基づいてロボットの動作命令を生成するよ
うにしたものである。
【００７５】請求項６９の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項２の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項２の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００７６】請求項７０の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項３の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項３の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００７７】請求項７１の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項４の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項４の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００７８】請求項７２の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項５の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項５の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００７９】請求項７３の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項６の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項６の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００８０】請求項７４の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項７の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項７の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００８１】請求項７５の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項８の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項８の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００８２】請求項７６の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項９の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項９の発明に、位置検出器と、基
準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００８３】請求項７７の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１０の発明に、位置検出器と、
基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項１０の発明に、位置検出器と、
基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００８４】請求項７８の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１１の発明に、位置検出器と、
基準設定部と、変換部とを加えたものである。
教示入力装置は、請求項１１の発明に、位置検出器と、
基準設定部と、変換部とを加えたものである。
【００８５】請求項７９の発明に係るロボットの操作・
教示入力装置は、請求項１〜７８の発明において、出力
部とロボット制御盤との間に、無線または光通信のため
の通信部を設けたものである。
教示入力装置は、請求項１〜７８の発明において、出力
部とロボット制御盤との間に、無線または光通信のため
の通信部を設けたものである。
【００８６】
【作用】請求項１の発明におけるロボットの操作・教示
入力装置は、ロボットを動作させたい方向へ入力装置本
体を傾けたり回したりするというコンパクトな操作を行
うことにより、その角速度に基づいてロボットの動作指
令を生成することができる。したがって、入力装置本体
の絶対空間における角度に拠らずにロボットに移動を指
令することができ、ロボットと入力装置本体の空間的な
位置関係の一致を不必要なものにすることができる。
入力装置は、ロボットを動作させたい方向へ入力装置本
体を傾けたり回したりするというコンパクトな操作を行
うことにより、その角速度に基づいてロボットの動作指
令を生成することができる。したがって、入力装置本体
の絶対空間における角度に拠らずにロボットに移動を指
令することができ、ロボットと入力装置本体の空間的な
位置関係の一致を不必要なものにすることができる。
【００８７】請求項２の発明におけるロボットの操作・
教示入力装置は、回転操作の平均角速度に基づいてロボ
ットの動作命令を生成するので、請求項１の作用の他
に、回転操作の不安定さを吸収することができる。
教示入力装置は、回転操作の平均角速度に基づいてロボ
ットの動作命令を生成するので、請求項１の作用の他
に、回転操作の不安定さを吸収することができる。
【００８８】請求項３の発明におけるロボットの操作・
教示入力装置は、教示器の角速度を検出して、その検出
値から角度情報を得るようにしているので、請求項１の
作用の他に、外部に基準を設けることなく角度変化を検
出することができ、それに応じたロボット動作命令を生
成することができる。
教示入力装置は、教示器の角速度を検出して、その検出
値から角度情報を得るようにしているので、請求項１の
作用の他に、外部に基準を設けることなく角度変化を検
出することができ、それに応じたロボット動作命令を生
成することができる。
【００８９】請求項４の発明におけるロボットの操作・
教示入力装置は、差分器の出力が回転操作の平均角速
度、つまり単位時間当たりの回転角度になり、この平均
角速度からロボットに速度指令もしくは単位時間当たり
の移動距離を指令することで、入力装置本体の絶対空間
における角度に拠らずにロボットに移動を指令すること
が可能となる。
教示入力装置は、差分器の出力が回転操作の平均角速
度、つまり単位時間当たりの回転角度になり、この平均
角速度からロボットに速度指令もしくは単位時間当たり
の移動距離を指令することで、入力装置本体の絶対空間
における角度に拠らずにロボットに移動を指令すること
が可能となる。
【００９０】請求項５の発明におけるロボットの操作・
教示入力装置は、角速度検出手段の出力をアンプで増
幅、積分して角度情報を得、その角度情報から単位時間
当たりの回転操作角度を求めるようにしているので、請
求項４の発明の作用の他に、検出精度が高まることで、
操作内容を動作命令に敏感に反映させることができる。
教示入力装置は、角速度検出手段の出力をアンプで増
幅、積分して角度情報を得、その角度情報から単位時間
当たりの回転操作角度を求めるようにしているので、請
求項４の発明の作用の他に、検出精度が高まることで、
操作内容を動作命令に敏感に反映させることができる。
【００９１】請求項６の発明におけるロボットの操作・
教示入力装置は、角度検出手段の出力をサンプリングす
るタイミングを、第１レジスタ→遅延器→第２レジスタ
→差分器の順繰りの動作により自動的にとるようにして
いるので、請求項４の発明の作用に加え、簡単な構成で
サンプリングすることができる。
教示入力装置は、角度検出手段の出力をサンプリングす
るタイミングを、第１レジスタ→遅延器→第２レジスタ
→差分器の順繰りの動作により自動的にとるようにして
いるので、請求項４の発明の作用に加え、簡単な構成で
サンプリングすることができる。
【００９２】請求項７の発明におけるロボットの操作・
教示入力装置は、アンプからの角度情報をサンプリング
するタイミングを、第１レジスタ→遅延器→第２レジス
タ→差分器の順繰りの動作により自動的にとるようにし
ているので、請求項５の発明の作用に加え、簡単な構成
でサンプリングすることができる。
教示入力装置は、アンプからの角度情報をサンプリング
するタイミングを、第１レジスタ→遅延器→第２レジス
タ→差分器の順繰りの動作により自動的にとるようにし
ているので、請求項５の発明の作用に加え、簡単な構成
でサンプリングすることができる。
【００９３】請求項８の発明におけるロボットの操作・
教示入力装置は、角度検出手段の出力をサンプリングす
るタイミングを、外部に設けたトリガ手段によりとるよ
うにしたので、請求項４の発明の作用に加え、サンプリ
ングの間隔を任意に設定することができる。
教示入力装置は、角度検出手段の出力をサンプリングす
るタイミングを、外部に設けたトリガ手段によりとるよ
うにしたので、請求項４の発明の作用に加え、サンプリ
ングの間隔を任意に設定することができる。
【００９４】請求項９の発明におけるロボットの操作・
教示入力装置は、アンプからの角度情報をサンプリング
するタイミングを、外部に設けたトリガ手段によりとる
ようにしたので、請求項５の発明の作用に加え、サンプ
リングの間隔を任意に設定することができる。
教示入力装置は、アンプからの角度情報をサンプリング
するタイミングを、外部に設けたトリガ手段によりとる
ようにしたので、請求項５の発明の作用に加え、サンプ
リングの間隔を任意に設定することができる。
【００９５】請求項１０の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、角度検出手段の出力をサンプリング
するタイミングを、外部のトリガ手段でとるようにし、
第１レジスタ、第２レジスタ、差分器を全てこのトリガ
手段からの起動信号で動作させるようにしたので、遅延
器を用いなくても、請求項８の発明の作用と同じ作用が
得られる。
・教示入力装置は、角度検出手段の出力をサンプリング
するタイミングを、外部のトリガ手段でとるようにし、
第１レジスタ、第２レジスタ、差分器を全てこのトリガ
手段からの起動信号で動作させるようにしたので、遅延
器を用いなくても、請求項８の発明の作用と同じ作用が
得られる。
【００９６】請求項１１の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、アンプからの角度情報をサンプリン
グするタイミングを、外部のトリガ手段でとるように
し、第１レジスタ、第２レジスタ、差分器を全てこのト
リガ手段からの起動信号で動作させるようにしたので、
遅延器を用いなくても、請求項９の発明の作用と同じ作
用が得られる。
・教示入力装置は、アンプからの角度情報をサンプリン
グするタイミングを、外部のトリガ手段でとるように
し、第１レジスタ、第２レジスタ、差分器を全てこのト
リガ手段からの起動信号で動作させるようにしたので、
遅延器を用いなくても、請求項９の発明の作用と同じ作
用が得られる。
【００９７】請求項１２の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項１の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項１の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
【００９８】請求項１３の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項２の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項２の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
【００９９】請求項１４の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項３の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項３の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
【０１００】請求項１５の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項４の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項４の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
【０１０１】請求項１６の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項５の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項５の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
【０１０２】請求項１７の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項６の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項６の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
【０１０３】請求項１８の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項７の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項７の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
【０１０４】請求項１８の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項８の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項８の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
【０１０５】請求項２０の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項９の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項９の発明の作用の他に、キ
ーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による動
作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔軟
な操作・教示が可能になる。
【０１０６】請求項２１の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項１０の発明の作用の他に、
キーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による
動作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔
軟な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項１０の発明の作用の他に、
キーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による
動作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔
軟な操作・教示が可能になる。
【０１０７】請求項２２の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項１１の発明の作用の他に、
キーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による
動作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔
軟な操作・教示が可能になる。
・教示入力装置は、キーボードによる動作命令も出力で
きるようにしたので、請求項１１の発明の作用の他に、
キーボードからの命令と入力装置本体の回転操作による
動作命令とを適宜選択することにより、状況に応じた柔
軟な操作・教示が可能になる。
【０１０８】請求項２３の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項１の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項１の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
【０１０９】請求項２４の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項２の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項２の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
【０１１０】請求項２５の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項３の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項３の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
【０１１１】請求項２６の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項４の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項４の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
【０１１２】請求項２７の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項５の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項５の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
【０１１３】請求項２８の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項６の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項６の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
【０１１４】請求項２９の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項７の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項７の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
【０１１５】請求項３０の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項８の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項８の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
【０１１６】請求項３１の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項９の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項９の作用を果たすことを前
提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モ
ードの動作命令を出力することができる。
【０１１７】請求項３２の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項１０の作用を果たすことを
前提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進
モードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項１０の作用を果たすことを
前提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進
モードの動作命令を出力することができる。
【０１１８】請求項３３の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項１１の作用を果たすことを
前提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進
モードの動作命令を出力することができる。
・教示入力装置は、命令モードを適宜切換えることがで
きるようにしたので、請求項１１の作用を果たすことを
前提として、例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進
モードの動作命令を出力することができる。
【０１１９】請求項３４の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を角度検出手段の出力に掛けるようにしたの
で、請求項１の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を
高めれば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ
作用を果たすことができ、操作に対するロボットの移動
の割合を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を角度検出手段の出力に掛けるようにしたの
で、請求項１の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を
高めれば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ
作用を果たすことができ、操作に対するロボットの移動
の割合を大きくとることができる。
【０１２０】請求項３５の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を平均角速度算出手段の出力に掛けるようにし
たので、請求項２の発明の作用の他に、操作の際の押圧
力を高めれば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと
同じ作用を果たすことができ、操作に対するロボットの
移動の割合を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を平均角速度算出手段の出力に掛けるようにし
たので、請求項２の発明の作用の他に、操作の際の押圧
力を高めれば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと
同じ作用を果たすことができ、操作に対するロボットの
移動の割合を大きくとることができる。
【０１２１】請求項３６の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を角度演算手段の出力に掛けるようにしたの
で、請求項３の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を
高めれば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ
作用を果たすことができ、操作に対するロボットの移動
の割合を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を角度演算手段の出力に掛けるようにしたの
で、請求項３の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を
高めれば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ
作用を果たすことができ、操作に対するロボットの移動
の割合を大きくとることができる。
【０１２２】請求項３７の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項４の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項４の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
【０１２３】請求項３８の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項５の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項５の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
【０１２４】請求項３９の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項６の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項６の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
【０１２５】請求項４０の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項７の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項７の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
【０１２６】請求項４１の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項８の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項８の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
【０１２７】請求項４２の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項９の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項９の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
【０１２８】請求項４３の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項１０の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項１０の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
【０１２９】請求項４４の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項１１の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
・教示入力装置は、操作の押圧力に応じた倍率を設定
し、倍率を差分器の出力に掛けるようにしたので、請求
項１１の発明の作用の他に、操作の際の押圧力を高めれ
ば、実際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を
果たすことができ、操作に対するロボットの移動の割合
を大きくとることができる。
【０１３０】請求項４５の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項１の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項１の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１３１】請求項４６の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項２の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項２の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１３２】請求項４７の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項３の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項３の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１３３】請求項４８の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項４の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項４の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１３４】請求項４９の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項５の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項５の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１３５】請求項５０の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項６の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項６の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１３６】請求項５１の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項７の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項７の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１３７】請求項５２の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項８の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項８の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１３８】請求項５３の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項９の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項９の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１３９】請求項５４の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項１０の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項１０の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１４０】請求項５５の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項１１の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
・教示入力装置は、請求項１１の発明の作用を前提とし
て、中立位置設定スイッチにより中立位置を設定するよ
うにしたので、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの
任意の姿勢と対応付けることが可能となる。
【０１４１】請求項５６の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項１の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、直感的な操作によりロボットを移動させることがで
きるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項１の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、直感的な操作によりロボットを移動させることがで
きるようになる。
【０１４２】請求項５７の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項２の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、直感的な操作によりロボットを移動させることがで
きるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項２の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、直感的な操作によりロボットを移動させることがで
きるようになる。
【０１４３】請求項５８の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項３の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、直感的な操作によりロボットを移動させることがで
きるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項３の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、直感的な操作によりロボットを移動させることがで
きるようになる。
【０１４４】請求項５９の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項４の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項４の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
【０１４５】請求項６０の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項５の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項５の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
【０１４６】請求項６１の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項６の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項６の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
【０１４７】請求項６２の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項７の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項７の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
【０１４８】請求項６３の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項８の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項８の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
【０１４９】請求項６４の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項９の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項９の発明の作用を前提として、自身の
基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
【０１５０】請求項６５の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項１０の発明の作用を前提として、自身
の基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項１０の発明の作用を前提として、自身
の基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
【０１５１】請求項６６の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項１１の発明の作用を前提として、自身
の基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を変換できるように
したので、請求項１１の発明の作用を前提として、自身
の基準座標をロボットの基準座標と一致させることによ
り、操作者の操作方向とロボットの動作動作方向とが一
致し、直感的な操作によりロボットを移動させることが
できるようになる。
【０１５２】請求項６７の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、自身の基準座標を表示するようにし
たので、簡単に座標を一致させることができる。
・教示入力装置は、自身の基準座標を表示するようにし
たので、簡単に座標を一致させることができる。
【０１５３】請求項６８の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項１の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
・教示入力装置は、請求項１の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
【０１５４】請求項６９の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項２の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
・教示入力装置は、請求項２の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
【０１５５】請求項７０の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項３の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
・教示入力装置は、請求項３の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
【０１５６】請求項７１の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項４の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
・教示入力装置は、請求項４の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
【０１５７】請求項７２の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項５の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
・教示入力装置は、請求項５の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
【０１５８】請求項７３の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項６の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
・教示入力装置は、請求項６の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
【０１５９】請求項７４の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項７の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
・教示入力装置は、請求項７の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
【０１６０】請求項７５の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項８の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
・教示入力装置は、請求項８の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
【０１６１】請求項７６の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項９の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
・教示入力装置は、請求項９の発明の作用に加え、位置
検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボット
のそれと一致させるので、座標を設定する手間を要しな
い。
【０１６２】請求項７７の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項１０の発明の作用に加え、位
置検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボッ
トのそれと一致させるので、座標を設定する手間を要し
ない。
・教示入力装置は、請求項１０の発明の作用に加え、位
置検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボッ
トのそれと一致させるので、座標を設定する手間を要し
ない。
【０１６３】請求項７８の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、請求項１１の発明の作用に加え、位
置検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボッ
トのそれと一致させるので、座標を設定する手間を要し
ない。
・教示入力装置は、請求項１１の発明の作用に加え、位
置検出器の検出結果に応じて自動的に基準座標をロボッ
トのそれと一致させるので、座標を設定する手間を要し
ない。
【０１６４】請求項７９の発明におけるロボットの操作
・教示入力装置は、無線または光通信でロボット制御盤
と通信を行うので、ケーブル等に邪魔されずに自由に操
作することができる。
・教示入力装置は、無線または光通信でロボット制御盤
と通信を行うので、ケーブル等に邪魔されずに自由に操
作することができる。
【０１６５】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の実施例１の構成図であり、図に
おいて、１０１はロボット、１００はロボット１０１を
制御するロボット制御盤である。ロボット１０１は多関
節形のもので、手先を並進させたり姿勢回転させたりで
きるものである。姿勢回転には、ロール、ピッチ、ヨー
がある。
する。図１はこの発明の実施例１の構成図であり、図に
おいて、１０１はロボット、１００はロボット１０１を
制御するロボット制御盤である。ロボット１０１は多関
節形のもので、手先を並進させたり姿勢回転させたりで
きるものである。姿勢回転には、ロール、ピッチ、ヨー
がある。
【０１６６】図２は教示器（入力装置本体）２００の外
観を示す。教示器２００には、図１に示すロボット１０
１及びロボット制御盤１００以外の構成要素が全て搭載
されている。図１において、１は教示器２００が回転操
作された際の角速度を検出する角速度検出器（角速度検
出手段）で、これらは互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚ軸回り
の回転角速度を検出するように取付けられている。角速
度検出器１としては、例えば半導体ジャイロが使用され
る。２は角速度検出器１の出力を増幅および積分して角
速度信号を角度信号に変換するセンサアンプ（角度演算
手段、アンプ）である。
観を示す。教示器２００には、図１に示すロボット１０
１及びロボット制御盤１００以外の構成要素が全て搭載
されている。図１において、１は教示器２００が回転操
作された際の角速度を検出する角速度検出器（角速度検
出手段）で、これらは互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚ軸回り
の回転角速度を検出するように取付けられている。角速
度検出器１としては、例えば半導体ジャイロが使用され
る。２は角速度検出器１の出力を増幅および積分して角
速度信号を角度信号に変換するセンサアンプ（角度演算
手段、アンプ）である。
【０１６７】１６は水平面内並進モ−ド、垂直面内並進
モ−ド、姿勢回転モ−ドと記されたスイッチ（後述）に
設けられた押圧力センサである。押圧力センサ１６は、
スイッチを押す操作者の押圧力を検出するものであり、
水平面内並進モ−ドスイッチ２０４、垂直面内並進モ−
ドスイッチ２０５、姿勢回転モ−ドスイッチ２０３を兼
ねている。また、後述する中立設定のためのスイッチ
（中立位置設定スイッチ）も兼ねている。これらモード
スイッチ２０３〜２０５は、命令モード切換えスイッチ
に相当する。１７は押圧力センサ１６の信号を増幅、調
整するセンサアンプである。２１は押圧力センサ１６
（この場合は、中立位置設定スイッチとして機能する）
の信号を受けて、中立設定信号を生成する中立設定部で
ある。１８は押圧力センサ１６の信号を受けて、ロボッ
トの移動量の倍率を設定する倍率設定部である。１５は
押圧力センサ１６の信号を受けて、生成する命令のモー
ドを切換える命令切換部である。
モ−ド、姿勢回転モ−ドと記されたスイッチ（後述）に
設けられた押圧力センサである。押圧力センサ１６は、
スイッチを押す操作者の押圧力を検出するものであり、
水平面内並進モ−ドスイッチ２０４、垂直面内並進モ−
ドスイッチ２０５、姿勢回転モ−ドスイッチ２０３を兼
ねている。また、後述する中立設定のためのスイッチ
（中立位置設定スイッチ）も兼ねている。これらモード
スイッチ２０３〜２０５は、命令モード切換えスイッチ
に相当する。１７は押圧力センサ１６の信号を増幅、調
整するセンサアンプである。２１は押圧力センサ１６
（この場合は、中立位置設定スイッチとして機能する）
の信号を受けて、中立設定信号を生成する中立設定部で
ある。１８は押圧力センサ１６の信号を受けて、ロボッ
トの移動量の倍率を設定する倍率設定部である。１５は
押圧力センサ１６の信号を受けて、生成する命令のモー
ドを切換える命令切換部である。
【０１６８】また、３はセンサアンプ２の出力する角度
信号を保持する第１レジスタ、４は第１レジスタ３の保
持完了によって起動される遅延器、５は遅延器４の動作
完了によって起動されセンサアンプ２の出力する角度信
号を保持する第２レジスタ、６は第２レジスタ５の保持
完了によって起動され第１レジスタ３と第２レジスタ５
の保持している値の差を求める差分器である。差分器
は、第１レジスタ３の角度情報と第２レジスタの角度情
報の差を求めるものであり、これらの差は遅延器４によ
る単位時間における差であるから、その時間内での平均
角速度である。したがって、第１レジスタ３、遅延器
４、第２レジスタ５が、平均角速度算出手段５０に相当
する。また、角速度検出器１とセンサアンプ２は、角度
検出手段５１に相当する。
信号を保持する第１レジスタ、４は第１レジスタ３の保
持完了によって起動される遅延器、５は遅延器４の動作
完了によって起動されセンサアンプ２の出力する角度信
号を保持する第２レジスタ、６は第２レジスタ５の保持
完了によって起動され第１レジスタ３と第２レジスタ５
の保持している値の差を求める差分器である。差分器
は、第１レジスタ３の角度情報と第２レジスタの角度情
報の差を求めるものであり、これらの差は遅延器４によ
る単位時間における差であるから、その時間内での平均
角速度である。したがって、第１レジスタ３、遅延器
４、第２レジスタ５が、平均角速度算出手段５０に相当
する。また、角速度検出器１とセンサアンプ２は、角度
検出手段５１に相当する。
【０１６９】また、７は差分器６の信号と倍率設定部１
８の信号の積を求める乗算器、８は乗算器７の出力を保
持する第３レジスタ、９は第３レジスタ８の信号を受け
て命令切換部１５の規定する命令モードに応じたロボッ
ト動作命令を生成する命令生成部、１０は命令生成部の
生成したロボット動作命令をロボット制御盤１００へ出
力する出力部である。
８の信号の積を求める乗算器、８は乗算器７の出力を保
持する第３レジスタ、９は第３レジスタ８の信号を受け
て命令切換部１５の規定する命令モードに応じたロボッ
ト動作命令を生成する命令生成部、１０は命令生成部の
生成したロボット動作命令をロボット制御盤１００へ出
力する出力部である。
【０１７０】また、図２において、２０１は命令系統を
切換えるスイッチ、２０２は緊急停止スイッチ、２０３
は姿勢回転モ−ドスイッチ、２０４は水平並進モ−ドス
イッチ、２０５は垂直並進モ−ドスイッチ、２０７はキ
ーボード、２０６はＬＥＤ表示器である。命令切換えス
イッチ２０１は、図１に示す切換器１３に相当し、これ
をＯＮにすると、キーボード２０７からの動作命令を有
効にすると共に、命令生成部９からの動作命令を無効に
する。ＯＦＦにすると、この反対になる。
切換えるスイッチ、２０２は緊急停止スイッチ、２０３
は姿勢回転モ−ドスイッチ、２０４は水平並進モ−ドス
イッチ、２０５は垂直並進モ−ドスイッチ、２０７はキ
ーボード、２０６はＬＥＤ表示器である。命令切換えス
イッチ２０１は、図１に示す切換器１３に相当し、これ
をＯＮにすると、キーボード２０７からの動作命令を有
効にすると共に、命令生成部９からの動作命令を無効に
する。ＯＦＦにすると、この反対になる。
【０１７１】次に動作について説明する。図３は姿勢回
転モ−ドにおけるピッチ軸動作を教示、操作する場合を
示し、図４は姿勢回転モ−ドにおけるロ−ル軸動作を教
示、操作する場合を示し、図５は水平並進モ−ドにおけ
るＸ軸方向並進動作を教示、操作する場合を示し、図６
は水平並進モ−ドにおけるＹ軸方向並進動作を教示、操
作する場合を示し、図７は垂直並進モ−ドにおけるＸ軸
方向並進動作を教示、操作する場合を示し、図８は垂直
並進モ−ドにおけるＺ軸方向並進動作を教示、操作する
場合を示している。
転モ−ドにおけるピッチ軸動作を教示、操作する場合を
示し、図４は姿勢回転モ−ドにおけるロ−ル軸動作を教
示、操作する場合を示し、図５は水平並進モ−ドにおけ
るＸ軸方向並進動作を教示、操作する場合を示し、図６
は水平並進モ−ドにおけるＹ軸方向並進動作を教示、操
作する場合を示し、図７は垂直並進モ−ドにおけるＸ軸
方向並進動作を教示、操作する場合を示し、図８は垂直
並進モ−ドにおけるＺ軸方向並進動作を教示、操作する
場合を示している。
【０１７２】上記のロボットの操作・教示入力装置にお
いては、操作者が教示器２００を手に持って、教示器２
００を所望の方向に傾けたり回転させたりすることによ
り、ロボットの動作を教示する。なお、予め教示を開始
する前に、教示器２００とロボット１０１の少なくとも
Ｙ軸同士は平行な関係に保っておく。
いては、操作者が教示器２００を手に持って、教示器２
００を所望の方向に傾けたり回転させたりすることによ
り、ロボットの動作を教示する。なお、予め教示を開始
する前に、教示器２００とロボット１０１の少なくとも
Ｙ軸同士は平行な関係に保っておく。
【０１７３】姿勢回転モ−ドにおいては、図４に示すよ
うに教示器２００のＸ軸２１１回りの回転２５２は、ロ
ボット１０１のピッチ軸回転１５２に対応し、図３に示
すように教示器２００のＹ軸２１２回りの回転２５１
は、ロボット１０１のロ−ル軸回転１５１に対応してい
る。また、図示しないが、教示器２００のＺ軸２１３回
りの回転はロボットのヨ−軸回転に対応している。よっ
て、この教示器２００の操作方向とロボットの動作方向
は、自然な関係にあり、操作を直感的に行なうことが可
能となる。
うに教示器２００のＸ軸２１１回りの回転２５２は、ロ
ボット１０１のピッチ軸回転１５２に対応し、図３に示
すように教示器２００のＹ軸２１２回りの回転２５１
は、ロボット１０１のロ−ル軸回転１５１に対応してい
る。また、図示しないが、教示器２００のＺ軸２１３回
りの回転はロボットのヨ−軸回転に対応している。よっ
て、この教示器２００の操作方向とロボットの動作方向
は、自然な関係にあり、操作を直感的に行なうことが可
能となる。
【０１７４】操作者は、姿勢回転の教示を開始するに当
たって、図２中の切換えスイッチ２０１をＯＦＦに切り
換えて、姿勢回転モ−ドスイッチ２０３を押す。これに
よって、姿勢回転モードスイッチ２０３に設けられた押
圧力センサ１６が信号を発する。押圧力センサ１６の信
号は中立設定部２１に入力され、中立設定部２１が中立
設定信号を発する。同時に、押圧力センサ１６に加えら
れた押圧力に応じて、倍率設定部１８が移動量の倍率を
決定する。また、押圧力センサ１６の信号に基づいて、
命令切換部１５は、命令生成部９に対し姿勢回転命令を
発生するように指示する信号を発する。
たって、図２中の切換えスイッチ２０１をＯＦＦに切り
換えて、姿勢回転モ−ドスイッチ２０３を押す。これに
よって、姿勢回転モードスイッチ２０３に設けられた押
圧力センサ１６が信号を発する。押圧力センサ１６の信
号は中立設定部２１に入力され、中立設定部２１が中立
設定信号を発する。同時に、押圧力センサ１６に加えら
れた押圧力に応じて、倍率設定部１８が移動量の倍率を
決定する。また、押圧力センサ１６の信号に基づいて、
命令切換部１５は、命令生成部９に対し姿勢回転命令を
発生するように指示する信号を発する。
【０１７５】教示器２００の中に設けられた角速度検出
器１が教示器２００の傾き角速度に応じた各々の座標軸
方向の角速度を検出する。角速度検出器１の出力は、セ
ンサアンプ２にて増幅されかつ積分され、教示器２００
の角度情報に変換される。
器１が教示器２００の傾き角速度に応じた各々の座標軸
方向の角速度を検出する。角速度検出器１の出力は、セ
ンサアンプ２にて増幅されかつ積分され、教示器２００
の角度情報に変換される。
【０１７６】中立設定部２１の発する中立設定信号によ
って、センサアンプ２の出力は、第１レジスタ３にＸ
１、Ｙ１、Ｚ１として保存される。保存完了と同時に、
遅延器４が起動されて、一定時間（単位時間）後に遅延
起動信号が発せられて、この遅延起動信号によりセンサ
アンプ２の出力信号が、第２レジスタ５にＸ２、Ｙ２、
Ｚ２として保存される。そして、この保存完了により差
分器６が起動されて、差分器６が２つのレジスタ３、５
の差分を計算し、乗算器７へ転送する。乗算器７は、差
分器６の出力に倍率設定部１８の出力する倍率設定量を
乗じて、第３レジスタ８にＸ３、Ｙ３、Ｚ３として保存
する。
って、センサアンプ２の出力は、第１レジスタ３にＸ
１、Ｙ１、Ｚ１として保存される。保存完了と同時に、
遅延器４が起動されて、一定時間（単位時間）後に遅延
起動信号が発せられて、この遅延起動信号によりセンサ
アンプ２の出力信号が、第２レジスタ５にＸ２、Ｙ２、
Ｚ２として保存される。そして、この保存完了により差
分器６が起動されて、差分器６が２つのレジスタ３、５
の差分を計算し、乗算器７へ転送する。乗算器７は、差
分器６の出力に倍率設定部１８の出力する倍率設定量を
乗じて、第３レジスタ８にＸ３、Ｙ３、Ｚ３として保存
する。
【０１７７】この場合、アンプ２の出力を時間をずらし
て第１、第２レジスタ３、５に取り込み、差分を割り出
すサンプリング動作の実行は、適当な周期で行う。図１
０はサンプリング動作による第１レジスタ３、第２レジ
スタ５、差分器６の出力の関係を示している。センサ出
力θ（ここではアンプ２の出力）に対し、サンプリング
を行うわけであるが、その動作の最初に第１レジスタ３
を起動する。もちろん起動の前にリセットしておき、保
持データを破棄させておく。第２レジスタ５や差分器６
についても同様である。第１レジスタ３が起動されて、
その時点でのアンプ２の出力が第１レジスタ３に保持さ
れたら、第１レジスタ３から信号が送られて遅延器４が
起動される。所定の遅延時間が経過したら、遅延器４の
信号により第２レジスタ５が起動される。そして、この
時点でのアンプ２の出力が第２レジスタ５に取り込まれ
る。よって、第１レジスタ３の保持データと第２レジス
タ５の保持データは遅延時間だけずれた時点のデータと
なる。そして、第２レジスタ５が保持完了したら、差分
器６に起動のための信号が与えられ、差分器６が起動さ
れて第１レジスタ３と第２レジスタ５の保持値の差分が
出力される。なお、遅延器４の設定時間を適当に変えた
りしてもよい。
て第１、第２レジスタ３、５に取り込み、差分を割り出
すサンプリング動作の実行は、適当な周期で行う。図１
０はサンプリング動作による第１レジスタ３、第２レジ
スタ５、差分器６の出力の関係を示している。センサ出
力θ（ここではアンプ２の出力）に対し、サンプリング
を行うわけであるが、その動作の最初に第１レジスタ３
を起動する。もちろん起動の前にリセットしておき、保
持データを破棄させておく。第２レジスタ５や差分器６
についても同様である。第１レジスタ３が起動されて、
その時点でのアンプ２の出力が第１レジスタ３に保持さ
れたら、第１レジスタ３から信号が送られて遅延器４が
起動される。所定の遅延時間が経過したら、遅延器４の
信号により第２レジスタ５が起動される。そして、この
時点でのアンプ２の出力が第２レジスタ５に取り込まれ
る。よって、第１レジスタ３の保持データと第２レジス
タ５の保持データは遅延時間だけずれた時点のデータと
なる。そして、第２レジスタ５が保持完了したら、差分
器６に起動のための信号が与えられ、差分器６が起動さ
れて第１レジスタ３と第２レジスタ５の保持値の差分が
出力される。なお、遅延器４の設定時間を適当に変えた
りしてもよい。
【０１７８】差分器６が動作を終了したら１回のサンプ
リングが終了する。サンプリングは次々に行う必要があ
るので、再び第１レジスタ３に起動信号を与える。この
起動信号の与え方としては、例えば図１１、図１２に示
す方式がある。図１１に示す方式は、差分器６が動作を
完了した時点で、差分器６から起動信号Ｓａを第１１レ
ジスタ３に対して出させるものである。図１２に示す方
式は、外部にトリガ手段としての発振器ＳＡを設け、こ
の発振器ＳＡから適当な周期で起動信号Ｓｂを第１レジ
スタ３に与えるものである。前者の場合は、構成は簡単
であるが、サンプリング周期が第１レジスタ３、第２レ
ジスタ５、差分器６等の動作時間に依存するため、一定
にならないことがある。また、後者の場合は発振器ＳＡ
により任意にサンプリング周期を設定することができる
ので、自由度が大きい。なお、後者の場合、発振器ＳＡ
の発振間隔は、遅延器４の設定時間、第１レジスタ３、
第２レジスタ５、差分器６の動作時間の総和より大きく
設定する必要がある。
リングが終了する。サンプリングは次々に行う必要があ
るので、再び第１レジスタ３に起動信号を与える。この
起動信号の与え方としては、例えば図１１、図１２に示
す方式がある。図１１に示す方式は、差分器６が動作を
完了した時点で、差分器６から起動信号Ｓａを第１１レ
ジスタ３に対して出させるものである。図１２に示す方
式は、外部にトリガ手段としての発振器ＳＡを設け、こ
の発振器ＳＡから適当な周期で起動信号Ｓｂを第１レジ
スタ３に与えるものである。前者の場合は、構成は簡単
であるが、サンプリング周期が第１レジスタ３、第２レ
ジスタ５、差分器６等の動作時間に依存するため、一定
にならないことがある。また、後者の場合は発振器ＳＡ
により任意にサンプリング周期を設定することができる
ので、自由度が大きい。なお、後者の場合、発振器ＳＡ
の発振間隔は、遅延器４の設定時間、第１レジスタ３、
第２レジスタ５、差分器６の動作時間の総和より大きく
設定する必要がある。
【０１７９】また、上の実施例では、遅延時間を遅延器
４によって設定するようにしているが、図１３に示すよ
うに、第１レジスタ３、第２レジスタ５、差分器６を外
部のトリガ手段ＳＢからのトリガ信号Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ
によって起動させるように構成し、しかもそれぞれを適
当なタイミングで順繰りに起動させるようにすれば、遅
延器４がなくてもサンプリングを実行することができ
る。
４によって設定するようにしているが、図１３に示すよ
うに、第１レジスタ３、第２レジスタ５、差分器６を外
部のトリガ手段ＳＢからのトリガ信号Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ
によって起動させるように構成し、しかもそれぞれを適
当なタイミングで順繰りに起動させるようにすれば、遅
延器４がなくてもサンプリングを実行することができ
る。
【０１８０】サンプリングが終わったら、その都度、命
令生成部９がロボットの動作命令を生成する。この場
合、命令生成部９は、命令切換部１５からの信号で姿勢
回転命令を生成する状態になっているので、第３レジス
タ８の値を元に、単位時間当たりの移動角度を指示する
命令を生成する。即ち、ピッチをＸ３ｄｅｇ、ロ−ルを
Ｙ３ｄｅｇ、ヨ−をＺ３ｄｅｇだけ移動するロボット命
令を生成する。出力部１０は、命令生成部９の生成した
姿勢回転命令をロボット制御盤１００に送信し、ロボッ
ト１０１の姿勢回転を実行する。
令生成部９がロボットの動作命令を生成する。この場
合、命令生成部９は、命令切換部１５からの信号で姿勢
回転命令を生成する状態になっているので、第３レジス
タ８の値を元に、単位時間当たりの移動角度を指示する
命令を生成する。即ち、ピッチをＸ３ｄｅｇ、ロ−ルを
Ｙ３ｄｅｇ、ヨ−をＺ３ｄｅｇだけ移動するロボット命
令を生成する。出力部１０は、命令生成部９の生成した
姿勢回転命令をロボット制御盤１００に送信し、ロボッ
ト１０１の姿勢回転を実行する。
【０１８１】この場合、教示器２００の回転操作の角度
を直接検出するのではなく、角速度を角速度検出器１で
検出し、それを積分することで角度情報を得るようにし
ているので、外部に特別な基準を設けることなく、角度
情報を得ることができ、簡易な構成とすることができ
る。また、回転操作の角度ないし角速度に応じてロボッ
トの動作命令を生成可能であるから、教示器２００を並
進させて教示するのと比べて、教示動作をコンパクトか
つ自然な形にすることができ、教示が極めて容易にでき
るようになる。さらに、単位時間当たりの回転操作角
度、つまり平均角速度に基づいて、ロボットの単位時間
当たりの移動角度（速度）を指令値として算出するの
で、教示器２００の絶対空間における角度に拠らず、か
つ操作の不安定をさを吸収しながらロボットを移動する
ことが可能となる。また、教示の時点で、教示器２００
とロボット１０１の座標の一部もしくは全てが一致、あ
るいは略一致の状態にあるならば、作業者は直観的に教
示器２００を操作して、ロボットを動作させることがで
きる。また、中立設定部２１の機能により、教示器２０
０の任意の姿勢をロボット１０１の任意の姿勢と対応付
けることができる。
を直接検出するのではなく、角速度を角速度検出器１で
検出し、それを積分することで角度情報を得るようにし
ているので、外部に特別な基準を設けることなく、角度
情報を得ることができ、簡易な構成とすることができ
る。また、回転操作の角度ないし角速度に応じてロボッ
トの動作命令を生成可能であるから、教示器２００を並
進させて教示するのと比べて、教示動作をコンパクトか
つ自然な形にすることができ、教示が極めて容易にでき
るようになる。さらに、単位時間当たりの回転操作角
度、つまり平均角速度に基づいて、ロボットの単位時間
当たりの移動角度（速度）を指令値として算出するの
で、教示器２００の絶対空間における角度に拠らず、か
つ操作の不安定をさを吸収しながらロボットを移動する
ことが可能となる。また、教示の時点で、教示器２００
とロボット１０１の座標の一部もしくは全てが一致、あ
るいは略一致の状態にあるならば、作業者は直観的に教
示器２００を操作して、ロボットを動作させることがで
きる。また、中立設定部２１の機能により、教示器２０
０の任意の姿勢をロボット１０１の任意の姿勢と対応付
けることができる。
【０１８２】具体的には、図４に示すように教示器２０
０にＸ軸２１１回りの回転（傾斜）を与えることによ
り、ピッチ軸の動作（ピッチ回転１５２）を教示、操作
することができる。同様にして、図３に示すように教示
器２００にＹ軸２１２回りの回転（傾斜）を与えること
により、ロ−ル軸の動作（ロール回転１５１）を教示、
操作することができる。
０にＸ軸２１１回りの回転（傾斜）を与えることによ
り、ピッチ軸の動作（ピッチ回転１５２）を教示、操作
することができる。同様にして、図３に示すように教示
器２００にＹ軸２１２回りの回転（傾斜）を与えること
により、ロ−ル軸の動作（ロール回転１５１）を教示、
操作することができる。
【０１８３】同様に、水平面内の並進移動を教示する場
合は、水平並進モ−ドスイッチ２０４を押して、教示、
操作を行う。この時、図６に示すように、教示器２００
のＸ軸２１１回りの回転２５２は、ロボット１０１のＹ
軸方向の並進移動１５４に対応し、図５に示すように、
教示器２００のＺ軸２１３回りの回転２５３は、ロボッ
ト１０１のＸ軸方向の並進移動１５３に対応している。
従って、図６に示すように教示器２００にＸ軸２１１回
りの回転（傾斜）を与えることにより、Ｙ軸方向の並進
動作１５４を操作、教示することができ、同様にして、
図５に示すように教示器２００にＺ軸２１３回りの回転
を与えることにより、Ｘ軸方向の並進動作１５３を操
作、教示することができる。
合は、水平並進モ−ドスイッチ２０４を押して、教示、
操作を行う。この時、図６に示すように、教示器２００
のＸ軸２１１回りの回転２５２は、ロボット１０１のＹ
軸方向の並進移動１５４に対応し、図５に示すように、
教示器２００のＺ軸２１３回りの回転２５３は、ロボッ
ト１０１のＸ軸方向の並進移動１５３に対応している。
従って、図６に示すように教示器２００にＸ軸２１１回
りの回転（傾斜）を与えることにより、Ｙ軸方向の並進
動作１５４を操作、教示することができ、同様にして、
図５に示すように教示器２００にＺ軸２１３回りの回転
を与えることにより、Ｘ軸方向の並進動作１５３を操
作、教示することができる。
【０１８４】命令生成部９は、命令切換部１５からの信
号で並進移動命令を生成する状態になっているので、第
３レジスタ８の値を元に、単位時間当たりのＹ軸方向の
並進移動量をＸ３ｍｍ、Ｘ軸方向の並進移動量をＺ３ｍ
ｍとするロボット動作命令を生成する。これらの教示器
２００の操作とロボット１０１の動作もまた、自然な関
係であり、操作を直感的に行なうことが可能となる。
号で並進移動命令を生成する状態になっているので、第
３レジスタ８の値を元に、単位時間当たりのＹ軸方向の
並進移動量をＸ３ｍｍ、Ｘ軸方向の並進移動量をＺ３ｍ
ｍとするロボット動作命令を生成する。これらの教示器
２００の操作とロボット１０１の動作もまた、自然な関
係であり、操作を直感的に行なうことが可能となる。
【０１８５】同様に、垂直面内の並進移動を教示する場
合は、垂直並進モ−ドスイッチ２０５を押して教示、操
作を行う。この時、図８に示すように教示器２００のＸ
軸２１１回りの回転２５２はロボット１０１のＺ軸方向
の並進移動１５５に対応し、図７に示すように教示器２
００のＺ軸２１３回りの回転２５３はロボット１０１の
Ｘ軸方向の並進移動１５３に対応しており、上記と同様
にロボット動作命令を生成する。これらの教示器２００
の操作とロボット１０１の動作もまた、自然な関係であ
り、操作を直感的に行なうことが可能となる。特に、こ
の実施例では、上のような並進移動を教示する場合で
も、教示器２００を傾けるだけで教示可能であるため、
動作が極めてコンパクトになる。
合は、垂直並進モ−ドスイッチ２０５を押して教示、操
作を行う。この時、図８に示すように教示器２００のＸ
軸２１１回りの回転２５２はロボット１０１のＺ軸方向
の並進移動１５５に対応し、図７に示すように教示器２
００のＺ軸２１３回りの回転２５３はロボット１０１の
Ｘ軸方向の並進移動１５３に対応しており、上記と同様
にロボット動作命令を生成する。これらの教示器２００
の操作とロボット１０１の動作もまた、自然な関係であ
り、操作を直感的に行なうことが可能となる。特に、こ
の実施例では、上のような並進移動を教示する場合で
も、教示器２００を傾けるだけで教示可能であるため、
動作が極めてコンパクトになる。
【０１８６】また、この実施例の場合、モードスイッチ
２０３〜２０５を押す力を大きくすると、押圧力センサ
１６の出力レベルが大きくなり、倍率設定部１８で設定
する倍率が大きくなる。従って、モードスイッチ２０３
〜２０５を強く押せば押すほど、倍率が大きくなって、
操作に対する移動の度合いが増加する。つまり、モード
スイッチ２０３〜２０５を強く押せば押すほど、ロボッ
トは速く動くようになる。また、教示器２００を速く回
転（傾斜）させればさせるほど、第３レジスタ８の保持
値は大きくなるので、ロボットは速く動くようになる。
２０３〜２０５を押す力を大きくすると、押圧力センサ
１６の出力レベルが大きくなり、倍率設定部１８で設定
する倍率が大きくなる。従って、モードスイッチ２０３
〜２０５を強く押せば押すほど、倍率が大きくなって、
操作に対する移動の度合いが増加する。つまり、モード
スイッチ２０３〜２０５を強く押せば押すほど、ロボッ
トは速く動くようになる。また、教示器２００を速く回
転（傾斜）させればさせるほど、第３レジスタ８の保持
値は大きくなるので、ロボットは速く動くようになる。
【０１８７】なお、実施例１では、角速度検出器１の出
力信号を積分することで、教示器２００の傾き角度を検
出しているが、水平面内に軸を持つ回転については、傾
斜センサの出力を用い、鉛直軸回りの回転については、
地磁気センサなどを用いることにより、教示器の角度を
検出することも可能である。また、対になった加速度セ
ンサの出力を差分し、これを２重積分することでも教示
器の角度を得ることができる。このように直接的に（あ
るいは角加速度から間接的に）角度情報を得た場合で
も、教示器２００の回転操作角度の差分をもってロボッ
トの動作命令を生成することにより、教示器２００の絶
対空間における角度によらずにロボットを移動すること
が可能となる。
力信号を積分することで、教示器２００の傾き角度を検
出しているが、水平面内に軸を持つ回転については、傾
斜センサの出力を用い、鉛直軸回りの回転については、
地磁気センサなどを用いることにより、教示器の角度を
検出することも可能である。また、対になった加速度セ
ンサの出力を差分し、これを２重積分することでも教示
器の角度を得ることができる。このように直接的に（あ
るいは角加速度から間接的に）角度情報を得た場合で
も、教示器２００の回転操作角度の差分をもってロボッ
トの動作命令を生成することにより、教示器２００の絶
対空間における角度によらずにロボットを移動すること
が可能となる。
【０１８８】また、図２の切換えスイッチ２０１をＯＮ
にすることにより、キーボード１１を有効にし、命令生
成部９を無効とすることができ、それにより従来方式に
よる操作、教示を行うこともできる。
にすることにより、キーボード１１を有効にし、命令生
成部９を無効とすることができ、それにより従来方式に
よる操作、教示を行うこともできる。
【０１８９】次に図９を用いて中立設定部２１の動作
と、ロボット１０１の動きとの関係を説明する。図中、
上段に中立設定信号の状態、中段に教示器の傾斜、下段
にロボットの動作を示す。
と、ロボット１０１の動きとの関係を説明する。図中、
上段に中立設定信号の状態、中段に教示器の傾斜、下段
にロボットの動作を示す。
【０１９０】時刻ｔ１においていずれかのモ−ドスイッ
チが押された場合、中立設定部２１より第１レジスタ３
に中立設定信号が発せられ、時刻ｔ１の角度検出器１の
信号が第１レジスタ３に保持される。そして、この時の
教示器２００の傾斜を基準として、予め設定されたしき
い値を教示器２００の傾斜が越えた場合、その時刻ｔ２
より、ロボットに対して、教示器２００の傾斜に対応し
たロボット動作命令が命令生成部９で生成されて送られ
る。そして、この動作命令によりロボット１０１が動作
する。
チが押された場合、中立設定部２１より第１レジスタ３
に中立設定信号が発せられ、時刻ｔ１の角度検出器１の
信号が第１レジスタ３に保持される。そして、この時の
教示器２００の傾斜を基準として、予め設定されたしき
い値を教示器２００の傾斜が越えた場合、その時刻ｔ２
より、ロボットに対して、教示器２００の傾斜に対応し
たロボット動作命令が命令生成部９で生成されて送られ
る。そして、この動作命令によりロボット１０１が動作
する。
【０１９１】時刻ｔ３にモ−ドスイッチが開放される
と、ロボットは時刻ｔ３の状態を、再びモ−ドスイッチ
が押される時刻ｔ４まで維持する。時刻ｔ４でモードス
イッチが押されると、中立設定部２１より第１レジスタ
３に中立設定信号が発せられ、時刻ｔ４における角度検
出器１の信号が保持される。そして、同様にこの時の教
示器の傾斜を新しい基準として、しきい値を越える時刻
ｔ５までロボットは現状を維持し、しきい値を越えた時
刻ｔ５より、教示器の傾斜に応じた動作命令が命令生成
部９で生成されてロボットに送られる。そして、この動
作命令によりロボットが動作する。このように、ロボッ
トをｐ１からｐ３の位置へ教示、操作する場合、ｐ２を
中間点として、分割して操作することが可能となる。
と、ロボットは時刻ｔ３の状態を、再びモ−ドスイッチ
が押される時刻ｔ４まで維持する。時刻ｔ４でモードス
イッチが押されると、中立設定部２１より第１レジスタ
３に中立設定信号が発せられ、時刻ｔ４における角度検
出器１の信号が保持される。そして、同様にこの時の教
示器の傾斜を新しい基準として、しきい値を越える時刻
ｔ５までロボットは現状を維持し、しきい値を越えた時
刻ｔ５より、教示器の傾斜に応じた動作命令が命令生成
部９で生成されてロボットに送られる。そして、この動
作命令によりロボットが動作する。このように、ロボッ
トをｐ１からｐ３の位置へ教示、操作する場合、ｐ２を
中間点として、分割して操作することが可能となる。
【０１９２】実施例２．図１４はこの発明の実施例２に
よる操作・教示入力装置の構成図である。上記実施例１
では、モードスイッチ２０３〜２０５、押圧力センサ１
６、センサアンプ１７、中立設定部２１、倍率設定部１
８、乗算器７、命令切換部１５、切換器１３、キーボー
ド１１、エンコーダ１２を備えた装置を示したが、実施
例２の装置は、これらを全て取り除き、基本的な構成の
みを取り出したものである。
よる操作・教示入力装置の構成図である。上記実施例１
では、モードスイッチ２０３〜２０５、押圧力センサ１
６、センサアンプ１７、中立設定部２１、倍率設定部１
８、乗算器７、命令切換部１５、切換器１３、キーボー
ド１１、エンコーダ１２を備えた装置を示したが、実施
例２の装置は、これらを全て取り除き、基本的な構成の
みを取り出したものである。
【０１９３】実施例３．図１５はこの発明の実施例３に
よる操作・教示入力装置の構成図である。この実施例３
の装置は、実施例２の装置に、切換器１３、キーボード
１１、エンコーダ１２のみを付加したものである。
よる操作・教示入力装置の構成図である。この実施例３
の装置は、実施例２の装置に、切換器１３、キーボード
１１、エンコーダ１２のみを付加したものである。
【０１９４】実施例４．図１６はこの発明の実施例４に
よる操作・教示入力装置の構成図である。この実施例４
の装置は、実施例２の装置に、命令モード切換えスイッ
チ１４と、命令切換部１５のみを付加したものである。
よる操作・教示入力装置の構成図である。この実施例４
の装置は、実施例２の装置に、命令モード切換えスイッ
チ１４と、命令切換部１５のみを付加したものである。
【０１９５】実施例５．図１７はこの発明の実施例５に
よる操作・教示入力装置の構成図である。この実施例５
の装置は、実施例２の装置に、押圧力センサ１６、セン
サアンプ１７、倍率設定部１８、乗算器７を付加したも
のである。
よる操作・教示入力装置の構成図である。この実施例５
の装置は、実施例２の装置に、押圧力センサ１６、セン
サアンプ１７、倍率設定部１８、乗算器７を付加したも
のである。
【０１９６】実施例６．図１８はこの発明の実施例６に
よる操作・教示入力装置の構成図である。この実施例６
の装置は、実施例２の装置に、出力部１０とロボット制
御盤１００間の通信を無線または光通信で行う通信部１
９を付加したものである。
よる操作・教示入力装置の構成図である。この実施例６
の装置は、実施例２の装置に、出力部１０とロボット制
御盤１００間の通信を無線または光通信で行う通信部１
９を付加したものである。
【０１９７】実施例７．図１９はこの発明の実施例７に
よる操作・教示入力装置の構成図である。この実施例６
の装置は、実施例２の装置に、中立位置設定スイッチ２
０と中立設定部２１を付加したものである。
よる操作・教示入力装置の構成図である。この実施例６
の装置は、実施例２の装置に、中立位置設定スイッチ２
０と中立設定部２１を付加したものである。
【０１９８】実施例８．図１に示した実施例１では、教
示器２００の座標は、ロボットの基準座標系に関係なく
教示器に固定されているが、本実施例８では、教示器の
基準座標を任意に回転させることができるようになって
いる。
示器２００の座標は、ロボットの基準座標系に関係なく
教示器に固定されているが、本実施例８では、教示器の
基準座標を任意に回転させることができるようになって
いる。
【０１９９】図２０は、この発明の実施例８における教
示器２１５の外観の一部を示している。図において、２
５は表示部、２１０は表示されたロボットの基準座標の
方向を示す。２０８は座標系の左回転を指示する左回転
スイッチ（基準設定操作手段）、２０９は座標系の右回
転を指示する右回転スイッチ（基準設定操作手段）であ
る。２１４は教示器の初期座標の方向を示す表示、２０
７はキーボードの一部、１０１はロボット、１５４はロ
ボットの基準座標のＹ方向を示す。
示器２１５の外観の一部を示している。図において、２
５は表示部、２１０は表示されたロボットの基準座標の
方向を示す。２０８は座標系の左回転を指示する左回転
スイッチ（基準設定操作手段）、２０９は座標系の右回
転を指示する右回転スイッチ（基準設定操作手段）であ
る。２１４は教示器の初期座標の方向を示す表示、２０
７はキーボードの一部、１０１はロボット、１５４はロ
ボットの基準座標のＹ方向を示す。
【０２００】図２１は、実施例８の構成図であり、図に
おいて、１０１はロボット、１００はロボット１０１を
制御するロボット制御盤である。２３はロボット１０１
の基準座標と教示器２１５の基準座標の関係を規定する
基準設定部、２０８は教示器２１５から見たロボットの
基準座標を左回転させることを指示する左回転スイッ
チ、２０９は教示器２１５から見たロボットの基準座標
を右回転させることを指示する右回転スイッチ、２５は
ロボット１０１の基準座標と教示器２１５の方向関係を
表示する表示部、２４は教示器２１５の基準座標からロ
ボットの基準座標に座標変換する変換部である。その他
の構成は実施例１と同様であるので、説明は省略する。
おいて、１０１はロボット、１００はロボット１０１を
制御するロボット制御盤である。２３はロボット１０１
の基準座標と教示器２１５の基準座標の関係を規定する
基準設定部、２０８は教示器２１５から見たロボットの
基準座標を左回転させることを指示する左回転スイッ
チ、２０９は教示器２１５から見たロボットの基準座標
を右回転させることを指示する右回転スイッチ、２５は
ロボット１０１の基準座標と教示器２１５の方向関係を
表示する表示部、２４は教示器２１５の基準座標からロ
ボットの基準座標に座標変換する変換部である。その他
の構成は実施例１と同様であるので、説明は省略する。
【０２０１】次に動作について説明する。操作者が図２
０の表示部２５に表示されているロボットの基準座標の
Ｙ軸の方向を示す表示２１０を、右回転スイッチ２０８
もしくは左回転スイッチ２１９を押して動かし、実際の
ロボット１０１の基準座標１５７の方向と一致させる。
これにより、基準設定部２３は、教示器２００の基準座
標からロボットの基準座標への変換関係を変換部２４に
伝達し、変換部２４はこれに基づいて第３レジスタ８の
各値Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３の内容を、ロボットの基準座標に
おけるデータに変換する。例えば、教示器のＹ軸２４１
とロボットのＹ軸１５７のなす角度が６０°とすると、
この場合は、変換部２４は次の変換を行う。 Ｘ＝Ｘ３×Ｃｏｓ６０°−Ｙ３×Ｓｉｎ６０° Ｙ＝Ｘ３×Ｓｉｎ６０°＋Ｙ３×Ｃｏｓ６０° Ｚ＝Ｚ３
０の表示部２５に表示されているロボットの基準座標の
Ｙ軸の方向を示す表示２１０を、右回転スイッチ２０８
もしくは左回転スイッチ２１９を押して動かし、実際の
ロボット１０１の基準座標１５７の方向と一致させる。
これにより、基準設定部２３は、教示器２００の基準座
標からロボットの基準座標への変換関係を変換部２４に
伝達し、変換部２４はこれに基づいて第３レジスタ８の
各値Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３の内容を、ロボットの基準座標に
おけるデータに変換する。例えば、教示器のＹ軸２４１
とロボットのＹ軸１５７のなす角度が６０°とすると、
この場合は、変換部２４は次の変換を行う。 Ｘ＝Ｘ３×Ｃｏｓ６０°−Ｙ３×Ｓｉｎ６０° Ｙ＝Ｘ３×Ｓｉｎ６０°＋Ｙ３×Ｃｏｓ６０° Ｚ＝Ｚ３
【０２０２】そして、その内容をロボット命令生成部９
に伝達し、命令生成部９はこの内容に基づいてロボット
の移動命令を生成して、出力部１０からロボット制御盤
１００に送る。従って、操作者はロボット１０１を、教
示器２１５の基準座標ではなく、ロボットの基準座標に
基づいて教示、操作することができる。
に伝達し、命令生成部９はこの内容に基づいてロボット
の移動命令を生成して、出力部１０からロボット制御盤
１００に送る。従って、操作者はロボット１０１を、教
示器２１５の基準座標ではなく、ロボットの基準座標に
基づいて教示、操作することができる。
【０２０３】例えば、教示器とロボット１０１との位置
関係が図２２の２２０の位置にある場合は、実施例１に
おいても実施例８においても、教示器２２０（便宜上位
置の符号で示す）のＹ軸２２１とロボット１０１のＹ軸
１５７の方向が一致しているので、教示器２００のＹ軸
回りの回転２５１によってロボット１０１のロ−ル軸１
５１の回転を教示、操作することができる。この場合、
ロボット１０１の動作と教示器２２０の操作は自然な関
係にある。
関係が図２２の２２０の位置にある場合は、実施例１に
おいても実施例８においても、教示器２２０（便宜上位
置の符号で示す）のＹ軸２２１とロボット１０１のＹ軸
１５７の方向が一致しているので、教示器２００のＹ軸
回りの回転２５１によってロボット１０１のロ−ル軸１
５１の回転を教示、操作することができる。この場合、
ロボット１０１の動作と教示器２２０の操作は自然な関
係にある。
【０２０４】一方、教示器が図２２の２３０もしくは２
４０の位置にある場合は、教示器２３０、２４０（便宜
上位置の符号で示す）とロボット１０１の基準座標の方
向が一致しないため、実施例１においては、ロボット１
０１のロ−ル軸１５１を操作するためには、教示器２３
０のＹ軸２３１を回転させなければ、教示器２３０の操
作とロボット１０１の動作の間に自然な関連を得ること
ができないが、実施例８においては、教示器２３０のロ
−ル軸の回転を指示する軸２３２を、ロボット１０１の
基準座標のＹ軸１５７の方向と一致させておくことによ
り、教示器２３０を軸２３２の回りに回転させること
で、ロボット１０１のロ−ル軸１５１の教示、操作を行
うことができる。よって、教示器２３０の教示、操作
と、ロボット１０１の動作の間に自然な関係を得ること
ができる。教示器が２４０の位置にある場合も同様であ
る。
４０の位置にある場合は、教示器２３０、２４０（便宜
上位置の符号で示す）とロボット１０１の基準座標の方
向が一致しないため、実施例１においては、ロボット１
０１のロ−ル軸１５１を操作するためには、教示器２３
０のＹ軸２３１を回転させなければ、教示器２３０の操
作とロボット１０１の動作の間に自然な関連を得ること
ができないが、実施例８においては、教示器２３０のロ
−ル軸の回転を指示する軸２３２を、ロボット１０１の
基準座標のＹ軸１５７の方向と一致させておくことによ
り、教示器２３０を軸２３２の回りに回転させること
で、ロボット１０１のロ−ル軸１５１の教示、操作を行
うことができる。よって、教示器２３０の教示、操作
と、ロボット１０１の動作の間に自然な関係を得ること
ができる。教示器が２４０の位置にある場合も同様であ
る。
【０２０５】このように、教示作業の最初に、作業者か
ら見たロボットの方向を入力するだけで、ロボットの現
在位置と作業者の方向との関係から、作業者基準の動作
指令をロボット基準の指令に変換することができる。従
って、操作者が直感的にロボットを誘導することがで
き、操作性の向上と誤操作の防止を図ることができる。
ら見たロボットの方向を入力するだけで、ロボットの現
在位置と作業者の方向との関係から、作業者基準の動作
指令をロボット基準の指令に変換することができる。従
って、操作者が直感的にロボットを誘導することがで
き、操作性の向上と誤操作の防止を図ることができる。
【０２０６】実施例９．図２３は、この発明の別の実施
例９による操作・教示入力装置の構成図である。実施例
８では、右回転スイッチと左回転スイッチにより、座標
を回転させるようにしたが、本実施例９では、基準設定
ダイアル２２を回すことにより、座標を回転させること
ができるようになっている。
例９による操作・教示入力装置の構成図である。実施例
８では、右回転スイッチと左回転スイッチにより、座標
を回転させるようにしたが、本実施例９では、基準設定
ダイアル２２を回すことにより、座標を回転させること
ができるようになっている。
【０２０７】実施例１０．図２４は、この発明のさらに
別の実施例１０による操作・教示入力装置の構成図であ
る。実施例９では、表示部を省略していたが、本実施例
１０では、表示部２５を設けている。
別の実施例１０による操作・教示入力装置の構成図であ
る。実施例９では、表示部を省略していたが、本実施例
１０では、表示部２５を設けている。
【０２０８】実施例１１．図２５は、この発明の実施例
１１による操作・教示入力装置の構成図である。実施例
８では、手操作により座標変換のデータをインプットす
るようになっていたが、本実施例では自動でインプット
するようになっている。即ち、教示器とロボットには、
ロボット１０１と教示器との位置関係を測定する位置検
出器２６が備わっており、この位置検出器２６の検出結
果により、基準設定部２３が座標変換のための変換式を
設定するようになっている。ここで、位置検出器２６に
ついては、超音波もしくは電波発信器をロボットに取付
け、教示器に受信器を取り付けて、ロボットと教示器の
位置関係を測定するように構成する。あるいは、ロボッ
トに受信機を取り付け、教示器に発信器を取り付けても
よい。
１１による操作・教示入力装置の構成図である。実施例
８では、手操作により座標変換のデータをインプットす
るようになっていたが、本実施例では自動でインプット
するようになっている。即ち、教示器とロボットには、
ロボット１０１と教示器との位置関係を測定する位置検
出器２６が備わっており、この位置検出器２６の検出結
果により、基準設定部２３が座標変換のための変換式を
設定するようになっている。ここで、位置検出器２６に
ついては、超音波もしくは電波発信器をロボットに取付
け、教示器に受信器を取り付けて、ロボットと教示器の
位置関係を測定するように構成する。あるいは、ロボッ
トに受信機を取り付け、教示器に発信器を取り付けても
よい。
【０２０９】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、入力装置本体を回転操作した際の角速度に基づいて
ロボットの動作命令を生成するように構成したので、ロ
ボットを動作させたい方向へ入力装置本体を傾けたり回
したりするというコンパクトな操作を行うだけで、入力
装置本体の絶対空間における角度に拠らずにロボットに
移動を指令することができ、ロボットと入力装置本体の
空間的な位置関係の一致を不必要なものにすることがで
きる。よって、自然な形での操作が可能で、誤操作を防
止することができ、誰でも容易に操作・教示を行うこと
ができるという効果がある。
ば、入力装置本体を回転操作した際の角速度に基づいて
ロボットの動作命令を生成するように構成したので、ロ
ボットを動作させたい方向へ入力装置本体を傾けたり回
したりするというコンパクトな操作を行うだけで、入力
装置本体の絶対空間における角度に拠らずにロボットに
移動を指令することができ、ロボットと入力装置本体の
空間的な位置関係の一致を不必要なものにすることがで
きる。よって、自然な形での操作が可能で、誤操作を防
止することができ、誰でも容易に操作・教示を行うこと
ができるという効果がある。
【０２１０】請求項２の発明によれば、入力装置本体の
回転操作の平均角速度に基づいてロボットの動作命令を
生成するように構成したので、請求項１の発明の効果の
他に、回転操作の不安定さを吸収することができるとい
う効果がある。
回転操作の平均角速度に基づいてロボットの動作命令を
生成するように構成したので、請求項１の発明の効果の
他に、回転操作の不安定さを吸収することができるとい
う効果がある。
【０２１１】請求項３の発明によれば、教示器の角速度
を検出して、その検出値から角度情報を得、その角度情
報に基づいてロボットの動作命令を生成するように構成
したので、請求項１の発明の効果の他に、外部に基準を
設けずに角度変化に応じたロボット動作を実現すること
ができるという効果がある。
を検出して、その検出値から角度情報を得、その角度情
報に基づいてロボットの動作命令を生成するように構成
したので、請求項１の発明の効果の他に、外部に基準を
設けずに角度変化に応じたロボット動作を実現すること
ができるという効果がある。
【０２１２】請求項４の発明によれば、入力装置本体の
回転操作の角度を検出する角度検出器と、該角度検出器
の出力信号を保持する第１レジスタと、第１レジスタの
保持完了によって起動される遅延器と、遅延器による単
位時間遅延後の角度検出器の出力信号を保持する第２レ
ジスタと、第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差
分を求める差分器とを設け、差分器の出力信号によって
ロボットの動作命令を生成するように構成したので、ロ
ボットを動作させたい方向へ入力装置本体を傾けたり回
したりするだけで、入力装置本体の絶対空間における角
度に拠らずにロボットに移動を指令することができ、ロ
ボットと入力装置本体の空間的な位置関係の一致を不必
要なものにすることができる。よって、自然な形での操
作が可能で、誤操作を防止することができ、誰でも容易
に操作・教示を行うことができるという効果がある。
回転操作の角度を検出する角度検出器と、該角度検出器
の出力信号を保持する第１レジスタと、第１レジスタの
保持完了によって起動される遅延器と、遅延器による単
位時間遅延後の角度検出器の出力信号を保持する第２レ
ジスタと、第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差
分を求める差分器とを設け、差分器の出力信号によって
ロボットの動作命令を生成するように構成したので、ロ
ボットを動作させたい方向へ入力装置本体を傾けたり回
したりするだけで、入力装置本体の絶対空間における角
度に拠らずにロボットに移動を指令することができ、ロ
ボットと入力装置本体の空間的な位置関係の一致を不必
要なものにすることができる。よって、自然な形での操
作が可能で、誤操作を防止することができ、誰でも容易
に操作・教示を行うことができるという効果がある。
【０２１３】請求項５の発明によれば、角度検出器とし
て、角速度検出手段と積分を行うアンプとを設けるよう
に構成したので、請求項４の発明の効果の他に、検出精
度が高まることで、操作内容を動作命令に敏感に反映さ
せることができるという効果がある。
て、角速度検出手段と積分を行うアンプとを設けるよう
に構成したので、請求項４の発明の効果の他に、検出精
度が高まることで、操作内容を動作命令に敏感に反映さ
せることができるという効果がある。
【０２１４】請求項６の発明によれば、角度検出手段の
出力をサンプリングするタイミングを、第１レジスタ→
遅延器→第２レジスタ→差分器の順繰りの動作により自
動的にとるように構成したので、請求項４の発明の効果
の他に、簡単な構成でサンプリングすることができると
いう効果がある。
出力をサンプリングするタイミングを、第１レジスタ→
遅延器→第２レジスタ→差分器の順繰りの動作により自
動的にとるように構成したので、請求項４の発明の効果
の他に、簡単な構成でサンプリングすることができると
いう効果がある。
【０２１５】請求項７の発明によれば、アンプからの角
度情報をサンプリングするタイミングを、第１レジスタ
→遅延器→第２レジスタ→差分器の順繰りの動作により
自動的にとるように構成したので、請求項６の発明の効
果の他に、簡単な構成でサンプリングすることができる
という効果がある。
度情報をサンプリングするタイミングを、第１レジスタ
→遅延器→第２レジスタ→差分器の順繰りの動作により
自動的にとるように構成したので、請求項６の発明の効
果の他に、簡単な構成でサンプリングすることができる
という効果がある。
【０２１６】請求項８の発明によれば、角度検出手段の
出力をサンプリングするタイミングを、外部に設けたト
リガ手段によりとるように構成したので、請求項４の発
明の効果の他に、サンプリングの間隔を任意に設定する
ことができるという効果がある。
出力をサンプリングするタイミングを、外部に設けたト
リガ手段によりとるように構成したので、請求項４の発
明の効果の他に、サンプリングの間隔を任意に設定する
ことができるという効果がある。
【０２１７】請求項９の発明によれば、アンプからの角
度情報をサンプリングするタイミングを、外部に設けた
トリガ手段によりとるようにしたので、請求項５の発明
の効果の他に、サンプリングの間隔を任意に設定するこ
とができるという効果がある。
度情報をサンプリングするタイミングを、外部に設けた
トリガ手段によりとるようにしたので、請求項５の発明
の効果の他に、サンプリングの間隔を任意に設定するこ
とができるという効果がある。
【０２１８】請求項１０の発明によれば、角度検出手段
の出力をサンプリングするタイミングを、外部のトリガ
手段でとるようにし、第１レジスタ、第２レジスタ、差
分器を全てこのトリガ手段からの起動信号で動作させる
ように構成したので、遅延器を用いなくても、請求項８
の発明の効果と同じ効果がある。
の出力をサンプリングするタイミングを、外部のトリガ
手段でとるようにし、第１レジスタ、第２レジスタ、差
分器を全てこのトリガ手段からの起動信号で動作させる
ように構成したので、遅延器を用いなくても、請求項８
の発明の効果と同じ効果がある。
【０２１９】請求項１１の発明によれば、アンプからの
角度情報をサンプリングするタイミングを、外部のトリ
ガ手段でとるようにし、第１レジスタ、第２レジスタ、
差分器を全てこのトリガ手段からの起動信号で動作させ
るように構成したので、遅延器を用いなくても、請求項
９の発明の効果と同じ効果がある。
角度情報をサンプリングするタイミングを、外部のトリ
ガ手段でとるようにし、第１レジスタ、第２レジスタ、
差分器を全てこのトリガ手段からの起動信号で動作させ
るように構成したので、遅延器を用いなくても、請求項
９の発明の効果と同じ効果がある。
【０２２０】請求項１２の発明によれば、キーボードに
よる動作命令も出力できるように構成したので、請求項
１の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力装
置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択すること
により、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になると
いう効果がある。
よる動作命令も出力できるように構成したので、請求項
１の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力装
置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択すること
により、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になると
いう効果がある。
【０２２１】請求項１３の発明によれば、請求項２の発
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項２の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項２の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
【０２２２】請求項１４の発明によれば、請求項３の発
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項３の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項３の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
【０２２３】請求項１５の発明によれば、請求項４の発
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項４の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項４の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
【０２２４】請求項１６の発明によれば、請求項５の発
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項５の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項５の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
【０２２５】請求項１７の発明によれば、請求項６の発
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項６の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項６の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
【０２２６】請求項１８の発明によれば、請求項７の発
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項７の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項７の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
【０２２７】請求項１９の発明によれば、請求項８の発
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項８の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項８の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
【０２２８】請求項２０の発明によれば、請求項９の発
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項８の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
明に、キーボードを付加するように構成したので、請求
項８の発明の効果の他に、キーボードからの命令と入力
装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択するこ
とにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能になる
という効果がある。
【０２２９】請求項２１の発明によれば、請求項１０の
発明に、キーボードを付加するように構成したので、請
求項１０の発明の効果の他に、キーボードからの命令と
入力装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択す
ることにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能に
なるという効果がある。
発明に、キーボードを付加するように構成したので、請
求項１０の発明の効果の他に、キーボードからの命令と
入力装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択す
ることにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能に
なるという効果がある。
【０２３０】請求項２２の発明によれば、請求項１１の
発明に、キーボードを付加するように構成したので、請
求項１１の発明の効果の他に、キーボードからの命令と
入力装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択す
ることにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能に
なるという効果がある。
発明に、キーボードを付加するように構成したので、請
求項１１の発明の効果の他に、キーボードからの命令と
入力装置本体の回転操作による動作命令とを適宜選択す
ることにより、状況に応じた柔軟な操作・教示が可能に
なるという効果がある。
【０２３１】請求項２３の発明によれば、請求項１の発
明に、命令モード切換えスイッチと、このスイッチの操
作に応じて命令生成部の生成する命令のモードを規定す
る命令切換部とを付加するように構成したので、請求項
１の効果の他に、例えば姿勢回転モードの動作命令や、
並進モードの動作命令を出力することができるという効
果がある。
明に、命令モード切換えスイッチと、このスイッチの操
作に応じて命令生成部の生成する命令のモードを規定す
る命令切換部とを付加するように構成したので、請求項
１の効果の他に、例えば姿勢回転モードの動作命令や、
並進モードの動作命令を出力することができるという効
果がある。
【０２３２】請求項２４の発明によれば、請求項２の発
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項２の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項２の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
【０２３３】請求項２５の発明によれば、請求項３の発
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項３の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項３の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
【０２３４】請求項２６の発明によれば、請求項４の発
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項４の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項４の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
【０２３５】請求項２７の発明によれば、請求項５の発
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項５の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項５の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
【０２３６】請求項２８の発明によれば、請求項６の発
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項６の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項６の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
【０２３７】請求項２９の発明によれば、請求項７の発
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項７の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項７の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
【０２３８】請求項３０の発明によれば、請求項８の発
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項８の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項８の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
【０２３９】請求項３１の発明によれば、請求項９の発
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項９の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付加
するように構成したので、請求項９の効果の他に、例え
ば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作命令
を出力することができるという効果がある。
【０２４０】請求項３２の発明によれば、請求項１０の
発明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付
加するように構成したので、請求項１０の効果の他に、
例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作
命令を出力することができるという効果がある。
発明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付
加するように構成したので、請求項１０の効果の他に、
例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作
命令を出力することができるという効果がある。
【０２４１】請求項３３の発明によれば、請求項１１の
発明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付
加するように構成したので、請求項１１の効果の他に、
例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作
命令を出力することができるという効果がある。
発明に、命令モード切換えスイッチと命令切換部とを付
加するように構成したので、請求項１１の効果の他に、
例えば姿勢回転モードの動作命令や、並進モードの動作
命令を出力することができるという効果がある。
【０２４２】請求項３４の発明によれば、請求項１の発
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項１の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項１の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
【０２４３】請求項３５の発明によれば、請求項２の発
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項２の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項２の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
【０２４４】請求項３６の発明によれば、請求項３の発
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項３の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項３の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
【０２４５】請求項３７の発明によれば、請求項４の発
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項４の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項４の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
【０２４６】請求項３８の発明によれば、請求項５の発
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項５の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項５の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
【０２４７】請求項３９の発明によれば、請求項６の発
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項６の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項６の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
【０２４８】請求項４０の発明によれば、請求項７の発
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項７の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項７の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
【０２４９】請求項４１の発明によれば、請求項８の発
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項８の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項８の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
【０２５０】請求項４２の発明によれば、請求項９の発
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項９の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、押
圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項９の
発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実際
の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たすこ
とができ、操作に対するロボットの移動の割合を大きく
とることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、操
作することができるという効果がある。
【０２５１】請求項４３の発明によれば、請求項１０の
発明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、
押圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項１０
の発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実
際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たす
ことができ、操作に対するロボットの移動の割合を大き
くとることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、
操作することができるという効果がある。
発明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、
押圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項１０
の発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実
際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たす
ことができ、操作に対するロボットの移動の割合を大き
くとることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、
操作することができるという効果がある。
【０２５２】請求項４４の発明によれば、請求項１１の
発明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、
押圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項１１
の発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実
際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たす
ことができ、操作に対するロボットの移動の割合を大き
くとることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、
操作することができるという効果がある。
発明に、操作の際の押圧力を検出する押圧力センサと、
押圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部
と、倍率設定部の出力と前記角度検出手段の出力を乗ず
る乗算器とを加え、乗算器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項１１
の発明の効果の他に、操作の際の押圧力を高めれば、実
際の操作の何倍かの操作を行ったのと同じ作用を果たす
ことができ、操作に対するロボットの移動の割合を大き
くとることができ、ロボットの移動量を直感的に教示、
操作することができるという効果がある。
【０２５３】請求項４５の発明によれば、請求項１の発
明に、入力装置本体の中立位置を設定する中立位置設定
スイッチと、この中立位置設定スイッチの操作に応じて
中立設定信号を出力する中立設定部とを加え、中立設定
信号が出力されている間の検出データに基づいてロボッ
トの動作命令を生成するように構成したので、請求項１
の発明の効果の他に、入力装置本体の任意の姿勢をロボ
ットの任意の姿勢と対応付けることが可能となるという
効果がある。
明に、入力装置本体の中立位置を設定する中立位置設定
スイッチと、この中立位置設定スイッチの操作に応じて
中立設定信号を出力する中立設定部とを加え、中立設定
信号が出力されている間の検出データに基づいてロボッ
トの動作命令を生成するように構成したので、請求項１
の発明の効果の他に、入力装置本体の任意の姿勢をロボ
ットの任意の姿勢と対応付けることが可能となるという
効果がある。
【０２５４】請求項４６の発明によれば、請求項２の発
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項２の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項２の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
【０２５５】請求項４７の発明によれば、請求項３の発
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項３の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項３の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
【０２５６】請求項４８の発明によれば、請求項４の発
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項４の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項４の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
【０２５７】請求項４９の発明によれば、請求項５の発
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項５の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項５の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
【０２５８】請求項５０の発明によれば、請求項６の発
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項６の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項６の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
【０２５９】請求項５１の発明によれば、請求項７の発
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項７の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項７の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
【０２６０】請求項５２の発明によれば、請求項８の発
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項８の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項８の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
【０２６１】請求項５３の発明によれば、請求項９の発
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項９の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加える
ように構成したので、請求項９の発明の効果の他に、入
力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢と対応
付けることが可能となるという効果がある。
【０２６２】請求項５４の発明によれば、請求項１０の
発明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加え
るように構成したので、請求項１０の発明の効果の他
に、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢
と対応付けることが可能となるという効果がある。
発明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加え
るように構成したので、請求項１０の発明の効果の他
に、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢
と対応付けることが可能となるという効果がある。
【０２６３】請求項５５の発明によれば、請求項１１の
発明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加え
るように構成したので、請求項１１の発明の効果の他
に、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢
と対応付けることが可能となるという効果がある。
発明に、中立位置設定スイッチと、中立設定部とを加え
るように構成したので、請求項１１の発明の効果の他
に、入力装置本体の任意の姿勢をロボットの任意の姿勢
と対応付けることが可能となるという効果がある。
【０２６４】請求項５６の発明によれば、請求項１の発
明に、入力装置本体の基準座標を変更するための操作を
行う基準設定操作手段と、この基準設定操作手段の操作
信号に応じて入力装置本体の基準座標を設定する基準設
定部と、前記角速度検出手段の出力を前記基準設定部に
より設定された基準座標でのデータに座標変換する変換
部とを加え、座標変換されたデータに基づいてロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項１の
発明の効果の他に、自身の基準座標をロボットの基準座
標と一致させることにより、直感的な操作にでロボット
を移動させることができるようになるという効果があ
る。
明に、入力装置本体の基準座標を変更するための操作を
行う基準設定操作手段と、この基準設定操作手段の操作
信号に応じて入力装置本体の基準座標を設定する基準設
定部と、前記角速度検出手段の出力を前記基準設定部に
より設定された基準座標でのデータに座標変換する変換
部とを加え、座標変換されたデータに基づいてロボット
の動作命令を生成するように構成したので、請求項１の
発明の効果の他に、自身の基準座標をロボットの基準座
標と一致させることにより、直感的な操作にでロボット
を移動させることができるようになるという効果があ
る。
【０２６５】請求項５７の発明によれば、請求項２の発
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項２の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項２の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
【０２６６】請求項５８の発明によれば、請求項３の発
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項３の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項３の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
【０２６７】請求項５９の発明によれば、請求項４の発
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項４の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項４の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
【０２６８】請求項６０の発明によれば、請求項５の発
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項５の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項５の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
【０２６９】請求項６１の発明によれば、請求項６の発
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項６の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項６の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
【０２７０】請求項６２の発明によれば、請求項７の発
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項７の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項７の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
【０２７１】請求項６３の発明によれば、請求項８の発
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項８の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項８の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
【０２７２】請求項６４の発明によれば、請求項９の発
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項９の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加え
るように構成したので、請求項９の発明の効果の他に、
自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させること
により、直感的な操作にでロボットを移動させることが
できるようになるという効果がある。
【０２７３】請求項６５の発明によれば、請求項１０の
発明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加
えるように構成したので、請求項１０の発明の効果の他
に、自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させる
ことにより、直感的な操作にでロボットを移動させるこ
とができるようになるという効果がある。
発明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加
えるように構成したので、請求項１０の発明の効果の他
に、自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させる
ことにより、直感的な操作にでロボットを移動させるこ
とができるようになるという効果がある。
【０２７４】請求項６６の発明によれば、請求項１１の
発明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加
えるように構成したので、請求項１１の発明の効果の他
に、自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させる
ことにより、直感的な操作にでロボットを移動させるこ
とができるようになるという効果がある。
発明に、基準設定操作手段と基準設定部と変換部とを加
えるように構成したので、請求項１１の発明の効果の他
に、自身の基準座標をロボットの基準座標と一致させる
ことにより、直感的な操作にでロボットを移動させるこ
とができるようになるという効果がある。
【０２７５】請求項６７の発明によれば、請求項５６〜
６６の発明に、基準座標を表示する表示部を設けるよう
に構成したので、簡単に座標を一致させることができ
る。
６６の発明に、基準座標を表示する表示部を設けるよう
に構成したので、簡単に座標を一致させることができ
る。
【０２７６】請求項６８の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項１の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項１の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
【０２７７】請求項６９の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項２の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項２の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
【０２７８】請求項７０の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項３の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項３の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
【０２７９】請求項７１の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項４の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項４の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
【０２８０】請求項７２の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項５の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項５の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
【０２８１】請求項７３の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項６の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項６の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
【０２８２】請求項７４の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項７の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項７の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
【０２８３】請求項７５の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項８の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項８の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
【０２８４】請求項７６の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項９の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項９の発明の効果
に加え、座標を設定する手間を要しないという効果があ
る。
【０２８５】請求項７７の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項１０の発明の効
果に加え、座標を設定する手間を要しないという効果が
ある。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項１０の発明の効
果に加え、座標を設定する手間を要しないという効果が
ある。
【０２８６】請求項７８の発明によれば、位置検出器の
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項１１の発明の効
果に加え、座標を設定する手間を要しないという効果が
ある。
検出結果に応じて自動的に基準座標をロボットのそれと
一致させるように構成したので、請求項１１の発明の効
果に加え、座標を設定する手間を要しないという効果が
ある。
【０２８７】請求項７９の発明によれば、請求項１〜７
８の発明において、出力部とロボット制御盤との間に、
無線または光通信のための通信部を設けるように構成し
たので、ケーブル等に拘束されずに、自由に操作・教示
することができるという効果がある。
８の発明において、出力部とロボット制御盤との間に、
無線または光通信のための通信部を設けるように構成し
たので、ケーブル等に拘束されずに、自由に操作・教示
することができるという効果がある。
【図１】この発明の実施例１の構成図である。
【図２】実施例１の教示器の外観図である。
【図３】実施例１において、姿勢回転モ−ドでロ−ル軸
の姿勢回転を教示、操作する場合の説明図である。
の姿勢回転を教示、操作する場合の説明図である。
【図４】実施例１において、姿勢回転モ−ドでピッチ軸
の姿勢回転を教示、操作する場合の説明図である。
の姿勢回転を教示、操作する場合の説明図である。
【図５】実施例１において、水平並進モ−ドでＸ軸方向
の並進を教示、操作する場合の説明図である。
の並進を教示、操作する場合の説明図である。
【図６】実施例１において、水平並進モ−ドでＹ軸方向
の並進を教示、操作する場合の説明図である。
の並進を教示、操作する場合の説明図である。
【図７】実施例１において、垂直並進モ−ドでＸ軸方向
の並進を教示、操作する場合の説明図である。
の並進を教示、操作する場合の説明図である。
【図８】実施例１において、垂直並進モ−ドでＺ軸方向
の並進を教示、操作する場合の説明図である。
の並進を教示、操作する場合の説明図である。
【図９】実施例１における中立設定信号と、教示器の傾
斜と、ロボットの動作との関係を示す動作説明図であ
る。
斜と、ロボットの動作との関係を示す動作説明図であ
る。
【図１０】実施例１におけるサンプリングの内容を示す
タイムチャート図である。
タイムチャート図である。
【図１１】実施例１におけるサンプリングの起動方式の
一例を示す構成図である。
一例を示す構成図である。
【図１２】実施例１におけるサンプリングの起動方式の
他の例を示す構成図である。
他の例を示す構成図である。
【図１３】実施例１におけるサンプリングの起動方式の
他の例を示す構成図である。
他の例を示す構成図である。
【図１４】この発明による実施例２の構成図である。
【図１５】この発明による実施例３の構成図である。
【図１６】この発明による実施例４の構成図である。
【図１７】この発明による実施例５の構成図である。
【図１８】この発明による実施例６の構成図である。
【図１９】この発明による実施例７の構成図である。
【図２０】この発明による実施例８の外観図である。
【図２１】実施例８の構成図である。
【図２２】実施例８の動作説明図である。
【図２３】この発明による実施例９の構成図である。
【図２４】この発明による実施例１０の構成図である。
【図２５】この発明による実施例１１の構成図である。
【図２６】従来のロボット教示器の外観図である。
１ 角速度検出器（角速度検出手段） ２ センサアンプ（角度演算手段、アンプ） ３ 第１レジスタ ４ 遅延器 ５ 第２レジスタ ６ 差分器 ７ 乗算器 ９ 命令生成部 １０ 出力部 １１ キーボード １２ エンコ−ダ １３ 切換器 １４ 命令モード切換えスイッチ １５ 命令切換部 １６ 押圧力センサ １８ 倍率設定部 １９ 通信部 ２０ 中立位置設定スイッチ ２１ 中立設定部 ２２ 基準設定ダイアル（基準設定操作手段） ２３ 基準設定部 ２４ 変換部 ２５ 表示部 ２６ 位置検出部 ５０ 平均角速度検出手段 ５１ 角度検出器 １００ ロボット制御盤 １０１ ロボット ２００，２１５，２２０，２３０，２４０ 教示器 ２０３ 姿勢回転モ−ドスイッチ（命令モード切換えス
イッチ，中立位置設定スイッチ） ２０４ 水平並進モ−ドスイッチ（命令モード切換えス
イッチ，中立位置設定スイッチ） ２０５ 鉛直並進モ−ドスイッチ（命令モード切換えス
イッチ，中立位置設定スイッチ） ２０６ 表示部 ２０７ キ−ボ−ド ２０８ 左回転スイッチ（基準設定操作手段） ２０９ 右回転スイッチ（基準設定操作手段） Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ 起動信号 ＳＡ 発振器（トリガ手段） ＳＢ トリガ手段
イッチ，中立位置設定スイッチ） ２０４ 水平並進モ−ドスイッチ（命令モード切換えス
イッチ，中立位置設定スイッチ） ２０５ 鉛直並進モ−ドスイッチ（命令モード切換えス
イッチ，中立位置設定スイッチ） ２０６ 表示部 ２０７ キ−ボ−ド ２０８ 左回転スイッチ（基準設定操作手段） ２０９ 右回転スイッチ（基準設定操作手段） Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ 起動信号 ＳＡ 発振器（トリガ手段） ＳＢ トリガ手段
Claims (79)
- 【請求項１】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度に基づいてロボットの動作
命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力す
るロボット動作命令をロボット制御盤に向けて出力する
出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項２】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、前記角速度の平均値を算出する平均角速度
算出手段と、算出した平均角速度に基づいてロボットの
動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出
力するロボット動作命令をロボット制御盤に向けて出力
する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項３】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を積分して角度情報を
出力する角度演算手段と、前記角度演算手段の出力する
角度情報に基づいてロボットの動作命令を生成する命令
生成部と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令
をロボット制御盤に向けて出力する出力部とを備えたロ
ボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項４】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、角度検出手段の出力信号を保持する第１レジスタ
と、前記第１レジスタの保持完了によって起動される遅
延器と、前記遅延器による単位時間遅延後の前記角度検
出器の出力信号を保持する第２レジスタと、前記第１レ
ジスタ及び第２レジスタの保持値の差分を求める差分器
と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作命令
を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力するロ
ボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部とを
備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項５】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器による単位時間
遅延後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジ
スタと、第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差分
を求める差分器と、前記差分器の出力信号によってロボ
ットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成
部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力
する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項６】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によっ
て起動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によ
って起動され第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の
差分を求めて差分値を出力すると共に前記第１レジスタ
に次のサンプリングのための起動信号を与える差分器
と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作命令
を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力するロ
ボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部とを
備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項７】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延
動作完了によって起動されその時点のアンプの出力信号
を保持する第２レジスタと、第２レジスタの保持完了に
よって起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求めて差分値を出力すると共に前記第１レ
ジスタに次のサンプリングのための起動信号を与える差
分器と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作
命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力す
るロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部
とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項８】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、第１レジスタの保持完了によって起動される遅
延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によって起
動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持する
第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によって
起動され第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差分
を求める差分器と、前記第１レジスタにサンプリングの
ための起動信号を与えるトリガ手段と、前記差分器の出
力信号によってロボットの動作命令を生成する命令生成
部と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令をロ
ボット制御盤に出力する出力部とを備えたロボットの操
作・教示入力装置。 - 【請求項９】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延
動作完了によって起動されその時点のアンプの出力信号
を保持する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完
了によって起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタ
の保持値の差分を求める差分器と、前記前記第１レジス
タにサンプリングのための起動信号を与えるトリガ手段
と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作命令
を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力するロ
ボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部とを
備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項１０】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの動作時点から所定時間経過
後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジスタ
と、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差分
を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２レジスタ及
び差分器に順次時間をずらした起動信号を与えるトリガ
手段と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作
命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力す
るロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部
とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項１１】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持動作か
ら所定時間経過後の前記アンプの出力信号を保持する第
２レジスタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２
レジスタ及び差分器に順次時間をずらした起動信号を与
えるトリガ手段と、前記差分器の出力信号によってロボ
ットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成
部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力
する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項１２】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度に基づいてロボットの動作
命令を生成する命令生成部と、操作または教示信号を入
力するキーボードと、キーボードの出力信号を解釈する
エンコーダと、前記エンコーダの出力する動作命令と前
記命令生成部の出力する動作命令とのいずれかを選択す
るために命令系統を切り換える切換器と、切り換えられ
た命令系統からのロボット動作命令をロボット制御盤に
向けて出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示
入力装置。 - 【請求項１３】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、前記角速度の平均値を算出する平均角速度
算出手段と、算出した平均角速度に基づいてロボットの
動作命令を生成する命令生成部と、操作または教示信号
を入力するキーボードと、前記キーボードの出力信号を
解釈するエンコーダと、前記エンコーダの出力する動作
命令と前記命令生成部の出力する動作命令とのいずれか
を選択するために命令系統を切り換える切換器と、切り
換えられた命令系統からのロボット動作命令をロボット
制御盤に向けて出力する出力部とを備えたロボットの操
作・教示入力装置。 - 【請求項１４】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を積分して角度情報を
出力する角度演算手段と、前記角度演算手段の出力する
角度情報に基づいてロボットの動作命令を生成する命令
生成部と、操作または教示信号を入力するキーボード
と、キーボードの出力信号を解釈するエンコーダと、前
記エンコーダの出力する動作命令と前記命令生成部の出
力する動作命令とのいずれかを選択するために命令系統
を切り換える切換器と、切り換えられた命令系統からの
ロボット動作命令をロボット制御盤に向けて出力する出
力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項１５】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器による単位時間遅延後の前記角
度検出器の出力信号を保持する第２レジスタと、前記第
１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差分を求める差
分器と、差分器の出力信号によってロボットの動作命令
を生成する命令生成部と、操作または教示信号を入力す
るキーボードと、前記キーボードの出力信号を解釈する
エンコーダと、前記エンコーダの出力する動作命令と前
記命令生成部の出力する動作命令とのいずれかを選択す
るために命令系統を切り換える切換器と、切り換えられ
た命令系統からのロボット動作命令をロボット制御盤に
向けて出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示
入力装置。 - 【請求項１６】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器による単位時間
遅延後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジ
スタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の
差分を求める差分器と、前記差分器の出力信号によって
ロボットの動作命令を生成する命令生成部と、操作また
は教示信号を入力するキーボードと、前記キーボードの
出力信号を解釈するエンコーダと、エンコーダの出力す
る動作命令と前記命令生成部の出力する動作命令とのい
ずれかを選択するために命令系統を切り換える切換器
と、切り換えられた命令系統からのロボット動作命令を
ロボット制御盤に向けて出力する出力部とを備えたロボ
ットの操作・教示入力装置。 - 【請求項１７】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によっ
て起動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によ
って起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持
値の差分を求めて差分値を出力すると共に前記第１レジ
スタに次のサンプリングのための起動信号を与える差分
器と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作命
令を生成する命令生成部と、操作または教示信号を入力
するキーボードと、前記キーボードの出力信号を解釈す
るエンコーダと、前記エンコーダの出力する動作命令と
前記命令生成部の出力する動作命令とのいずれかを選択
するために命令系統を切り換える切換器と、切り換えら
れた命令系統からのロボット動作命令をロボット制御盤
に向けて出力する出力部とを備えたロボットの操作・教
示入力装置。 - 【請求項１８】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延
動作完了によって起動されその時点のアンプの出力信号
を保持する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完
了によって起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタ
の保持値の差分を求めて差分値を出力すると共に前記第
１レジスタに次のサンプリングのための起動信号を与え
る差分器と、前記差分器の出力信号によってロボットの
動作命令を生成する命令生成部と、操作または教示信号
を入力するキーボードと、前記キーボードの出力信号を
解釈するエンコーダと、前記エンコーダの出力する動作
命令と前記命令生成部の出力する動作命令とのいずれか
を選択するために命令系統を切り換える切換器と、切り
換えられた命令系統からのロボット動作命令をロボット
制御盤に向けて出力する出力部とを備えたロボットの操
作・教示入力装置。 - 【請求項１９】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によっ
て起動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によ
って起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持
値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタにサンプ
リングのための起動信号を与えるトリガ手段と、前記差
分器の出力信号によってロボットの動作命令を生成する
命令生成部と、操作または教示信号を入力するキーボー
ドと、前記キーボードの出力信号を解釈するエンコーダ
と、前記エンコーダの出力する動作命令と前記命令生成
部の出力する動作命令とのいずれかを選択するために命
令系統を切り換える切換器と、切り換えられた命令系統
からのロボット動作命令をロボット制御盤に向けて出力
する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項２０】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、第１レジスタの保持完了によっ
て起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作
完了によって起動されその時点のアンプの出力信号を保
持する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了に
よって起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタにサン
プリングのための起動信号を与えるトリガ手段と、前記
差分器の出力信号によってロボットの動作命令を生成す
る命令生成部と、操作または教示信号を入力するキーボ
ードと、前記キーボードの出力信号を解釈するエンコー
ダと、前記エンコーダの出力する動作命令と前記命令生
成部の出力する動作命令とのいずれかを選択するために
命令系統を切り換える切換器と、切り換えられた命令系
統からのロボット動作命令をロボット制御盤に向けて出
力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装
置。 - 【請求項２１】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの動作時点から所定時間経過
後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジスタ
と、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差分
を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２レジスタ及
び差分器に順次時間をずらした起動信号を与えるトリガ
手段と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作
命令を生成する命令生成部と、操作または教示信号を入
力するキーボードと、前記キーボードの出力信号を解釈
するエンコーダと、前記エンコーダの出力する動作命令
と前記命令生成部の出力する動作命令とのいずれかを選
択するために命令系統を切り換える切換器と、切り換え
られた命令系統からのロボット動作命令をロボット制御
盤に向けて出力する出力部とを備えたロボットの操作・
教示入力装置。 - 【請求項２２】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持動作か
ら所定時間経過後の前記アンプの出力信号を保持する第
２レジスタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２
レジスタ及び差分器に順次時間をずらした起動信号を与
えるトリガ手段と、前記差分器の出力信号によってロボ
ットの動作命令を生成する命令生成部と、操作または教
示信号を入力するキーボードと、前記キーボードの出力
信号を解釈するエンコーダと、前記エンコーダの出力す
る動作命令と前記命令生成部の出力する動作命令とのい
ずれかを選択するために命令系統を切り換える切換器
と、切り換えられた命令系統からのロボット動作命令を
ロボット制御盤に向けて出力する出力部とを備えたロボ
ットの操作・教示入力装置。 - 【請求項２３】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度に基づいてロボットの動作
命令を生成する命令生成部と、命令のモードを切り換え
る命令モード切換えスイッチと、この命令モード切換え
スイッチの操作に応じて命令生成部の生成する命令のモ
ードを規定する命令切換部と、命令生成部の出力するロ
ボット動作命令をロボット制御盤に向けて出力する出力
部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項２４】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、前記角速度の平均値を算出する平均角速度
算出手段と、算出した平均角速度に基づいてロボットの
動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出
力するロボット動作命令をロボット制御盤に向けて出力
する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項２５】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を積分して角度情報を
出力する角度演算手段と、角度演算手段の出力する角度
情報に基づいてロボットの動作命令を生成する命令生成
部と、命令のモードを切り換える命令モード切換えスイ
ッチと、この命令モード切換えスイッチの操作に応じて
命令生成部の生成する命令のモードを規定する命令切換
部と、命令生成部の出力するロボット動作命令をロボッ
ト制御盤に向けて出力する出力部とを備えたロボットの
操作・教示入力装置。 - 【請求項２６】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器による単位時間遅延後の前記角
度検出器の出力信号を保持する第２レジスタと、第１レ
ジスタ及び第２レジスタの保持値の差分を求める差分器
と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作命令
を生成する命令生成部と、命令のモードを切り換える命
令モード切換えスイッチと、この命令モード切換えスイ
ッチの操作に応じて前記命令生成部の生成する命令のモ
ードを規定する命令切換部と、前記命令生成部の出力す
るロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部
とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項２７】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器による単位時間
遅延後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジ
スタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の
差分を求める差分器と、前記差分器の出力信号によって
ロボットの動作命令を生成する命令生成部と、命令のモ
ードを切り換える命令モード切換えスイッチと、この命
令モード切換えスイッチの操作に応じて前記命令生成部
の生成する命令のモードを規定する命令切換部と、前記
命令生成部の出力するロボット動作命令をロボット制御
盤に出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入
力装置。 - 【請求項２８】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によっ
て起動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によ
って起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持
値の差分を求めて差分値を出力すると共に前記第１レジ
スタに次のサンプリングのための起動信号を与える差分
器と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作命
令を生成する命令生成部と、命令のモードを切り換える
命令モード切換えスイッチと、この命令モード切換えス
イッチの操作に応じて前記命令生成部の生成する命令の
モードを規定する命令切換部と、前記命令生成部の出力
するロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力
部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項２９】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延
動作完了によって起動されその時点のアンプの出力信号
を保持する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完
了によって起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタ
の保持値の差分を求めて差分値を出力すると共に前記第
１レジスタに次のサンプリングのための起動信号を与え
る差分器と、前記差分器の出力信号によってロボットの
動作命令を生成する命令生成部と、命令のモードを切り
換える命令モード切換えスイッチと、この命令モード切
換えスイッチの操作に応じて前記命令生成部の生成する
命令のモードを規定する命令切換部と、前記命令生成部
の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力す
る出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項３０】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によっ
て起動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によ
って起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持
値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタにサンプ
リングのための起動信号を与えるトリガ手段と、前記差
分器の出力信号によってロボットの動作命令を生成する
命令生成部と、命令のモードを切り換える命令モード切
換えスイッチと、この命令モード切換えスイッチの操作
に応じて前記命令生成部の生成する命令のモードを規定
する命令切換部と、前記命令生成部の出力するロボット
動作命令をロボット制御盤に出力する出力部とを備えた
ロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項３１】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延
動作完了によって起動されその時点のアンプの出力信号
を保持する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完
了によって起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタ
の保持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタに
サンプリングのための起動信号を与えるトリガ手段と、
前記差分器の出力信号によってロボットの動作命令を生
成する命令生成部と、命令のモードを切り換える命令モ
ード切換えスイッチと、この命令モード切換えスイッチ
の操作に応じて前記命令生成部の生成する命令のモード
を規定する命令切換部と、前記命令生成部の出力するロ
ボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部とを
備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項３２】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの動作時点から所定時間経過
後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジスタ
と、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差分
を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２レジスタ及
び差分器に順次時間をずらした起動信号を与えるトリガ
手段と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作
命令を生成する命令生成部と、命令のモードを切り換え
る命令モード切換えスイッチと、この命令モード切換え
スイッチの操作に応じて前記命令生成部の生成する命令
のモードを規定する命令切換部と、前記命令生成部の出
力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出
力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項３３】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持動作か
ら所定時間経過後の前記アンプの出力信号を保持する第
２レジスタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２
レジスタ及び差分器に順次時間をずらした起動信号を与
えるトリガ手段と、前記差分器の出力信号によってロボ
ットの動作命令を生成する命令生成部と、命令のモード
を切り換える命令モード切換えスイッチと、この命令モ
ード切換えスイッチの操作に応じて前記命令生成部の生
成する命令のモードを規定する命令切換部と、前記命令
生成部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に
出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装
置。 - 【請求項３４】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、操作者の操作する押圧力を検出する押圧力
センサと、前記押圧力センサの信号に応じて倍率を設定
する倍率設定部と、前記倍率設定部の出力と前記角速度
検出手段からの信号を乗ずる乗算器と、前記乗算器の出
力信号によってロボットの動作命令を生成する命令生成
部と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令をロ
ボット制御盤に向けて出力する出力部とを備えたロボッ
トの操作・教示入力装置。 - 【請求項３５】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、前記角速度の平均値を算出する平均角速度
算出手段と、操作者の操作する押圧力を検出する押圧力
センサと、前記押圧力センサの信号に応じて倍率を設定
する倍率設定部と、前記倍率設定部の出力と前記平均角
速度検出手段が算出した平均角速度を乗ずる乗算器と、
前記乗算器の出力信号によってロボットの動作命令を生
成する命令生成部と、前記命令生成部の出力するロボッ
ト動作命令をロボット制御盤に向けて出力する出力部と
を備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項３６】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を積分して角度情報を
出力する角度演算手段と、操作者の操作する押圧力を検
出する押圧力センサと、前記押圧力センサの信号に応じ
て倍率を設定する倍率設定部と、前記倍率設定部の出力
と前記角度演算手段からの角度情報を乗ずる乗算器と、
前記乗算器の出力信号によってロボットの動作命令を生
成する命令生成部と、前記命令生成部の出力するロボッ
ト動作命令をロボット制御盤に向けて出力する出力部と
を備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項３７】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器による単位時間遅延後の前記角
度検出器の出力信号を保持する第２レジスタと、第１レ
ジスタ及び第２レジスタの保持値の差分を求める差分器
と、操作者の操作する押圧力を検出する押圧力センサ
と、前記押圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍
率設定部と、前記倍率設定部の出力と前記差分器の出力
を乗ずる乗算器と、前記乗算器の出力信号によってロボ
ットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成
部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力
する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項３８】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器による単位時間
遅延後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジ
スタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の
差分を求める差分器と、操作者の操作する押圧力を検出
する押圧力センサと、前記押圧力センサの信号に応じて
倍率を設定する倍率設定部と、前記倍率設定部の出力と
前記差分器の出力を乗ずる乗算器と、前記乗算器の出力
信号によってロボットの動作命令を生成する命令生成部
と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令をロボ
ット制御盤に出力する出力部とを備えたロボットの操作
・教示入力装置。 - 【請求項３９】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によっ
て起動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によ
って起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持
値の差分を求めて差分値を出力すると共に前記第１レジ
スタに次のサンプリングのための起動信号を与える差分
器と、操作者の操作する押圧力を検出する押圧力センサ
と、前記押圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍
率設定部と、前記倍率設定部の出力と前記差分器の出力
を乗ずる乗算器と、前記乗算器の出力信号によってロボ
ットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成
部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力
する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項４０】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延
動作完了によって起動されその時点のアンプの出力信号
を保持する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完
了によって起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタ
の保持値の差分を求めて差分値を出力すると共に前記第
１レジスタに次のサンプリングのための起動信号を与え
る差分器と、操作者の操作する押圧力を検出する押圧力
センサと、前記押圧力センサの信号に応じて倍率を設定
する倍率設定部と、前記倍率設定部の出力と前記差分器
の出力を乗ずる乗算器と、前記乗算器の出力信号によっ
てロボットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命
令生成部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤
に出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力
装置。 - 【請求項４１】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によっ
て起動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によ
って起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持
値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタにサンプ
リングのための起動信号を与えるトリガ手段と、操作者
の操作する押圧力を検出する押圧力センサと、前記押圧
力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定部と、
前記倍率設定部の出力と前記差分器の出力を乗ずる乗算
器と、前記乗算器の出力信号によってロボットの動作命
令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力する
ロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部と
を備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項４２】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延
動作完了によって起動されその時点のアンプの出力信号
を保持する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完
了によって起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタ
の保持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタに
サンプリングのための起動信号を与えるトリガ手段と、
操作者の操作する押圧力を検出する押圧力センサと、前
記押圧力センサの信号に応じて倍率を設定する倍率設定
部と、前記倍率設定部の出力と前記差分器の出力を乗ず
る乗算器と、前記乗算器の出力信号によってロボットの
動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出
力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出
力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項４３】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの動作時点から所定時間経過
後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジスタ
と、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差分
を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２レジスタ及
び差分器に順次時間をずらした起動信号を与えるトリガ
手段と、操作者の操作する押圧力を検出する押圧力セン
サと、前記押圧力センサの信号に応じて倍率を設定する
倍率設定部と、前記倍率設定部の出力と前記差分器の出
力を乗ずる乗算器と、前記乗算器の出力信号によってロ
ボットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生
成部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に出
力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装
置。 - 【請求項４４】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持動作か
ら所定時間経過後の前記アンプの出力信号を保持する第
２レジスタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２
レジスタ及び差分器に順次時間をずらした起動信号を与
えるトリガ手段と、操作者の操作する押圧力を検出する
押圧力センサと、前記押圧力センサの信号に応じて倍率
を設定する倍率設定部と、前記倍率設定部の出力と前記
差分器の出力を乗ずる乗算器と、前記乗算器の出力信号
によってロボットの動作命令を生成する命令生成部と、
前記命令生成部の出力するロボット動作命令をロボット
制御盤に出力する出力部とを備えたロボットの操作・教
示入力装置。 - 【請求項４５】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、入力装置本体の中立位置を設定する中立位
置設定スイッチと、この中立位置設定スイッチの操作に
応じて中立設定信号を出力する中立設定部と、前記中立
設定信号が出力されている間の前記角速度検出手段の出
力信号に基づいてロボットの動作命令を生成する命令生
成部と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令を
ロボット制御盤に向けて出力する出力部とを備えたロボ
ットの操作・教示入力装置。 - 【請求項４６】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、前記角速度の平均値を算出する平均角速度
算出手段と、入力装置本体の中立位置を設定する中立位
置設定スイッチと、この中立位置設定スイッチの操作に
応じて中立設定信号を出力する中立設定部と、前記中立
設定信号が出力されている間の前記角速度検出手段の出
力信号に基づいて算出した平均角速度に応じてロボット
の動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の
出力するロボット動作命令をロボット制御盤に向けて出
力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装
置。 - 【請求項４７】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を積分して角度情報を
出力する角度演算手段と、入力装置本体の中立位置を設
定する中立位置設定スイッチと、この中立位置設定スイ
ッチの操作に応じて中立設定信号を出力する中立設定部
と、前記中立設定信号が出力されている間の前記角速度
演算手段の出力信号に応じてロボットの動作命令を生成
する命令生成部と、前記命令生成部の出力するロボット
動作命令をロボット制御盤に向けて出力する出力部とを
備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項４８】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、入力装置本体の中立位置を設定する中立位置設定
スイッチと、この中立位置設定スイッチの操作に応じて
中立設定信号を出力する中立設定部と、前記中立設定信
号が出力されている間の前記角度検出手段の出力信号を
保持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了
によって起動される遅延器と、前記遅延器による単位時
間遅延後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レ
ジスタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値
の差分を求める差分器と、前記差分器の出力信号によっ
てロボットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命
令生成部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤
に出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力
装置。 - 【請求項４９】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、入力装置本体の中立位置を
設定する中立位置設定スイッチと、この中立位置設定ス
イッチの操作に応じて中立設定信号を出力する中立設定
部と、前記中立設定信号が出力されている間の前記アン
プの出力信号を保持する第１レジスタと、前記第１レジ
スタの保持完了によって起動される遅延器と、前記遅延
器による単位時間遅延後の前記角度検出器の出力信号を
保持する第２レジスタと、前記第１レジスタ及び第２レ
ジスタの保持値の差分を求める差分器と、前記差分器の
出力信号によってロボットの動作命令を生成する命令生
成部と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令を
ロボット制御盤に出力する出力部とを備えたロボットの
操作・教示入力装置。 - 【請求項５０】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、入力装置本体の中立位置を設定する中立位置設定
スイッチと、この中立位置設定スイッチの操作に応じて
中立設定信号を出力する中立設定部と、前記中立設定信
号が出力されている間の前記角度検出手段の出力信号を
保持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了
によって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅
延動作完了によって起動されその時点の前記角度検出器
の出力信号を保持する第２レジスタと、前記第２レジス
タの保持完了によって起動され前記第１レジスタ及び第
２レジスタの保持値の差分を求めて差分値を出力すると
共に前記第１レジスタに次のサンプリングのための起動
信号を与える差分器と、前記差分器の出力信号によって
ロボットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令
生成部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に
出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装
置。 - 【請求項５１】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、入力装置本体の中立位置を
設定する中立位置設定スイッチと、この中立位置設定ス
イッチの操作に応じて中立設定信号を出力する中立設定
部と、前記中立設定信号が出力されている間の前記アン
プの出力信号を保持する第１レジスタと、前記第１レジ
スタの保持完了によって起動される遅延器と、前記遅延
器の単位時間遅延動作完了によって起動されその時点の
アンプの出力信号を保持する第２レジスタと、前記第２
レジスタの保持完了によって起動され第１レジスタ及び
第２レジスタの保持値の差分を求めて差分値を出力する
と共に前記第１レジスタに次のサンプリングのための起
動信号を与える差分器と、前記差分器の出力信号によっ
てロボットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命
令生成部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤
に出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力
装置。 - 【請求項５２】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、入力装置本体の中立位置を設定する中立位置設定
スイッチと、この中立位置設定スイッチの操作に応じて
中立設定信号を出力する中立設定部と、前記中立設定信
号が出力されている間の前記角度検出手段の出力信号を
保持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了
によって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅
延動作完了によって起動されその時点の前記角度検出器
の出力信号を保持する第２レジスタと、前記第２レジス
タの保持完了によって起動され第１レジスタ及び第２レ
ジスタの保持値の差分を求める差分器と、前記中立設定
信号が出力されている間第１レジスタにサンプリングの
ための起動信号を与えるトリガ手段と、前記差分器の出
力信号によってロボットの動作命令を生成する命令生成
部と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令をロ
ボット制御盤に出力する出力部とを備えたロボットの操
作・教示入力装置。 - 【請求項５３】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、入力装置本体の中立位置を
設定する中立位置設定スイッチと、この中立位置設定ス
イッチの操作に応じて中立設定信号を出力する中立設定
部と、前記中立設定信号が出力されている間のアンプの
出力信号を保持する第１レジスタと、前記第１レジスタ
の保持完了によって起動される遅延器と、前記遅延器の
単位時間遅延動作完了によって起動されその時点のアン
プの出力信号を保持する第２レジスタと、前記第２レジ
スタの保持完了によって起動され第１レジスタ及び第２
レジスタの保持値の差分を求める差分器と、前記中立設
定信号が出力されている間第１レジスタにサンプリング
のための起動信号を与えるトリガ手段と、前記差分器の
出力信号によってロボットの動作命令を生成する命令生
成部と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令を
ロボット制御盤に出力する出力部とを備えたロボットの
操作・教示入力装置。 - 【請求項５４】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、入力装置本体の中立位置を設定する中立位置設定
スイッチと、この中立位置設定スイッチの操作に応じて
中立設定信号を出力する中立設定部と、前記中立設定信
号が出力されている間の前記角度検出手段の出力信号を
保持する第１レジスタと、前記第１レジスタの動作時点
から所定時間経過後の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第１レジスタ及び第２レジス
タの保持値の差分を求める差分器と、前記中立設定信号
が出力されている間前記第１レジスタ、第２レジスタ及
び差分器に順次時間をずらした起動信号を与えるトリガ
手段と、前記差分器の出力信号によってロボットの動作
命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力す
るロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部
とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項５５】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、入力装置本体の中立位置を
設定する中立位置設定スイッチと、この中立位置設定ス
イッチの操作に応じて中立設定信号を出力する中立設定
部と、前記中立設定信号が出力されている間のアンプの
出力信号を保持する第１レジスタと、前記第１レジスタ
の保持動作から所定時間経過後の前記アンプの出力信号
を保持する第２レジスタと、前記第１レジスタ及び第２
レジスタの保持値の差分を求める差分器と、前記中立設
定信号が出力されている間前記第１レジスタ、第２レジ
スタ及び差分器に順次時間をずらした起動信号を与える
トリガ手段と、前記差分器の出力信号によってロボット
の動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の
出力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力する
出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項５６】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、入力装置本体の基準座標を変更するための
操作を行う基準設定操作手段と、この基準設定操作手段
の操作信号に応じて入力装置本体の基準座標を設定する
基準設定部と、前記角速度検出手段の出力を前記基準設
定部により設定された基準座標でのデータに座標変換す
る変換部と、座標変換されたデータに基づいてロボット
の動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の
出力するロボット動作命令をロボット制御盤に向けて出
力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装
置。 - 【請求項５７】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、前記角速度の平均値を算出する平均角速度
算出手段と、入力装置本体の基準座標を変更するための
操作を行う基準設定操作手段と、この基準設定操作手段
の操作信号に応じて入力装置本体の基準座標を設定する
基準設定部と、前記平均角速度算出手段の出力を前記基
準設定部により設定された基準座標でのデータに座標変
換する変換部と、座標変換されたデータに基づいてロボ
ットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成
部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に向け
て出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力
装置。 - 【請求項５８】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を積分して角度情報を
出力する角度演算手段と、入力装置本体の基準座標を変
更するための操作を行う基準設定操作手段と、この基準
設定操作手段の操作信号に応じて入力装置本体の基準座
標を設定する基準設定部と、前記角度演算手段の出力を
前記基準設定部により設定された基準座標でのデータに
座標変換する変換部と、座標変換されたデータに基づい
てロボットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命
令生成部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤
に向けて出力する出力部とを備えたロボットの操作・教
示入力装置。 - 【請求項５９】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、角度検出手段の出力信号を保持する第１レジスタ
と、前記第１レジスタの保持完了によって起動される遅
延器と、遅延器による単位時間遅延後の前記角度検出器
の出力信号を保持する第２レジスタと、前記第１レジス
タ及び第２レジスタの保持値の差分を求める差分器と、
入力装置本体の基準座標を変更するための操作を行う基
準設定操作手段と、この基準設定操作手段の操作信号に
応じて入力装置本体の基準座標を設定する基準設定部
と、前記差分器の出力を前記基準設定部により設定され
た基準座標でのデータに座標変換する変換部と、座標変
換されたデータに基づいてロボットの動作命令を生成す
る命令生成部と、前記命令生成部の出力するロボット動
作命令をロボット制御盤に出力する出力部とを備えたロ
ボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項６０】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器による単位時間
遅延後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジ
スタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の
差分を求める差分器と、入力装置本体の基準座標を変更
するための操作を行う基準設定操作手段と、この基準設
定操作手段の操作信号に応じて入力装置本体の基準座標
を設定する基準設定部と、前記差分器の出力を前記基準
設定部により設定された基準座標でのデータに座標変換
する変換部と、座標変換されたデータに基づいてロボッ
トの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部
の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力す
る出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項６１】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、第１レジスタの保持完了によって起動される遅
延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によって起
動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持する
第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によって
起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の
差分を求めて差分値を出力すると共に前記第１レジスタ
に次のサンプリングのための起動信号を与える差分器
と、入力装置本体の基準座標を変更するための操作を行
う基準設定操作手段と、この基準設定操作手段の操作信
号に応じて入力装置本体の基準座標を設定する基準設定
部と、前記差分器の出力を前記基準設定部により設定さ
れた基準座標でのデータに座標変換する変換部と、座標
変換されたデータに基づいてロボットの動作命令を生成
する命令生成部と、前記命令生成部の出力するロボット
動作命令をロボット制御盤に出力する出力部とを備えた
ロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項６２】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、第１レジスタの保持完了によっ
て起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作
完了によって起動されその時点のアンプの出力信号を保
持する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了に
よって起動され第１レジスタ及び第２レジスタの保持値
の差分を求めて差分値を出力すると共に前記第１レジス
タに次のサンプリングのための起動信号を与える差分器
と、入力装置本体の基準座標を変更するための操作を行
う基準設定操作手段と、この基準設定操作手段の操作信
号に応じて入力装置本体の基準座標を設定する基準設定
部と、前記差分器の出力を前記基準設定部により設定さ
れた基準座標でのデータに座標変換する変換部と、座標
変換されたデータに基づいてロボットの動作命令を生成
する命令生成部と、前記命令生成部の出力するロボット
動作命令をロボット制御盤に出力する出力部とを備えた
ロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項６３】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によっ
て起動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によ
って起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持
値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタにサンプ
リングのための起動信号を与えるトリガ手段と、入力装
置本体の基準座標を変更するための操作を行う基準設定
操作手段と、この基準設定操作手段の操作信号に応じて
入力装置本体の基準座標を設定する基準設定部と、前記
差分器の出力を前記基準設定部により設定された基準座
標でのデータに座標変換する変換部と、座標変換された
データに基づいてロボットの動作命令を生成する命令生
成部と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令を
ロボット制御盤に出力する出力部とを備えたロボットの
操作・教示入力装置。 - 【請求項６４】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、第１レジスタの保持完了によっ
て起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作
完了によって起動されその時点のアンプの出力信号を保
持する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了に
よって起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタにサン
プリングのための起動信号を与えるトリガ手段と、入力
装置本体の基準座標を変更するための操作を行う基準設
定操作手段と、この基準設定操作手段の操作信号に応じ
て入力装置本体の基準座標を設定する基準設定部と、前
記差分器の出力を前記基準設定部により設定された基準
座標でのデータに座標変換する変換部と、座標変換され
たデータに基づいてロボットの動作命令を生成する命令
生成部と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令
をロボット制御盤に出力する出力部とを備えたロボット
の操作・教示入力装置。 - 【請求項６５】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの動作時点から所定時間経過
後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジスタ
と、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差分
を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２レジスタ及
び差分器に順次時間をずらした起動信号を与えるトリガ
手段と、入力装置本体の基準座標を変更するための操作
を行う基準設定操作手段と、この基準設定操作手段の操
作信号に応じて入力装置本体の基準座標を設定する基準
設定部と、前記差分器の出力を前記基準設定部により設
定された基準座標でのデータに座標変換する変換部と、
座標変換されたデータに基づいてロボットの動作命令を
生成する命令生成部と、前記差分器の出力信号によって
ロボットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令
生成部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に
出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装
置。 - 【請求項６６】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持動作か
ら所定時間経過後の前記アンプの出力信号を保持する第
２レジスタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２
レジスタ及び差分器に順次時間をずらした起動信号を与
えるトリガ手段と、入力装置本体の基準座標を変更する
ための操作を行う基準設定操作手段と、この基準設定操
作手段の操作信号に応じて入力装置本体の基準座標を設
定する基準設定部と、前記差分器の出力を前記基準設定
部により設定された基準座標でのデータに座標変換する
変換部と、座標変換されたデータに基づいてロボットの
動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出
力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出
力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項６７】 請求項５６〜６６のいずれかに記載の
ロボットの操作・教示入力装置において、前記基準設定
部には入力装置本体の基準座標を表示する表示部が接続
されていることを特徴とするロボットの操作・教示入力
装置。 - 【請求項６８】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、入力装置本体とロボットの位置関係を検出
する位置検出器と、前記位置検出器の検出結果に応じて
入力装置本体の基準座標をロボットの基準座標に一致さ
せる基準設定部と、前記角速度検出手段の出力を前記基
準設定部により設定された基準座標でのデータに座標変
換する変換部と、座標変換されたデータに基づいてロボ
ットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成
部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に向け
て出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力
装置。 - 【請求項６９】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、前記角速度の平均値を算出する平均角速度
算出手段と、入力装置本体とロボットの位置関係を検出
する位置検出器と、前記位置検出器の検出結果に応じて
入力装置本体の基準座標をロボットの基準座標に一致さ
せる基準設定部と、前記平均角速度算出手段の出力を前
記基準設定部により設定された基準座標でのデータに座
標変換する変換部と、座標変換されたデータに基づいて
ロボットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令
生成部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に
向けて出力する出力部とを備えたロボットの操作・教示
入力装置。 - 【請求項７０】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を積分して角度情報を
出力する角度演算手段と、入力装置本体とロボットの位
置関係を検出する位置検出器と、前記位置検出器の検出
結果に応じて入力装置本体の基準座標をロボットの基準
座標に一致させる基準設定部と、前記角度演算手段の出
力を前記基準設定部により設定された基準座標でのデー
タに座標変換する変換部と、座標変換されたデータに基
づいてロボットの動作命令を生成する命令生成部と、前
記命令生成部の出力するロボット動作命令をロボット制
御盤に向けて出力する出力部とを備えたロボットの操作
・教示入力装置。 - 【請求項７１】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器による単位時間遅延後の前記角
度検出器の出力信号を保持する第２レジスタと、前記第
１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差分を求める差
分器と、入力装置本体とロボットの位置関係を検出する
位置検出器と、前記位置検出器の検出結果に応じて入力
装置本体の基準座標をロボットの基準座標に一致させる
基準設定部と、前記差分器の出力を前記基準設定部によ
り設定された基準座標でのデータに座標変換する変換部
と、座標変換されたデータに基づいてロボットの動作命
令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力する
ロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部と
を備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項７２】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器による単位時間
遅延後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジ
スタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の
差分を求める差分器と、入力装置本体とロボットの位置
関係を検出する位置検出器と、前記位置検出器の検出結
果に応じて入力装置本体の基準座標をロボットの基準座
標に一致させる基準設定部と、前記差分器の出力を前記
基準設定部により設定された基準座標でのデータに座標
変換する変換部と、座標変換されたデータに基づいてロ
ボットの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生
成部の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に出
力する出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装
置。 - 【請求項７３】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によっ
て起動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によ
って起動され第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の
差分を求めて差分値を出力すると共に前記第１レジスタ
に次のサンプリングのための起動信号を与える差分器
と、入力装置本体とロボットの位置関係を検出する位置
検出器と、前記位置検出器の検出結果に応じて入力装置
本体の基準座標をロボットの基準座標に一致させる基準
設定部と、前記差分器の出力を前記基準設定部により設
定された基準座標でのデータに座標変換する変換部と、
座標変換されたデータに基づいてロボットの動作命令を
生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力するロボ
ット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部とを備
えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項７４】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延
動作完了によって起動されその時点のアンプの出力信号
を保持する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完
了によって起動され第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求めて差分値を出力すると共に前記第１レ
ジスタに次のサンプリングのための起動信号を与える差
分器と、入力装置本体とロボットの位置関係を検出する
位置検出器と、前記位置検出器の検出結果に応じて入力
装置本体の基準座標をロボットの基準座標に一致させる
基準設定部と、前記差分器の出力を前記基準設定部によ
り設定された基準座標でのデータに座標変換する変換部
と、座標変換されたデータに基づいてロボットの動作命
令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力する
ロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部と
を備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項７５】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの保持完了によって起動され
る遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延動作完了によっ
て起動されその時点の前記角度検出器の出力信号を保持
する第２レジスタと、前記第２レジスタの保持完了によ
って起動され第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の
差分を求める差分器と、前記第１レジスタにサンプリン
グのための起動信号を与えるトリガ手段と、入力装置本
体とロボットの位置関係を検出する位置検出器と、前記
位置検出器の検出結果に応じて入力装置本体の基準座標
をロボットの基準座標に一致させる基準設定部と、前記
差分器の出力を前記基準設定部により設定された基準座
標でのデータに座標変換する変換部と、座標変換された
データに基づいてロボットの動作命令を生成する命令生
成部と、前記命令生成部の出力するロボット動作命令を
ロボット制御盤に出力する出力部とを備えたロボットの
操作・教示入力装置。 - 【請求項７６】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持完了に
よって起動される遅延器と、前記遅延器の単位時間遅延
動作完了によって起動されその時点のアンプの出力信号
を保持する第２レジスタと、第２レジスタの保持完了に
よって起動され前記第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタにサン
プリングのための起動信号を与えるトリガ手段と、入力
装置本体とロボットの位置関係を検出する位置検出器
と、前記位置検出器の検出結果に応じて入力装置本体の
基準座標をロボットの基準座標に一致させる基準設定部
と、前記差分器の出力を前記基準設定部により設定され
た基準座標でのデータに座標変換する変換部と、座標変
換されたデータに基づいてロボットの動作命令を生成す
る命令生成部と、前記命令生成部の出力するロボット動
作命令をロボット制御盤に出力する出力部とを備えたロ
ボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項７７】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作角度を検出する角度検出手
段と、前記角度検出手段の出力信号を保持する第１レジ
スタと、前記第１レジスタの動作時点から所定時間経過
後の前記角度検出器の出力信号を保持する第２レジスタ
と、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保持値の差分
を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２レジスタ及
び差分器に順次時間をずらした起動信号を与えるトリガ
手段と、入力装置本体とロボットの位置関係を検出する
位置検出器と、前記位置検出器の検出結果に応じて入力
装置本体の基準座標をロボットの基準座標に一致させる
基準設定部と、前記差分器の出力を前記基準設定部によ
り設定された基準座標でのデータに座標変換する変換部
と、座標変換されたデータに基づいてロボットの動作命
令を生成する命令生成部と、前記命令生成部の出力する
ロボット動作命令をロボット制御盤に出力する出力部と
を備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項７８】 入力装置本体を回転操作した際のＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りの回転操作の角速度を検出する角速度
検出手段と、検出した角速度情報を増幅及び積分して角
度情報を出力するアンプと、前記アンプの出力信号を保
持する第１レジスタと、前記第１レジスタの保持動作か
ら所定時間経過後の前記アンプの出力信号を保持する第
２レジスタと、前記第１レジスタ及び第２レジスタの保
持値の差分を求める差分器と、前記第１レジスタ、第２
レジスタ及び差分器に順次時間をずらした起動信号を与
えるトリガ手段と、入力装置本体とロボットの位置関係
を検出する位置検出器と、前記位置検出器の検出結果に
応じて入力装置本体の基準座標をロボットの基準座標に
一致させる基準設定部と、前記差分器の出力を前記基準
設定部により設定された基準座標でのデータに座標変換
する変換部と、座標変換されたデータに基づいてロボッ
トの動作命令を生成する命令生成部と、前記命令生成部
の出力するロボット動作命令をロボット制御盤に出力す
る出力部とを備えたロボットの操作・教示入力装置。 - 【請求項７９】 請求項１〜７８のいずれかに記載のロ
ボットの操作・教示入力装置において、前記出力部とロ
ボット制御盤との間には、無線または光通信のための通
信部が設けられていることを特徴とするロボットの操作
・教示入力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30839093A JPH07160322A (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | ロボットの操作・教示入力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30839093A JPH07160322A (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | ロボットの操作・教示入力装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07160322A true JPH07160322A (ja) | 1995-06-23 |
Family
ID=17980490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30839093A Pending JPH07160322A (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | ロボットの操作・教示入力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07160322A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006068973A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 移動体の移動パターン教示システム |
| JP2012066322A (ja) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Daihen Corp | ロボット制御システム |
-
1993
- 1993-12-08 JP JP30839093A patent/JPH07160322A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006068973A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 移動体の移動パターン教示システム |
| JP2012066322A (ja) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Daihen Corp | ロボット制御システム |
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