JPH07152810A - 環境モデル作成装置 - Google Patents
環境モデル作成装置Info
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- JPH07152810A JPH07152810A JP5296895A JP29689593A JPH07152810A JP H07152810 A JPH07152810 A JP H07152810A JP 5296895 A JP5296895 A JP 5296895A JP 29689593 A JP29689593 A JP 29689593A JP H07152810 A JPH07152810 A JP H07152810A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、複数の観測地から得られたデータ
から環境モデル記述を作成する際に、推定される対象物
の位置に含まれる誤差を減少させることを可能とする環
境モデル作成装置を提供する。 【構成】 ３次元属性情報入力手段１、環境モデル処理
手段２、映像作成手段３、解析手段４及び観測制御手段
５とから構成され、この観測制御手段５は、誤差領域推
定手段６、重複領域決定手段７、観測地決定手段８及び
位置再推定手段９とよりなる。
から環境モデル記述を作成する際に、推定される対象物
の位置に含まれる誤差を減少させることを可能とする環
境モデル作成装置を提供する。 【構成】 ３次元属性情報入力手段１、環境モデル処理
手段２、映像作成手段３、解析手段４及び観測制御手段
５とから構成され、この観測制御手段５は、誤差領域推
定手段６、重複領域決定手段７、観測地決定手段８及び
位置再推定手段９とよりなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、３次元ＣＡＤ
や３次元コンピュータグラフィクス（以下、ＣＧとい
う）、移動ロボット制御等で必要となる環境内物体の位
置や表面等の情報を自動的に獲得し、環境モデルを作成
する環境モデル作成装置に関する。
や３次元コンピュータグラフィクス（以下、ＣＧとい
う）、移動ロボット制御等で必要となる環境内物体の位
置や表面等の情報を自動的に獲得し、環境モデルを作成
する環境モデル作成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、工業部品等の設計を支援するため
の３次元ＣＡＤ、３次元ＣＧを用いた映像作成及び知能
移動ロボットのニーズが、急速に高まっている。これら
の技術においては、設計データ、ＣＧ表示を行う対象デ
ータ、またはロボットが移動する環境のデータを計算機
に入力することが必要である。そして、この環境モデル
を作成する過程をモデリングと呼び、環境モデルを作成
するために計算機内部に表現された数値データを「環境
モデル記述」と呼ぶ。
の３次元ＣＡＤ、３次元ＣＧを用いた映像作成及び知能
移動ロボットのニーズが、急速に高まっている。これら
の技術においては、設計データ、ＣＧ表示を行う対象デ
ータ、またはロボットが移動する環境のデータを計算機
に入力することが必要である。そして、この環境モデル
を作成する過程をモデリングと呼び、環境モデルを作成
するために計算機内部に表現された数値データを「環境
モデル記述」と呼ぶ。
【０００３】しかし、現在モデリングは、人間が多くの
労力を掛けて行っており、自動化が強く望まれている。
労力を掛けて行っており、自動化が強く望まれている。
【０００４】そのために、３次元ＣＡＤへの適用のため
に、レンジファインダと呼ばれる距離画像装置を用い
て、呈示した対象の形状の自動入力を行うシステムが提
案されている。
に、レンジファインダと呼ばれる距離画像装置を用い
て、呈示した対象の形状の自動入力を行うシステムが提
案されている。
【０００５】また、テレビカメラ画像から対象の３次元
情報を直接抽出する手法がある。具体的には、複数台の
カメラを用い３角測量の原理を利用したステレオ法や、
１台のカメラで焦点距離を変化させて得た画像系列を解
析し３次元情報を得る技術である。そして、これらの技
術をモデリングに適用した例として、臨場感通信や会議
を想定し、ステレオ視の技術を用いて人間の顔の形状を
自動入力する研究が行われている。また、屋内を移動す
るロボットに、超音波センサや複数台のカメラを搭載し
て、移動する空間の概略の記述を自動作成する研究も行
われている。
情報を直接抽出する手法がある。具体的には、複数台の
カメラを用い３角測量の原理を利用したステレオ法や、
１台のカメラで焦点距離を変化させて得た画像系列を解
析し３次元情報を得る技術である。そして、これらの技
術をモデリングに適用した例として、臨場感通信や会議
を想定し、ステレオ視の技術を用いて人間の顔の形状を
自動入力する研究が行われている。また、屋内を移動す
るロボットに、超音波センサや複数台のカメラを搭載し
て、移動する空間の概略の記述を自動作成する研究も行
われている。
【０００６】３次元情報の抽出は、対象上の観測した点
（以下、観測点と呼ぶ）の位置を推定することで行なわ
れるが、推定された位置には、観測装置から観測点に向
かう方向に大きな誤差が含まれている。そこで、複数の
観測位置からの観測結果を統合することにより、誤差を
減少することが行なわれてきた。統合後の誤差は、各観
測の誤差領域の重複部分となる。しかし、統合する観測
の位置に関しての制御を行なわなかったために、重複に
よって誤差が必ずしも減少しない観測も含む場合も発生
し、必要な推定精度を得るために多くの観測を行わねば
ならないという問題点があった。
（以下、観測点と呼ぶ）の位置を推定することで行なわ
れるが、推定された位置には、観測装置から観測点に向
かう方向に大きな誤差が含まれている。そこで、複数の
観測位置からの観測結果を統合することにより、誤差を
減少することが行なわれてきた。統合後の誤差は、各観
測の誤差領域の重複部分となる。しかし、統合する観測
の位置に関しての制御を行なわなかったために、重複に
よって誤差が必ずしも減少しない観測も含む場合も発生
し、必要な推定精度を得るために多くの観測を行わねば
ならないという問題点があった。
【０００７】また、環境モデルを入力するためには、１
視点からの獲得される情報には限界があるので、多くの
視点から情報を獲得し、それらの情報を統合する必要が
ある。この多視点統合を行なうためには、視点の位置と
方向を正確に求めなければならない。この位置と方向
は、観測装置を移動させる車輪にエンコーダを取り付
け、このエンコーダからの情報によって、ある程度見積
もることが出来るが、移動の際の車輪のスリップ等によ
る影響が大きく、誤差が生じ易い。しかも、この位置と
方向の誤差は、観測装置の移動に伴い、累積されていく
ので、エンコーダからの情報のみを使って観測位置と方
向を決定するのは危険である。
視点からの獲得される情報には限界があるので、多くの
視点から情報を獲得し、それらの情報を統合する必要が
ある。この多視点統合を行なうためには、視点の位置と
方向を正確に求めなければならない。この位置と方向
は、観測装置を移動させる車輪にエンコーダを取り付
け、このエンコーダからの情報によって、ある程度見積
もることが出来るが、移動の際の車輪のスリップ等によ
る影響が大きく、誤差が生じ易い。しかも、この位置と
方向の誤差は、観測装置の移動に伴い、累積されていく
ので、エンコーダからの情報のみを使って観測位置と方
向を決定するのは危険である。
【０００８】従って、ある視点の位置と方向を求める際
には、エンコーダの情報によって、その概略を求め、そ
の視点から得られた情報とそれまでの観測によって得ら
れた情報を照合することによって、その位置と方向を補
正する方法がある。
には、エンコーダの情報によって、その概略を求め、そ
の視点から得られた情報とそれまでの観測によって得ら
れた情報を照合することによって、その位置と方向を補
正する方法がある。
【０００９】この方法では、照合に用いる以前の観測に
よって得られた情報の精度が高くなければ、エンコーダ
からの情報を用いる場合と同じく、誤差が累積されると
いう問題がある。しかし、以前の観測によって得られた
情報の精度を上げるのは容易ではなく、観測の正確な位
置と方向を高精度に算出し、高精度に環境モデルを入力
することが非常に困難である。
よって得られた情報の精度が高くなければ、エンコーダ
からの情報を用いる場合と同じく、誤差が累積されると
いう問題がある。しかし、以前の観測によって得られた
情報の精度を上げるのは容易ではなく、観測の正確な位
置と方向を高精度に算出し、高精度に環境モデルを入力
することが非常に困難である。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】前記したように、従来
は、誤差領域を統合する観測の位置に関しての制御を行
なわないために、重複によって誤差が減少しない観測も
あり、必要な推定精度を得るために多くの観測を行う必
要があった。
は、誤差領域を統合する観測の位置に関しての制御を行
なわないために、重複によって誤差が減少しない観測も
あり、必要な推定精度を得るために多くの観測を行う必
要があった。
【００１１】そこで、第１の発明は、前記の問題に鑑み
てなされたものであり、その目的は、複数位置からの観
測による誤差領域の重複領域を減少するように観測位置
を制御することにより、少数の観測行動で位置の推定誤
差を減少することを可能とする環境モデル作成装置を提
供する。
てなされたものであり、その目的は、複数位置からの観
測による誤差領域の重複領域を減少するように観測位置
を制御することにより、少数の観測行動で位置の推定誤
差を減少することを可能とする環境モデル作成装置を提
供する。
【００１２】また、前記したように、視点間の照合に用
いる以前の観測によって得られた情報の精度を上げるの
は容易ではなく、観測の正確な位置と方向を高精度に算
出し、高精度に環境モデルを入力することは困難である
という問題点があった。
いる以前の観測によって得られた情報の精度を上げるの
は容易ではなく、観測の正確な位置と方向を高精度に算
出し、高精度に環境モデルを入力することは困難である
という問題点があった。
【００１３】そこで、第２の発明は、前記の問題に鑑み
てなされたものであり、天井、壁、床等から構成される
環境の外枠の情報を高精度に入力し、その外枠の情報を
用いて、視点間のデータの照合を行なうことにより、高
精度に環境モデルを作成することを実現する環境モデル
作成装置を提供する。
てなされたものであり、天井、壁、床等から構成される
環境の外枠の情報を高精度に入力し、その外枠の情報を
用いて、視点間のデータの照合を行なうことにより、高
精度に環境モデルを作成することを実現する環境モデル
作成装置を提供する。
【００１４】
【課題を解決するための手段】第１の発明の環境モデル
作成装置は、テレビカメラもしくは超音波の視覚センサ
を用いて、３次元属性情報を測定する３次元属性情報入
力手段と、この３次元属性情報入力手段によって入力さ
れた３次元属性情報を管理し環境モデル記述を作成して
記憶する環境モデル処理手段と、この環境モデル処理手
段に記憶された環境モデル記述に基づき、環境の特定位
置での人工映像を作成する映像作成手段と、この映像作
成手段によって作成された人工映像作成結果と、これに
対応する位置における画像を比較することにより環境モ
デル記述の検証を行なう解析手段と、前記３次元属性情
報入力手段の入力制御を行なう観測制御手段とから構成
されるものであって、前記観測制御手段は、前記３次元
属性情報入力手段により測定された観測点の位置に対す
る誤差領域を推定する誤差領域推定手段と、新たな観測
地からの前記観測点の位置に対する誤差領域を予測し、
前記誤差領域推定手段によって推定された誤差領域と予
測された誤差領域との重複領域が、推定された誤差領域
以下となるように前記新たな観測地を決定する観測地決
定手段と、この観測地決定手段によって決定された観測
地からの前記３次元属性情報入力手段の測定結果に基づ
き、観測点の位置を再び推定する位置再推定手段とより
なるものである。
作成装置は、テレビカメラもしくは超音波の視覚センサ
を用いて、３次元属性情報を測定する３次元属性情報入
力手段と、この３次元属性情報入力手段によって入力さ
れた３次元属性情報を管理し環境モデル記述を作成して
記憶する環境モデル処理手段と、この環境モデル処理手
段に記憶された環境モデル記述に基づき、環境の特定位
置での人工映像を作成する映像作成手段と、この映像作
成手段によって作成された人工映像作成結果と、これに
対応する位置における画像を比較することにより環境モ
デル記述の検証を行なう解析手段と、前記３次元属性情
報入力手段の入力制御を行なう観測制御手段とから構成
されるものであって、前記観測制御手段は、前記３次元
属性情報入力手段により測定された観測点の位置に対す
る誤差領域を推定する誤差領域推定手段と、新たな観測
地からの前記観測点の位置に対する誤差領域を予測し、
前記誤差領域推定手段によって推定された誤差領域と予
測された誤差領域との重複領域が、推定された誤差領域
以下となるように前記新たな観測地を決定する観測地決
定手段と、この観測地決定手段によって決定された観測
地からの前記３次元属性情報入力手段の測定結果に基づ
き、観測点の位置を再び推定する位置再推定手段とより
なるものである。
【００１５】第２の発明の環境モデル作成装置は、テレ
ビカメラもしくは超音波の視覚センサ等の観測装置を用
いて、３次元属性情報の入力を行なう３次元属性情報入
力手段と、この３次元属性情報入力手段に入力された３
次元属性情報を管理し環境モデル記述を作成する環境モ
デル処理手段と、この環境モデル処理手段に記憶された
環境モデル記述に基づき環境の人工映像を作成する映像
作成手段と、この映像作成手段によって作成された人工
映像作成結果と、これに対応する画像を比較することに
より環境モデル記述の検証を行なう解析手段と、この３
次元属性情報入力手段の制御を行なう観測制御手段とか
ら構成されるものであって、前記観測制御手段は、観測
する対象空間の外枠の３次元属性情報を一視点から視線
方向のみを変えることにより入力するように前記観測装
置の回転運動を制御し、前記対象空間内手段の３次元属
性情報を入力するように前記観測装置の移動運動と回転
運動を制御し、前記対象空間内手段の３次元属性情報
と、前記対象空間の外枠の３次元属性情報とから前記観
測装置の観測位置方向を高精度に算出するものである。
ビカメラもしくは超音波の視覚センサ等の観測装置を用
いて、３次元属性情報の入力を行なう３次元属性情報入
力手段と、この３次元属性情報入力手段に入力された３
次元属性情報を管理し環境モデル記述を作成する環境モ
デル処理手段と、この環境モデル処理手段に記憶された
環境モデル記述に基づき環境の人工映像を作成する映像
作成手段と、この映像作成手段によって作成された人工
映像作成結果と、これに対応する画像を比較することに
より環境モデル記述の検証を行なう解析手段と、この３
次元属性情報入力手段の制御を行なう観測制御手段とか
ら構成されるものであって、前記観測制御手段は、観測
する対象空間の外枠の３次元属性情報を一視点から視線
方向のみを変えることにより入力するように前記観測装
置の回転運動を制御し、前記対象空間内手段の３次元属
性情報を入力するように前記観測装置の移動運動と回転
運動を制御し、前記対象空間内手段の３次元属性情報
と、前記対象空間の外枠の３次元属性情報とから前記観
測装置の観測位置方向を高精度に算出するものである。
【００１６】
【作用】第１の発明の環境モデル作成装置を用いて環境
モデルを作成する場合について説明する。
モデルを作成する場合について説明する。
【００１７】３次元属性情報入力手段が、テレビカメラ
等を用いて３次元属性情報を測定する。環境モデル処理
手段が、入力された３次元属性情報を管理し環境モデル
記述を作成する。映像作成手段が環境モデル処理手段に
記憶されたモデル記述に基づき、環境の特定位置での人
工映像を作成する。解析手段が人工映像作成結果とこれ
に対応する位置における画像を比較することにより環境
モデル記述の修正を行う。観測制御手段が３次元属性情
報の入力制御を行う。
等を用いて３次元属性情報を測定する。環境モデル処理
手段が、入力された３次元属性情報を管理し環境モデル
記述を作成する。映像作成手段が環境モデル処理手段に
記憶されたモデル記述に基づき、環境の特定位置での人
工映像を作成する。解析手段が人工映像作成結果とこれ
に対応する位置における画像を比較することにより環境
モデル記述の修正を行う。観測制御手段が３次元属性情
報の入力制御を行う。
【００１８】この場合に、観測制御手段を構成する誤差
領域推定手段が、３次元属性情報入力手段による推定位
置に含まれる誤差から誤差領域を推定し、重複領域決定
手段が複数の観測地から行なわれた観測について前記誤
差領域の重複領域を決定し、観測地決定手段が新たな観
測地を決定し、位置再推定手段が決定された観測地から
の観測結果に基づき、前記観測点の位置を再推定する。
領域推定手段が、３次元属性情報入力手段による推定位
置に含まれる誤差から誤差領域を推定し、重複領域決定
手段が複数の観測地から行なわれた観測について前記誤
差領域の重複領域を決定し、観測地決定手段が新たな観
測地を決定し、位置再推定手段が決定された観測地から
の観測結果に基づき、前記観測点の位置を再推定する。
【００１９】第２の発明の環境モデル作成装置を用いて
環境モデルを作成する場合について説明する。
環境モデルを作成する場合について説明する。
【００２０】３次元属性情報入力手段が、テレビカメラ
等を用いて３次元属性情報を測定する。環境モデル処理
手段が、入力された３次元属性情報を管理し環境モデル
記述を作成する。映像作成手段が環境モデル処理手段に
記憶されたモデル記述に基づき、環境の特定位置での人
工映像を作成する。解析手段が人工映像作成結果とこれ
に対応する位置における画像を比較することにより環境
モデル記述の修正を行う。観測制御手段が３次元属性情
報の入力制御を行う。
等を用いて３次元属性情報を測定する。環境モデル処理
手段が、入力された３次元属性情報を管理し環境モデル
記述を作成する。映像作成手段が環境モデル処理手段に
記憶されたモデル記述に基づき、環境の特定位置での人
工映像を作成する。解析手段が人工映像作成結果とこれ
に対応する位置における画像を比較することにより環境
モデル記述の修正を行う。観測制御手段が３次元属性情
報の入力制御を行う。
【００２１】この場合に、観測制御手段は、観測装置を
制御して、内環境の外枠（例えば、天井、床、壁の面の
集合）を１視点から視線方向のみを変えることによって
観測する（以下、この観測を外枠観測と呼ぶ）。そし
て、外枠の情報を入力した後、観測装置を制御して、観
測位置と方向を変えて、室内環境の内部の観測を行なう
（以下、この観測を内部観測と呼ぶ）。
制御して、内環境の外枠（例えば、天井、床、壁の面の
集合）を１視点から視線方向のみを変えることによって
観測する（以下、この観測を外枠観測と呼ぶ）。そし
て、外枠の情報を入力した後、観測装置を制御して、観
測位置と方向を変えて、室内環境の内部の観測を行なう
（以下、この観測を内部観測と呼ぶ）。
【００２２】
【００２３】（ 実 施 例 １ ）
【００２４】以下、第１の発明の実施例の環境モデル作
成装置を図１から図１４に基づいて説明する。
成装置を図１から図１４に基づいて説明する。
【００２５】なお、「３次元属性情報」とは、距離と形
状のデータ等よりなる「３次元距離情報」と、色、模様
及び反射率のデータ等の「表面属性」とよりなる。
状のデータ等よりなる「３次元距離情報」と、色、模様
及び反射率のデータ等の「表面属性」とよりなる。
【００２６】図１は、環境モデル作成装置のブロック図
である。
である。
【００２７】本実施例の環境モデル作成装置は、３次元
属性情報入力部１、環境モデル処理部２、映像作成部
３、解析部４及び観測制御部５とからなる（図１参
照）。
属性情報入力部１、環境モデル処理部２、映像作成部
３、解析部４及び観測制御部５とからなる（図１参
照）。
【００２８】３次元属性情報入力部１は、ステレオ視の
テレビカメラもしくは超音波等の視覚センサを用いて３
次元距離情報を計測するための手段と、表面属性を入力
するためのテレビカメラ等の手段とを、環境に存在する
対象の属性に応じ複数種類備えている。そして、現在位
置での３次元属性情報を入力し環境モデル処理部２へ転
送する。
テレビカメラもしくは超音波等の視覚センサを用いて３
次元距離情報を計測するための手段と、表面属性を入力
するためのテレビカメラ等の手段とを、環境に存在する
対象の属性に応じ複数種類備えている。そして、現在位
置での３次元属性情報を入力し環境モデル処理部２へ転
送する。
【００２９】環境モデル処理部２は、入力された３次元
属性情報を管理し、環境モデル記述を作成するものであ
る。この現在位置の入力と過去に蓄積された３次元環境
データ及び環境内部に存在する対象物のデータを用い
て、環境モデル記述の作成を行う。
属性情報を管理し、環境モデル記述を作成するものであ
る。この現在位置の入力と過去に蓄積された３次元環境
データ及び環境内部に存在する対象物のデータを用い
て、環境モデル記述の作成を行う。
【００３０】映像作成部３は、この環境モデル記述をＣ
Ｇを利用した映像に変換し環境の人工映像を作成する。
Ｇを利用した映像に変換し環境の人工映像を作成する。
【００３１】解析部４は、この人工映像と前記３次元属
性情報入力部１で得られた現在位置でのカメラ画像を比
較することにより、３次元距離入力の欠落、誤差による
記述の誤り部分を検出し、環境モデル処理部２に格納さ
れた環境モデル記述の修正を行う。また、前記比較処理
によりモデルデータが得られていない領域を検出し、新
たな観測指令を３次元属性情報入力部１又は観測制御部
５に送信し、移動観測の制御を行う。
性情報入力部１で得られた現在位置でのカメラ画像を比
較することにより、３次元距離入力の欠落、誤差による
記述の誤り部分を検出し、環境モデル処理部２に格納さ
れた環境モデル記述の修正を行う。また、前記比較処理
によりモデルデータが得られていない領域を検出し、新
たな観測指令を３次元属性情報入力部１又は観測制御部
５に送信し、移動観測の制御を行う。
【００３２】図２に観測制御部５の構成を示す。
【００３３】観測制御部５は、３次元属性情報入力部１
において推定された観測点の位置に対する誤差領域を推
定する誤差領域推定部６と、新しい観測地を決定する観
測地決定部７と、前記各誤差領域の重複領域を決定する
重複領域決定部８と、前記重複領域から位置を再推定す
る位置再推定部９とから構成される。
において推定された観測点の位置に対する誤差領域を推
定する誤差領域推定部６と、新しい観測地を決定する観
測地決定部７と、前記各誤差領域の重複領域を決定する
重複領域決定部８と、前記重複領域から位置を再推定す
る位置再推定部９とから構成される。
【００３４】図２のブロック図と図３のフローチャート
に基づいて、観測制御部５の動作状態について説明す
る。なお、新たな観測地を決定する時には、ステップａ
１、ａ２及びａ３を実行する。また、新たな観測地から
の観測に基づいて前記推定位置を再推定する時には、ス
テップａ１、ａ２、ａ４及びａ５を実行する。
に基づいて、観測制御部５の動作状態について説明す
る。なお、新たな観測地を決定する時には、ステップａ
１、ａ２及びａ３を実行する。また、新たな観測地から
の観測に基づいて前記推定位置を再推定する時には、ス
テップａ１、ａ２、ａ４及びａ５を実行する。
【００３５】ステップａ１において、３次元属性情報入
力部１が、観測地点の位置を推定する。
力部１が、観測地点の位置を推定する。
【００３６】ステップａ２において、誤差領域推定部６
が、前記推定位置に対する誤差領域を推定する。
が、前記推定位置に対する誤差領域を推定する。
【００３７】ステップａ３において、観測地決定部７
が、新たな観測地を決定する。
が、新たな観測地を決定する。
【００３８】ステップａ４において、重複領域決定部８
が、複数の誤差領域から重複領域を決定する。
が、複数の誤差領域から重複領域を決定する。
【００３９】ステップａ５において、位置再推定部９
が、前記重複領域に基づき位置を再推定する。
が、前記重複領域に基づき位置を再推定する。
【００４０】以下、各ステップを詳細に説明する。
【００４１】ステップａ１の説明
【００４２】３次元属性情報入力部１による観測点の位
置の推定方法を説明する。
置の推定方法を説明する。
【００４３】３次元属性情報入力部１は、２台のカメラ
ａ，ｂにより対象を観測する。図１１は、そのカメラ
ａ、ｂと観測点の位置関係を示し、この位置関係は、下
記のようになっている。
ａ，ｂにより対象を観測する。図１１は、そのカメラ
ａ、ｂと観測点の位置関係を示し、この位置関係は、下
記のようになっている。
【００４４】 カメラａ，ｂは、撮像面を同一平面上
に設置している。
に設置している。
【００４５】 環境モデル作成装置を含む空間中にｘ
−ｙ−ｚ直交座標系をとり、以下ではこれを空間座標系
と呼ぶ。
−ｙ−ｚ直交座標系をとり、以下ではこれを空間座標系
と呼ぶ。
【００４６】 カメラａ，ｂの空間座標を、(cx[1],c
y[1],cz[1]) ，(cx[2],cy[2],cz[2]) とする。
y[1],cz[1]) ，(cx[2],cy[2],cz[2]) とする。
【００４７】 カメラａ、ｂの画像上に画像の中心ｏ
１、ｏ２を原点としてそれぞれｘ−ｙ−ｚ直交座標系を
設定し、それぞれカメラａ座標系、カメラｂ座標系と呼
ぶ。
１、ｏ２を原点としてそれぞれｘ−ｙ−ｚ直交座標系を
設定し、それぞれカメラａ座標系、カメラｂ座標系と呼
ぶ。
【００４８】 二つのカメラ座標系のｚ軸は、それぞ
れ画像の中心ｏ１、ｏ２を通り、平行とする。
れ画像の中心ｏ１、ｏ２を通り、平行とする。
【００４９】 カメラ座標系のｘ，ｙ，ｚ軸は、画素
の縦及び横の配列とそれぞれ平行であり、また、空間座
標系のｘ，ｙ，ｚ軸と平行であるとする。
の縦及び横の配列とそれぞれ平行であり、また、空間座
標系のｘ，ｙ，ｚ軸と平行であるとする。
【００５０】 二つのカメラ座標系でｘ軸は同一直線
上にあり、ｏ１とｏ２の間の距離をｌとする。
上にあり、ｏ１とｏ２の間の距離をｌとする。
【００５１】 カメラａ、ｂの撮像面上での観測点の
位置を、それぞれのカメラ座標系で（ｘ１，ｙ１，
０）、（ｘ２，ｙ２，０）とする。
位置を、それぞれのカメラ座標系で（ｘ１，ｙ１，
０）、（ｘ２，ｙ２，０）とする。
【００５２】 カメラａ、ｂの焦点距離をｆ１、ｆ２
とし、それぞれの焦点位置をＰ１、Ｐ２とする。
とし、それぞれの焦点位置をＰ１、Ｐ２とする。
【００５３】観測点と撮像面の間の距離をＬとする。
【００５４】観測点をカメラ座標系のｘ−ｙ平面に正射
影した点の位置をそれぞれのカメラ座標系で（Ｘ１，
Ｙ，０）、（Ｘ２，Ｙ，０）とする。
影した点の位置をそれぞれのカメラ座標系で（Ｘ１，
Ｙ，０）、（Ｘ２，Ｙ，０）とする。
【００５５】〜により、ｘ１、ｘ２、ｙ１、ｙ２、
ｆ１、ｆ２、１、Ｘ１、Ｘ２、Ｙ、Ｌの間には以下の式
が成立する。
ｆ１、ｆ２、１、Ｘ１、Ｘ２、Ｙ、Ｌの間には以下の式
が成立する。
【００５６】
【数１】
【００５７】式（１）〜式（４）を解いて、Ｘ１，Ｘ
２，Ｙ，Ｌを求める。
２，Ｙ，Ｌを求める。
【００５８】観測点の推定位置は、空間座標で表して(c
x[1]+X1,cy[1]+f1+L,cz[1]+Y1)，または、(cx[2]+X1,cy
[2]+f1+L,cz[2]+Y1)であり、どちらで求めても同一値を
与える。以下では、推定位置の空間座標を（ｔｘ，ｔ
ｙ，ｔｚ）と表し、推定位置とする。
x[1]+X1,cy[1]+f1+L,cz[1]+Y1)，または、(cx[2]+X1,cy
[2]+f1+L,cz[2]+Y1)であり、どちらで求めても同一値を
与える。以下では、推定位置の空間座標を（ｔｘ，ｔ
ｙ，ｔｚ）と表し、推定位置とする。
【００５９】ステップａ２の説明
【００６０】図４は，誤差領域推定部６のブロック図で
ある。誤差領域推定部６は誤差領域計算部１０と誤差領
域記憶部１１から構成される。
ある。誤差領域推定部６は誤差領域計算部１０と誤差領
域記憶部１１から構成される。
【００６１】図５のフローチャートと図４のブロック図
に基づいて、誤差領域推定部６の動作状態を説明する。
に基づいて、誤差領域推定部６の動作状態を説明する。
【００６２】ステップｂ１において、前記推定位置の座
標値（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）を誤差領域計算部１０に入力
する。
標値（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）を誤差領域計算部１０に入力
する。
【００６３】ステップｂ２において、前記推定位置の推
定時における視線の方向を誤差領域計算部１０に入力す
る。
定時における視線の方向を誤差領域計算部１０に入力す
る。
【００６４】ステップｂ３において、前記誤差領域の角
（交差地点）の座標を計算するための、前記推定位置に
対する３次元座標の増分を計算する。増分の計算には以
下の方法を用いる。
（交差地点）の座標を計算するための、前記推定位置に
対する３次元座標の増分を計算する。増分の計算には以
下の方法を用いる。
【００６５】計算方法を図１２と図１３に基づいて説明
する。
する。
【００６６】図１２では、カメラａとカメラｂが観測点
を見ている場合を空間座標系のｚ軸正方向、カメラ座標
系のｙ軸正方向から見た様子を示している。
を見ている場合を空間座標系のｚ軸正方向、カメラ座標
系のｙ軸正方向から見た様子を示している。
【００６７】カメラにより撮影された画像上の座標は、
画素単位で決められる。したがって、画像上の座標値は
画素間幅の０．５倍程度の誤差を含んでいる。
画素単位で決められる。したがって、画像上の座標値は
画素間幅の０．５倍程度の誤差を含んでいる。
【００６８】図１２で示されているように、観測点の方
向を中心として画素間幅の０．５倍に対応する四角錐領
域が画像上の誤差に対応する推定位置の誤差である。し
たがって、カメラａとカメラｂとの測定による推定位置
には誤差が付随し、該誤差の領域は図１２の斜線部にあ
るように、カメラａとカメラｂの誤差の四角錐領域の重
複部分となる。
向を中心として画素間幅の０．５倍に対応する四角錐領
域が画像上の誤差に対応する推定位置の誤差である。し
たがって、カメラａとカメラｂとの測定による推定位置
には誤差が付随し、該誤差の領域は図１２の斜線部にあ
るように、カメラａとカメラｂの誤差の四角錐領域の重
複部分となる。
【００６９】画素間幅の０．５倍に対応する画像上の座
標値の変化量を（ｄｘ，ｄｙ）として、カメラａ、ｂ座
標系での座標値の変化量を（ｄx1，ｄy1）、（ｄx2，ｄ
y2）とする。ｄx1、ｄx2は±ｄｘであり、ｄy1、ｄy2は
±ｄｙである。
標値の変化量を（ｄｘ，ｄｙ）として、カメラａ、ｂ座
標系での座標値の変化量を（ｄx1，ｄy1）、（ｄx2，ｄ
y2）とする。ｄx1、ｄx2は±ｄｘであり、ｄy1、ｄy2は
±ｄｙである。
【００７０】ｄx1とｄx2に対するＬ，Ｘ１，Ｘ２の変化
量を、ｄLx，ｄX1，ｄX2として、ｄy1とｄy2に対するＹ
の変化量を、ｄY1，ｄY2とすると
量を、ｄLx，ｄX1，ｄX2として、ｄy1とｄy2に対するＹ
の変化量を、ｄY1，ｄY2とすると
【数２】
【００７１】ｄx1＝±ｄｘ，ｄx2＝±ｄｘについて式
（５）〜式（７）を用いて、変化量ｄX1，ｄX2，ｄLxを
計算する。
（５）〜式（７）を用いて、変化量ｄX1，ｄX2，ｄLxを
計算する。
【００７２】ｄy1＝±ｄｙ，ｄy2＝±ｄｙについて式
（８）と式（９）を用いてｄY1，ｄY2を計算する。
（８）と式（９）を用いてｄY1，ｄY2を計算する。
【００７３】図１３に誤差の四角錐領域のカメラ座標系
ｙ方向についての様子を示す。
ｙ方向についての様子を示す。
【００７４】図１３に示すように、同じ（ｄx1，ｄx2）
の場合については、（ｄY1，ｄY2）の解が正負の二組あ
る。そこで、正の（ｄY1，ｄY2）でｄY1とｄY2を比較し
て、小さい方をｙ座標の正の増分とする。例えば、図１
３のように、ｄY1＞ｄY2の時はｙ座標の正の増分をｄY2
とする。また、負の増分は−ｄY2とする。四組の（ｄx
1，ｄx2）についてｙ座標の正負の増分があり、これら
を誤差領域の角のための座標値の増分とする。
の場合については、（ｄY1，ｄY2）の解が正負の二組あ
る。そこで、正の（ｄY1，ｄY2）でｄY1とｄY2を比較し
て、小さい方をｙ座標の正の増分とする。例えば、図１
３のように、ｄY1＞ｄY2の時はｙ座標の正の増分をｄY2
とする。また、負の増分は−ｄY2とする。四組の（ｄx
1，ｄx2）についてｙ座標の正負の増分があり、これら
を誤差領域の角のための座標値の増分とする。
【００７５】ステップｂ４において、観測点の推定位置
に増分を加え、誤差領域ｋの角の座標を計算する。
に増分を加え、誤差領域ｋの角の座標を計算する。
【００７６】ステップｂ５において、誤差領域記憶部１
１が、前記角の座標値を誤差領域として記憶する。
１が、前記角の座標値を誤差領域として記憶する。
【００７７】ステップａ３の説明
【００７８】図６に観測地決定部７のブロック図を示
す。観測地決定部３は新観測地計算部１２と新観測地記
憶部１３から構成される。
す。観測地決定部３は新観測地計算部１２と新観測地記
憶部１３から構成される。
【００７９】図６のブロック図と図７のフローチャート
に基づいて、観測地決定部７の動作状態を説明する。
に基づいて、観測地決定部７の動作状態を説明する。
【００８０】ステップｃｌにおいて、新観測地計算部１
２に前記推定位置、または前記誤差領域を入力する。
２に前記推定位置、または前記誤差領域を入力する。
【００８１】ステップｃ２において、新観測地計算部１
２が新たな観測地の座標を計算する。
２が新たな観測地の座標を計算する。
【００８２】計算方法は，図１１に基づいて以下の方法
１〜８のいずれかを使用する。なお、位置測定装置の位
置は、図１１のＰ１とＰ２の中点とし、水平面の基準と
して地平面を用い、水平面と平行な面を平行面という。
１〜８のいずれかを使用する。なお、位置測定装置の位
置は、図１１のＰ１とＰ２の中点とし、水平面の基準と
して地平面を用い、水平面と平行な面を平行面という。
【００８３】［方法１］
【００８４】 前記推定位置と環境モデル作成装置と
の間の距離と、両者を通る直線とを算出する。
の間の距離と、両者を通る直線とを算出する。
【００８５】 前記直線に垂直な平面（すなわち、前
記直線の法線方向にある平面）と推定位置を通る平行面
との交線を算出する。
記直線の法線方向にある平面）と推定位置を通る平行面
との交線を算出する。
【００８６】 前記交線上で前記推定位置から前記距
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
【００８７】 前記２点と環境モデル作成装置との間
の距離を算出する。
の距離を算出する。
【００８８】 前記２点から、前記二つの距離のより
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
【００８９】［方法２］
【００９０】 前記推定位置と環境モデル作成装置と
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
【００９１】 前記誤差領域の角の座標に基づいて、
各対角線を含む直線を２本算出する。
各対角線を含む直線を２本算出する。
【００９２】 前記直線のそれぞれについて、前記直
線ｍとの間の角度を求める。
線ｍとの間の角度を求める。
【００９３】 前記直線のそれぞれについて求めた前
記角度の内、より小さい値を前記直線間で比較し、最小
の値を与える直線を選ぶ。
記角度の内、より小さい値を前記直線間で比較し、最小
の値を与える直線を選ぶ。
【００９４】 前記直線に垂直な平面と推定位置を通
る平行面との交線を算出する。
る平行面との交線を算出する。
【００９５】 前記交線上で前記推定位置から前記距
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
【００９６】 前記２点と環境モデル作成装置との間
の距離を算出する。
の距離を算出する。
【００９７】 前記２点から、前記二つの距離のより
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
【００９８】［方法３］
【００９９】 前記推定位置と環境モデル作成装置と
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
【０１００】 前記誤差領域の角の座標に基づいて、
各対角線を含む直線を２本算出する。
各対角線を含む直線を２本算出する。
【０１０１】 前記直線のそれぞれについて、前記直
線ｍとの間の角度を求める。
線ｍとの間の角度を求める。
【０１０２】 前記直線のそれぞれについて求めた前
記角度を、前記直線間で比較して、９０°に最も近い値
を与える直線を選ぶ。
記角度を、前記直線間で比較して、９０°に最も近い値
を与える直線を選ぶ。
【０１０３】 前記直線上で前記推定位置から前記距
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
【０１０４】 前記２点と環境モデル作成装置との間
の距離を算出する。
の距離を算出する。
【０１０５】 前記２点から、前記二つの距離のより
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
【０１０６】［方法４］
【０１０７】 前記推定位置と環境モデル作成装置と
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
【０１０８】 前記誤差領域中の点に対して、主成分
分析を行ない第一主軸、第二主軸、第三主軸を算出す
る。
分析を行ない第一主軸、第二主軸、第三主軸を算出す
る。
【０１０９】 前記主軸のそれぞれについて、前記直
線ｍとの間の角度を求める。
線ｍとの間の角度を求める。
【０１１０】 前記主軸のそれぞれについて求めた前
記角度の内、より小さい値を前記主軸間で比較し、最小
の値を与える直線を選ぶ。
記角度の内、より小さい値を前記主軸間で比較し、最小
の値を与える直線を選ぶ。
【０１１１】 前記直線に垂直な平面と推定位置を通
る平行面との交線を算出する。
る平行面との交線を算出する。
【０１１２】 前記交線上で前記推定位置から前記距
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
【０１１３】 前記２点と環境モデル作成装置との間
の距離を算出する。
の距離を算出する。
【０１１４】 前記２点から、前記二つの距離のより
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
【０１１５】［方法５］
【０１１６】 前記推定位置と環境モデル作成装置と
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
【０１１７】 前記誤差領域中の点に対して、主成分
分析を行ない第一主軸、第二主軸、第三主軸を算出す
る。
分析を行ない第一主軸、第二主軸、第三主軸を算出す
る。
【０１１８】 前記主軸のそれぞれについて、前記直
線ｍとの間の角度を求める。
線ｍとの間の角度を求める。
【０１１９】 前記主軸のそれぞれについて求めた前
記角度の内、より小さい値を前記主軸間で比較し、最小
の値を与える直線を選ぶ。
記角度の内、より小さい値を前記主軸間で比較し、最小
の値を与える直線を選ぶ。
【０１２０】 前記直線を除いて、前記主軸から分散
が最小である主軸を選ぶ。
が最小である主軸を選ぶ。
【０１２１】 前記主軸上で前記推定位置から前記距
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
【０１２２】 前記２点と環境モデル作成装置との間
の距離を算出する。
の距離を算出する。
【０１２３】 前記２点から、前記二つの距離のより
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
【０１２４】［方法６］
【０１２５】 前記推定位置と環境モデル作成装置と
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
【０１２６】 前記誤差領域中の点に対して、主成分
分析を行ない第一主軸、第二主軸、第三主軸を算出す
る。
分析を行ない第一主軸、第二主軸、第三主軸を算出す
る。
【０１２７】 前記主軸のそれぞれについて、前記直
線ｍとの間の角度を求める。
線ｍとの間の角度を求める。
【０１２８】 前記主軸のそれぞれについて求めた前
記角度を、前記主軸間で比較して、９０°に最も近い値
を与える直線を選ぶ。
記角度を、前記主軸間で比較して、９０°に最も近い値
を与える直線を選ぶ。
【０１２９】 前記主軸上で前記推定位置から前記距
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
【０１３０】 前記２点と環境モデル作成装置との間
の距離を算出する。
の距離を算出する。
【０１３１】 前記２点から、前記二つの距離のより
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
【０１３２】［方法７］
【０１３３】 前記推定位置と環境モデル作成装置と
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
【０１３４】 図１１のｏ１、ｏ２と観測点を結ぶ直
線を算出する。
線を算出する。
【０１３５】 前記直線のそれぞれについて、前記直
線ｍとの間の角度を求める。
線ｍとの間の角度を求める。
【０１３６】 前記直線のそれぞれについて求めた前
記角度の内、より小さい値を前記直線間で比較し、最小
の値を与える直線を選ぶ。
記角度の内、より小さい値を前記直線間で比較し、最小
の値を与える直線を選ぶ。
【０１３７】 前記直線に垂直な平面と推定位置を通
る平行面との交線を算出する。
る平行面との交線を算出する。
【０１３８】 前記交線上で前記推定位置から前記距
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
【０１３９】 前記２点と環境モデル作成装置との間
の距離を算出する。
の距離を算出する。
【０１４０】 前記２点から、前記二つの距離のより
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
【０１４１】［方法８］
【０１４２】 前記推定位置と環境モデル作成装置と
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
の間の距離と、両者を通る直線ｍとを算出する。
【０１４３】 図１１のｏ１、ｏ２と観測点を結ぶ直
線を算出する。
線を算出する。
【０１４４】 前記直線のそれぞれについて、前記直
線ｍとの間の角度を求める。
線ｍとの間の角度を求める。
【０１４５】 前記直線のそれぞれについて求めた前
記角度を、前記直線間で比較して、９０°に最も近い値
を与える直線を選ぶ。
記角度を、前記直線間で比較して、９０°に最も近い値
を与える直線を選ぶ。
【０１４６】 前記直線上で前記推定位置から前記距
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
離と等しい距離にある２点の座標を算出する。
【０１４７】 前記２点と環境モデル作成装置との間
の距離を算出する。
の距離を算出する。
【０１４８】 前記２点から、前記二つの距離のより
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
小さい値を与える点を選び、該点の座標を新観測地の座
標とする。
【０１４９】
【数３】
【０１５０】図７のフローチャートの説明に戻る。
【０１５１】ステップｃ３において、新観測地記憶部１
３が前記の新たな観測地の座標を記憶する。
３が前記の新たな観測地の座標を記憶する。
【０１５２】ステップａ４の説明
【０１５３】図８に重複領域決定部８のブロック図を示
す。重複領域決定部８は重複領域計算部１４と重複領域
記憶部１５とから構成される。
す。重複領域決定部８は重複領域計算部１４と重複領域
記憶部１５とから構成される。
【０１５４】図８のブロック図と図９のフローチャート
に基づいて、重複領域決定部８の動作状態を説明する。
以下では、前記新観測地から観測して得られた誤差領域
を新誤差領域と呼ぶ。
に基づいて、重複領域決定部８の動作状態を説明する。
以下では、前記新観測地から観測して得られた誤差領域
を新誤差領域と呼ぶ。
【０１５５】ステップｄ１において、誤差領域の角の座
標を重複領域計算部１４に入力する。
標を重複領域計算部１４に入力する。
【０１５６】ステップｄ２において、新誤差領域の角の
座標を重複領域計算部１４に入力する。
座標を重複領域計算部１４に入力する。
【０１５７】ステップｄ３において、誤差領域と新誤差
領域の重複領域を計算する。計算の方法を図１４に基づ
いて説明する。
領域の重複領域を計算する。計算の方法を図１４に基づ
いて説明する。
【０１５８】誤差領域と新誤差領域の角のｘ座標の最大
値と最小値を求め、ｘ軸に垂直で、ｘ軸との交点がこれ
らの最大値と最小値であるような２平面を仮定する。同
様にして、ｙ、ｚ座標の最大値と最小値からそれぞれ
ｙ、ｚ軸に垂直な平面を仮定する。これらの６平面で囲
まれた領域Ｓは誤差領域と新誤差領域を含んでいる。領
域Ｓを各軸に平行な格子で分割する。格子点間隔は必要
とする距離の精度に応じて決める。各格子点上に、次の
順序にしたがって値を割り当てる。
値と最小値を求め、ｘ軸に垂直で、ｘ軸との交点がこれ
らの最大値と最小値であるような２平面を仮定する。同
様にして、ｙ、ｚ座標の最大値と最小値からそれぞれ
ｙ、ｚ軸に垂直な平面を仮定する。これらの６平面で囲
まれた領域Ｓは誤差領域と新誤差領域を含んでいる。領
域Ｓを各軸に平行な格子で分割する。格子点間隔は必要
とする距離の精度に応じて決める。各格子点上に、次の
順序にしたがって値を割り当てる。
【０１５９】 全格子点に値０を割り当てる。
【０１６０】 各格子点について、誤差領域に含まれ
ている時は１を加える。
ている時は１を加える。
【０１６１】 各格子点について、新誤差領域に含ま
れている時は、格子点の値と１との論理積をとり、結果
を格子点の値とする。
れている時は、格子点の値と１との論理積をとり、結果
を格子点の値とする。
【０１６２】この割り当てにより、重複領域にある格子
点には値１が、それ以外の格子点には値０が割り当てら
れる。
点には値１が、それ以外の格子点には値０が割り当てら
れる。
【０１６３】ステップｄ４において、重複領域記憶部１
５が、前記重複領域の格子点の座標値を重複領域として
記憶する。
５が、前記重複領域の格子点の座標値を重複領域として
記憶する。
【０１６４】ステップａ５の説明
【０１６５】図１０のフローチャートに基づいて、位置
再推定部９の動作状態を説明する。ステップｅ１におい
て、重複領域の格子点の座標値を位置再推定部９に入力
する。
再推定部９の動作状態を説明する。ステップｅ１におい
て、重複領域の格子点の座標値を位置再推定部９に入力
する。
【０１６６】ステップｅ２において、観測点の位置を再
計算する。計算の方法は、前記座標値の各座標について
の平均と平均二乗誤差を求め、これを観測点の推定位置
と推定誤差とする。
計算する。計算の方法は、前記座標値の各座標について
の平均と平均二乗誤差を求め、これを観測点の推定位置
と推定誤差とする。
【０１６７】ステップｅ３において、前記推定位置と推
定誤差を出力する。
定誤差を出力する。
【０１６８】これにより、観測地点の推定位置と、その
推定誤差を知ることができる。
推定誤差を知ることができる。
【０１６９】なお、第１の実施例では、２つの観測地に
ついて示したが、重複領域を誤差領域としてステップａ
１からステップａ５を繰返して行うことにより、３以上
の観測地に適用してもよい。
ついて示したが、重複領域を誤差領域としてステップａ
１からステップａ５を繰返して行うことにより、３以上
の観測地に適用してもよい。
【０１７０】（ 実 施 例 ２ ）
【０１７１】以下、第２の発明の一実施例の環境モデル
作成装置１００を図１５から図２１に基づいて説明す
る。
作成装置１００を図１５から図２１に基づいて説明す
る。
【０１７２】本実施例では、２台のテレビカメラ１０
２，１０４を搭載し、床平面上を車輪によって移動する
観測装置１０１が、直方体空間内部の環境モデルを作成
する場合について説明する。
２，１０４を搭載し、床平面上を車輪によって移動する
観測装置１０１が、直方体空間内部の環境モデルを作成
する場合について説明する。
【０１７３】テレビカメラ１０２，１０４はカメラ雲台
１０６を制御することによって、上下、左右に視線方向
を変えることが出来る（図１５参照）。このカメラ雲台
１０６の制御は、高精度に行なうことが可能であるとす
る。観測装置１０１の移動量は、車輪に取り付けたエン
コーダの情報から見積もることが出来るが、その情報に
は、車輪のすべりによる大きい誤差が含まれるとする。
１０６を制御することによって、上下、左右に視線方向
を変えることが出来る（図１５参照）。このカメラ雲台
１０６の制御は、高精度に行なうことが可能であるとす
る。観測装置１０１の移動量は、車輪に取り付けたエン
コーダの情報から見積もることが出来るが、その情報に
は、車輪のすべりによる大きい誤差が含まれるとする。
【０１７４】１ 視点座標系と世界座標系の設定
【０１７５】以後の説明において、視点中心の座標系を
視点座標系と呼び、対象空間に設定した視点位置に依存
しない座標系を世界座標系と呼ぶ。視点座標系と世界座
標系を図１６，図１７のように設定する。以下に、その
設定方法を詳細に説明する。
視点座標系と呼び、対象空間に設定した視点位置に依存
しない座標系を世界座標系と呼ぶ。視点座標系と世界座
標系を図１６，図１７のように設定する。以下に、その
設定方法を詳細に説明する。
【０１７６】世界座標系（Ｏ−ＸＹＺ）を次のように設
定する。
定する。
【０１７７】・観測装置１０１の初期位置を原点とす
る。
る。
【０１７８】・床平面をＸＹ平面とする。
【０１７９】・観測装置１０１の初期視線方向をＸ軸と
する。
する。
【０１８０】また、視点座標系（ｏ−ｘｙｚ）を次のよ
うに設定する。
うに設定する。
【０１８１】・２台のテレビカメラ１０２，１０４の焦
点の中心を原点とする。
点の中心を原点とする。
【０１８２】・２台のテレビカメラ１０２，１０４の光
軸が載っている平面をｘｙ平面とする。
軸が載っている平面をｘｙ平面とする。
【０１８３】・２台のテレビカメラ１０２，１０４の視
線方向をｘ軸とする。
線方向をｘ軸とする。
【０１８４】ここでは、２台のテレビカメラ１０２，１
０４の光軸は平行であるとする。
０４の光軸は平行であるとする。
【０１８５】視点座標系の原点は、世界座標系における
座標では（０，０，Ｚ0 ）とし、ｘ軸とＸ軸のなす角
（方位角）はθ、ｚ軸とＺ軸のなす角（仰角）はφとす
る。これにより、視点座標系から世界座標系への変換
は、次式（１０），（１１），（１２）によって表され
る。
座標では（０，０，Ｚ0 ）とし、ｘ軸とＸ軸のなす角
（方位角）はθ、ｚ軸とＺ軸のなす角（仰角）はφとす
る。これにより、視点座標系から世界座標系への変換
は、次式（１０），（１１），（１２）によって表され
る。
【０１８６】
【数４】
【０１８７】２ 全体構成
【０１８８】本実施例の環境モデル作成装置の構成は、
第１の発明の実施例と同じものであり、その構成は、３
次元属性情報入力部１、環境モデル処理部２、映像作成
部３、解析部４及び観測制御部５とからなる（図１参
照）。
第１の発明の実施例と同じものであり、その構成は、３
次元属性情報入力部１、環境モデル処理部２、映像作成
部３、解析部４及び観測制御部５とからなる（図１参
照）。
【０１８９】３次元属性情報入力部１は、ステレオ視の
テレビカメラ１０２，１０４、超音波等の視覚センサを
用いて、距離、形状、表面の模様及び反射率等の３次元
属性情報を測定し、３次元属性情報を入力する。
テレビカメラ１０２，１０４、超音波等の視覚センサを
用いて、距離、形状、表面の模様及び反射率等の３次元
属性情報を測定し、３次元属性情報を入力する。
【０１９０】環境モデル処理部２は、入力された３次元
属性情報を管理し、環境モデル記述を作成するものであ
る。すなわち、視点座標系で入力された３次元属性情報
を管理し、環境モデル記述を作成する。観測系が移動し
た場合、観測位置方向を算出することが必要となるが、
これは、エンコーダの情報によって概略を見積もり、３
次元属性情報入力部１によって入力された３次元属性情
報と、環境モデル処理部１に蓄積された外枠の３次元属
性情報を照合し補正することによって、正確な観測位置
と方向を算出する。
属性情報を管理し、環境モデル記述を作成するものであ
る。すなわち、視点座標系で入力された３次元属性情報
を管理し、環境モデル記述を作成する。観測系が移動し
た場合、観測位置方向を算出することが必要となるが、
これは、エンコーダの情報によって概略を見積もり、３
次元属性情報入力部１によって入力された３次元属性情
報と、環境モデル処理部１に蓄積された外枠の３次元属
性情報を照合し補正することによって、正確な観測位置
と方向を算出する。
【０１９１】映像作成部３は、環境モデル処理部２に記
憶されたモデル記述に基づき環境の人工映像を作成す
る。
憶されたモデル記述に基づき環境の人工映像を作成す
る。
【０１９２】解析部４は、人工映像作成結果と、現在位
置でのカメラ画像を比較することにより環境モデル記述
の検証を行なう。
置でのカメラ画像を比較することにより環境モデル記述
の検証を行なう。
【０１９３】観測制御部５は、３次元属性情報の入力制
御を行なう対象空間の外枠の３次元属性情報を入力した
後、対象空間内部の観測を行なうように観測系の制御を
行なう。
御を行なう対象空間の外枠の３次元属性情報を入力した
後、対象空間内部の観測を行なうように観測系の制御を
行なう。
【０１９４】図１８は、観測制御部５の一構成例を示
し、観測戦略指令部１０８、自由空間検出部１１０、移
動回転制御部１１２及び移動回転部１１４とよりなる。
し、観測戦略指令部１０８、自由空間検出部１１０、移
動回転制御部１１２及び移動回転部１１４とよりなる。
【０１９５】移動回転部１１４は、観測装置１０１を移
動させ、カメラ雲台１０６を回転させるものであり、移
動回転制御部１１２によって制御される。
動させ、カメラ雲台１０６を回転させるものであり、移
動回転制御部１１２によって制御される。
【０１９６】観測戦略指令部１０８は、対象空間の外枠
の観測が終了すると、次に対象空間の内部を観測する指
令を移動回転制御部１１２へ送る。すなわち、対象空間
の全観測は、対象空間の外枠を観測する段階と、対象空
間内部の観測を行なう段階の２段階に分けることが出来
る。
の観測が終了すると、次に対象空間の内部を観測する指
令を移動回転制御部１１２へ送る。すなわち、対象空間
の全観測は、対象空間の外枠を観測する段階と、対象空
間内部の観測を行なう段階の２段階に分けることが出来
る。
【０１９７】以下に各段階の観測方法の詳細を説明す
る。
る。
【０１９８】３ 外枠観測
【０１９９】図１９に外枠観測方法の処理の流れを示
す。
す。
【０２００】ステップｆ１において、対象空間の中央付
近に観測装置１０１を置き、カメラ雲台１０６をある値
Δθ刻みで１回転させることによって、１視点からの全
方位の３次元属性情報を入力する。各方向の視点座標系
における３次元属性情報は、各々世界座標系に変換す
る。
近に観測装置１０１を置き、カメラ雲台１０６をある値
Δθ刻みで１回転させることによって、１視点からの全
方位の３次元属性情報を入力する。各方向の視点座標系
における３次元属性情報は、各々世界座標系に変換す
る。
【０２０１】ステップｆ２において、天井平面の方程式
を算出する。
を算出する。
【０２０２】天井平面は、床平面、すなわち、ＸＹ平面
に平行であるから、計測誤差を考えなければ、世界座標
系においてＺ座標が最大である点を通り、ＸＹ平面に平
行な平面を天井平面とすることが出来るが、計測誤差を
考慮して、その平面上にある特徴点（ステレオで距離が
得られた点）の個数がある値Ｔhr以上のＺ軸に垂直な平
面の中で、Ｚ座標が最大の平面を天井平面とする。
に平行であるから、計測誤差を考えなければ、世界座標
系においてＺ座標が最大である点を通り、ＸＹ平面に平
行な平面を天井平面とすることが出来るが、計測誤差を
考慮して、その平面上にある特徴点（ステレオで距離が
得られた点）の個数がある値Ｔhr以上のＺ軸に垂直な平
面の中で、Ｚ座標が最大の平面を天井平面とする。
【０２０３】ステップｆ３において、壁平面の方程式を
算出する。
算出する。
【０２０４】天井平面上にある全特徴点を包む長方形を
Ｈｏｕｇｈ変換を用いて求める（松山、輿水：“Ｈｏｕ
ｇｈ変換とパターンマッチング”，情報処理，Vol.30,N
o.9,1035-1046,1990. 参照）。その四角形の各辺を通
り、天井平面に垂直な４平面が壁平面となる。
Ｈｏｕｇｈ変換を用いて求める（松山、輿水：“Ｈｏｕ
ｇｈ変換とパターンマッチング”，情報処理，Vol.30,N
o.9,1035-1046,1990. 参照）。その四角形の各辺を通
り、天井平面に垂直な４平面が壁平面となる。
【０２０５】この壁平面が検出されると、対象空間の外
枠の観測が終了したことになる。
枠の観測が終了したことになる。
【０２０６】４ 内部観測
【０２０７】次に、この外枠観測によって入力された外
枠のモデルを使って、観測位置と方向を確認しながら、
対象空間の内部を観測していく。
枠のモデルを使って、観測位置と方向を確認しながら、
対象空間の内部を観測していく。
【０２０８】図２０に各視点での内部観測方法の処理の
流れを示す。
流れを示す。
【０２０９】ステップｇ１において、自由空間検出部１
１０によって、周囲の自由空間を検出し、視点位置を変
えて行なっていく。
１０によって、周囲の自由空間を検出し、視点位置を変
えて行なっていく。
【０２１０】ステップｇ２において、視点座標系で観測
された３次元属性情報から、外枠の４隅（図１７の点
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄとその点で交わる３面）の内のいずれか
を検出し、その情報から観測位置と方向を確認しながら
対象空間内部の観測を行なう。以下にその詳細について
説明する。
された３次元属性情報から、外枠の４隅（図１７の点
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄとその点で交わる３面）の内のいずれか
を検出し、その情報から観測位置と方向を確認しながら
対象空間内部の観測を行なう。以下にその詳細について
説明する。
【０２１１】まず、観測装置１０１の周囲の自由空間を
検出し、移動して観測位置を変え、視点座標系で３次元
属性情報を入力する。次に外枠の４隅の点Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄのいずれかを探索する。天井平面上にあり、直角に交
わる３次元空間中の２直線を検出し、その交点と視点と
の距離が最大の２直線の交点がその４隅の頂点である。
検出し、移動して観測位置を変え、視点座標系で３次元
属性情報を入力する。次に外枠の４隅の点Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄのいずれかを探索する。天井平面上にあり、直角に交
わる３次元空間中の２直線を検出し、その交点と視点と
の距離が最大の２直線の交点がその４隅の頂点である。
【０２１２】ステップｇ３において、外枠の４隅の一つ
が検出されると、その位置と方向から、視点位置と方向
を算出することが出来る。観測装置１０１は、ＸＹ平面
上を移動し、仰角φは、カメラ雲台１０６の正確な制御
により高精度に得られるとすると、移動による誤差の影
響があるのは、ＸＹ平面上での観測位置（Ｘ0 ，Ｙ
0）、方位角θであるから、この３パラメータを外枠の
情報を使って、正確に求めれば良いことになる。その算
出方法を以下に示す。
が検出されると、その位置と方向から、視点位置と方向
を算出することが出来る。観測装置１０１は、ＸＹ平面
上を移動し、仰角φは、カメラ雲台１０６の正確な制御
により高精度に得られるとすると、移動による誤差の影
響があるのは、ＸＹ平面上での観測位置（Ｘ0 ，Ｙ
0）、方位角θであるから、この３パラメータを外枠の
情報を使って、正確に求めれば良いことになる。その算
出方法を以下に示す。
【０２１３】 ３次元空間をＸＹ平面に投影した２次
元平面上で考える。そして、図２１のような外枠が、外
枠観測によって得られたとする。
元平面上で考える。そして、図２１のような外枠が、外
枠観測によって得られたとする。
【０２１４】 図２２のような視点座標系における３
次元属性情報が、内部観察で得られたとする。
次元属性情報が、内部観察で得られたとする。
【０２１５】 図２３のように２壁面の交点ＡとＡ’
を重ね、次に点Ａを中心に回転させて、２つの壁面を重
ねる。
を重ね、次に点Ａを中心に回転させて、２つの壁面を重
ねる。
【０２１６】 これにより、図２４のように、外枠の
モデルを使って視点位置と視線方向を高精度に得ること
が出来る。
モデルを使って視点位置と視線方向を高精度に得ること
が出来る。
【０２１７】但し、エンコーダの情報により、ある視点
で観測された頂点が、外枠の４隅の頂点の内のどれか
は、わかっているとする。
で観測された頂点が、外枠の４隅の頂点の内のどれか
は、わかっているとする。
【０２１８】しかし、視点位置と方向によっては、以下
のような状況が考えられる。
のような状況が考えられる。
【０２１９】(a) 頂点が検出されたが、距離が長い。
【０２２０】この場合、視点位置・視線方向が算出可能
であるが、その頂点までの距離が長いので、距離の算出
誤差が大きい。従って、この頂点によって、観測位置・
視線方向を算出することが出来ない。
であるが、その頂点までの距離が長いので、距離の算出
誤差が大きい。従って、この頂点によって、観測位置・
視線方向を算出することが出来ない。
【０２２１】(b) 頂点が検出されない。
【０２２２】この場合、入力された情報からは、視点位
置・視線方向が算出不能である。
置・視線方向が算出不能である。
【０２２３】(a)、(b) の場合は、カメラ雲台１０６を一
方向にある角度Δθずつ回転させて、視線方向を変えて
３次元属性情報を入力することによって、その頂点まで
の距離がある値ｄ0 以下の４隅の頂点を探索する。
方向にある角度Δθずつ回転させて、視線方向を変えて
３次元属性情報を入力することによって、その頂点まで
の距離がある値ｄ0 以下の４隅の頂点を探索する。
【０２２４】ステップｇ４において、算出した視点位置
と視線方向を用いて、式（１０），（１１），（１２）
により、視点座標系から世界座標系に変換する。
と視線方向を用いて、式（１０），（１１），（１２）
により、視点座標系から世界座標系に変換する。
【０２２５】ステップｇ５において、この一連の処理を
観測装置１０１周囲の自由空間を検出し、視点を変えて
観測を繰り返すことによって、逐次詳細な環境モデルが
獲得される。
観測装置１０１周囲の自由空間を検出し、視点を変えて
観測を繰り返すことによって、逐次詳細な環境モデルが
獲得される。
【０２２６】このように、本装置によれば、室内の環境
モデルを高精度に入力することが可能となる。
モデルを高精度に入力することが可能となる。
【０２２７】なお、本実施例によれば、３次元属性情報
入力部における距離情報の入力方法として、ステレオ画
像計測法を用いたが、パターン投光法、レンジファイン
ダ等の他の距離計測方法を用いても同様の効果が得られ
る。
入力部における距離情報の入力方法として、ステレオ画
像計測法を用いたが、パターン投光法、レンジファイン
ダ等の他の距離計測方法を用いても同様の効果が得られ
る。
【０２２８】
【発明の効果】第１の発明の環境モデル作成装置は、誤
差領域推定手段が、３次元属性情報入力手段による推定
位置に含まれる誤差から誤差領域を推定し、重複領域決
定手段が複数の観測地から行なわれた観測について前記
誤差領域の重複領域を決定し、観測地決定手段が新たな
観測地を決定し、位置再推定手段が決定された観測地か
らの観測結果に基づき、前記観測点の位置を再推定する
ことにより、環境モデル作成に必要な３次元属性情報に
含まれる誤差を減少するように観測を制御できる。
差領域推定手段が、３次元属性情報入力手段による推定
位置に含まれる誤差から誤差領域を推定し、重複領域決
定手段が複数の観測地から行なわれた観測について前記
誤差領域の重複領域を決定し、観測地決定手段が新たな
観測地を決定し、位置再推定手段が決定された観測地か
らの観測結果に基づき、前記観測点の位置を再推定する
ことにより、環境モデル作成に必要な３次元属性情報に
含まれる誤差を減少するように観測を制御できる。
【０２２９】第２の発明の環境モデル作成装置は、１視
点から観測装置を制御することによって、高精度に外枠
の情報を入力し、その情報を使って、自己位置を確認し
ながら内部の観測を行なっていくので、高精度に環境モ
デルを入力できる。また、外枠を観測することによっ
て、対象空間の存在範囲を限定することが出来るので、
内部観測の際の計測値の真偽をある程度判定できる。
点から観測装置を制御することによって、高精度に外枠
の情報を入力し、その情報を使って、自己位置を確認し
ながら内部の観測を行なっていくので、高精度に環境モ
デルを入力できる。また、外枠を観測することによっ
て、対象空間の存在範囲を限定することが出来るので、
内部観測の際の計測値の真偽をある程度判定できる。
【図１】環境モデル作成装置のブロック図である。
【図２】観測制御部のブロック図である。
【図３】観測制御部の処理の流れである。
【図４】誤差領域推定部のブロック図である。
【図５】誤差領域推定部の処理の流れである。
【図６】観測地決定部のブロック図である。
【図７】観測地決定部の処理の流れである。
【図８】重複領域決定部のブロック図である。
【図９】重複領域決定部の処理の流れである。
【図１０】位置再決定部の処理の流れである。
【図１１】２台のカメラの位置関係を示す図である。
【図１２】２台のカメラによる撮影における誤差領域の
図である。
図である。
【図１３】２台のカメラによる撮影における変化量に対
するｚ座標の増分を示す図である。
するｚ座標の増分を示す図である。
【図１４】誤差領域と新誤差領域との重複領域を示す図
である。
である。
【図１５】カメラ雲台の回転方向である。
【図１６】視点座標系と世界座標系の関係である。
【図１７】同じく視点座標系と世界座標系の関係であ
る。
る。
【図１８】観測制御部の一構成例である。
【図１９】外枠観測の流れである。
【図２０】内部観測の流れである。
【図２１】観測位置方向検出方法であって、外枠観察に
よって得られた外枠の図である。
よって得られた外枠の図である。
【図２２】観測位置方向検出方法であって、内部観察に
よって検出された外枠の図である。
よって検出された外枠の図である。
【図２３】観測位置方向検出方法であって、外枠を重ね
た図である。
た図である。
【図２４】観測位置方向検出方法であって、その算出結
果である。
果である。
１ ３次元属性情報入力部 ２ 環境モデル処理部 ３ 映像作成部 ４ 解析部 ５ 観測制御部 ６ 誤差領域推定部 ７ 観測地決定部 ８ 重複領域決定部 ９ 位置再推定部 １０１ 観測装置 １０２ テレビカメラ １０４ テレビカメラ １０６ カメラ雲台 １０８ 観測戦略指令部 １１０ 自由空間検出部 １１２ 移動回転制御部 １１４ 移動回転部
フロントページの続き (72)発明者 小野口 一則 大阪府大阪市北区大淀中一丁目１番30号 梅田スカイビル タワーウエスト 株式会 社東芝関西支社内 (72)発明者 鈴木 薫 大阪府大阪市北区大淀中一丁目１番30号 梅田スカイビル タワーウエスト 株式会 社東芝関西支社内 (72)発明者 和田 隆 大阪府大阪市北区大淀中一丁目１番30号 梅田スカイビル タワーウエスト 株式会 社東芝関西支社内 (72)発明者 服部 寛 大阪府大阪市北区大淀中一丁目１番30号 梅田スカイビル タワーウエスト 株式会 社東芝関西支社内 (72)発明者 中村 達郎 大阪府大阪市北区大淀中一丁目１番30号 梅田スカイビル タワーウエスト 株式会 社東芝関西支社内
Claims (6)
- 【請求項１】テレビカメラもしくは超音波の視覚センサ
を用いて、３次元属性情報を測定する３次元属性情報入
力手段と、 この３次元属性情報入力手段によって入力された３次元
属性情報を管理し環境モデル記述を作成して記憶する環
境モデル処理手段と、 この環境モデル処理手段に記憶された環境モデル記述に
基づき、環境の特定位置での人工映像を作成する映像作
成手段と、 この映像作成手段によって作成された人工映像作成結果
と、これに対応する位置における画像を比較することに
より環境モデル記述の検証を行なう解析手段と、 前記３次元属性情報入力手段の入力制御を行なう観測制
御手段とから構成される環境モデル作成装置において、 前記観測制御手段は、 前記３次元属性情報入力手段により測定された観測点の
位置に対する誤差領域を推定する誤差領域推定手段と、 新たな観測地からの前記観測点の位置に対する誤差領域
を予測し、前記誤差領域推定手段によって推定された誤
差領域と予測された誤差領域との重複領域が、推定され
た誤差領域以下となるように前記新たな観測地を決定す
る観測地決定手段と、 この観測地決定手段によって決定された観測地からの前
記３次元属性情報入力手段の測定結果に基づき、観測点
の位置を再び推定する位置再推定手段とよりなることを
特徴とする環境モデル作成装置。 - 【請求項２】前記観測地決定手段は、 新たな観測地の候補が複数得られた場合に、最も移動距
離が小さい観測地を新たな観測地とすることを特徴とす
る請求項１記載の環境モデル作成装置。 - 【請求項３】前記観測地決定手段は、 新たな観測地と前記観測点の位置との距離が、該位置と
該環境モデル作成装置との距離に等しくなるようにする
ことを特徴とする請求項１記載の環境モデル作成装置。 - 【請求項４】前記観測地決定手段は、 前記推定された誤差領域が多面体の場合に、該多面体の
対角線から、前記観測点の位置と該環境モデル作成装置
とを結ぶ直線との間の角度が最小の対角線を選び、該対
角線に垂直な平面と地平面との交線上に新たな観測地を
決定することを特徴とする請求項３記載の環境モデル作
成装置。 - 【請求項５】前記観測地決定手段は、 前記の推定された誤差領域内の各点の座標値に対して主
成分分析を行ない、第一主軸と第二主軸と第三主軸とか
ら、前記観測点の位置と該環境モデル作成装置とを通る
直線との間の角度が最小の主軸を選び、該主軸に対して
垂直な平面と前記位置を通り平行面との交線上に新たな
観測地を決定することを特徴とする請求項３記載の環境
モデル作成装置。 - 【請求項６】テレビカメラもしくは超音波等の視覚セン
サ等の観測装置を用いて、３次元属性情報の入力を行な
う３次元属性情報入力手段と、 この３次元属性情報入力手段に入力された３次元属性情
報を管理し環境モデル記述を作成する環境モデル処理手
段と、 この環境モデル処理手段に記憶された環境モデル記述に
基づき環境の人工映像を作成する映像作成手段と、 この映像作成手段によって作成された人工映像作成結果
と、これと対応する画像を比較することにより環境モデ
ル記述の検証を行なう解析手段と、 前記３次元属性情報入力手段の制御を行なう観測制御手
段とから構成される環境モデル作成装置において、 前記観測制御手段は、 観測する対象空間の外枠の３次元属性情報を一視点から
視線方向のみを変えることにより入力するように前記観
測装置の回転運動を制御し、 前記対象空間の外枠の３次元属性情報を用いて、前記観
測装置の位置及び方向を算出しつつ、前記対象空間内部
の３次元属性情報を入力するように前記観測装置の回転
運動を制御することを特徴とする環境モデル作成装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5296895A JPH07152810A (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 環境モデル作成装置 |
| US08/665,546 US5819016A (en) | 1993-10-05 | 1996-06-18 | Apparatus for modeling three dimensional information |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5296895A JPH07152810A (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 環境モデル作成装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07152810A true JPH07152810A (ja) | 1995-06-16 |
Family
ID=17839559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5296895A Pending JPH07152810A (ja) | 1993-10-05 | 1993-11-26 | 環境モデル作成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07152810A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010281684A (ja) * | 2009-06-04 | 2010-12-16 | National Univ Corp Shizuoka Univ | 位置計測システム及び位置計測方法 |
| JP4797116B1 (ja) * | 2010-12-14 | 2011-10-19 | 株式会社日立製作所 | 通過タイム計測装置、システムおよび方法 |
| JP2014106092A (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Fujitsu Ltd | ３次元位置計測装置、３次元位置計測方法および３次元位置計測プログラム |
| JP5821012B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2015-11-24 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | モデリング装置、３次元モデル生成装置、モデリング方法、プログラム、レイアウトシミュレータ |
| WO2016084389A1 (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | モデリング装置、３次元モデル生成装置、モデリング方法、プログラム |
| JP2018520595A (ja) * | 2015-06-26 | 2018-07-26 | ゲットアラート リミテッド | 多因子画像特徴登録及び追尾のための方法、回路、装置、システム、及び、関連するコンピュータで実行可能なコード |
| CN108582086A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-09-28 | 北京进化者机器人科技有限公司 | 机器人的控制方法、装置和机器人 |
| WO2019111559A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | 日本電産株式会社 | 移動ロボットの制御装置および移動ロボットシステム |
| CN113536464A (zh) * | 2021-07-21 | 2021-10-22 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种基于人工智能的尺寸控制方法及尺寸控制系统 |
-
1993
- 1993-11-26 JP JP5296895A patent/JPH07152810A/ja active Pending
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