JPH07159137A - 立体視センサ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡略な構成を有する立体視センサ装置を提供
することを目的とする。 【構成】 基線長（Ｗ）に基づいて離隔された撮像光学
系（１０_U ）（１０_L ）と、光電変換機能を有するピク
セル群から成る２次元撮像面（ＡＥ_U ）（ＡＥ_L）を備
える撮像装置（１１_U ）（１１_L ）とを備え、これらの
撮像装置（１１_U）（１１_L ）から並列的に読み出され
るピクセル信号（ＳＰ_U ）（ＳＰ_L ）を、転送切換え回
路（１３）が、切換え信号（Ｓ_FI）で指定されるフィー
ルド周期に同期して交互に切換え転送することにより、
時系列的に交互に配列されたピクセル信号（ＳＰ_U ，Ｓ
Ｐ_L ）として映像回路（１４）以後の信号処理系へ転送
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、進行方向や走行領域内
の視覚情報を自動的に認識して、自らが安全運転条件を
判断するなどのインテリジェント機能を備えた所謂知能
自動車に搭載される視覚センサ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車事故の撲滅や、より安全且
つ快適な運転などを実現するために、知的判断機能を備
えた知能自動車（インテリジェントビークル）の開発が
行われるようになった。この知能自動車は、運転者への
的確な判断情報の提供を行ったり、自らが安全運転の条
件を判断して運転者に注意を喚起したり、或いは自らが
安全運転の条件に基いて自動運転の制御を行うことで、
運転者の不注意などに起因する事故の発生を未然に防止
するなどの機能を備えるものである。

【０００３】そして、このような知的判断機能を実現す
るための最も重要な構成要素として、自動車自身の進行
方向や走行領域内の視覚情報を的確に検知するための視
覚センサ装置の開発が望まれている。

【０００４】従来の視覚センサ装置としては、図３に示
すような構成のものが知られている。即ち、進行方向の
前方背景などを撮影するための一対の撮像光学系１_U ，
１_Lが、相互に基線長Ｗだけ離隔して配置され、一方の
撮像光学系１_U の後方には、撮像光学系１_U による結像
を撮像するためのＣＣＤ固体撮像デバイス２_U が配置さ
れ、他方の撮像光学系１_L の後方には、撮像光学系１_L
による結像を撮像するためのＣＣＤ固体撮像デバイス２
_L が配置されている。

【０００５】このように、夫々独立した撮像光学系
１_U ，１_L 及びＣＣＤ固体撮像デバイス２_U ，２_L によ
って基線長Ｗだけ離れた位置から同一対象の被写体像を
撮影する理由は、その基線長Ｗ分の位置ずれ（位相差）
の情報が相互の被写体像に含まれることとなるので、後
述する画像信号処理系などでこれらの被写体像同士の相
関関係などを検出することによって、その被写体像中に
存在する物体までの距離情報や大きさや形状などの情報
を立体的に（遠近感をもって三次元的に）求めることが
できるという原理に基づいている。

【０００６】更に、夫々のＣＣＤ固体撮像デバイス
２_U ，２_L に動画撮像動作を行わせるための駆動回路３
_U ，３_L と、各ＣＣＤ固体撮像デバイス２_U ，２_L から
出力されるピクセル信号Ｐ_U1，Ｐ_L1を信号処理可能な振
幅の信号Ｐ_U2，Ｐ_L2に増幅するなどの前処理機能を有す
る映像回路４_U ，４_L と、これらの信号Ｐ_U2，Ｐ_L2をデ
ジタルデータＤ_U ，Ｄ_L に変換するＡ／Ｄ変換器５_U ，
５_L と、デジタルデータＤ_U ，Ｄ_L の夫々に基いて背景
像の特徴を抽出する画像処理回路６_U ，６_L と、Ａ／Ｄ
変換器５_U ，５_L から転送されてくる夫々のデジタルデ
ータＤ_U ，Ｄ_L をフィールド周期に同期して１フィール
ド画相当分ずつ一時的に格納して画像処理回路６_U ，６
_L 間でこれらのデジタルデータＤ_U ，Ｄ_L の授受を行う
ためのフィールド画像メモリ７_U ，７_L とが設けられて
いる。このように、駆動回路３_U ないしフィールド画像
メモリ７_U までの構成要素から成る第１の画像信号処理
系ＤＳＰ_U と、駆動回路３_L ないしフィールド画像メモ
リ７_L までの構成要素から成る第２の画像信号処理系Ｄ
ＳＰ_U との２系統の独立した画像信号処理系が設けられ
ている。そして、タイミング制御回路８が、これらの画
像信号処理系ＤＳＰ_U ，ＤＳＰ_L を同期動作させるため
の制御を行い、更に、演算回路９が、画像処理回路
６_U ，６_L の夫々から出力される特徴抽出データＨ_U ，
Ｈ_L に基いて、その背景中に存在する物体までの距離情
報や、大きさや形状などの情報や、その物体の種類に関
する認識情報などを有する立体視データＤ_OUT を形成し
て出力するようになっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の立体視センサ装置は、相互に基線長Ｗだけ離
隔されて個々独立に配置された２組の撮像光学系１_U ，
１_L 及びＣＣＤ固体撮像デバイス２_U ，２_L に対応し
て、前述した２系統の画像信号処理系ＤＳＰ_U ，ＤＳＰ
_L を個々独立に縦続接続した構成となっているので、構
成要素が多くなり、装置全体が大型且つ複雑になるとい
う問題があった。

【０００８】本発明はこのような課題に鑑みて成された
ものであり、従来技術の機能・能力を低下させること無
く、簡略な構成を有する立体視センサ装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために本発明は、予め決められた基線長だけ離隔され
た位置に入射する１組の被写体像を撮像し、これらの被
写体像の情報に基づいて立体視データを形成する立体視
センサ装置を対象とする。そして、前記基線長だけ離隔
された一方の位置に入射する前記一方の被写体像を所定
周期に同期して撮像することにより、該被写体像に相当
する第１の画像信号を発生する第１の撮像手段と、前記
基線長だけ離隔された他方の位置に入射する前記他方の
被写体像を前記所定周期に同期して撮像することによ
り、該被写体像に相当するする第２の撮像手段と、前記
第１の画像信号と前記第２の画像信号とを入力し、該第
１の画像信号と該第２の画像信号を、前記所定周期毎に
交互に切り換えて転送出力する転送切換え手段と、前記
転送切換え手段から出力される画像信号を入力すると共
に、前記所定周期に同期して該画像信号を区分け処理す
ることにより前記第１の画像信号と第２の画像信号を再
生し、該第１，第２の画像信号間の相関関係を求めるこ
とにより前記立体視データを形成する画像信号処理手段
と、を具備する構成とした。

【００１０】尚、前記の所定周期は、例えば、標準テレ
ビジョン方式に準拠したフレーム周期（垂直走査期
間）、フィールド周期（２分の１垂直走査期間）、１水
平走査期間（１Ｈ期間）などのいずれかの特定周期が適
用される。又、他の所定周期としては、前記第１，第２
の撮像手段に内蔵されるＣＣＤ固体撮像デバイスなどが
ピクセル群に発生するピクセル信号を順次に読み出すた
めの同期タイミング、例えば点順次走査周期（１ピクセ
ル毎の読出し周期）や、線順次走査周期（１水平ライン
毎の読出し走査周期）や、フレーム走査周期（１フレー
ム画分のピクセル信号を読出す周期）や、フィールド走
査周期（インターレース走査読出しによる２分の１フレ
ーム走査周期）などのいずれかの特定周期が適用され
る。

【００１１】又、上記の画像信号処理手段の一態様とし
ては、前記転送切換え手段から出力される前記画像信号
をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器と、前記Ａ／
Ｄ変換器から出力されるデジタルデータを前記所定周期
に同期して区分け処理することにより前記第１，第２の
画像信号に対応するデジタルデータ群を求めて、夫々の
デジタルデータ群から前記第１の被写体像の特徴と第２
の被写体像の特徴とを抽出する特徴抽出手段と、前記特
徴抽出手段から出力される夫々の特徴抽出データ間の相
関関係を求めることにより前記立体視データを形成する
演算手段と、を一系統のみ具備する構成とした。

【００１２】

【作用】このような構成を有する本発明によれば、立体
視撮像を行うために２個の撮像手段（第１の撮像手段と
第２の撮像手段）が設けられていても、前記転送切換え
手段が、これらの撮像手段から同時に出力される第１，
第２の画像信号を前記所定周期に同期して切換えて転送
するので、第１の画像信号と第２の画像信号とが交互に
入れ替わる一系統の時系列画像信号となって、前記画像
信号処理手段へ転送される。

【００１３】したがって、本発明は、従来のような２系
統の撮像手段に対して個々独立に２系統の画像信号処理
手段を設けるというような複雑な構成にする必要がなく
なり、２系統の撮像手段に対して共通の一系統の画像信
号処理手段を設けるだけで済む。この結果、機能・能力
の低下を招くことなく、構成要素の低減化が可能とな
り、簡素な構成を有する立体視センサ装置を提供するこ
とができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面と共に説明す
る。まず、図１に基いて構成を説明すると、前方背景か
らの被写体像を相互に基線長Ｗだけ離れた位置において
受光する第１の撮像光学系１０_U と第２の撮像光学系１
０_L が併設されている。尚、これら第１，第２の撮像光
学系１０_U ，１０_L は共に、同一の光学特性を有する対
物レンズや焦点調節機構及び、倍率調節機構や露光調節
機構などを備えている。

【００１５】第１の撮像光学系１０_U と第２の撮像光学
系１０_L の夫々の後方には、夫々の撮像光学系１０_U ，
１０_L により結像された被写体像を個々に撮像するため
のＣＣＤ固体撮像デバイス１１_U ，１１_L が配置されて
いる。一方のＣＣＤ固体撮像デバイス１１_U は、第１の
駆動回路１２_U から供給される垂直走査駆動信号及び水
平走査駆動信号に同期して撮像面ＡＥ_U のピクセル群に
発生するピクセル信号Ｓ_PUを出力して転送切換え回路１
３の第１の入力接点ａへ供給する。他方のＣＣＤ固体撮
像デバイス１１_L は、第２の駆動回路１２_L から供給さ
れる垂直走査駆動信号及び水平走査駆動信号に同期して
撮像面ＡＥ_L のピクセル群に発生するピクセル信号Ｓ_PL
を出力して転送切換え回路１３の第２の入力接点ｂへ供
給する。

【００１６】尚、第１，第２の駆動回路１２_U ，１２_L
が発生する上記の垂直走査駆動信号及び水平走査駆動信
号は、ＣＣＤ固体撮像デバイス１１_U ，１１_L に形成さ
れている所謂垂直転送路群（垂直転送レジスタ群とも言
う）と水平電荷転送路（読出しレジスタとも言う）に対
して、撮像面ＡＥ_U ，ＡＥ_L に生じたピクセル電荷の読
出し動作を行わせるためのタイミング信号であり、タイ
ミング制御回路１４から供給される一定周波数のシステ
ムクロック信号ＣＫに同期して形成される。したがっ
て、ピクセル信号Ｓ_PU，Ｓ_PLは共に、所謂点順次走査周
期（１ピクセル毎の読出し周期）と、線順次走査周期
（１水平ライン毎の読出し走査周期）と、フレーム走査
周期（１フレーム画分のピクセル信号を読出す周期）及
び、フィールド走査周期（インターレース走査読出しに
よる２分の１フレーム走査周期）に同期している。

【００１７】転送切換え回路１３は、タイミング制御回
路１４から供給されるフィールド周期切換え信号Ｓ_FIに
同期して、入力接点ａ，ｂと出力接点ｃとの接続関係を
交互に切換える。例えば、転送切換え回路１３は、アナ
ログスイッチング素子などで形成されると共に、切換え
信号Ｓ_FIは、奇数フィールド周期τ_a では論理“Ｈ”と
なり偶数フィールド周期τ_b では論理“Ｌ”となる論理
信号であり、奇数フィールド周期τ_a では入力接点ａと
出力接点ｃとが切換え接続されることによっててピクセ
ル信号Ｓ_PUが転送出力され、偶数フィールド周期τ_b で
は入力接点ｂと出力接点ｃとが切換え接続されることに
よっててピクセル信号Ｓ_PLが転送出力される。

【００１８】このように、交互に設定される奇数フィー
ルド周期τ_a と偶数フィールド周期τ_b に同期して転送
切換え回路１３から時系列的に出力されるピクセル信号
Ｓ_PU，Ｓ_PLは、映像回路１５において、信号処理可能な
振幅のピクセル信号Ｐ_PU，Ｐ_PLに増幅されるなどの前処
理が行われた後、Ａ／Ｄ変換器１６でピクセル毎のデジ
タルデータＤ_PU，Ｄ_PLに変換されて第１のメモリ切換え
回路１７へ転送される。

【００１９】第１のメモリ切換え回路１７は、タイミン
グ制御回路１４から出力される切換え信号Ｓ_FIと同様に
フィールド周期τ_a とτ_b に同期して論理が反転するメ
モリ切換え信号Ｓ_FI’に基づいて切換え動作するアナロ
グスイッチング素子などで形成されている。即ち、メモ
リ切換え信号Ｓ_FI’が論理“Ｈ”となる期間（奇数フィ
ールド周期τ_a の期間）では、接続接点ｄとｅが切換え
接続することによって、Ａ／Ｄ変換器１６から転送され
てくるデジタルデータＤ_PUを奇数フィールドメモリ１８
_U へ転送して記憶させ、メモリ切換え信号Ｓ_FI’が論理
“Ｌ”となる期間（偶数フィールド周期τ_b の期間）で
は、接続接点ｄとｆが切換え接続することによって、Ａ
／Ｄ変換器１６からのデジタルデータＤ_PLを偶数フィー
ルドメモリ１８_L へ転送して記憶させる。したがって、
時系列的に転送されてくるデジタルデータＤ_PU，Ｄ_PLは
１フィールド画相当分ずつに分割されて奇数フィールド
メモリ１８_U と偶数フィールドメモリ１８_L に格納され
る。

【００２０】更に、第２のメモリ切換え回路１９が、奇
数フィールドメモリ１８_U 及び偶数フィールドメモリ１
８_L と画像処理回路２１の間に設けられている。この第
２のメモリ切換え回路１９は、メモリ切換え信号Ｓ_FI’
がインバータ回路２０で論理反転されて成る反転信号Ｓ
_FIB ’に同期して切換え動作するアナログスイッチング
素子などで形成され、反転信号Ｓ_FIB ’が論理“Ｌ”と
なるとき（奇数フィールド周期τ_a の期間中）は、図中
の接点ｆ’とｄ’間が接続することにより偶数フィール
ドメモリ１８_L のデジタルデータＤ_PLを画像信号処理回
路２１へ読出し転送し、逆に、反転信号Ｓ_FIB ’が論理
“Ｈ”となるとき（偶数フィールド周期τ_b の期間中）
は、図中の接点ｅ’とｄ’間が接続することにより奇数
フィールドメモリ１８_U のデジタルデータＤ_PUを画像信
号処理回路２１へ読出し転送する。

【００２１】したがって、Ａ／Ｄ変換器１６から転送さ
れてくるデジタルデータＤ_PUが第１のメモリ切換え回路
１７を介して奇数フィールドメモリ１８_U に記憶される
期間中（奇数フィールド周期τ_a ）には、偶数フィール
ドメモリ１８_L から第２のメモリ切換え回路１９を介し
て信号処理回路２１へ１フィールド周期前のデジタルデ
ータＤ_PLが高速で（即ち、奇数フィールドメモリ１８_U
が記憶処理するより高速のタイミングで）読出し転送さ
れ、逆に、Ａ／Ｄ変換器１６から転送されてくるデジタ
ルデータＤ_PLが第１のメモリ切換え回路１７を介して偶
数フィールドメモリ１８_L に記憶される期間中（偶数フ
ィールド周期τ_b ）には、奇数フィールドメモリ１８_U
から第２のメモリ切換え回路１９を介して信号処理回路
２１へ、１フィールド周期前のデジタルデータＤ_PUが高
速で（即ち、偶数フィールドメモリ１８_L が記憶処理す
るより高速のタイミングで）読出し転送される。このよ
うに、奇数フィールドメモリ１８_U と偶数フィールドメ
モリ１８_L に交互に記憶及び読出し動作させることによ
って、画像処理回路２１が、実質的にリアルタイムで信
号処理することができるように成っている。

【００２２】画像処理回路２１は、夫々の１フィールド
画相当分ずつのデジタルデータデジタルデータＤ_PUとＤ
_PLに基いて各背景像（各フィールド画）の特徴を抽出す
るための処理を行い、更に、演算回路２２が、画像処理
回路２１から出力される各フィールド画毎の特徴抽出デ
ータＨ_U ，Ｈ_L に基いて、その背景中に存在する物体ま
での距離情報や、大きさや形状などの情報や、その物体
の種類に関する認識情報などを有する立体視データＤ
_OUT を形成して出力する。

【００２３】次に、かかる構成を有する実施例の動作を
図２のタイミングチャートに基づいて説明する。まず、
第１、第２の撮像光学系１０_U ，１０_L を車両の直進方
向に合わせて車両に固定させる。タイミング制御回路１
４から出力される切換え信号Ｓ_FIに同期して、転送切換
え回路１３が奇数フィールド周期τ_a と偶数フィールド
周期τ_b 毎に切換え動作するので、ＣＣＤ固体撮像デバ
イス１１_U から出力されるピクセル信号（Ｓ_PU）は奇数
フィールド周期τ_a において転送され、ＣＣＤ固体撮像
デバイス１１_L から出力されるピクセル信号（Ｓ_PL）は
偶数フィールド周期τ_b において転送され、交互に時系
列的に配列されたピクセル信号（Ｓ_PU，Ｓ_PL）となって
映像回路１５ないしＡ／Ｄ変換器１６へ転送される。

【００２４】更に、第１のメモリ切換え回路１７と第２
のメモリ切換え回路１９がメモリ切換え信号Ｓ_FI’とＳ
_FIB ’に同期して切換え動作を繰り返すので、奇数フィ
ールド周期τ_a においてデジタルデータ（Ｄ_PU）が奇数
フィールドメモリ１８_U に記憶され、偶数フィールド周
期τ_b においてデジタルデータ（Ｄ_PL）が偶数フィール
ドメモリ１８_L に記憶される。そして、一旦記憶された
夫々のデジタルデータ（Ｄ_PU），（Ｄ_PL）は１フィール
ド周期遅延されて、奇数フィールドメモリ１８_U と偶数
フィールドメモリ１８_L から画像処理回路２１へ読出し
転送され、背景像の特徴抽出処理がなされ、更に、演算
回路２２において、立体視データＤ_OUTが形成される。

【００２５】このようにこの実施例によれば、背景像を
立体視解析するために２系統のＣＣＤ固体撮像デバイス
１１_U ，１１_L を設けて各ピクセル信号Ｓ_PU，Ｓ_PLを並
列的に出力しても、これらのピクセル信号Ｓ_PU，Ｓ_PLを
フィールド周期τ_a ，τ_b に同期して時系列的に配列し
て信号処理系側へ転送するようにしたので、従来技術の
ような２系統の信号処理系を必要とせず、１系統の信号
処理系だけで済むことから、構成要素の低減化を図って
簡易な構成の立体視センサ装置を提供することができ
る。

【００２６】尚、この実施例では、フィールド周期に同
期して転送切換え回路１３と第１，第２のメモリ切換え
回路１７，１９を切換え動作させるようにしたが、本発
明はこれに限定されるものではない。即ち、これらの回
路１３，１７，１９を、例えば、標準テレビジョン方式
に準拠したフレーム周期（垂直走査期間）、フィールド
周期（２分の１垂直走査期間）、１水平走査期間（１Ｈ
期間）などのいずれかの特定周期に同期して切換え動作
をさせたり、或いは、ＣＣＤ固体撮像デバイス１１_U ，
１１_L がピクセル信号Ｓ_PU，Ｓ_PLを順次に読み出すため
の同期タイミング、例えば点順次走査周期（１ピクセル
毎の読出し周期）や、線順次走査周期（１水平ライン毎
の読出し走査周期）や、フレーム走査周期（１フレーム
画分のピクセル信号を読出す周期）などのいずれかの特
定周期に同期して切換え動作させるようにしてもよい。

【００２７】更に、この実施例では撮像手段としてＣＣ
Ｄ固体撮像デバイスを適用する場合を説明したが、本発
明は、他種類の一般的な二次元撮像装置を適用する場合
も含まれる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように本発明の立体視セン
サ装置によれば、予め決められた基線長だけ離隔された
位置に入射する１組の被写体像を撮像し、これらの被写
体像の情報に基づいて立体視データを形成する立体視セ
ンサ装置において、前記基線長だけ離隔された一方の位
置に入射する前記一方の被写体像を所定周期に同期して
撮像することにより、該被写体像に相当する第１の画像
信号を発生する第１の撮像手段と、前記基線長だけ離隔
された他方の位置に入射する前記他方の被写体像を前記
所定周期に同期して撮像することにより、該被写体像に
相当するする第２の撮像手段と、前記第１の画像信号と
前記第２の画像信号とを入力し、該第１の画像信号と該
第２の画像信号を、前記所定周期毎に交互に切り換えて
転送出力する転送切換え手段と、前記転送切換え手段か
ら出力される画像信号を入力すると共に、前記所定周期
に同期して該画像信号を区分け処理することにより前記
第１の画像信号と第２の画像信号を再生し、該第１，第
２の画像信号間の相関関係を求めることにより前記立体
視データを形成する画像信号処理手段とを具備する構成
としたので、従来のような２系統の撮像手段に対して個
々独立に２系統の画像信号処理手段を設けるというよう
な複雑な構成にする必要がなくなり、２系統の撮像手段
に対して共通の一系統の画像信号処理手段を設けるだけ
で済む。この結果、機能・能力の低下を招くことなく、
構成要素の低減化が可能となり、簡素な構成を有する立
体視センサ装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による立体視センサ装置の一実施例の構
成を示すブロック図である。

【図２】一実施例の動作を説明するためのタイミングチ
ャート図である。

【図３】従来の立体視センサ装置の構成例を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１０_U …第１の撮像光学系、１０_L …第２の撮像光学
系、１１_U ，１１_L …ＣＣＤ固体撮像デバイス、１２_U
…第１の駆動回路、１２_L …第２の駆動回路、１３…転
送切換え回路、１４…タイミング制御回路、映像回路１
５、１６…Ａ／Ｄ変換器、１７…第１のメモリ切換え回
路、１９…第２のメモリ切換え回路、１８_U …奇数フィ
ールドメモリ、１８_L …偶数フィールドメモリ、２０…
インバータ回路、２１…画像処理回路、２２…演算回
路。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め決められた基線長だけ離隔された位
   置に入射する１組の被写体像を撮像し、これらの被写体
   像の情報に基づいて立体視データを形成する立体視セン
   サ装置において、 前記基線長だけ離隔された一方の位置に入射する前記一
   方の被写体像を所定周期に同期して撮像することによ
   り、該被写体像に相当する第１の画像信号を発生する第
   １の撮像手段と、 前記基線長だけ離隔された他方の位置に入射する前記他
   方の被写体像を前記所定周期に同期して撮像することに
   より、該被写体像に相当するする第２の撮像手段と、 前記第１の画像信号と前記第２の画像信号とを入力し、
   該第１の画像信号と該第２の画像信号を、前記所定周期
   毎に交互に切り換えて転送出力する転送切換え手段と、 前記転送切換え手段から出力される画像信号を入力する
   と共に、前記所定周期に同期して該画像信号を区分け処
   理することにより前記第１の画像信号と第２の画像信号
   を再生し、該第１，第２の画像信号間の相関関係を求め
   ることにより前記立体視データを形成する画像信号処理
   手段と、を具備することを特徴とする立体視センサ装
   置。
2. 【請求項２】 前記画像信号処理手段は、 前記転送切換え手段から出力される前記画像信号をデジ
   タルデータに変換するＡ／Ｄ変換器と、 前記Ａ／Ｄ変換器から出力されるデジタルデータを前記
   所定周期に同期して区分け処理することにより前記第
   １，第２の画像信号に対応するデジタルデータ群を求め
   て、夫々のデジタルデータ群から前記第１の被写体像の
   特徴と第２の被写体像の特徴とを抽出する特徴抽出手段
   と、 前記特徴抽出手段から出力される夫々の特徴抽出データ
   間の相関関係を求めることにより前記立体視データを形
   成する演算手段と、を一系統具備することを特徴とする
   請求項１に記載の立体視センサ装置。